JPH0796423B2 - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0796423B2 JPH0796423B2 JP1184934A JP18493489A JPH0796423B2 JP H0796423 B2 JPH0796423 B2 JP H0796423B2 JP 1184934 A JP1184934 A JP 1184934A JP 18493489 A JP18493489 A JP 18493489A JP H0796423 B2 JPH0796423 B2 JP H0796423B2
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- braking
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、エレベータの制御装置に係り、特に電源電
圧の降下による制御系全体のゲイン不足を補うようにし
たエレベータの制御装置に関する。
圧の降下による制御系全体のゲイン不足を補うようにし
たエレベータの制御装置に関する。
［従来の技術］ エレベータの制御装置は、一般にかごの速度を検出し、
この速度検出値と速度指令値とを比較し、その差信号を
速度制御系にフィードバックすることにより高精度な速
度制御を行うようになっている。
この速度検出値と速度指令値とを比較し、その差信号を
速度制御系にフィードバックすることにより高精度な速
度制御を行うようになっている。
ところで、三相誘導電動機を用いたエレベータにおい
て、その速度制御をより良く行うためには、電源電圧の
変動などの種々の外乱要素を考慮して制御系を安定化す
る必要がある。
て、その速度制御をより良く行うためには、電源電圧の
変動などの種々の外乱要素を考慮して制御系を安定化す
る必要がある。
第６図は、例えば特開昭60−6574号公報に示された従来
のエレベータ速度制御回路の構成図である。
のエレベータ速度制御回路の構成図である。
図において、速度制御回路60は、速度指令信号VPと速度
検出信号VTとの差を取り出す減算器61と、減算器61の偏
差出力ｅに基づいて制御系のゲイン特性及び位相特性を
補償する補償器62とから構成されている。
検出信号VTとの差を取り出す減算器61と、減算器61の偏
差出力ｅに基づいて制御系のゲイン特性及び位相特性を
補償する補償器62とから構成されている。
前記補償器62は、アナログ回路で構成され、通常次式で
示す伝達関数Ｇ（Ｓ）を持つものが使用される。
示す伝達関数Ｇ（Ｓ）を持つものが使用される。
だだし、Ｋはゲイン、T1,T2は時定数、Ｓはラプラス演
算子である。
算子である。
このように構成された従来の速度制御回路では、かごの
乗心地及び着床精度を良くするために補償器62により制
御系のゲイン補償及び位相補償が行われ、電圧信号VOを
取り出し、これをサイリスタに制御信号として加えるこ
とでサイリスタの点弧角を制御する。
乗心地及び着床精度を良くするために補償器62により制
御系のゲイン補償及び位相補償が行われ、電圧信号VOを
取り出し、これをサイリスタに制御信号として加えるこ
とでサイリスタの点弧角を制御する。
［発明が解決しようとする課題］ 上述のような従来のエレベータ制御装置における誘導電
動機の発生トルクは、一般に入力電圧に依存し、かつ入
力電圧の自乗に比例するので、電源電圧の変動などによ
り電圧が降下すると、制御系全体のゲインが小さくな
り、これに伴い速度指令に対しての制御系の応答が著し
く悪くなり、かご着床時の行き過ぎや乗心地が悪化する
問題がある。
動機の発生トルクは、一般に入力電圧に依存し、かつ入
力電圧の自乗に比例するので、電源電圧の変動などによ
り電圧が降下すると、制御系全体のゲインが小さくな
り、これに伴い速度指令に対しての制御系の応答が著し
く悪くなり、かご着床時の行き過ぎや乗心地が悪化する
問題がある。
これを改善するために、電源電圧などの変動分を見込ん
で制御系全体のゲインを一律に高くしておくことが考え
られるが、これでは制御系が不安定になり、かご振動が
生じ安く、乗心地が悪化してしまう。しかも、電源電圧
などの変動分に見合ったゲインを設定することは、電源
電圧などの変動分を検出する検出回路などが必要にな
り、コスト高になるほか、ハードウエアの構成も複雑に
なる問題があった。
で制御系全体のゲインを一律に高くしておくことが考え
られるが、これでは制御系が不安定になり、かご振動が
生じ安く、乗心地が悪化してしまう。しかも、電源電圧
などの変動分に見合ったゲインを設定することは、電源
電圧などの変動分を検出する検出回路などが必要にな
り、コスト高になるほか、ハードウエアの構成も複雑に
なる問題があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、電源電圧の変動などに影響されることなく高
精度な着床及び乗心地の向上を可能にしたエレベータの
制御装置を得ることを目的とする。
たもので、電源電圧の変動などに影響されることなく高
精度な着床及び乗心地の向上を可能にしたエレベータの
制御装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］ この発明に係るエレベータの制御装置は、かご駆動用電
動機を制御する速度制御回路と、速度検出手段からの速
度検出手段と速度指令信号との偏差を算出する演算手段
と、この演算手段からの偏差に応じて制御系のゲイン特
性及び位相特性を補償した信号を出力する補償手段と、
この補償手段の出力信号が負のとき動作しエレベータか
ごの減速開始よりも以前の速度指令信号と前記速度検出
手段からの速度検出信号との偏差に応じて算出した補正
値をそれまでの制動ゲインに加算して制御系の制動ゲイ
ンを電圧変動に見合ったゲインに設定する制動ゲイン設
定手段とから構成したものである。
動機を制御する速度制御回路と、速度検出手段からの速
度検出手段と速度指令信号との偏差を算出する演算手段
と、この演算手段からの偏差に応じて制御系のゲイン特
性及び位相特性を補償した信号を出力する補償手段と、
この補償手段の出力信号が負のとき動作しエレベータか
ごの減速開始よりも以前の速度指令信号と前記速度検出
手段からの速度検出信号との偏差に応じて算出した補正
値をそれまでの制動ゲインに加算して制御系の制動ゲイ
ンを電圧変動に見合ったゲインに設定する制動ゲイン設
定手段とから構成したものである。
［作 用］ この発明においては、補償手段の出力信号が負になる
と、制動ゲイン設定手段が動作して、エレベータの減速
開始よりも以前の速度指令信号と速度検出信号との偏差
に応じたゲイン補正値を算出し、この補正値をそれまで
の制動ゲインに加算してゲインの不足分を補う。これに
よって、電源電圧の変動などに影響されることなく高精
度の着床制御及び乗心地の良い制御を可能にする。
と、制動ゲイン設定手段が動作して、エレベータの減速
開始よりも以前の速度指令信号と速度検出信号との偏差
に応じたゲイン補正値を算出し、この補正値をそれまで
の制動ゲインに加算してゲインの不足分を補う。これに
よって、電源電圧の変動などに影響されることなく高精
度の着床制御及び乗心地の良い制御を可能にする。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１図〜第５図について説
明する。
明する。
第１図は、エレベータ制御装置の全体の構成図である。
同図において、かご駆動用の三相誘導電動機１には、図
示しない巻上機を介して綱車２が結合され、綱車２に巻
き掛けたロープ３の一端にはかご４が、他端には釣合お
もり５がそれぞれ結合されている。また、誘導電動機１
は力行用のサイリスタ装置６を介して三相交流電源７に
接続され、さらに誘導電動機１と交流電源７間には制動
用のサイリスタ装置８が接続されている。９はかご４の
速度を検出するため誘導電動機１に直結したパルスジェ
ネレータ、10は速度指令発生回路、11は速度指令発生回
路10からの速度指令信号VPとパルスジェネレータ９から
の速度検出信号VTに基づいて誘導電動機１の速度を制御
する速度制御回路であり、この速度制御回路11には、こ
れから出力される力行トルク指令11aにより力行用サイ
リスタ装置６を制御する力行点弧回路12及び制動トルク
指令11bにより制動用サイリスタ装置８を制御する制動
点弧回路13が接続されている。
同図において、かご駆動用の三相誘導電動機１には、図
示しない巻上機を介して綱車２が結合され、綱車２に巻
き掛けたロープ３の一端にはかご４が、他端には釣合お
もり５がそれぞれ結合されている。また、誘導電動機１
は力行用のサイリスタ装置６を介して三相交流電源７に
接続され、さらに誘導電動機１と交流電源７間には制動
用のサイリスタ装置８が接続されている。９はかご４の
速度を検出するため誘導電動機１に直結したパルスジェ
ネレータ、10は速度指令発生回路、11は速度指令発生回
路10からの速度指令信号VPとパルスジェネレータ９から
の速度検出信号VTに基づいて誘導電動機１の速度を制御
する速度制御回路であり、この速度制御回路11には、こ
れから出力される力行トルク指令11aにより力行用サイ
リスタ装置６を制御する力行点弧回路12及び制動トルク
指令11bにより制動用サイリスタ装置８を制御する制動
点弧回路13が接続されている。
第２図は前記速度制御回路11の内部構成図を示すもの
で、速度指令発生回路10からの速度指令速度指令信号VP
とパルスジェネレータ９からの速度検出信号VTと偏差ｅ
を算出する減算手段111と、この偏差ｅに基づいて速度
制御系の位相補償及びゲイン補償を行う補償手段112
と、この補償手段112の出力端に切換手段113を介して接
続され、前記偏差ｅが正のとき力行に対し制御系のゲイ
ンを補償する力行ゲイン補償手段114及び偏差ｅが負の
とき制動に対し制御系のゲインの不足を補充し新たにゲ
インを設定する制動ゲイン設定手段115と、力行ゲイン
補償手段114の出力端に接続され種々の非線形要素を補
償して線形の力行点弧指令11aを出力する補償手段116
と、制動ゲイン設定手段115の出力端に接続され種種の
非線形要素を補償して線形の制動点弧指令11bを出力す
る補償手段117とから構成されている。
で、速度指令発生回路10からの速度指令速度指令信号VP
とパルスジェネレータ９からの速度検出信号VTと偏差ｅ
を算出する減算手段111と、この偏差ｅに基づいて速度
制御系の位相補償及びゲイン補償を行う補償手段112
と、この補償手段112の出力端に切換手段113を介して接
続され、前記偏差ｅが正のとき力行に対し制御系のゲイ
ンを補償する力行ゲイン補償手段114及び偏差ｅが負の
とき制動に対し制御系のゲインの不足を補充し新たにゲ
インを設定する制動ゲイン設定手段115と、力行ゲイン
補償手段114の出力端に接続され種々の非線形要素を補
償して線形の力行点弧指令11aを出力する補償手段116
と、制動ゲイン設定手段115の出力端に接続され種種の
非線形要素を補償して線形の制動点弧指令11bを出力す
る補償手段117とから構成されている。
また、前記制動ゲイン設定手段115は、電源電圧などの
降下に伴う制御系全体の制動ゲインに対しその不足分を
補う補正データを格納した補正ゲインテーブル115aを有
し、この補正ゲインテーブル115aはROMより構成され、
そして、減速開始直前の速度指令発生回路10からの速度
指令信号VPとパルスジェネレータからの速度検出信号VT
との差が補正ゲインテーブル115aのアドレスポインタと
して算出され、このアドレスポインタにより補正ゲイン
テーブル115aから抽出した補正値を、それまでの制動ゲ
インに加算することによって制御系全体で不足したゲイ
ンを補償するようになっている。
降下に伴う制御系全体の制動ゲインに対しその不足分を
補う補正データを格納した補正ゲインテーブル115aを有
し、この補正ゲインテーブル115aはROMより構成され、
そして、減速開始直前の速度指令発生回路10からの速度
指令信号VPとパルスジェネレータからの速度検出信号VT
との差が補正ゲインテーブル115aのアドレスポインタと
して算出され、このアドレスポインタにより補正ゲイン
テーブル115aから抽出した補正値を、それまでの制動ゲ
インに加算することによって制御系全体で不足したゲイ
ンを補償するようになっている。
第３図は電源電圧の変化による速度指令信号に対する実
速度の変化状態を示したもので、電源電圧が正常な場
合、一定走行中における速度指令値51と実速度52間には
偏差ｅがほとんどない。これに対し電源電圧が降下した
場合の実速度53との間の偏差ｅは電源電圧の降下が大き
いほど大きくなる。従って、この偏差ｅに基づいて不足
ゲインを補えば良いことになる。
速度の変化状態を示したもので、電源電圧が正常な場
合、一定走行中における速度指令値51と実速度52間には
偏差ｅがほとんどない。これに対し電源電圧が降下した
場合の実速度53との間の偏差ｅは電源電圧の降下が大き
いほど大きくなる。従って、この偏差ｅに基づいて不足
ゲインを補えば良いことになる。
次に、この実施例における制動ゲイン補償手段の動作を
第４図及び第５図のフローチャートを参照して説明す
る。
第４図及び第５図のフローチャートを参照して説明す
る。
第４図は、縦軸に制動ゲインBGをとり、横軸に速度指令
信号VPと速度検出信号VTとの偏差ｅをVPTとして表した
ものである。
信号VPと速度検出信号VTとの偏差ｅをVPTとして表した
ものである。
第５図の処理フローがスタートすると、まず、ステップ
S1において、速度指令発生回路10からの速度指令が減速
開始直前であるかを判断する。ここで、減速開始直前で
あると判定された場合は次のステップS2に進み、速度指
令信号VPと速度検出信号VTとの値からその偏差を取る。
これをVPTとする。次のステップS3では、偏差VPTが規定
値Ａを越えているかを判断する。その結果、規定値Ａを
越えている場合は、電源電圧が降下したと認識し、次の
ステップS4に進む。ステップS4では、偏差VPTが規定値
Ｂを越えているかを判断し、その結果、規定値Ｂを越え
ていない場合は、ステップS5に進み、偏差VPTをもとに
補正ゲインテーブル115aのアドレスポインタを算出す
る。次のステップS6において、このアドレスポインタに
より補正ゲインテーブル115aからデータを抽出しこれを
BPGとし、それまでの制動ゲインBGに補正ゲインテーブ
ル115aより抽出したBPGを加え合わせ、これを新たな制
動ゲインBGとすることで不足したゲインを補う（ステッ
プS7）。
S1において、速度指令発生回路10からの速度指令が減速
開始直前であるかを判断する。ここで、減速開始直前で
あると判定された場合は次のステップS2に進み、速度指
令信号VPと速度検出信号VTとの値からその偏差を取る。
これをVPTとする。次のステップS3では、偏差VPTが規定
値Ａを越えているかを判断する。その結果、規定値Ａを
越えている場合は、電源電圧が降下したと認識し、次の
ステップS4に進む。ステップS4では、偏差VPTが規定値
Ｂを越えているかを判断し、その結果、規定値Ｂを越え
ていない場合は、ステップS5に進み、偏差VPTをもとに
