JP3323901B2 - リニアモータ電気車の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、可変電圧、可変周
波数の交流を出力する電力変換器によって鉄車輪支持の
車上１次リニア誘導電動機をベクトル制御を用いて駆動
するリニアモータ電気車の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電気車の車上側に１次巻線を有し、地上
側に２次導体としてリアクションプレートを設けたリニ
ア誘導電動機によって電気車を走行する場合、電気車が
走行する走行区間によって材質の異ったリアクションプ
レートを混合して用い、鉄車輪支持の車上１次リニアモ
ータ電気車を制御することが知られている。この種の技
術は第２６８９１８６号特許公報に記載され、この場合
経済性の観点から銅のリアクションプレートとアルミの
リアクションプレートを使い分け、走行区間信号を検出
し、この区間信号に基づいてすべり周波数パターンを切
り替え、リニアモータ電気車を走行制御している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述の公知例において
は、区間検出信号に基づいてすべり周波数パターンを切
り替えるに当って、走行区間毎に区間検出手段を設けて
いる。しかしながら、この場合にはリアクションプレー
トの種類を検出する何らかの手段を設ける必要があり、
その分のコストがかかる、という課題がある。また、リ
ニアモータ電気車では、分岐器部や車庫内などリアクシ
ョンプレートを設けることができない場所がある。リニ
アモータ電車がこのリアクションプレートのない部分を
通過すると、過大な電流が流れる、という課題がある。

【０００４】本発明の課題は、リアクションプレートの
状態を検出する手段を設けることなく、リアクションプ
レートの種類に拘らず推力を一定に保つと共に、リアク
ションプレートのない部分を通過したときにも、過大な
電流が流れることのないリニアモータ電気車の制御装置
を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決されるた
めに、トルク電流指令値とトルク電流検出値の偏差に基
づいてすべり周波数補正量を演算し、すべり周波数指令
値を補正する手段と、励磁電流指令値と励磁電流検出値
の偏差に基づいて電圧指令補正量を演算し、電圧指令値
を補正する手段を設け、すべり周波数補正量を電圧指令
値の補正に用いる。また、励磁電流指令が変化する場合
には、すべり周波数補正量及び電圧指令補正量を零とす
るか、これらの補正量の絶対値を小さくする。

