JPH0813194B2 - エレベ−タの制御装置 - Google Patents
エレベ−タの制御装置Info
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- JPH0813194B2 JPH0813194B2 JP62007894A JP789487A JPH0813194B2 JP H0813194 B2 JPH0813194 B2 JP H0813194B2 JP 62007894 A JP62007894 A JP 62007894A JP 789487 A JP789487 A JP 789487A JP H0813194 B2 JPH0813194 B2 JP H0813194B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，インバータ制御方式によりエレベータを
駆動制御する装置の改良に関するものである。
駆動制御する装置の改良に関するものである。
従来，エレベータにおいて，かごを昇降させる巻上電
動機として誘導電動機を使用して，インバータを使用し
た駆動制御装置で駆動制御するようにしたものがある。
動機として誘導電動機を使用して，インバータを使用し
た駆動制御装置で駆動制御するようにしたものがある。
このようなエレベータの駆動制御装置として，例えば
特開昭60−2075号公報に開示されたものがあり，これを
第５図及び第６図に示す。
特開昭60−2075号公報に開示されたものがあり，これを
第５図及び第６図に示す。
第５図において，この駆動制御装置は，三相交流電源
（１）からの三相交流出力を開閉器（２）を介して順変
換器（３）に入力し，この順変換器（３）で三相交流出
力を直流出力に変換する。
（１）からの三相交流出力を開閉器（２）を介して順変
換器（３）に入力し，この順変換器（３）で三相交流出
力を直流出力に変換する。
そして，この順変換器（３）の直流出力をコンデンサ
（４）で平滑化して逆変換器であるトランジスタインバ
ータ（５）に入力し，このインバータ（５）で直流出力
を変換した三相交流出力を誘導電動機からなる巻上電動
機（６）に印加して巻上電動機（６）を駆動する。
（４）で平滑化して逆変換器であるトランジスタインバ
ータ（５）に入力し，このインバータ（５）で直流出力
を変換した三相交流出力を誘導電動機からなる巻上電動
機（６）に印加して巻上電動機（６）を駆動する。
それによつて，この巻上電動機（６）の回転軸に連結
した綱車（７）が回動するので，この綱車（７）に巻回
されて一端につり合い錘（８）を装置し他端にかご（1
0）を装着した索引ロープ（９）を介してかご（10）が
上昇又は下降する。
した綱車（７）が回動するので，この綱車（７）に巻回
されて一端につり合い錘（８）を装置し他端にかご（1
0）を装着した索引ロープ（９）を介してかご（10）が
上昇又は下降する。
一方，かご（10）の速度パターンを発生するパターン
発生装置（11）からの指令速度信号PAと，巻上電動機
（６）の回転速度，即ちかご（10）の走行そくどを検出
するタコジエネレータ（12）からの検出速度信号PB及び
インバータ（５）の三相出力電流を検出する電流検出器
（13）からの帰還信号である検出電流信号IAを，逆変換
器制御装置であるレギユレータ（14）に入力する。
発生装置（11）からの指令速度信号PAと，巻上電動機
（６）の回転速度，即ちかご（10）の走行そくどを検出
するタコジエネレータ（12）からの検出速度信号PB及び
インバータ（５）の三相出力電流を検出する電流検出器
（13）からの帰還信号である検出電流信号IAを，逆変換
器制御装置であるレギユレータ（14）に入力する。
それによつて，このレギユレータ（14）は，これ等の
各入力信号PA，PB，IAに基づいてインバータ（５）の各
トランジスタを交互にベースドライブして，直一交変換
を制御して，巻上電動機（６）の回転速度，即ちかご
（10）の走行速度を制御する。
各入力信号PA，PB，IAに基づいてインバータ（５）の各
トランジスタを交互にベースドライブして，直一交変換
を制御して，巻上電動機（６）の回転速度，即ちかご
（10）の走行速度を制御する。
なお，このレギユレータ（14）は，例えば，第６図に
示すように，パターン発生装置（11）からの指令速度信
号PAとタコジエネレータ（12）からの検出速度信号PBと
を比較演算し，指令電流信号IBを発生する電流指令回路
（15）と，指令電流信号IBと電流検出器（13）からの検
出電流IAとを比較し，その差分値を出力する減算回路
（16）と減算回路の出力を増巾する増巾器（17）と増巾
器（17）の出力をパルス巾変調（PWM）のパルスを出力