補正ゲインテーブル115aのアドレスポインタを算出す
る。次のステップS6において、このアドレスポインタに
より補正ゲインテーブル115aからデータを抽出しこれを
BPGとし、それまでの制動ゲインBGに補正ゲインテーブ
ル115aより抽出したBPGを加え合わせ、これを新たな制
動ゲインBGとすることで不足したゲインを補う（ステッ
プS7）。
一方、ステップＳにおいて、偏差VPT規定値Ｂを越えて
いると判定された場合は、ステップS8に進み、ゲインが
高くなり過ぎないようにするための処理を実行する。即
ち、規定値Ｂを最大とする補正ゲインテーブル115aのア
ドレスポインタを算出し、次のステップS6に進む。ま
た、ステップS1の判断において、減速開始直前でないと
き、若しくはステップS3において偏差VPTが規定値Ａを
越えていない場合は、ステップS9に進み、通常の制動ゲ
インとするために制動ゲイン加算分であるBPGをゼロと
し、制動ゲインの補正を行わない。
いると判定された場合は、ステップS8に進み、ゲインが
高くなり過ぎないようにするための処理を実行する。即
ち、規定値Ｂを最大とする補正ゲインテーブル115aのア
ドレスポインタを算出し、次のステップS6に進む。ま
た、ステップS1の判断において、減速開始直前でないと
き、若しくはステップS3において偏差VPTが規定値Ａを
越えていない場合は、ステップS9に進み、通常の制動ゲ
インとするために制動ゲイン加算分であるBPGをゼロと
し、制動ゲインの補正を行わない。
このような本実施例にあっては、エレベータの減速開始
直前（又は減速開始前の定速運転時）の速度指令信号VP
速度検出信号VTとの偏差に応じて不足ゲインBPGを補正
ゲインテーブルから抽出し、これをそれまでの制動ゲイ
ンBGに加算して制動ゲインを補正するようにしたので、
電源電圧の変動などに影響されることなく高精度の着床
制御が可能になり、かつ乗心地の良い制御が可能にな
る。なお、補正ゲインの算出をテーブルから抽出する方
式について説明したが、演算により求める方式としても
良い。
直前（又は減速開始前の定速運転時）の速度指令信号VP
速度検出信号VTとの偏差に応じて不足ゲインBPGを補正
ゲインテーブルから抽出し、これをそれまでの制動ゲイ
ンBGに加算して制動ゲインを補正するようにしたので、
電源電圧の変動などに影響されることなく高精度の着床
制御が可能になり、かつ乗心地の良い制御が可能にな
る。なお、補正ゲインの算出をテーブルから抽出する方
式について説明したが、演算により求める方式としても
良い。
［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、エレベータの減速開
始より以前の速度指令と速度検出信号の偏差をもとに制
御系の減速時のゲインを決定するよう構成したので、電
源電圧の変動などに影響されることなく、高精度の着床
制御及び乗心地の良い制御ができると共に、装置の低コ
スト化もできるという効果がある。
始より以前の速度指令と速度検出信号の偏差をもとに制
御系の減速時のゲインを決定するよう構成したので、電
源電圧の変動などに影響されることなく、高精度の着床
制御及び乗心地の良い制御ができると共に、装置の低コ
スト化もできるという効果がある。
第１図はこの発明によるエレベータ制御装置の一実施例
を示す全体の構成図、第２図は第１図における速度制御
回路の構成図、第３図は電源電圧の変化による速度指令
と実速度との関係を示すグラフ、第４図は制動ゲインと
速度偏差との関係を示すグラフ、第５図は本実施例にお
ける速度制御回路の動作手順を示すフローチャート、第
６図は従来のエレベータ制御装置の構成図である。 １……誘導電動機、２……綱車、３……ロープ、４……
かご、５……釣合おもり、6,8……サイリスタ装置、７
……三相交流電源、９……パルスジェネレータ、10……
速度指令発生回路、11……速度制御回路、12……力行点
弧回路、13……制動点弧回路、111……減算手段、112…
…補償手段、114……力行ゲイン補償手段、115……制動
ゲイン設定手段、116,117……補償手段。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
を示す全体の構成図、第２図は第１図における速度制御
回路の構成図、第３図は電源電圧の変化による速度指令
と実速度との関係を示すグラフ、第４図は制動ゲインと
速度偏差との関係を示すグラフ、第５図は本実施例にお
ける速度制御回路の動作手順を示すフローチャート、第
６図は従来のエレベータ制御装置の構成図である。 １……誘導電動機、２……綱車、３……ロープ、４……
かご、５……釣合おもり、6,8……サイリスタ装置、７
……三相交流電源、９……パルスジェネレータ、10……
速度指令発生回路、11……速度制御回路、12……力行点
弧回路、13……制動点弧回路、111……減算手段、112…
…補償手段、114……力行ゲイン補償手段、115……制動
ゲイン設定手段、116,117……補償手段。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】エレベータのかご駆動用電動機に供給され
る電力を制御する電力供給手段と、前記かごの正規速度
指令信号を発生する速度指令発生手段と、前記かごの速
度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段からの
速度検出信号と前記速度指令信号に基づいて前記電力供
給手段を制御し前記電動機の速度を制御する速度制御回
路とを備えたエレベータの制御装置において、 前記速度制御回路は、 前記速度検出手段からの速度検出信号と前記速度指令信
号との偏差を算出する演算手段と、 この演算手段からの前記偏差に応じて制御系のゲイン特
性及び位相特性を補償した信号を出力する補償手段と、 前記速度指令発生手段から減速指令が発せられる直前に
おける前記演算手段の出力に応じて制動ゲイン補正値を
算出し、前記補償手段の出力が負である期間は前記補償
手段の出力の絶対値と前記制動ゲイン補正値とを加算し
て新しい制動ゲインを設定する制動ゲイン設定手段と、 この制動ゲイン設定手段の設定した制動ゲインにより前
記電動機を制動制御する手段と、 を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184934A JPH0796423B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | エレベータの制御装置 |
| US07/552,220 US5050709A (en) | 1989-07-18 | 1990-07-13 | Elevator control apparatus |
| CN90104630A CN1015533B (zh) | 1989-07-18 | 1990-07-16 | 电梯控制装置 |
| KR1019900010815A KR920010416B1 (ko) | 1989-07-18 | 1990-07-16 | 엘리베이터의 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184934A JPH0796423B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0351275A JPH0351275A (ja) | 1991-03-05 |
| JPH0796423B2 true JPH0796423B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=16161907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1184934A Expired - Fee Related JPH0796423B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | エレベータの制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5050709A (ja) |
| JP (1) | JPH0796423B2 (ja) |
| KR (1) | KR920010416B1 (ja) |
| CN (1) | CN1015533B (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1036407C (zh) * | 1992-06-30 | 1997-11-12 | 华东输油管理局 | 地面贮罐底板外侧阴极保护方法 |
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| AU2002343518A1 (en) * | 2002-10-15 | 2004-05-04 | Mann, Michael | Detecting elevator brake and other dragging by monitoring motor current |
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Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5480950A (en) * | 1977-12-12 | 1979-06-28 | Hitachi Ltd | Control system for ac elevator |
| JPS582171A (ja) * | 1981-06-22 | 1983-01-07 | フジテック株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| US4503937A (en) * | 1982-12-01 | 1985-03-12 | Schindler Haughton Elevator Corporation | Elevator control circuit |
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