【０００６】リニア誘導電動機の１次側が銅のリアクシ
ョンプレート上からアルミのリアクションプレート上に
移動したとするとき、銅とアルミではアルミの方が抵抗
が大きいので、リニア誘導電動機の等価回路で考える
と、等価回路の２次抵抗の値が急に大きくなったことに
なる。このときリニア誘導電動機の制御にベクトル制御
を用い、等価回路定数として銅のリアクションプレート
の定数で制御を行っていたとすると、アルミリアクショ
ンプレート領域に入ったとき、トルク電流指令値に比べ
てトルク電流検出値が小さくなり、偏差が生じる。この
偏差に応じてすべり周波数が大きくなるように補正する
制御を行うことによって、２次抵抗の大きいアルミリア
クションプレートの等価回路定数を用いてベクトル制御
を行った場合と等価になる。このときトルク電流指令、
励磁電流指令に変化がなければ、発生推力はリアクショ
ンプレートが切り替わった直後を除いて自動的に一定に
保たれる。逆に、アルミから銅のリアクションプレート
に移動した場合にはトルク電流指令値とトルク電流検出
値の偏差がなくなり、元の状態に戻る。また、リニア誘
導電動機の１次側がリアクションプレート上からリアク
ションプレートのない場所に移動したときには、リニア
誘導電動機の等価回路で考えると、等価回路の励磁イン
ダクタンスが小さくなり、２次抵抗の値がさらに大きく
なったことになる。このときリアクションプレートが銅
からアルミに変わったときと同様に制御すると、２次側
のインピーダンスが減少し、大きな励磁電流成分が流れ
ることになる。そこで、励磁電流検出値と励磁電流指令
値の偏差が大きくなった場合には出力電圧指令が小さく
なるように制御する。これによりリアクションプレート
のない場所を通ったときには、推力を発生することはで
きないが、過大な電流が流れないようにすることができ
る。また、励磁電流検出値の代わりに、検出の容易な１
次電流実効値検出値を用いても同様の効果を呈する。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態によ
るリニアモータ電気車の制御装置を示す。図１におい
て、直流電源１１から供給される直流は、フィルタコン
デンサ１２によって平滑され、電力変換器であるパルス
幅変調（以下、ＰＷＭと称する。）インバータ１に与え
られる。ＰＷＭインバータ１は、電源となる直流電圧を
３相の可変電圧、可変周波数の交流に変換し、リニア誘
導電動機２の１次巻線に電圧を供給する。この１次巻線
とこれに対向して地上側に設けられたリアクションプレ
ート（図示せず）の間の相互作用によって電気車が走行
する。制御装置は、電流指令発生器３、電圧指令補正器
４、電圧指令演算器５、すべり周波数補正器６、すべり
周波数演算器７、加算器８、座標変換器９，１０、ＰＷ
Ｍ信号演算器１３からなる。電流指令発生器３は、励磁
電流指令値Ｉｄ*及びトルク電流指令値Ｉｑ*を発生す
る。電圧指令補正器４は、励磁電流指令値Ｉｄ*及び後
述する座標変換器１０の出力である励磁電流検出値Ｉｄ
の偏差に基づいて電圧指令補正信号ｄｖを電圧指令演算
器５に出力する。電圧指令演算器５は、励磁電流指令値
Ｉｄ*、トルク電流指令値Ｉｑ*、電圧指令補正信号ｄｖ
及び後述する１次周波数指令値ω１*に基づいてリニア
誘導電動機２に供給される回転磁界座標系の２つの電圧
成分の指令であるＶｄ*、Ｖｑ*を演算する。すべり周波
数補正器６は、トルク電流指令値Ｉｑ*及びトルク電流
検出値Ｉｑからすべり周波数指令補正信号ｄｆを演算
し、すべり周波数演算器７に出力する。すべり周波数演
算器７は、励磁電流指令値Ｉｄ*、トルク電流指令値Ｉ
ｑ*及びすべり周波数指令補正信号ｄｆからすべり周波
数指令値ωｓ*を演算し、出力する。一方、車輪１５に
取り付けられた速度検出器１６から出力される電気車速
度ωｒは、加算器８ですべり周波数演算器７の出力であ
るすべり周波数指令値ωｓ*と加算され、１次周波数指
令値ω１*を生成する。この１次周波数指令値ω１*は電
圧指令演算器５及び座標変換器９、１０に与えられる。
座標変換器９は、電圧指令Ｖｄ*、Ｖｑ*を入力して、１
次周波数指令値ω１*に基づいて静止座標系の３相電圧
指令Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換する。座標変換器１０は、
ＰＷＭインバータ１の出力電流を検出する電流検出器１
４ｕ、１４ｖ、１４ｗにより検出された電動機電流ｉ
ｕ、ｉｖ、ｉｗを入力して、１次周波数指令値ω１*に
基づいて回転磁界座標系の励磁電流成分Ｉｄ、トルク電
流成分Ｉｑに変換する。ＰＷＭ信号演算器１３では、座
標変換器９の出力Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗよりオン、オフパル
スＳｕ、Ｓｖ、Ｓｗを発生し、ＰＷＭインバータ１に与
える。

【０００８】以下、本実施形態の動作について説明す
る。図２に、リニア誘導電動機の１相分の等価回路を示
す。図２において、ｒ１は１次抵抗、ｌ１は１次漏れイ
ンダクタンス、ｌｍは励磁インダクタンス、ｌ２は２次
漏れインダクタンス、ｒ２は２次抵抗、ｓはリニア誘導
電動機のすべりを表す。リアクションプレートの材質が
銅からアルミに変ったとすると、銅とアルミではアルミ
の方が１．５倍ほど抵抗が高いので、２次抵抗ｒ２が
１．５倍大きくなることになる。ｒ２以外に２次漏れイ
ンダクタンスｌ２が若干変化するが、影響が小さいの
で、無視すると、その他の定数は１次、２次間のエアギ
ャップが変らなければ、変化しない。したがって、等価
回路定数でみると、リアクションプレートの材質変化に
より２次抵抗ｒ２が変化する。このとき本実施形態で
は、後述するように、すべり周波数補正器６及びすべり
周波数演算器７の働きにより、トルク電流指令値Ｉｑ*
とトルク電流検出値Ｉｑの偏差に基づいてすべり周波数
指令値ωｓ*を補正するように制御する。