するPWM回路（18）とこのPWM回路（18）の出力パルスで
オン・オフ制御されるトランジスタ等で構成され，イン
バータ（５）にベースドライブ信号PCを出力するベース
ドライブ回路（19）とからなる。
示すように，パターン発生装置（11）からの指令速度信
号PAとタコジエネレータ（12）からの検出速度信号PBと
を比較演算し，指令電流信号IBを発生する電流指令回路
（15）と，指令電流信号IBと電流検出器（13）からの検
出電流IAとを比較し，その差分値を出力する減算回路
（16）と減算回路の出力を増巾する増巾器（17）と増巾
器（17）の出力をパルス巾変調（PWM）のパルスを出力
するPWM回路（18）とこのPWM回路（18）の出力パルスで
オン・オフ制御されるトランジスタ等で構成され，イン
バータ（５）にベースドライブ信号PCを出力するベース
ドライブ回路（19）とからなる。
かご（10）は起動から停止まで，広範囲で，かつなめ
らかな速度制御を行なう必要があるが，この制御特性は
電流検出器（13）の検出精度に大きく依存している。
らかな速度制御を行なう必要があるが，この制御特性は
電流検出器（13）の検出精度に大きく依存している。
一般に，電流検出器（13）は検出電流“0"にもかかわ
らず微小な信号を出力する。すなわちオフセツトがあ
る。従つて，インバータ（５）の制御信号には常にオフ
セツト分が加算又は減算された指令が与えられることに
なり，良好な制御特性がそこなわれ，かご（10）が振動
して乗心地が悪化するなどの不具合があつた。
らず微小な信号を出力する。すなわちオフセツトがあ
る。従つて，インバータ（５）の制御信号には常にオフ
セツト分が加算又は減算された指令が与えられることに
なり，良好な制御特性がそこなわれ，かご（10）が振動
して乗心地が悪化するなどの不具合があつた。
前述の不具合を防止するために，電流検出器（13）の
オフセツト調整を行ない最良の制御特性を得るようにし
ているが，電流検出器（13）の特性上，温度変動あるい
は長期的なドリフト等によりオフセツト量が変化する。
従つて，その都度，オフセツト調整を行なう必要がある
ため，長期間にわたり，安定な制御特性を得ることは非
常に困難である。また，エレベータの据付時には全台数
にわたり，オフセツト調整を行なう必要があるため，据
付，保守上においても問題があつた。
オフセツト調整を行ない最良の制御特性を得るようにし
ているが，電流検出器（13）の特性上，温度変動あるい
は長期的なドリフト等によりオフセツト量が変化する。
従つて，その都度，オフセツト調整を行なう必要がある
ため，長期間にわたり，安定な制御特性を得ることは非
常に困難である。また，エレベータの据付時には全台数
にわたり，オフセツト調整を行なう必要があるため，据
付，保守上においても問題があつた。
本発明は上記の問題点を解消するもので，オフセツト
調整を自動的に行ない，常に安定な制御特性を得るエレ
ベータの制御装置を提供するものである。
調整を自動的に行ない，常に安定な制御特性を得るエレ
ベータの制御装置を提供するものである。
この発明に係るエレベータの制御装置は通常の電流指
令とは別に第２の電流指令回路を設け，エレベータの停
止中のインバータの出力電流検出器の電流検出値が所定
値以下となるように第２の電流指令回路と第２の減算回
路によるオフセツト調整手段を設け，第２の電流指令回
路の指令電流値を制御することにより，電流検出器のオ
フセツトを補正するようにしたものである。
令とは別に第２の電流指令回路を設け，エレベータの停
止中のインバータの出力電流検出器の電流検出値が所定
値以下となるように第２の電流指令回路と第２の減算回
路によるオフセツト調整手段を設け，第２の電流指令回
路の指令電流値を制御することにより，電流検出器のオ
フセツトを補正するようにしたものである。
このように構成されたエレベータの制御装置において
は，電流検出器が温度変動，経年変化等でオフセツト量
が変化しても直ちに，補正することができるため，常に
安定な制御特性が得られ，又据付，保守時にも入為操作
によるオフセツト調整が不要となる。
は，電流検出器が温度変動，経年変化等でオフセツト量
が変化しても直ちに，補正することができるため，常に
安定な制御特性が得られ，又据付，保守時にも入為操作
によるオフセツト調整が不要となる。
以下，本発明の一実施例を第１図〜第４図を参照して
説明する。なお，第５図及び第６図と対応する部分は同
一符号を付して，その部分の説明は省略する。
説明する。なお，第５図及び第６図と対応する部分は同
一符号を付して，その部分の説明は省略する。
第１図において，（20）はパターン発生器，（21）は
レギユレータである。パターン発生器（20）は指令速度
信号PAとエレベータ停止中信号PZとを出力する。レギユ
レータ（21）は，例えば，第２図に示すように，第１の
電流指令回路（15）と，第１の減算回路（16）と，増巾
器（17）と,PWM回路（18）と，ベースアンプ（19）と第
２の電流指令回路（22）と第２の減算回路（23）とから
なる。
レギユレータである。パターン発生器（20）は指令速度
信号PAとエレベータ停止中信号PZとを出力する。レギユ
レータ（21）は，例えば，第２図に示すように，第１の
電流指令回路（15）と，第１の減算回路（16）と，増巾
器（17）と,PWM回路（18）と，ベースアンプ（19）と第
２の電流指令回路（22）と第２の減算回路（23）とから
なる。
第２の電流指令回路（22）は，第３図に詳細に示すと
おり,CPU（30）と，バス（31）と，入出力装置（32）
と，第４図に示すプログラムが収納されたROM（33）
と，入出力信号が一時的に格納されるRAM（34）からな
るもので，エレベータ停止中信号PZが入力されていると
き，増巾器（17）の出力信号IZを入力し，IZに対応する
指令信号IOFSを出力し，エレベータ動作中は停止中のI
OFSを出力しつづける。
おり,CPU（30）と，バス（31）と，入出力装置（32）
と，第４図に示すプログラムが収納されたROM（33）
と，入出力信号が一時的に格納されるRAM（34）からな
るもので，エレベータ停止中信号PZが入力されていると
き，増巾器（17）の出力信号IZを入力し，IZに対応する
指令信号IOFSを出力し，エレベータ動作中は停止中のI
OFSを出力しつづける。
第２の減算回路（23）は第１の減算回路（16）の出力
信号ICと第２の電流指令回路（22）の指令信号IOFSとを
減算し，出力信号IDを出力する。
信号ICと第２の電流指令回路（22）の指令信号IOFSとを
減算し，出力信号IDを出力する。
次に動作を述べる。なお，この実施例では，上記従来
例におけると同様に電流検出器（13）にオフセツトが発
生しているものとする。エレベータ停止中は第１の指令
電流IBは“IB＝0"であるが，電流検出器（13）のオフセ
ツトにより検出電流IAは“IA≠0"である。従つて，第１
の減算回路（16）の出力信号ICも“IC≠0"となる。第２
の電流指令回路（22）の指令電流IOFSを“IOFS＝0"とす
れば，第２の減算回路（23）の出力IDはID＝IC，また増
巾器（17）の出力IZもIZ≠0"となり，エレベータ停止中
においてもインバータ（５）には“0"以外の指令が出力
されることになるが，第２の電流指令回路（22）はエレ
ベータ停止中の増巾器（17）の出力値IZが所定値以下と
なるような補正値IOFSを出力することにより，第２の減
算回路の出力IDはID＝IC−IOFS≒０となり，増巾器（1
7）の出力IZもIZ≒０に制御することができるので，ベ
ースアンプ（19）の出力PCは電流検出器（13）のオフセ
ツトを補正する信号が出力されることになる。第２の指
令回路（22）は第４図に示すフローチャートの手順で，
増巾器（17）の出力IZから指令信号IOFSを発生させる。
すなわち， 手順……エレベータ停止中か動作中かを判定する。
例におけると同様に電流検出器（13）にオフセツトが発
生しているものとする。エレベータ停止中は第１の指令
電流IBは“IB＝0"であるが，電流検出器（13）のオフセ
ツトにより検出電流IAは“IA≠0"である。従つて，第１
の減算回路（16）の出力信号ICも“IC≠0"となる。第２
の電流指令回路（22）の指令電流IOFSを“IOFS＝0"とす
れば，第２の減算回路（23）の出力IDはID＝IC，また増
巾器（17）の出力IZもIZ≠0"となり，エレベータ停止中
においてもインバータ（５）には“0"以外の指令が出力
されることになるが，第２の電流指令回路（22）はエレ
ベータ停止中の増巾器（17）の出力値IZが所定値以下と
なるような補正値IOFSを出力することにより，第２の減
算回路の出力IDはID＝IC−IOFS≒０となり，増巾器（1
7）の出力IZもIZ≒０に制御することができるので，ベ
ースアンプ（19）の出力PCは電流検出器（13）のオフセ
ツトを補正する信号が出力されることになる。第２の指
令回路（22）は第４図に示すフローチャートの手順で，
増巾器（17）の出力IZから指令信号IOFSを発生させる。
すなわち， 手順……エレベータ停止中か動作中かを判定する。
手順……エレベータ停止中であれば増巾器（17）の出
力信号IZを入力する。
力信号IZを入力する。
手順……IZの絶対値｜IZ｜が所定値よりも大か以下か
を判定する。
を判定する。
｜IZ｜が所定値よりも大であれば手順に移
り，また以下であれば手順に移る。
り，また以下であれば手順に移る。
手順……現在出力中のIOFS値に｜IZ｜が小さくなるよ
うな値を加算又は減算する。
うな値を加算又は減算する。
手順……手順で得た値を新しいIOFS値として出力
し，手順へ移行する。
し，手順へ移行する。
以下，同様にして｜IZ｜が所定値以下となるまで手順
手順〜手順をくり返す。
手順〜手順をくり返す。
手順……手順において｜IZが所定値以下と判定され
ると，現在，出力中のIOFS値を保持する。この値はエレ
ベータの運転中も出力する。
ると，現在，出力中のIOFS値を保持する。この値はエレ
ベータの運転中も出力する。
尚，手順において,|IZ｜が小さくなるような値とし
て，一定値，入力されたIZ値に所定のゲインを乗じ
た値，又はとの組合せ，例えば１回目は｜IZ｜が大
きいためによりIOFSを求め，（IZ｜が大きい程，IOFS
の変化値を大きくする）,2回目以後はによりIOFSを求
める方式としてもよい。
て，一定値，入力されたIZ値に所定のゲインを乗じ
た値，又はとの組合せ，例えば１回目は｜IZ｜が大
きいためによりIOFSを求め，（IZ｜が大きい程，IOFS
の変化値を大きくする）,2回目以後はによりIOFSを求
める方式としてもよい。
以上のように構成したので，電流検出回路（13）にオ
フセツトが発生していても，エレベータ停止中にオフセ
ツト量を検出し，その補正を自動的に行なうことができ
るので，常に良好は制御特性が得られ，エレベータの振
動の発生を抑え乗心地の悪化等が防止することができ
る。
フセツトが発生していても，エレベータ停止中にオフセ
ツト量を検出し，その補正を自動的に行なうことができ
るので，常に良好は制御特性が得られ，エレベータの振
動の発生を抑え乗心地の悪化等が防止することができ
る。
尚，オフセツトの発生源として，電流検出器（13）を
例に上げたが，レギユレータを構成する各回路，例え
ば，第１は第２の電流指令値（15）（22），第１又は第
２の減算回路（16）（23）等にもオフセツトが存在す
る。
例に上げたが，レギユレータを構成する各回路，例え
ば，第１は第２の電流指令値（15）（22），第１又は第
２の減算回路（16）（23）等にもオフセツトが存在す
る。
しかし，この実施例によれば，かごが停止している時
の出力信号IZを所定値以下にするものであるから，仮に
増幅器（17）及びこれよりも前段の回路にオフセツトが
存在していたとしても，増幅器（17）の出力IZは所定値
以下となり，実害のない程度に減少できるものである。
の出力信号IZを所定値以下にするものであるから，仮に
増幅器（17）及びこれよりも前段の回路にオフセツトが
存在していたとしても，増幅器（17）の出力IZは所定値
以下となり，実害のない程度に減少できるものである。
又，減算回路として，第１及び第２の二つに分けて説
明したが，これらを１つの回路で構成（３入力の加減算
回路）することも容易に可能である。更に，インバータ
としてトランジスタインバータで構成しているが，例え
ばサイリスタインバータで構成しても所期の目的を達す
ることができる。
明したが，これらを１つの回路で構成（３入力の加減算
回路）することも容易に可能である。更に，インバータ
としてトランジスタインバータで構成しているが，例え
ばサイリスタインバータで構成しても所期の目的を達す
ることができる。
以上述べたように、この発明によれば、エレベータの
停止中に第１の減算器から出力される値（オフセット
値）を漸増する所定値で逐次減じて、その減算結果が一
定値以下となったときの上記所定値を保持しておき、エ
レベータの運転中に第１の減算器の出力から、この所定
値を減じた差信号で逆変換器を制御して巻上電動機の速
度制御をするようにしたものである。
停止中に第１の減算器から出力される値（オフセット
値）を漸増する所定値で逐次減じて、その減算結果が一
定値以下となったときの上記所定値を保持しておき、エ
レベータの運転中に第１の減算器の出力から、この所定
値を減じた差信号で逆変換器を制御して巻上電動機の速
度制御をするようにしたものである。
従って、電流検出器にオフセットが発生していても、
上記第１の電流指令回路の指令信号と上記電流検出器の
出力信号との差を出力する第１の減算器の出力信号に対
して上記オフセットによる影響を実質排除でき、エレベ
ータの振動を抑えて乗り心地の悪化を防止できる。
上記第１の電流指令回路の指令信号と上記電流検出器の
出力信号との差を出力する第１の減算器の出力信号に対
して上記オフセットによる影響を実質排除でき、エレベ
ータの振動を抑えて乗り心地の悪化を防止できる。
また、この発明は、終局的に逆変換器を制御すること
となる第１の減算器の出力から現実にオフセットの影響
を排除したので、電流検出器のオフセットのみならず、
例えば、第１の電流指令回路，第１の減算回路等にオフ
セットが存在する場合にも、有効にこのオフセットによ
る影響を排除することができるものである。
となる第１の減算器の出力から現実にオフセットの影響
を排除したので、電流検出器のオフセットのみならず、
例えば、第１の電流指令回路，第１の減算回路等にオフ
セットが存在する場合にも、有効にこのオフセットによ
る影響を排除することができるものである。
第１図ないし第４図はこの発明によるエレベータの制御
装置の一実施例を示し、第１図は本発明の一実施例の全
体構成図，第２図は第１図のレギユレータの詳細を示す
ブロツク図，第３図はレギユレータの更に詳細を示すブ
ロツク図，第４図はオフセツト調整方法を説明するフロ
ーチヤートである。 第５図及び第６図は従来のエレベータの制御装置を示
し，第５図は第１図相当図，第６図は，第２図相当図で
ある。 図中，（１）は三相交流電源，（３）は順変換器，
（５）は逆変換器，（６）は巻上電動機，（13）は電流
検出器，（15）は第１の電流指令回路，（16）は第１の
減算器，（17）は増幅器（逆変換器制御手段），（18）
はPWM回路（逆変換器制御手段）,19はベースアンプ（逆
変換器制御回路），（22）は第２の電流指令回路，（2
3）は第２の減算器である。 なお，図中同一符号は，同一部分又は相当部分を示す。
装置の一実施例を示し、第１図は本発明の一実施例の全
体構成図，第２図は第１図のレギユレータの詳細を示す
ブロツク図，第３図はレギユレータの更に詳細を示すブ
ロツク図，第４図はオフセツト調整方法を説明するフロ
ーチヤートである。 第５図及び第６図は従来のエレベータの制御装置を示
し，第５図は第１図相当図，第６図は，第２図相当図で
ある。 図中，（１）は三相交流電源，（３）は順変換器，
（５）は逆変換器，（６）は巻上電動機，（13）は電流
検出器，（15）は第１の電流指令回路，（16）は第１の
減算器，（17）は増幅器（逆変換器制御手段），（18）
はPWM回路（逆変換器制御手段）,19はベースアンプ（逆
変換器制御回路），（22）は第２の電流指令回路，（2
3）は第２の減算器である。 なお，図中同一符号は，同一部分又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】交流電源に接続され、この交流を直流に変
換する順変換器と、この順変換器の直流出力を交流に変
換して出力しエレベータの巻上電動機を駆動する逆変換
器と、上記エレベータの指令速度信号と実速度信号とか
ら上記逆変換器の出力電流を指令する第１の電流指令回
路と、上記逆変換器の出力電流を検出する電流検出器
と、上記第１の電流指令回路の指令信号と上記電流検出
器の出力信号との差を出力する第１の減算器と、上記エ
レベータの停止信号によって作動して上記第１の減算器
の出力から漸増の所定値で逐次減じてその減算結果が一
定値以下となったときの上記所定値を減算値として設定
すると共に上記エレベータの運転信号によって作動して
上記減算値を保持する第２の電流指令回路と、上記エレ
ベータの運転中上記第１の減算器の出力から上記第２の
電流指令回路の上記減算値を減じた差信号によって上記
逆変換器を制御する逆変換器制御手段とを備えたエレベ
ータの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62007894A JPH0813194B2 (ja) | 1987-01-16 | 1987-01-16 | エレベ−タの制御装置 |
| KR1019870015439A KR910001664B1 (ko) | 1987-01-16 | 1987-12-30 | 엘리베이터의 제어장치 |
| US07/143,073 US4779708A (en) | 1987-01-16 | 1988-01-12 | Control device for an elevator |
| CN88100365A CN1019289B (zh) | 1987-01-16 | 1988-01-15 | 电梯控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62007894A JPH0813194B2 (ja) | 1987-01-16 | 1987-01-16 | エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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