KR100254867B1 - 모터 제어 유닛 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

모터 제어 유닛

제1도는 본 발명에 따른 제1실시예의 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시하는 블록 다이아그램.

제2도는 제1실시예에 따른 제어 유닛의 작동을 도시하는 흐름도.

제3도는 본 발명의 제2실시예의 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시하는 블럭 다이아그램.

제4도는 제2실시예에 따른 제어 유닛의 작동을 도시하는 흐름도.

제5도는 본 발명의 제3실시예의 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시하는 블럭 다이아그램.

제6도는 제3실시예에 따른 제어 유닛의 작동을 도시하는 흐름도.

제7도는 제3실시예의 수정값 저장 수단의 맵을 도시한 도면.

제8도는 본 발명의 제4실시예의 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시하는 블럭 다이아그램.

제9도는 제4실시예에 따른 제어 유닛의 작동을 도시하는 흐름도.

제10도는 제4실시예의 실제모터 전류를 도시하는 특성 다이아그램.

제11도는 본 발명의 제5실시예의 제어 유닛의 작동을 도시하는 흐름도.

제12도는 제5실시예의 실제모터 전류를 도시하는 특성 다이아그램.

제13도는 본 발명의 제6실시예의 제어 유닛의 작동을 도시하는 흐름도.

제14도는 제6실시예의 실제모터 전류를 도시하는 특성 다이아그램.

제15도는 종래의 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시하는 블럭 다이아그램.

제16도는 제15도의 전류 검출 수단의 구성을 도시하는 회로 다이아그램.

제17도는 모터 구동 모드가 D로 스위치되는 경우 관찰된 모터 전류의 흐름을 도시하는 회로 다이아그램.

제18도는 모터 구동 모드가 Q로 스위치되는 경우 관찰된 전류의 흐름을 도시하는 회로 다이아그램.

제19도는 Q와 D 모드에서의 효율비, 모터 전류 및 검출된 전류사이의 관계를 도시하는 특성 다이아그램.

제20도는 모터가 작동할 때 모터 전류와 효율비 사이의 관계를 도시하는 특성 다이아그램.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 축전지 4 : 듀티 저항기

5 : 전류 검출 회로 6 : 토오크 센서

7 : 차량 속도 센서 8 : 모터 전류 결정 수단

16 : 수정 수단 20A : 제어 유닛

[발명의 배경]

[발명의 분야]

본 발명은 모터의 구동 제어 시스템용의 다수의 모터 구동 모드를 구비하며 모터를 제어하도록 모터 구동 모드를 스위치시키는 모터 제어 유닛에 관한 것이며, 특히 모터에 의한 부가 전력을 차량의 스티어링 시스템에 제공하도록 설계된 전력스티어링 제어 유닛에 관한 것이다.

[관련 기술의 설명]

종래의 모터 제어 유닛은 예를 들면 일본 특허 공개 제6-292389호에 기술되어 있다. 종래기술은 전류 검출기를 통해 검출된 모터 전류의 비선형 부분을 수정함으로서 모터 전류의 통하지 않는 영역(dead zone)의 증가를 간단하게 제어하는 것이다. 모터 전류를 검출하기 위한 모터 전류 검출기는 검출 신호 레벨의 변동을 야기시키지 않도록 설계된다. 그러나 실제 사용시에, 신호 레벨은 모터를 구동시키기 위한 펄스 폭 조정(PWM) 신호의 듀티비(duty ratio)에 따라 변화하며, 전류 검출기의 선형성은 모터의 구동 모드에 따라 변화한다. 모터 구동 모드가 스위치될 경우 또는 다른 유사한 작동이 실행되는 단계에서 실제모터 전류가 변하는 것과 전력 스티어링 제어 유닛이나 상술한 종래기술을 이용하는 것 등에서 나타나는 문제점은 전력 스티어링 작동 동안에 스티어링 휠에 충격을 야기시킨다. 하기에는 차량 스티어링 휠의 스티어링을 가하는 힘을 제공하는 전력 스티어링 제어 유닛을 설명한다. 전력 스티어링 제어 유닛은 다수의 모터 구동 모드를 가지며 모터구동 모드를 스위칭시킴으로서 모터를 제어하는 종래의 제어 유닛의 예이다.

제15도는 종래의 전력 스티어링 제어 유닛의 개략적 구성을 도시하는 블럭 다이아그램이다. 도면에서, 전류는 축전지(1)로부터 스위칭 장치(2a 내지 2d)를 경유하여 스티어링 장치(도시하지 않음)에 전력을 제공하는 모터(3)로 공급된다. 축전지(1)부터 모터(3)까지 공급된 모터 전류는 분로저항기(4; shunt resistor)에 의해 검출된다. 전류 검출 회로(5)는 모터 전류에 따라 분로저항기(4)에서 발생된 분로전압으로부터의 모터 전류를 검출하고 검출된 전류값을 출력한다. 토오크 센서(6)는 스티어링 장치로 구동기에 의해 가해진 스티어링 토오크를 검출하고 검출된 스티어링 토오크를 나타내는 토오크 신호를 발생한다. 차량 속도 센서(7)는 차량 속도를 검출하고 검출된 차량 속도를 나타내는 차량 속도 신호를 발생한다. 토오크 센서(6) 및 차량 센서(7)의 출력은 토오크값 및 차량 속도값에 따라 모터(3)에 공급될 전류의 목표값을 결정하는 목표 모터 전류 결정 수단(8)에 공급된다. 또한, 토오크 센서(6)의 불력은 모터 구동 방향을 결정하는 모터 구동 방향 결정수단(9)에 가해진다. 모터 구동 방향 결정 수단(9)의 출력 및 전류 검출 회로(5)의 출력은 두 개의 값 사이의 차이를 결정하도록 검출된 전류값과 목표 전류값을 비교하는 입력 신호 비교 수단(17)에 공급된다. 입력 신호 비교 수단(17)의 출력은 결정된 차이에 따라 듀티값을 결정하는 PWM 신호 전환 수단(10)에 가해지며, 듀티값은 PWM 신호로 전환된다.