【０００９】すべり周波数補正器６の構成例を図３に、
すべり周波数演算器７の構成例を図４に示す。図３にお
いて、３１はトルク電流指令値Ｉｑ*とトルク電流検出
値Ｉｑの偏差を求める減算器、３２は１次遅れ要素を表
し、偏差が急激に変化したときに制御が不安定になるの
を防ぐ働きをする。この１次遅れ要素の出力がすべり周
波数補正量ｄｆとなる。３３はリミッタであり、すべり
周波数補正量ｄｆが所定値を越えないようにすることに
より、リアクションプレートが無くなって等価回路定数
が大きく変化した場合でも、制御が発散するのを防ぐ働
きをする。また、図４において、４１、４２はそれぞれ
係数器、除算器を表し、トルク電流指令値Ｉｑ*及び励
磁電流指令値Ｉｄ*よりすべり周波数指令値ωｓ*を計算
する。ここで、すべり周波数補正量ｄｆが０のとき、す
べり周波数指令値ωｓ*は（数１）の値となる。

【数１】 ４３は加算器であり、すべり周波数指令値にすべり周波
数補正量ｄｆを加えることにより、補正したすべり周波
数指令値ωｓ*を出力する。このような構成において、
リアクションプレートの材質が銅からアルミに変ったと
すると、２次抵抗ｒ２が増えるため、リニア誘導電動機
のインピーダンスが増加し、流れる電流が減少する。そ
のときトルク電流検出値Ｉｑも減少し、トルク電流指令
Ｉｑ*との間に偏差が発生し、すべり周波数補正量ｄｆ
に値が発生する。この値をすべり周波数演算器７ですべ
り周波数指令値に加えて補正することにより、すべり周
波数指令値ωｓ*が大きくなるので、（数１）のｒ２が
大きくなったのと等価な働きをする。このようにすべり
周波数が大きくなるように制御される結果、電流は銅リ
アクションプレートのときとほぼ同じ電流となる。一
方、リニア誘導電動機の推力Ｆは（数２）で表される。

【数２】 τ：リニア誘導電動機のポールピッチ （数２）より励磁電流Ｉｄ、トルク電流Ｉｑが一定であ
れば、推力も維持されることが分かる。つまり、ｄｆの
補正により、アルミの場合のωｓ*は大きくなり、ω１*
も大きくなり、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*が大きくなる。
これにより、アルミの場合のＩｄ、Ｉｑと銅の場合のＩ
ｄ、Ｉｑが一致し、この結果、（数２）により推力が維
持される。逆に、アルミから銅に変った場合には、リニ
ア誘導電動機の電流が増える方向に変化するため、指令
値との偏差が小さくなり、最終的に元の状態に戻り、や
はり推力は維持される。

【００１０】次に、リアクションプレート有りの場所か
ら無しの場所に変った場合には、１次巻線で発生した磁
束が２次側に鎖交しなくなるため、１次巻線が単なるイ
ンダクタンスとして働くことになる。このとき等価回路
でみると、励磁インダクタンスｌｍが小さくなったよう
に見える。また、ｌ２、ｒ２の回路も２次導体がなくな
ったことにより、ｒ２が大きくなり、回路がオープンに
なったとみなすことができる。その結果、リアクション
プレートがなくなると、等価回路のインピーダンスが減
少して、印加電圧が同じとすると、大きな電流が流れる
ことになる。そこで、本実施形態では、後述するよう
に、電圧指令補正器４及び電圧指令演算器５の働きによ
り、励磁電流指令値Ｉｄ*と励磁電流検出値Ｉｄの偏差
に基づいて値Ｖｄ*、Ｖｑ*を補正するように制御する。

【００１１】電圧指令補正器４の構成例を図５に、電圧
指令演算器５の構成例を図６に示す。図５において、５
１は励磁電流指令値Ｉｄ*と励磁電流検出値Ｉｄの偏差
を求める減算器、５２は１次遅れ要素を表し、偏差が急
激に変化したときに制御が不安定になるのを防ぐ働きを
する。この１次遅れ要素の出力が電圧指令補正量ｄｖと
なる。この出力にリミッタを設けることもできる。ま
た、図６において、６１は電圧ベクトル演算部を表し、
（数３）で表される値を出力する。

