JP3339195B2 - サーボ制御装置の電流フィードバック補正方法 - Google Patents
サーボ制御装置の電流フィードバック補正方法Info
- Publication number
- JP3339195B2 JP3339195B2 JP22246594A JP22246594A JP3339195B2 JP 3339195 B2 JP3339195 B2 JP 3339195B2 JP 22246594 A JP22246594 A JP 22246594A JP 22246594 A JP22246594 A JP 22246594A JP 3339195 B2 JP3339195 B2 JP 3339195B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- current feedback
- inverter
- delay
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電流指令より電流の変
動分を算出して電流フィードバックを得て遅れ分を補正
する方法に関する。
動分を算出して電流フィードバックを得て遅れ分を補正
する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電流制御は図３に示すように、電
流指令に電流フィードバックを差し引いたものに対して
比例積分を行い、これをインバータを構成するトランジ
スタの指令としていた［以下、これを『従来例』とい
う］。
流指令に電流フィードバックを差し引いたものに対して
比例積分を行い、これをインバータを構成するトランジ
スタの指令としていた［以下、これを『従来例』とい
う］。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、その従来技
術としての従来例ではマイクロコンピュータ等でディジ
タルで電流制御を行う場合、演算時間等により遅れが生
じてしまうので、系が不安定になったり、振動等を生じ
てしまうという問題があった。そこで本発明は、電流フ
ィードバックの遅れ分を補正して滑らかな制御を行うサ
ーボ制御装置の電流フィードバック補正方法を提供する
ことを目的とする。
術としての従来例ではマイクロコンピュータ等でディジ
タルで電流制御を行う場合、演算時間等により遅れが生
じてしまうので、系が不安定になったり、振動等を生じ
てしまうという問題があった。そこで本発明は、電流フ
ィードバックの遅れ分を補正して滑らかな制御を行うサ
ーボ制御装置の電流フィードバック補正方法を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、電流アンプを持ち電流指令により電流制
御を行い、電流指令に電流フィードバックの遅れ分を補
正するようにしたサーボ制御装置の電流フィードバック
補正方法であって、前記電流指令i ref に前記電流フィ
ードバックi1を差し引き、今回算出した遅れ分ｄi1を加
え、これに前記電流アンプのゲインＫを掛け合わせ、前
記サーボ制御装置が駆動するモータをドライブするとき
に、前記電流フィードバックの遅れ分ｄiを ｄi1＝［Ｋ／（Ｒ＋ｓＬ）］ｄi ref ただし、Ｒはモータの抵抗 ｓはラプラス変換演算子 Ｌはモータのインダクタンス より算出することを特徴とするサーボ制御装置の電流フ
ィードバック補正方法であり、さらにパワートランジス
タから成るインバータと、このインバータを駆動するド
ライブ回路と、インバータにより運転されるモータと、
このモータへインバータから流れる電流を検出する電流
検出回路と、この電流検出回路から検出されたモータ電
流をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器と、そのＡ／Ｄ変換器
出力を導入し予め設定された電流アンプゲインＫ，モー
タの抵抗Ｒ，モータのインダクタンスＬとそのとき与え
られた電流指令iref に基づき電流フィードバック補正
分ｄi1を算出するＣＰＵとをそれぞれ備え、電流指令に
電流フィードバック補正分を加えたものと電流フィード
バックとの偏差にてモータを駆動する前項に記載のサー
ボ制御装置の電流フィードバック補正方法である。
に、本発明は、電流アンプを持ち電流指令により電流制
御を行い、電流指令に電流フィードバックの遅れ分を補
正するようにしたサーボ制御装置の電流フィードバック
補正方法であって、前記電流指令i ref に前記電流フィ
ードバックi1を差し引き、今回算出した遅れ分ｄi1を加
え、これに前記電流アンプのゲインＫを掛け合わせ、前
記サーボ制御装置が駆動するモータをドライブするとき
に、前記電流フィードバックの遅れ分ｄiを ｄi1＝［Ｋ／（Ｒ＋ｓＬ）］ｄi ref ただし、Ｒはモータの抵抗 ｓはラプラス変換演算子 Ｌはモータのインダクタンス より算出することを特徴とするサーボ制御装置の電流フ
ィードバック補正方法であり、さらにパワートランジス
タから成るインバータと、このインバータを駆動するド
ライブ回路と、インバータにより運転されるモータと、
このモータへインバータから流れる電流を検出する電流
検出回路と、この電流検出回路から検出されたモータ電
流をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器と、そのＡ／Ｄ変換器
出力を導入し予め設定された電流アンプゲインＫ，モー
タの抵抗Ｒ，モータのインダクタンスＬとそのとき与え
られた電流指令iref に基づき電流フィードバック補正
分ｄi1を算出するＣＰＵとをそれぞれ備え、電流指令に
電流フィードバック補正分を加えたものと電流フィード
バックとの偏差にてモータを駆動する前項に記載のサー