모터(3)를 통한 전압은 모터 단자 전압 검출기 회로(11)에 의해 검출되며, 이 출력 뿐만 아니라 전류 검출 회로(5)의 출력은 모터 단자 전압 및 검출된 전류값으로부터 모터의 회전수를 계산하는 모터 rpm 계산 수단(12)에 가해진다. 모터 rpm 계산 수단(12)의 출력 뿐만 아니라 토오크 센서(6)의 출력은 스티어링 휠이 모터 rpm 및 토오크값에 따라 외측(특정 각도에서 중립점으로 복귀함) 또는 내측(중립점으로부터 멀리 회전)으로 회전하는지를 결정하는 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)에 공급된다. 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)의 출력은 Q/D 스위칭 수단(14)에 전달된다. Q/D 스위칭 수단(14)은, 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)의 결정 결과가 스티어링 휠이 스티어링 백되는 것을 나타낸다면, PWM 구동 모드에서 스위칭 장치(2a,2d)가 작동하고 스위칭 장치(2b,2d)가 오프인 구동 모드의 신호(Q 모드라고 함)를 모터가 발생시키며; 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)의 결정결과가 스티어링 휠이 내측으로 회전하는 것을 나타낸다면 모터는 스위칭 장치(2a)가 PWM 모드로 동작하고 스위칭 장치(2d)가 온으로 고정되며 스위칭 장치(2b,2c)는 오프인 구동 모드(간단하게 D 모드라고 함)의 신호를 발생한다. 스위칭 장치구동 회로(15)는 PWM 신호 전환 수단(10)으로부터의 PWM 신호, 모터 구동 방향 결정 수단(9)으로부터의 출력 신호 및 Q/D 스위칭 수단(14)으로부터의 Q/D 모드 신호를 수신하며, 수신된 신호에 따라 스위칭 장치(2a 내지 2d)를 구동시킨다. 제15도에 도시한 바와 같이 목표 모터 전류 결정 수단(10)과, 모터 rpm 계산 수단(12)과, 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)과, Q/D 스위칭 수단(14)과, 입력 신호 비교수단(17) 등등은 전력 스티어링 장치에 공급된 전류를 제어하도록 CPU(20)에 의해 실행된 프로그램과 같은 소프트웨어에 의해 구성된다.

또한, 전류 검출 회로(5)의 구성은 제16도에 도시되어 있다. 도면에서, 스위치(5a)는 CPU(20)로부터의 PWM 신호에 반응하여 턴 온/오프되며, 스위칭 장치(2a,2d)의 온/오프 타이밍과 동기화된다. 스위칭 장치(2a,2d)가 턴 온 될 때, 스위치(5a)는 분로저항기(4)에서 발생된 분로 전압으로 캐패시터(5c)를 충전하도록 턴 온된다. 스위치(5a)가 턴 오프될 때, 캐패시터(5c)에 충전된 전압은 저항기(5b)를 경유하여 방출된다. 작동 증폭기(5d)는 캐패시터(5c)내에 축적된 전압을 증폭하며, 검출된 전류값으로서 결과를 출력한다. 레지스터(5b) 및 캐패시터(5c)의 상수는 검출된 전류 파형이 모터(3)의 모터 전류 파형과 일치하도록 점차 조정된다.

그러나, 상술한 종래의 전력 스티어링 제어 유닛은 후술할 문제점을 갖고 있다.

제17도 및 제18도는 각기 제15도의 전력 스티어링 제어 유닛이 Q와 D모드에 있을 때 관찰된 모터 전류를 도시한 것이다.

제17도는 스위칭 장치(2a)가 PWM 모드로 구동되고, 스위칭 장치(2d)가 온되고, 스위칭 장치(2b,2c)가 오프된 D모드에서의 모터 전류의 흐름을 도시한 것이다 스위칭 장치(2a)가 온일 때, 모터 전류는 축전지(1)로부터 모터(3), 스위칭 장치(26) 및 분로저항기(4)로 스위칭 장치(2a)를 경유하여 열거된 순서대로 흘러간다(제17도에 도시한 루트(a)) 스위칭 장치(2a)가 오프일 때, 모터(3)의 재생 전류는 모터(3), 스위칭 장치(2d), 스위칭 장치(2c; 내부 와류 다이오드) 및 모터(3)를 통해 열거된 순서대로 흘러간다(제17도에 도시한 루트(b)).

제18도는 스위칭 장치(2a,2d)가 PWM 구동되고 스위칭 장치(2b,2c)가 오프되는 Q 모드에서 관찰된 모터 전류 흐름을 도시한 것이다. 스위칭 장치(2a,2d)가 온될 때, 모터 전류는 제17도에 도시한 것(제18도의 루트(a))과 동일하게 흘러간다. 스위칭 장치(2a,2d)가 오프될 때, 모터(3)의 재생 전류는 분로저항기(4), 스위칭 장치(2c; 내부 와류 다이오드), 모터(3) 및 스위칭 장치(2c; 내부 와류 다이오드)를 통해 열거된 순서대로 흘러간다(제18도의 루트(b)).

따라서, 모터 전류 흐름의 루트는 설정한 모터 구동 모드에 타라 변화하여, 그에 따라 분로 전압의 파형은 변화하며, 듀티비에 관련된 전류 검출 회로(5)에 의해 검출된 전류의 값은 더불어 변화한다.

제19도는 제15도의 전력 제어 유닛의 모터 전류의 특성을 도시한 것이다. 제19도에서, (1)은 듀티비에 관련된 PWM 신호의 모터 전류 특성을 나타내며, (a)는 D 모드에서 나타난 특성을 나타내며, (b)는 Q 모드에서 나타난 특성을 나타내며; (2)는 검출된 전류값과 관련된 모터 전류 특성을 나타낸다.

예를 들면, 제19도에서와 같이, 제15도의 전력 스티어링 제어 유닛이 모터 구동 모드가 D 이며, 듀티비는 DY1이며, 모터 전류는 11이며, 검출된 전류값은 S1인 상태에 있을 때, Q/D 스위칭 수단(14)은 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)의 검출 결과에 반응하여 Q 모드 신호를 발생하며, 다음에, 스위칭 장치 구동 회로(15)는 D에서 Q로 모터 구동 모드를 스위치시킨다. 그러나, PWM 신호의 듀티비가 DY1 이기 때문에, 모터 전류는 12로 변한다. 검출된 전류값은 새로운 모터 전류에 따라 S2로 변하며, 검출된 전류값과 목표 전류값사이에 차이가 있을 때 CPU(20)는 모터 전류 제어를 실행하여 모터 전류내의 다른 변화가 이뤄진다.

따라서, 모터 구동 모드의 스위칭은 모터 전류의 변화를 야기시켜서, 모터(3)의 출력 토오크가 스티어링 시스템에 충격으로 형성되는 문제가 나타난다.

또한, 제16도의 전류 검출 회로(5)에서, 저항기(5b) 및 캐패시터(5c)의 상수는 모터 전류의 것과 일치하는 파형을 형성하도록 사전에 조정된다. 이러한 조정은 소정의 값을 위해 모터의 회전수, 축전지 전압 등으로 실행된다. 그러나 실제의 작동시에, 모터(3)는 작동하며 모터를 통한 전압은 발생 전압으로 인해 변화하며; 소정의 모터 전류를 유지하기 위해서는 PWM 신호의 듀티비가 변화되는 것이 요구된다. 모터 전류 레벨이 변하지 않을 때 조차도 듀티비의 변화가 전류 검출회로(5)내의 저항기(5b) 및 캐패시터(5c)에 의거한 모터 전류의 근사한 파형의 유효값을 불가피하게 변화시키며, 이에 의해 전류 검출 에러가 유도된다.

예를 들면, 제20도는 모터의 상이한 회전수를 위한 모터와 관련된 듀티 특성을 도시한 것이며, (a), (b), (c)는 스티어링 휠이 내측으로 회전하는 상태, 스티어링 휠이 로크된 상태 및 스티어링 휠이 후진하는 것을 각각 나타낸다. 도면을 참조하면, 상태 (a), (b), (c)에서 동일한 모터 전류 흐름을 허용하기 위해서, 모터상태 (b)에서의 저항기(6b) 및 캐패시터(6c)의 상수의 내부 조정은 전류 검출 회로(5)내에서 실행되는데, 예를 들면 저항기(6b) 및 캐패시터(6c)의 충전 및 방전시간은 모터 상태(a)와 상태(c) 사이에서 차이가 있으며, PWM 신호가 모터 상태에 따라 상이하기 때문에 검출된 파형은 모터 전류 파형과 상당히 상이하다. 동일한 현상은 축전지(1)의 직선 전압이 변화할 때 발생한다

따라서, 검출된 파형이 동일한 모터 전류에서 변하기 때문에, 검출된 전류값은 모터 회전 상태에 따라 에러를 불가피하게 발생시킨다.

[발명의 개요]

따라서, 본 발명은 상술한 종래의 유닛의 문제점을 해결하는 것이며, 본 발명의 목적은 모터 구동 모드의 스위칭에 의해 야기된 모터 토오크의 변동을 감소시킬 수 있는 모터 제어 유닛을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은 PWM 구동 듀티값에 따라 피드백 제어 루프 내에서 적어도 하나의 전류 입력 신호를 수정함으로서 매우 정확한 수정을 실행할 수 있고, 듀티비가 모터 회전 상태가 축전지 전압의 변화로 인해 변화할 때조차도 모터 전류 검출 에러를 감소시킬 수 있는 모터 제어 유닛을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 전류 입력 신호가 비선형일 때조차도 계산 처리에 의해 실행되는 것보다 수정의 설정 및 갱신을 쉽게 하여, 모터 전류의 변동을 제어할 수 있는 모터 제어 유닛을 제공하는 것이다.

본 발명에 따르면, PWM 모드에서 모터를 구동시키며 피드백에 의해 모터 전류를 제어하는 모터 제어 유닛은, 모터를 PWM 구동시키기 위한 구동 수단과, 모터의 구동 제어 시스템을 위해 다수의 모터 구동 모드를 가지며 모터 구동 모드를 스위치시키는 모터 구동 모드 스위칭 수단과, 모터 구동 모드에 따라 피드백 제어 루프 내에 제공된 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호수정 수단을 포함하며; 모터 구동 모드가 변할 때는 언제나 입력 신호 수정 수단에 의해 주어진 수정 값을 변화시키도록 설계된다.

본 발명의 다른 관점에 따르면, PWM 모드로 모터를 구동시키며 피드백에 의해 모터 전류를 제어하는 모터 제어 유닛은, 모터를 PWM 구동시키기 위한 구동 수단과, PWM 구동의 듀티값에 따라 피드백 제어 루프 내에 제공된 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호 수정 수단을 포함한다.

바람직한 형태로는, 모터 제어 유닛은 입력 신호 수정 수단에 의해 사용된 수정 값을 사전에 저장하기 위한 수정 값 저장 수단을 부비하며, 입력 신호 수정 수단은 수정 값 저장 수단에 저장된 수정 값을 이용하여 수정을 실행한다.

본 발명의 다른 관점에 따르면, PWM 모드로 모터를 구동하며 피드백에 의해 모터 전류를 제어하는 모터 제어 유닛은, 모터를 PWM 구동시키기 위한 구동 수단과, 모터의 구동 제어 시스템을 위한 다수의 모터 구동 모드를 구비하며 모터구동모드를 스위치시키는 모터 구동 모드 스위칭 수단을 갖고 있다. 모터 구동 모드스위칭 수단은 모터 구동 모드를 스위치시킬 때 소정의 시간 동안에 두개의 구동모드사이를 선택적으로 스위칭시킨다.

바람직한 형태로는, 모터 제어 유닛은 모터 구동 모드가 모터 구동 모드 스위칭 수단에 의해 스위치될 때의 오정의 시간 동안에 입력 수정 수단에 의해 실행된 수정 처리를 반복적으로 턴 온/오프하도록 설계되어 있다.

다른 바람직한 형태에서, 모터 구동 모드 스위칭 수단이 모터 구동 모드를 변경시킬 때, 입력 신호 수정 수단은 스위치되며, 입력 신호 수정 수단의 수정량은 시간이 경과할 때 감소된다.

[양호한 실시예의 상세한 설명]

이제 본 발명의 양호한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.

[제1실시예]

본 발명이 전력 스티어링 제어 유닛에 적용되는 제1실시예를 설명한다. 제1도는 제1실시예에 따른 전력 스티어링 제어 유닛의 개략적인 구성을 도시하는 블록 다이아그램이다.