【数３】 ６２は加算器であり、電圧ベクトル演算部６１の出力Ｖ
ｑ１*に電圧指令補正量ｄｖを加えることにより、補正
した電圧指令値Ｖｑ*を出力する。このような構成にお
いて、リアクションプレート有りのところから無しのと
ころに変ったとすると、前述のようにリニア誘導電動機
のインピーダンスが減少し、流れる電流が増大する。そ
のとき電流は励磁インダクタンスｌｍを流れる励磁電流
のみとなるため、励磁電流検出値Ｉｄが大きく増加し、
励磁電流指令Ｉｄ*との間に負の偏差が発生し、電圧補
正量ｄｖに値が発生する。この値を電圧指令演算器５で
電圧指令値に加えて補正することにより、電圧指令値Ｖ
ｑ*が小さくなり、電流の増加を抑えることができる。
このように電圧指令値Ｖｑ*が小さくなるように制御さ
れる結果、電流が過大になることがない。逆に、リアク
ションプレート無しから有りに変った場合には、電流の
偏差がなくなり、最終的に元の状態に戻る。

【００１２】以上説明したように、本実施形態では、リ
アクションプレートの材質が変った場合にも推力が一定
に制御され、リアクションプレートが無いところを走行
した場合にも、過大な電流が流れることがないリニア誘
導電動機の制御装置を実現することができる。

【００１３】図７は、本発明の第２の実施形態を示す。
図１の第１の実施形態との違いは、実効電流演算器１７
により３相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値を求める点
と、電流指令発生器３から電流実効値指令Ｉｍ*を出力
する点である。ここで、電流実効値指令Ｉｍ*と励磁電
流指令値Ｉｄ*、トルク電流指令Ｉｑ*の間には（数４）
の関係がある。

【数４】 また、電圧指令補正器４には、図１では励磁電流指令値
Ｉｄ*と励磁電流検出値Ｉｄを入力するのに対し、本実
施形態では、代わりに電流実効値指令値Ｉｍ*と電流実
効値検出値Ｉｍを入力し、電圧指令補正器４から電圧指
令補正量ｄｖを出力する。リアクションプレートが無く
なったときに流れる電流は、殆ど励磁電流であるので、
励磁電流の代わりに検出が容易な電流実効値Ｉｍを用い
ることにより、励磁電流検出値Ｉｄを用いることなく、
図１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

【００１４】図８は、本発明の第３の実施形態を示す。
図１の第１の実施形態との違いは、すべり周波数補正器
６の出力ｄｆをすべり周波数演算器７だけでなく、電圧
指令演算器５にも与える点である。このときのすべり周
波数補正器６の別の構成例を図９に示す。図３との違い
は１次遅れ要素３２の代わりに比例積分制御器９２を用
いる点である。比例積分制御器９２を用いることによ
り、定常状態においてトルク電流指令値Ｉｑ*とトルク
電流検出値Ｉｑの定常誤差を０とすることができる。ま
た、比例積分制御器９２の出力にリミッタを設けると、
制御の発散を防止することができる。

【００１５】すべり周波数演算器７の別の構成例を図１
０に示す。図１０において、１０１、１０６は加算器、
１０２は除算器、１０３は係数器、１０４は乗算器、１
０５は１次遅れ要素、１０７は２次抵抗ｒ２を発生する
定数発生器、１０８はリミッタである。ここで、すべり
周波数補正量ｄｆが０のときにはすべり周波数指令値ω
ｓ*は図４においてｄｆ＝０とした場合と同様（数１）
となる。このすべり周波数演算器７は、すべり周波数補
正量ｄｆを入力とする１次遅れ要素１０５の出力を加算
器１０６でｒ２に加えることにより、ｒ２の補正量ｒ
２’を求め、一方、Ｉｑ*とｄｆを加算した加算器１０
１の出力を除算器１０２によりＩｄ*で除算し、係数器
１０３を介して得た出力にその補正量ｒ２’を乗算器１
０４で掛けることによって、すべり周波数指令値ωｓ*
を補正する働きをする。なお、加算器１０１でＩｑ*に
ｄｆを加えているのは、ｒ２以外の定数の変動、その他
の要因によって偏差が生じた場合にトルクの変動が小さ
くなるように補正をするためのものである。また、リミ
ッタ１０８は図３のリミッタ３３と同じ働きをする。こ
の構成において、リアクションプレートの材質が銅から
アルミに変ったとすると、２次抵抗が増えるため、リニ
ア誘導電動機のインピーダンスが増加し、流れる電流が
減少する。そのときトルク電流検出値Ｉｑも減少し、ト
ルク電流指令Ｉｑ*との間に偏差が発生し、図９に示し
たすべり周波数補正器６の出力のすべり周波数補正量ｄ
ｆに正の値が発生する。この値ｄｆを図１０に示したす
べり周波数数演算器７に入力し、補正量を加算器１０６
で銅リアクションプレートの場合の２次抵抗ｒ２に加え
ることにより、値が大きくなるように補正されたｒ２’
を出力する。その結果、（数１）の銅リアクションプレ
ートに相当するｒ２がアルミリアクションプレートに相
当するｒ２’に大きくなったことになる。このように、
すべり周波数が大きくなるように制御される結果、電流
は銅リアクションプレートのときとほぼ同じ電流とな
り、推力も一定に保たれる。したがって、第１の実施形
態と同様の効果を有する。

【００１６】第３の実施形態における電圧指令演算器５
の一構成例を図１１に示す。１１１、１１２は加算器、
１１３は励磁インダクタンスｌｍを発生する定数発生器
である。この電圧指令演算器５は、電圧指令補正量ｄｖ
を加算器１１２でｌｍに加えることでｌｍの補正量ｌ
ｍ’を求め、その値を励磁インダクタンスとして（数
３）の計算を行い、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を出力す
る。また、加算器１１１でＩｑ*にｄｆを加えるのは、
上述したと同様にトルクの変動が小さくなるように補正
をするためのものである。この構成において、リアクシ
ョンプレートの無いところを走行したときには、励磁電
流検出値Ｉｄが大きくなることから、図５に示した電圧
指令補正器４の出力ｄｖが負となる。その結果、図１１
の加算器１１２において１ｍより小さい値の励磁インダ
クタンス１ｍ’が出力されるので、電圧指令値Ｖｄ*、
Ｖｑ*が小さくなり、第１の実施形態と同様に電流の増
大を抑える効果を有する。

【００１７】図１２は、本発明の第３の実施形態におい
て、電気車がリアクションプレートの無いところを走行
したとしたときのリニア誘導電動機のＵ相電流ｉｕ及び
推力Ｆの時間変化を示す。ここでは、時間が０．１ｓの
ときにリアクションプレートの無いところに入り、０．
６ｓのときにリアクションプレートの有るところに移っ
たとしている。図１２から明らかなように、状態が変化
したところで若干Ｕ相電流ｉｕが変動するが、その後所
定の範囲内に収まっている。このように、本実施形態で
は、リアクションプレートの無いところを走行した場合
に過大な電流を抑えることができる。また、推力Ｆはリ
アクションプレートが無くなったところで０になってい
るが、リアクションプレートがあるところに戻ると、速
やかに回復している。

【００１８】ここで、ベクトル制御においては、通常励
磁電流を一定に制御する必要があるため、ＰＷＭインバ
ータの起動時の電流立ち上げ時、速度に応じて励磁電流
を減らしてゆく弱め界磁制御時など励磁電流指令を変化
させるときには、ベクトル制御を行うことができずに指
令値と検出値の間に誤差が発生し、すべり周波数補正器
６、電圧指令補正器４が誤動作することがある。この場
合には、すべり周波数補正量、電圧指令補正量を０とす
るか、補正量が小さくなるようにすればよい。具体的に
は、励磁電流指令Ｉｄ*が変化するときに、すべり周波
数補正器６の１次遅れ要素３２（図３）、電圧指令補正
器４の１次遅れ要素５２（図５）あるいはすべり周波数
演算器７の１次遅れ要素１０５（図１０）のゲインを０
とするか、通常より小さくなるようにすればよい。