ボ制御装置の電流フィードバック補正方法である。
【０００５】
【作用】本発明は上記手段により、電流フィードバック
の遅れ分が補正できるので、系が不安定になったり、振
動等を抑制することができる。
の遅れ分が補正できるので、系が不安定になったり、振
動等を抑制することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明の一実施例の具体的な回路構成を
示すブロック図である。図１において、１はパワートラ
ンジスタ群から成るインバータ、２はモータ、４は電流
検出回路、５はＡ／Ｄ変換器、６はマイクロコンピュー
タ（ＣＰＵ）、７はマイクロコンピュータ６からの駆動
信号を比例積分して電力増幅するパワートランジスタベ
ースドライブ回路である。以上のように構成された回路
について、その動作を図２の制御ブロック図を用いて説
明する。まず、電流指令に電流フィードバックを差し引
き、今回算出した遅れ分を加える。これに電流アンプゲ
インＫを掛け合わせ、モータ２をドライブすることによ
り、遅れ補償された電流ｉがモータ２に流れる。ここで
算出する遅れ分は次式より算出する。 ｄi1＝［Ｋ／（Ｒ＋ｓＬ）］ｄi ref ……………………（１） ここに、i1は電流フィードバック Ｋは電流アンプゲイン Ｒはモータの抵抗 ｓはラプラス変換演算子 Ｌはモータのインダクタンス i ref は電流指令 この遅れ分ｄi1を電流フィードバック補正分として、電
流指令i ref に加える。このようにして、電流フィード
バックの遅れ分を補正する。
する。図１は、本発明の一実施例の具体的な回路構成を
示すブロック図である。図１において、１はパワートラ
ンジスタ群から成るインバータ、２はモータ、４は電流
検出回路、５はＡ／Ｄ変換器、６はマイクロコンピュー
タ（ＣＰＵ）、７はマイクロコンピュータ６からの駆動
信号を比例積分して電力増幅するパワートランジスタベ
ースドライブ回路である。以上のように構成された回路
について、その動作を図２の制御ブロック図を用いて説
明する。まず、電流指令に電流フィードバックを差し引
き、今回算出した遅れ分を加える。これに電流アンプゲ
インＫを掛け合わせ、モータ２をドライブすることによ
り、遅れ補償された電流ｉがモータ２に流れる。ここで
算出する遅れ分は次式より算出する。 ｄi1＝［Ｋ／（Ｒ＋ｓＬ）］ｄi ref ……………………（１） ここに、i1は電流フィードバック Ｋは電流アンプゲイン Ｒはモータの抵抗 ｓはラプラス変換演算子 Ｌはモータのインダクタンス i ref は電流指令 この遅れ分ｄi1を電流フィードバック補正分として、電
流指令i ref に加える。このようにして、電流フィード
バックの遅れ分を補正する。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、電流
の遅れ分を補正できるので、電流が変化している時であ
つても、電流が追従し、余分な電流が流れたり振動等を
押さえることが可能という特段の効果を奏することがで
きる。
の遅れ分を補正できるので、電流が変化している時であ
つても、電流が追従し、余分な電流が流れたり振動等を
押さえることが可能という特段の効果を奏することがで
きる。
【図１】本発明の一実施例の回路構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施例における制御ブロック図
【図３】従来例１の制御ブロック図
１ パワートランジスタ ２ モータ ４ 電流検出回路 ５ Ａ／Ｄ変換器 ６ マイクロコンピュータ［ＣＰＵ］ ７ パワートランジスタベースドライブ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−101996（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−107383（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−215182（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−79785（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−261081（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−208110（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00
Claims (2)
- 【請求項１】 電流アンプを持ち電流指令により電流制
御を行い、電流指令に電流フィードバックの遅れ分を補
正するようにしたサーボ制御装置の電流フィードバック
補正方法であって、 前記電流指令i ref に前記電流フィードバックi1を差し
引き、今回算出した遅れ分ｄi1を加え、これに前記電流
アンプのゲインＫを掛け合わせ、前記サーボ制御装置が
駆動するモータをドライブするときに、前記電流フィー
ドバックの遅れ分ｄi1を ｄi1＝［Ｋ／（Ｒ＋ｓＬ）］ｄi ref ただし、Ｒはモータの抵抗 ｓはラプラス変換演算子 Ｌはモータのインダクタンス より算出することを特徴とするサーボ制御装置の電流フ
ィードバック補正方法。 - 【請求項２】 パワートランジスタから成るインバータ
と、このインバータを駆動するドライブ回路と、前記イ
ンバータにより運転されるモータと、このモータへ前記
インバータから流れる電流を検出する電流検出回路と、
この電流検出回路から検出されたモータ電流をＡ／Ｄ変
換するＡ／Ｄ変換器と、そのＡ／Ｄ変換器出力を導入し
予め設定された前記電流アンプゲインＫ，モータの抵抗