도면에서, 본 실시예의 전력 스티어링 제어 유닛은, 전력 공급체로서 작동하는 축전지(1)와, 스위칭 장치(2a 내지 2d)와; 모터(3)와; 모터 전류를 검출하기 위한 분로 저항기(4)와; 분로 저항기(4)의 듀티 전압으로부터 모터 전류를 검출하고 검출된 전류값을 유출하는 전류 검출 회로(5)와; 모터 구동 모드가 Q일 때만 검출된 전류값을 수정하기 위한 검출된 전류 수정 수단(16)과; 스티어링 시스템의 스티어링 토오크를 검출하고 검출된 토오크를 표시하는 토오크 신호를 발생하는 토오크센서(6)와; 차량 속도를 검출하고 차량 속도 신호를 발생하는 차량 속도 센서(7)와; 토오크 센서(6)의 토오크값과 차량 속도 센서(7)의 차량 속도값에 따라 목표전류값을 결정하는 목표 모터 전류 결정 수단(8)과; 토오크값에 따라 모터 구동 방향을 결정하는 모터 구동 방향 결정 수단(9)과; 목표 전류값과 검출된 전류값을 비교하여 두개의 값 사이의 차이를 결정하는 입력 신호 비교 수단(17)과; 입력 신호비교 수단(17)에 의해 결정된 차이로부터의 듀티값을 결정하고 이 값을 PWM 신호로 변환하는 PWM 신호 변환 수단(10)을 포함한다.

전류 검출 회로(5)의 출력은 두개로 할당되는데, 즉 하나는 검출된 전류 수정 수단(16)에 가해지며, 다른 하나는 입력 신호 비교 수단(17)에 직접 공급된다. 달리 말하면, 전류 검출 회로(5)의 출력 및 검출된 전류 수정 수단(6)의 출력은 Q/D 스위칭 수단(14)의 출력에 따라 입력 신호 비교 수단(17)으로 선택적으로 공급된다.

전력 스티어링 제어 유닛은, 모터(3)를 지나는 전압을 검출하는 모터 단자전압 검출기 회로(11)와; 모터 단자 전압 검출기 회로(11)로부터 수신한 모터 단자전압 및 검출된 전류값으로부터 모터의 회전수를 계산하는 모터 rpm 계산 수단(12)과; 모터 rpm 계산 수단(12)에 의해 결정된 모터 rpm과 토오크 센서(6)의 토오크값에 따라 스티어링 휠이 외측 또는 내측으로 회전하는가를 결정하는 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)과; 내측/외측 스티어링 결정 수단(13)이 외측으로 회전하는 스티어링 휠을 나타낸다면 Q 모드 신호를 그리고 결정 결과가 내측으로 회전하는 스티어링 휠을 표시한다면 D 모드 신호를 발생하는 Q/D 스위칭 수단(14)과; Q/D 스위칭 수단(14)으로부터의 Q 또는 D 모드를 신호를 수신하고 스위칭 장치를 구동하는 스위칭 장치 구동 회로(15)를 포함한다. 콤포넌트(8,9,10,12,13,14,16)는 전력 스티어링 제어 유닛에 공급된 전류를 에어하는 제어 유닛(20A)을 구성한다. 이 경우에, 제어 유닛(20A)은 CPU에 의해 실행된 제어 프로그램을 이행하도록 소프트웨어에 의해 또는 전기 회로등을 이용한 하드웨어에 의해 형성된다.

Q/D 스위칭 수단(14)은 모터(3)의 구동 모드를 스위칭시키기 위한 본 발명에 따른 모터 구동 모드 스위칭 수단을 구성하며; 스위칭 장치 구동 회로(15)는 PWM구동 모드 내에서 모터(3)를 구동시키기 위한 본 발명에 따른 구동 수단을 구성하며, 검출된 전류 수정 수단(16)은 모터 구동 모드에 따라 피드백 제어 루프 내에 제공된 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호 수정 수단을 구성하며; 입력 신호 비교 수단(17)은 피드백 제어 루프 내에 제공된 본 발명에 따른 비교 수단을 구성한다.

전류 검출 회로(5)의 회로 상수는 모터가 고정되고 기준 구동 모드인 D 모드로 소정의 축전지 전압에서 조정된다.

제어 유닛(20A)의 전류 회로의 작동을 제2도의 흐름도를 참조하여 설명한다. 우선, 운전자의 스티어링에 의해 발생된 스티어링 시스템의 스티어링 토오크는 토오크 센서(6)에 의해 검출되며, 토오크값 TRQ는 판독되며(단계 100에서), 다음에 차량 속도 SP는 차량 센서(7; 단계 101)로부터 판독된다. 목표 모터 전류값 IMT은 토오크값 TRQ 및 차량 속도 SP(단계 102에서)로부터의 목표 모터 전류 결정수단(8)에 의해 결정되며, 모터(3)의 구동 방향은 토오크값 TRQ(단계 103에서)에 따라 결정된다. 다음에, 단계 104 에서 검출된 전류값 IMD는 전류 검출 회로(5)로부터 수신되며; 단계 105에서 모터 단자 전압 VM은 모터 단자 전압 검출기 회로(11)로부터 수신되며; 모터(3)의 회전수 NM은 모터 단자 전압 VM 및 검출된 전류갑 IMD(단계 106에서)로부터 판단된다. 구동 휠의 상태는 스티어링 휠이 외측으로 또는 내측으로(단계 108) 회전하는가를 결정하도록 모터 회전수 NM 및 토오크값 TRQ(단계107)으로부터 평가된다. 스티어링 휠이 외측으로 회전하는 것이 발견된다면, Q/D 모드 신호는 고레벨(H)(단계 109)로 설정되며 스티어링 휠이 내측으로 회전하는 것이 발견된다면, Q/D 모드가 스위치되었거나 또는 스위치되지 않았는가(단계 111)를 결정하며, Q/D 모드 신호가 L로부터 H로 스위치되었다면, 즉 모드가 D로부터 Q로 변경되었다면, 다음에 소정의 수정값 N은 검출된 전류값 IMD에 따라 결정되며, 수정값 N은 이 값을 소정의 검출된 전류값 IMD(단계 112)으로 조정하도록 검출된 전류값 IMD에 부가된다. Q/D 모드 신호는 H에서 L로 스위치되어 Q 모드로부터 D 모드로 이동하는 것을 의미하며, 다음에 검출된 전류값(IMD)은 비수정 상태로 남아있다. 다음 단계에서, P.I.D. 제어는 목표 전류값(IMF)과 검출된 전류값(IMD)사이의 차이가 0이 되도록(단계 113), 듀티값이 결정되며(단계 114), 듀티값이 PWM 신호로 전환되도록 실행된다. 마지막으로, PWM 신호, 단계(103)에서 결정된 모터구동 방향 및 Q/D 모드 신호가 출력된다(단계 115).

따라서, 각 모터 구동 제어 시스템에 맞도록 다수의 모터 구동 모드를 갖는 모터 제어 유닛은 입력 신호 수정 수단으로서 작용하는 검출된 전류 수정 수단(16)의 모드를 스위칭시킴으로서 수정값을 변경시킬 수 있으며, 이때에 모터 구동 모드가 변경된다. 이것은 모터 제어 유닛으로 하여금 다수의 모터 구동 모드 사이를 스위칭함으로서 야기된 모터 전류의 갑작스런 변화를 감소시키고 그리고 모터 구동모드가 변경될 때 발생된 모터 토오크 내의 변화(또는 충격)를 제거할 수 있게 한다.

상술한 실시예에서, 검출된 전류 수정 수단(16)에 의해 수정하고자 하는 목표값은 비교 수단으로서 작용하는 입력 신호 비교 수단(17)에 공급된 입력 신호가 되는 목표 전류값이다.

또한, 본 발명의 목적은 모터 구동 모드 사이를 스위칭함으로서 야기된 모터전류 변동을 감소시키는 것이며, 검출된 전류 수정 수단(16)은 각 모터 구동 모드용으로 제공될 필요는 없으며, 상술한 실시예에서의 하나의 모터 구동 모드를 위해서만 제공할 수도 있다.

수정후의 값을 제한하기 위한 수단은 입력 신호 수정 수단 바로 다음에 제공됨으로써, 수정된 후에 소정의 제어 범위를 벗어나 수정되는 것을 방지한다.

[제2실시예]

제3도는 본 발명의 제2실시예에 따른 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시한 것이며, 제4도는 제2실시예의 작동을 도시하는 흐름도이다. 본 실시예는 PWM 신호 변환 수단(10)의 출력값(듀티값)이 Q 모드내의 듀티값에 따라 검출된 전류값에 수정된 값을 부가하기 위해 제1도에 도시한 제1실시예의 Q 모드 수정된 전류 수정 수단(16)으로 공급된다. 제2실시예의 구성의 나머지는 제1도에 도시한 것과 동일하며, 그 상세한 설명은 생략한다.

제2실시예의 제어 유닛(20B)의 전류 제어 작동은 제4도에 도시한 흐름도를 참조하여 설명한다. 제4도에서, 단계(111)까지의 단계들은 제1실시예의 단계와 동일하므로 그 설명은 생략한다. 먼저, Q/D 모드 신호가 L로부터 H까지 스위치될 때, 즉 D 모드가 Q 모드로 스위치될 때, 듀티값(DY)은 PWM 신호 변환 수단(10)으로부터 수신되며(단계 116), 소정 수정값 N이 듀티값(DY)에 따라 결정되고, 소정 수정값 N은 검출된 전류값(IMD)에 더해지며, 수정이 행해져 소정 검출된 전류값(IMD)을 얻게 된다(단계 112A). Q/D 모드 신호가 H로부터 L로 스위치될 때 즉, 모드가 Q로부터 D로 스위치될 때, 검출된 전류값(IMD)은 수정되지 않은 채 잔류한다. 다음에, P.I.D. 제어는 목표 전류값(IMT)과 검출된 전류값(INB)사이의 차이가 0이 되도록 하고(단계 113), 듀티값이 결정되며(단계 114), 듀티값이 PWM 신호로 전환되도록 실행된다. 마지막으로, PWM 신호와, 단계(103)에서 결정된 모터 구동방향 및 Q/D 모드 신호가 출력된다(단계 115).

따라서, 입력 신호 수정 수단으로서 작용하는 검출된 전류 수정 수단(16)은 PWM 신호의 듀티값에 따라 전류 검출회로(5)에 의해 검출된 모터 전류값을 수정하며, 이에 의해 매우 정확한 수정이 이뤄진다. 듀티비가 모터의 회전에 의해 발생된 전압의 영향 또는 모터에 가해진 전압내의 변동으로 인해 고정 모터 전류에서 변할 때일지라도, 전류 검출 수단으로서 작용하는 전류 검출 회로(5)에 의해 실행된 검출 에러가 감소될 수 있다.

본 발명은 또한 Q/D 스위칭 수단(14)과 유사한 모터 구동 모드 스위칭 수단을 구비하지 않은 모터 제어 유닛에 가해질 수 있다.

[제3실시예]

제5도는 본 발명에 따른 제3실시예와 관련된 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시한 것이며; 제6도는 제3실시예의 작동을 도시하는 흐름도이다. 제3실시예는 제1도에 도시한 전력 스티어링 제어 유닛의 검출된 전류 수정 수단에 부가된 수정값 저장 수단(18)을 구비하며; 수정값 저장 수단(18)은 검출된 전류값(IMD)에 부가하기 위해 소정의 수정값(N)을 배치 및 저장한다. 본 실시예의 구성 중 나머지는 제1도에 도시한 제1실시예와 동일하므로 그 설명은 생략한다.

본 실시예에 따른 제어 유닛(20C)의 전류 제어 작용을 제6도의 흐름도와 관련해서 설명한다. 단계(111)까지의 처리는 제1실시예의 것과 동일하므로 설명을 생략한다. 단계(l12B)는 Q/D 모드 신호가 L 로부터 H 까지 스위치되는 것을 나타낸다. 수정값 저장 수단(18)의 맵이 참조되고, 소정의 수정값(N)은 검출된 전류값(IMD)에 따라 결정되며, 결정된 수정값(N)은 검출된 전류값(IMD)으로 부가되어 소정의 검출된 전류값(IMD)으로 조정된다. Q/D 모드 신호가 H 에서 L 로 스위치될 때, 즉 Q 모드가 D 모드로 스위치될 때, 검출된 전류값은 수정 없이 IMD로 이용된다. 다음에, P.I.D. 제어는 목표 전류값(IMT)과 검출된 전류값(IMD)사이의 차이가 0이 되도록 실행되며(단계 113), 듀티값이 결정되며(단계 114), 듀티값이 PWM 신호로 전환된다. 마지막으로, PWM 신호와, 단계(103)에서 결정된 모터 구동 방향 및Q/D 모드 신호가 출력된다(단계 115).

제7도는 수정값 저장 수단(18)내에 저장된 맵의 예를 도시한 것이다. 제7도에서, 가로좌표의 축은 검출된 전류값(IMD)을 나타내며; 세로좌표의 축은 수정된 값(N)을 나타낸다.

수정값 저장 수단(18)의 맵의 내용은 하기의 입력 신호 수정 수단에 의해 결정되며, 그에 따라 이것은 상술한 제2실시예에서와 같이 유효하다.

따라서, 상술한 제1 및 제2실시예내의 모터 제어 유닛은 입력 수정 수단에 의해 사용된 수정값을 사전에 저장하기 위한 수정값 저장 수단을 구비하는데, 이는 입력 신호 수정 수단이 수정을 성취하도록 수정값 저장 수단 내에 저장된 수정값을 이용하도록 하기 위함이다. 이것은 수정 처리를 보다 쉽게 하며 복잡한 계산처리의 필요성을 제거하여, 수정 처리를 보다 빠르게 한다. 따라서, 모터 제어 유닛은 빌트인(built-in) PWM 출력을 가지지 않는 저렴한 제어 유닛(CPU)에 그리고 계산 처리가 느리거나 수정 처리를 위해 시간이 오래 걸리지 않는 제어 유닛(CPU)에 적용될 수 있다. 비선형 수정값의 경우에, 수정값은 계산 처리 방법 내에서 보다 쉽게 설정 또는 갱신될 수 있다.

[제4실시예]

제8도는 본 발명의 따른 제4실시예와 관련된 전력 스티어링 제어 유닛의 구성을 도시한 것이며, 제9도는 그 작동을 도시한 흐름도이다. 제4실시예에 따른 전력 스티어링 제어 유닛의 구성은 제어 유닛(20D)의 제어 작동, 즉 제어 프로그램이 상이한 것을 제외하고 제15도에 예로서 도시한 종래의 것과 거의 동일하다.

제4실시예의 작동은 제9도의 흐름도를 참조하여 설명한다. 단계(110)까지의 작동은 제1실시예와 동일하므로 그 설명은 생략한다. 단계(111)에서는, 단계(110)까지 실행된 처리가 Q/D 모드 신호가 L로부터 H까지 또는 H 로부터 L 까지 스위치시키는가를 결정한다. 모터 구동 모드가 스위치된 것이 결정되었다면, 소정의 시간이 순간적으로 경과했는가 그리고 모터 구동 모드가 변화했는가를 체크한다(t=0 라는 것은 소정의 시간이 경과한 것을 의미하며; t≠0 라는 것은 소정의 시간이 경과하지 않았음을 의미한다)(단계 117). 소정의 시간이 경과하지 않았다면(t≠0), Q/D 모드 신호는 전환된다(단계 118). 모드가 변화되지 않거나 소정의 시간이 경과했다면(t=0), P.I.D. 제어는 목표 전류값(IMT)과 검출된 전류값(IMD) 사이의 차이가 0이 되도록 실행되며(단계 113), 듀티값이 결정되며(단계 114), 듀티값은 PWM 신호로 전환된다. 마지막으로, PWM 신호, 단계(113)에서 결정된 모터 구동방향 및 Q/D 모드 신호가 출력된다(단계 115).

따라서, 모터 구동 모드가 스위치될 때, 두개 모드 사이의 전환은 소정의 시간동안에 선택적으로 실행된다. 이것은 전체 모터 전류의 변동을 감소시키며, 수정을 실행하기 위한 계산, 식, 맵, 데이터 등등의 필요성을 제거한다.

또한, 소정의 주파수는 두개의 구동 모드사이를 선택적으로 스위칭시키기 위해 사용될 수 있으므로, 싸이클 당 두개의 구동 모두의 비율을 소정의 값으로 설정할 수 있게 한다. PWM 신호의 주파수가 20KHz 일 때, 약 100 Hz로 스위칭 주파수를 설정하여 스위칭시의 진동 및 제어 소음을 감소시킨다.

[제5실시예]

제11도는 본 발명의 제5실시예와 관련된 전력 스티어링 제어 유닛의 제어 작동을 도시하는 흐름도이다. 제5실시예에 따른 전력 스티어링 제어 유닛의 구성은 제어 유닛(CPU)의 제어 작동, 즉 제어 프로그램이 상이한 것을 제외하고 제1도에 도시한 것과 동일하다.

제5실시예의 작동은 제11도의 흐름도를 참조하여 설명한다. 제11도에서, 단계(110)까지의 작동은 제2도의 제1실시예와 동일하므로 그 설명은 생략한다. 단계(111)에서는, Q/D 모드 신호가 L 로부터 H 까지 스위치되었다면, 즉 모드 D 가 Q 로 스위치되었다면, 소정의 시간이 경과했는가 및 모드가 전환되었는가를 체크한다(단계 117). 소정의 시간이 경과하지 않았다면(t≠0), 수정 처리의 온/오프가 전환된다(단계 119). 이것은 매번 단계(119)에 도달함을 의미하며, 수정처리가 실시 또는 다음 단계(112)가 실행되지 않은가를 결정한다. 단계(112)에서, 소정의 값(N)이 검출된 전류값(IMD)에 따라 결정되며, 결정된 수정간(N)은 소정의 검출된 전류값(IMD)으로 이것을 조정하도록 검출된 전류값(BMD)에 부가된다. Q/D모드 신호가 H 로부터 L 까지 스위치되었다면, 즉 모드가 Q에서 D로 변경되었거나 소정의 시간이 순간적으로 경과했다면(t=0), 단계(119)의 반대 처리는 오프이며, 검출된 전류값은 IMD용으로 이용될 수 있다. 다음에, P.I.D. 제어는 목표 전류값(IMT)과 검출된 전류값(IMD)사이의 차이가 제로가 되도록 실시되며(단계 114), 듀티값은 PWM 신호로 전환된다. 마지막 단계에서, PWM 신호, 단계(103)에서 결정된 모터 구동 방향 및 Q/D 모드 신호가 출력된다(단계115).

따라서, 모터 구동 모드가 스위치될 때도 언제나, 입력 신호 수정 수단에 의해 실행된 수정 처리는 소정의 시간 동안에 반복적으로 턴 온/오프 되며, 전체 모터 전류의 변동이 감소된다. 또한, 모터 전류의 변동은 외부 스티어링으로 인한 모터에 의해 모터 구동 모드에서 발생된 전압이 듀티가 제어되지 않는 범위 내에 있을 때 조차도 제어 범위에서 감소될 수 있다.

[제6실시예]

제13도는 본 발명에 따른 제6실시예와 관련된 전력스티어링 제어 유닛의 제어 작동을 도시하는 흐름도이다. 제6실시예에 따른 전력 스티어링 제어 유닛의 구성은 제어 유닛(CPU)의 제어 작동, 즉 제어 프로그램이 상이한 것을 제외하고는 제1도에 도시한 것과 동일하다.

제6실시예의 작동은 제13도에 도시된 흐름도를 참조하여 설명한다. 제13도에서, 단계(111)까지의 처리는 제1실시예와 동일하므로 그 설명은 생략한다 단계(111)까지 실시된 처리는 Q/D 모드 신호가 L 로부터 H 까지 스위치된다면 즉 모드(D)가 Q로 스위치된다면, 소정의 수정값(N)이 검출된 전류값(IMD)에 따라 결정되며, 결정된 수정값(N)이 검출된 전류값(IMD;단계 112c)으로 이것을 조정하도록 검출된 전류값(IMD)에 부가된다. 단계(112c)에서 계산된 수정값은 시간이 경과할 때 감소하도록 결정된다. Q/D 모드 신호가 H 로부터 L 로 스위치될 때, 즉 Q모드가 D 모드로 스위치될 때, 검출된 전류값은 IMD에 대해서 이용된다. 다음에, P.I.D. 제어는 목표 전류값(IMT)과 검출된 전류값(IMD)사이의 차이가 0이 되도록 하며(간계 113), 듀티값이 결정되며(단계 114), 듀티값이 PWM 신호로 전환되도록 시행된다. 마지막으로, PWM 신호와, 단계(103)에서 결정된 모터 구동 방향 및 Q/D모드 신호가 출력된다(단계 115).

따라서, 상술한 제6실시예의 모터 제어 유닛에서, 모터 구동 모드가 스위치될 때는 언제나, 입력 신호 수정 수단은 스위치되며, 입력 신호 수정 수단의 수정값은 시간이 경과할 때 감소된다. 이것은 디지털 에러가 없게 하여, 모터 전류의 변동을 감소시키며 처리를 보다 빨리 하게 된다. 이러한 특징은 보다 빠른 수정처리가 전체 전류 제어 처리 내에서 바람직할 때 특히 유리하다.

제1 내지 제6실시예는 본 발명이 전력 스티어링 제어 유닛에 적용되는 경우를 기준으로 하지만, 본 발명은 모터 전류의 PWM 모드 및 피드백 제어시에 모터를 구동시키는 다른 일반적 모터 제어 유닛에도 적용될 수 있다. 또한, 검출된 전류 수정 수단(16)은 단일 구동 모드(Q 모드)를 위해 제공되지만; 모터가 2개 또는 3개나 그 이상의 구동 모드를 가질 때, 검출된 전류 수정 수단(16)이 각 모터 구동모드에 대해 제공될 수 있다. 어떤 경우에, 다수의 검출된 전류 수정 수단(16)의 단일 출력은 Q/D 스위칭 수단(14)에 의해 입력 신호 비교 수단(17)에 공급된다. 다른 경우에는, 단일 검출된 전류 수단(16)은 다수의 모터 구동 수정 모드를 위해 제공되어, 검출된 전류 수정 수단(16)의 수정값은 모터 구동 모드에 따라 변경된다.

따라서, 본 발명에 따르면, 상이한 모터 구동 모드사이를 스위칭시킴으로서 야기된 모터 전류의 변동은 모터 구동 모드가 변화할 때는 언제나 입력 신호 수정수단의 수정값을 변경함으로서 감소되며; 그에 따라 모터 구동 모드의 스위칭에 의해 야기된 모터 토오크의 변화나 진동은 없어진다.

입력 신호 수정 수단은 PWM 신호의 듀티값에 따라 피드백 제어 루프내의 적어도 하나의 전류 입력 신호를 수정함으로서 보다 정확한 수정이 이뤄진다. 또한, 전류 검출 수단의 에러는 듀티비가 모터의 회전이나 축전지 전압의 변동에 의해 발생된 전압으로 인해 변화될 때 조차도 감소될 수 있다.

더욱이, 입력 수정 수단에 의해 사용된 수정값을 사전에 저장하기 위한 수정값 저장 수단은 입력 신호 수정 수단이 수정을 성취하도록 수정값 저장 수단 내에 저장된 수정값을 이용할 수 있도록 제공된다. 이것은 수정 처리를 보다 쉽게 할 수 있고, 복잡한 계산 처리의 필요성을 제거하여 보다 빠른 수정 처리를 실행할 수 있게 한다. 따라서, 모터 제어 유닛은 빌트인 PWM 출력을 갖지 않는 저렴한 제어유닛 또는 계산 처리가 느리거나 수정 처리를 위해 많은 시간이 필요하지 않은 제어 유닛에 적용될 수 있어서, 유닛의 비용을 감소시킨다. 비선형 수정값의 경우에, 수정값은 계산 처리 방법보다 보다 쉽게 설정이나 갱신될 수 있다.

또한, 모터 구동 모드가 스위치될 때는 언제나, 두 개 모드사이의 변화는 소정의 시간동안에 선택적으로 실행됨으로서, 전체 모터 전류의 변동을 감소시킨다. 또한, 제어 유닛은 수정을 하기 위해 계산식, 맵, 데이터 등등이 더 이상 필요하지 않으며, 종래의 회로 구성에 직접 적용할 수 있어서, 비용이 저렴하게 된다. 스위칭 시에 발생된 진동 및 제어 소음은 두 개의 구동 모드사이의 스위칭이 선택적으로 실행되는 주파수를 조정함으로서 감소 될 수 있다.

모터 구동 모드가 스위치될 때는 언제나, 입력 수정 수단이 소정의 시간 동안에 수정량을 체크하며, 그에 따라 전체 모터 전류의 변동이 감소된다. 또한, 모터 전류의 변동은 외부 스티어링으로 인해 모터에 의해 발생된 전압이 듀티가 제어되지 않는 범위를 형성할 때조차도 전체 제어 범위에서 유도될 수 있다.

모터 구동 모드가 스위치될 때는 언제나, 입력 신호 수정 수단의 모드는 스위치되며, 입력 신호 수정 수단의 수정값은 시간이 경과할 때 감소된다. 이것은 디지털 에러가 없게 하여, 모터 전류의 변동을 감소시키며 처리를 보다 빨리 하게 된다. 이러한 특징은 보다 빠른 수정 처리가 전체 전류 제어 처리 내에서 바람직할 때 특히 유리하다.

Claims (6)

1. PWM 신호로 차량의 파워 스티어링 모터(3)를 구동하고, 모터 전류를 피드백 제어하기 위한 모터 제어 유닛으로서, a) PWM 신호로 상기 모터를 구동하기 위한 구동 수단(15), b) 상기 모터의 구동 제어 시스템을 위한 다수의 모터 구동 모드를 갖고 있으며 상기 모터 구동 모드를 스위칭하기 위한 모터 구동 모드 스위칭 수단(14), c) 상기 모터와 상기 구동 수단 사이에 연결되어 있으며 상기 모터를 통하여 흐르는 구동 전류를 검출하기 위한 전류 검출 수단(5)과 상기 검출된 모터 전류를 목표 모터 전류와 비교하기 위한 비교 수단(17)을 포함하는 피드백 제어 루프 및 d) 모터 구동 모드 스위칭으로 인한 전류 검출 오류와 상기 차량의 스티어링시스템에 대한 쇼크를 방지하기 위한 수단으로서, 상기 피드백 제어 루프 내에 연결되어 상기 모터 구동 모드에 따라 상기 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호 수정 수단(16)을 포함하며, 상기 입력 신호 수정 수단에 의해 주어진 수정값은 상기 모터 구동 모드가 스위치될 때마다 변화되는, 상기 방지 수단을 포함하는 코터 제어 유닛.
2. PWM 신호로 차량의 파워 스티어링 모터를 구동하고, 모터 전류를 피드백 제어하기 위한 모터 제어 유닛으로서, a) PWM 신호로 상기 모터를 구동하기 위한 구동 수단, b) 상기 모터의 구동 제어 시스템을 위한 다수의 모터 구동 모드를 갖고 있으며 상기 모터 구동 모드를 스위칭하기 위한 모터 구동 모드 스위칭 수단(14), c) 상기 모터와 상기 구동 수단 사이에 연결되어 있으며 상기 모터를 통하여 흐르는 구동 전류를 검출하기 위한 전류 검출 수단(5)과 상기 검출된 모터 전류를 목표 모터 전류와 비교하기 위한 비교 수단(17)을 포함하는 피드백 제어 루프 및 d) 모터 구동 모드 스위칭으로 인한 전류 검출 오류와 상기 차량의 스티어링시스템에 대한 쇼크를 방지하기 위한 수단으로서, 상기 피드백 제어 루프 내에 연결되어 상기 PWM 신호의 듀티값에 따라 상기 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호 수정 수단(16)을 포함하는, 상기 방지 수단을 포함하는 모터 제어 유닛.
3. PWM 모드에서 모터를 구동하고 모터 전류를 피드백 제어하기 위한 모터제어 유닛으로서, PWM 모드에서 상기 모터를 구동하기 위한 구동 수단, 상기 모터의 구동 제어 시스템을 위한 다수의 모터 구동 모드를 갖고 있으며 상기 모터 구동 모드를 스위칭하는 모터 구동 모드 스위칭 수단 및 상기 모터 구동 모드에 따라 피드백 제어 루프 내에 제공되는 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호 수정 수단으로서, 상기 입력신호 수정 수단에 의해 주어진 수정값은 상기 모터 구동 모드가 스위치될 때마다 변화되는, 상기 입력 신호 수정 수단을 포함하며, 상기 입력 신호 수정 수단에 의해 사용되기 전에 수정값을 저장하기 위한 수정값 저장 수단(18)을 더 포함하고, 상기 입력 신호 수정 수단은 상기 수정값 저장 수단 내에 저장된 수정값을 이용함으로써 수정을 수행하는 모터 제어 유닛.
4. PWM 신호로 운송 수단의 파워 스티어링 모터(3)를 구동하고, 피드백에 의해 모터 전류를 제어하기 위한 모터 제어 유닛으로서, a) PWM 신호로 상기 모터를 구동하기 위한 구동 수단(15), b) 상기 모터의 구동 제어 시스템을 위한 다수의 모터 구동 모드를 갖고 있으며 상기 모터 구동 모드를 스위칭하기 위한 모터 구동 모드 스위칭 수단(14), c) 상기 모터와 상기 구동 수단 사이에 연결되어 있으며 상기 모터를 통하여 흐르는 구동 전류를 검출하기 위한 전류 검출 수단(5)과 상기 검출된 모터 전류를 목표 모터 전류와 비교하기 위한 비교 수단(17)을 포함하는 피드백 제어 루프 및 d) 모터 구동 모드 스위칭으로 인한 전류 검출 오류와 차량의 스티어링 시스템에 대한 쇼크를 방지하기 위한 수단으로서, 상기 모터 구동 모드 스위칭 수단이 모터 구동 모드를 스위칭할 때 소정 시간 동안 두 구동 모드 사이를 교호로 스위칭하기 위한 수단을 포함하는, 상기 방지 수단을 포함하는 모터 제어 유닛.
5. PWM 모드에서 모터를 구동하고 모터 전류를 피드백 제어하기 위한 모터제어 유닛으로서, PWM 모드에서 상기 모터를 구동하기 위한 구동 수단, 상기 모터의 구동 제어 시스템을 위한 다수의 모터 구동 모드를 갖고 있으며 상기 모터 구동 모드를 스위칭하는 모터 구동 모드 스위칭 수단 및 상기 모터 구동 모드에 따라 피드백 제어 루프 내에 제공되는 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호 수정 수단으로서, 상기 입력신호 수정 수단에 의해 주어진 수정값은 상기 모터 구동 모드가 스위치될 때마다 변화되는, 상기 입력 신호 수정 수단을 포함하며, 상기 입력 수정 수단에 의해 구현되는 수정 과정은, 상기 모터 구동 모드가 상기 모터 구동 모드 스위칭 수단에 의해 스위치될 때 소정 시간 동안 반복적으로 턴 온/오프되는 모터 제어 유닛.
6. PWM 모드에서 모터를 구동하고 모터 전류를 피드백 제어하기 위한 모터제어 유닛으로서, PWM 모드에서 상기 모터를 구동하기 위한 구동 수단, 상기 모터의 구동 제어 시스템을 위한 다수의 모터 구동 모드를 갖고 있으며 상기 모터 구동 모드를 스위칭하는 모터 구동 모드 스위칭 수단 및 상기 모터 구동 모드에 따라 피드백 제어 루프 내에 제공되는 비교 수단의 적어도 하나의 입력 신호를 수정하기 위한 입력 신호 수정 수단으로서, 상기 입력신호 수정 수단에 의해 주어진 수정값은 상기 모터 구동 모드가 스위치될 때마다 변화되는, 상기 입력 신호 수정 수단을 포함하며, 상기 입력 신호 수정 수단의 모드는 상기 모터 구동 모드가 상기 모터 구동모드 스위칭 수단에 의해 스위치될 때 스위치되며, 상기 입력 신호 수정 수단의 수정 양은 시간이 지날수록 줄어드는 모터 제어 유닛.