【００１９】以上説明した制御装置によれば、特別にリ
アクションプレートの状態を検出することなく、通常の
電動機の制御や電力変換器を異常状態から保護するため
に必要な電動機の電流検出値を用いて、制御を行うマイ
クロプロセッサに組み込むことにより、リニアモータの
制御装置を実現することができ、別途特別な装置を設け
る必要がない。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
リアクションプレートの状態を検出する手段を設けるこ
となく、リアクションプレートの材質が変わった場合に
も推力を一定に制御することができる。また、リアクシ
ョンプレートのないところを走行した場合にも、過大な
電流が流れることがないように電流を抑制することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態によるリニアモータ電
気車の制御装置

【図２】リニア誘導電動機の等価回路を示す図

【図３】すべり周波数補正器の一構成例

【図４】すべり周波数演算器の一構成例

【図５】電圧指令補正器の一構成例。

【図６】電圧指令演算器の一構成例。

【図７】本発明の第２の実施形態

【図８】本発明の第３の実施形態

【図９】すべり周波数補正器６の別の構成例

【図１０】すべり周波数演算器７の別の構成例

【図１１】電圧指令演算器５の別の一構成例

【図１２】電気車がリアクションプレートの無い部分を
走行したときの電流及び推力の変化を示す図

【符号の説明】 １…ＰＷＭインバータ，２…リニア誘導電動機，３…電
流指令発生器，４…電圧指令補正器，５…電圧指令演算
器，６…すべり周波数補正器，７…すべり周波数演算
器，８…加算器，９，１０…座標変換器，１１…直流電
源，１２…フィルタコンデンサ，１３…ＰＷＭ信号演算
器，１４…電流検出器，１５…車輪，１６…速度検出
器，１７…実効電流演算器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関澤 俊彦 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式 会社日立製作所 水戸工場内 (72)発明者 安藤 正博 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所内 (56)参考文献 特開 平４−236103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−106005（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−9285（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60L 13/03 H02P 5/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可変電圧、可変周波数の交流を出力する
   電力変換器と、この電力変換器によって駆動され、電気
   車の車上側に１次巻線を有し、地上側に２次導体として
   リアクションプレートを設けたリニア誘導電動機と、こ
   のリニア誘導電動機に与える励磁電流指令とトルク電流
   指令を演算する手段と、リニア誘導電動機の１次電流か
   ら励磁電流成分及びトルク電流成分を検出する手段と、
   前記励磁電流指令及びトルク電流指令よりすべり周波数
   指令値を演算する手段と、前記励磁電流指令、トルク電
   流指令及びすべり周波数指令値を含む１次周波数指令値
   より電圧指令値を演算する手段を備えたリニアモータ電
   気車の制御装置において、前記トルク電流指令値とトル
   ク電流検出値の偏差に基づいてすべり周波数補正量を演
   算し、前記すべり周波数指令値を補正する手段と、前記
   励磁電流指令値と励磁電流検出値の偏差に基づいて電圧
   指令補正量を演算し、前記電圧指令値を補正する手段を
   設け、前記すべり周波数補正量を前記電圧指令値の補正
   に用いることを特徴とするリニアモータ電気車の制御装
   置。
2. 【請求項２】 可変電圧、可変周波数の交流を出力する
   電力変換器と、この電力変換器によって駆動され、電気
   車の車上側に１次巻線を有し、地上側に２次導体として
   リアクションプレートを設けたリニア誘導電動機と、こ
   のリニア誘導電動機に与える励磁電流指令とトルク電流
   指令を演算する手段と、リニア誘導電動機の１次電流か
   ら励磁電流成分及びトルク電流成分を検出する手段と、
   前記励磁電流指令及びトルク電流指令よりすべり周波数
   指令値を演算する手段と、前記励磁電流指令、トルク電
   流指令及びすべり周波数指令値を含む１次周波数指令値
   より電圧指令値を演算する手段を備えたリニアモータ電
   気車の制御装置において、前記トルク電流指令値とトル
   ク電流検出値の偏差に基づいてすべり周波数補正量を演
   算し、前記すべり周波数指令値を補正する手段と、前記
   励磁電流指令値と励磁電流検出値の偏差に基づいて電圧
   指令補正量を演算し、前記電圧指令値を補正する手段を
   設け、前記励磁電流指令が変化する場合には、前記すべ
   り周波数補正量及び前記電圧指令補正量を零とするか、
   これらの補正量の絶対値を小さくすることを特徴とする
   リニアモータ電気車の制御装置。