Ｒ，モータのインダクタンスＬとそのとき与えられた前
記電流指令i ref に基づき前記電流フィードバック補正
分ｄi1を算出するＣＰＵとをそれぞれ備え、前記電流指
令に前記電流フィードバック補正分を加えたものと前記
電流フィードバックとの偏差にて前記モータを駆動する
ことを特徴とする請求項１記載のサーボ制御装置の電流
フィードバック補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22246594A JP3339195B2 (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | サーボ制御装置の電流フィードバック補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22246594A JP3339195B2 (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | サーボ制御装置の電流フィードバック補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0866075A JPH0866075A (ja) | 1996-03-08 |
| JP3339195B2 true JP3339195B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=16782848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22246594A Expired - Fee Related JP3339195B2 (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | サーボ制御装置の電流フィードバック補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3339195B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7100971B2 (ja) * | 2017-11-20 | 2022-07-14 | ファナック株式会社 | 電流検出器を有するモータ駆動装置 |
| JP6858725B2 (ja) * | 2018-04-20 | 2021-04-14 | 株式会社京三製作所 | Ｄｃ／ｄｃコンバータ、及びｄｃ／ｄｃコンバータの制御方法 |
-
1994
- 1994-08-23 JP JP22246594A patent/JP3339195B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0866075A (ja) | 1996-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2727315B2 (ja) | 射出成形機の保圧制御方法 | |
| JP3531428B2 (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
| US5132599A (en) | Velocity control apparatus | |
| JPH0313837B2 (ja) | ||
| JP3339195B2 (ja) | サーボ制御装置の電流フィードバック補正方法 | |
| JP3796556B2 (ja) | 磁石埋込型同期電動機の制御方法及び装置 | |
| JPH0813194B2 (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| JP3468123B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JP2001008499A (ja) | ベクトル制御装置 | |
| JPH05252779A (ja) | ロボットのサーボ制御装置 | |
| JP3635887B2 (ja) | インバータ装置のトルクブースト方法 | |
| JPH0887331A (ja) | 位置フィードバック補正方法 | |
| JP3339275B2 (ja) | インバータ装置のトルク制御装置 | |
| JPH10132861A (ja) | Ａｃサーボドライバの電流検出装置 | |
| JP2004117070A (ja) | 電流検出装置 | |
| JPH04347592A (ja) | 電動機の駆動装置 | |
| JP2910403B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3323900B2 (ja) | リニアモータ電気車の制御装置 | |
| JP4592155B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
| JPH0759374A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP3060814B2 (ja) | 磁束制御形インバータの制御回路 | |
| JP2821312B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3940875B2 (ja) | 同期電動機制御方法および制御装置 | |
| JP2009081915A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2005073477A (ja) | 電流制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |