JP4587681B2 - エレベータドアの制御方法及びその装置 - Google Patents
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ここで、乗客がドアに挟まれることによって発生する過負荷を検出する場合は、乗客の安全性を重視する必要がある為、過負荷検出レベルを下げて感度を良くする必要がある。
しかし、ゴミづまりによる過負荷を検出する場合には、かえって感度が良いと多少のゴミにおいても過負荷を検出し、ドア反転動作を行うことになってエレベータの起動頻度が下がり、運転効率の悪いエレベータとなってしまう。従って、ゴミづまりによってドアにかかる過負荷を検出する場合は、検出レベルを上げて感度を鈍くする必要がある。
図1は、この発明の実施の形態1に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図1において、エレベータドア機構部1を駆動する駆動手段であるモータ2の軸にはパルス発生器3が直結されており、このパルス発生器3は、モータ2の位置及び実際速度を示すパルスを発生する。このパルス発生器3で発生されたモータ2の実際速度を示すパルスは、速度変換部4によりモータ2の実際速度、即ち、モータ速度に変換され、このモータ速度と速度指令部5で発生される速度指令との速度偏差値を第1の加算部6で比較する。
この第1の加算部6からの出力、即ち、モータ速度と速度指令部5で発生される速度指令との速度偏差値を速度制御部7に与え、速度制御部7からトルク指令に相当するモータ電流指令としてモータ2へ出力する。
なお、前記速度偏差積算部11A、速度偏差一時記憶部11B、速度偏差許容値記憶部11C、定数乗算部11D、第2の加算部11E、速度偏差記憶部11F、ゲイン格納部11Gにより階床情報生成部11を構成している。
先ず、速度偏差の絶対値を積算する速度偏差積算部11Aの動作について説明する。図2は各階床における速度指令とモータ2の実際速度であるモータ速度との関係を示す図で、この図2において、モータ速度はエレベータドアの重量や構造の要素により、速度指令に対して追従の遅れや進みという偏差が生じる。速度偏差積算部11Aは速度指令を基準に、サンプリング時間ごとに速度指令からモータ速度を差し引いた値を絶対値に変換して、エレベータドアの1回の開閉毎にその絶対値を加算することにより、各階床毎のエレベータドアの速度指令に対するモータ速度の速度偏差値として速度偏差一時記憶部11Bに引き渡すものである。
先ず、ドア据付現場において階床の認識を行い(ステップ1)、認識した階床における速度指令とモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し(ステップ2)、採取した速度偏差値を速度偏差積算部11Aで積算する(ステップ3)。速度偏差積算部11Aで積算された速度偏差値を速度偏差一時記憶部11Bに引き渡して一時記憶させ(ステップ4)、この一時記憶された複数回の速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部11Cに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部11Dで定数倍した値とを第2の加算部11Eで比較する(ステップ5)。
H1は最軽量のドアパネルの重量を10kg加負荷し、ゲインG0を用いた場合の速度偏差値、H2は最軽量のドアパネルの重量を20kg加負荷し、ゲインG0を用いた場合の速度偏差値、Hnは最軽量のドアパネルの重量を適用できる最大の加負荷とし、ゲインG0を用いた場合の速度偏差値をそれぞれ示している。また、H1’は最軽量のドアパネルの重量を10kg加負荷し、ゲインG0を用いた場合の速度偏差値H1を、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインG0における速度偏差値H0より小さい値とするゲインG1を得る速度偏差値、H2’は最軽量のドアパネルの重量を20kg加負荷し、ゲインG0を用いた場合の速度偏差値H2を、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインG0における速度偏差値H0より小さい値とするゲインG2を得る速度偏差値、Hn’は最軽量のドアパネルの重量を (10×n)kg加負荷し、ゲインG0を用いた場合の速度偏差値Hnを、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインG0における速度偏差値H0より小さい値とするゲインGnを得る速度偏差値をそれぞれ示している。
図5は、この発明の実施形態2に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図5において、速度偏差一時記憶部11Bで記憶した絶対値化された各階床の複数回の速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部11Cで記憶されている予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部11Dで定数倍した値とを第2の加算部11Eで比較し、その比較結果を、速度偏差一時記憶部11Hで一時的に記憶する。この速度偏差一時記憶部11Hで一時的に記憶された速度偏差値は、速度偏差許容値記憶部11Cで記憶されている予め決められた所定の速度偏差値とを第3の加算部11Iにおいて再度比較され、その比較結果を速度偏差記憶部11Fに与えて記憶する。
なお、前記速度偏差積算部11A、速度偏差一時記憶部11B、速度偏差許容値記憶部11C、定数乗算部11D、第2の加算部11E、速度偏差記憶部11F、ゲイン格納部11G、速度偏差一時記憶部11H、及び第3の加算部11Iにより階床情報生成部12を構成しているが、この階床情報生成部12を構成する他の構成部分は実施の形態1と同様でありその詳細説明を省略する。
先ず、ドア据付現場において階床の認識を行うステップ1から、速度偏差一時記憶部11Bにおいて一時記憶された複数回の絶対値化された速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部11Cに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算器11Dで定数倍した値とを第2の加算部11Eで比較し、その比較結果基づく速度偏差値を得るステップ7までは第1の実施の形態と同様である。
比較の結果、速度偏差一時記憶部11Hからの速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部11Cに予め決められた所定の速度偏差値を超えた場合、その回の速度偏差値を予め決められた所定の速度偏差値とし(ステップ10)、速度偏差一時記憶部11Hからの速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部11Cに予め決められた所定の速度偏差値を超えない場合、その超ない速度偏差値をその回の速度偏差値として速度偏差記憶部11Fに与え(ステップ11)、確定した複数回の速度偏差値としてEEPROM(電気的に消去/書込み可能なROM)に保存する(ステップ12)。なお、前記ステップ10からステップ12の各処理は、速度偏差記憶部11Fで行われる。
図7は、この発明の実施の形態3に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図7において、速度偏差記憶部11Fに記憶された速度偏差値を平均化する速度偏差平均化部11Jが追加されている点が実施の形態2と異なる。
なお、前記速度偏差積算部11A、速度偏差一時記憶部11B、速度偏差許容値記憶部11C、定数乗算部11D、第2の加算部11E、速度偏差記憶部11F、ゲイン格納部11G、速度偏差一時記憶部11H、第3の加算部11I、及び速度偏差平均化部11Jにより階床情報生成部13を構成しているが、この階床情報生成部13を構成する他の構成部分は実施の形態2と同様でありその詳細説明を省略する。
実施の形態2におけるドア据付現場において階床の認識を行うステップ1から、速度偏差記憶部11Fへ速度偏差値を記憶するステップ12までは実施の形態2と同様であり、速度偏差記憶部11Fに記憶した速度偏差値を速度偏差平均化部11Jで平均化するステップ(ステップ13)が追加されている点が異なり、その他については実施の形態2と同様であるのでその詳細説明を省略する。前記速度偏差記憶部11Fに記憶した速度偏差値を速度偏差平均化部11Jで平均化するステップを追加することにより、各階床における複数回の速度偏差のうち、ある特定回の速度偏差値が全体に対する影響を軽減することができる。
3 パルス発生器、 4 速度変換部、
5 速度指令部、 6 第1の加算部、
7 速度制御部、 8 変流器、
9 モータ電流比較部、 10 電流制御部、
11 12 13 階床情報生成部、 11A 速度偏差積算部、
11B 速度偏差一時記憶部、 11C 速度偏差許容値記憶部、
11D 定数乗算部、 11E 第2の加算部、
11F 速度偏差記憶部、 11G ゲイン格納部、
11H 速度偏差一時記憶部、 11I 第3の加算部、
11J 速度偏差平均化部。
Claims (6)
- 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするエレベータドアの制御方法。 - 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値とを比較して各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするエレベータドアの制御方法。 - 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値を比較し、その結果を平均化することにより各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするエレベータドアの制御方法。 - 各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令を発生する速度指令部と、前記駆動手段の実際速度を得る速度変換部と、前記速度指令部と前記速度変換部との速度偏差値を出力する第1の加算部と、前記第1の加算部の出力により前記エレベータドアを開閉する駆動手段の各階床毎の速度偏差値を得る階床情報生成部を備えたエレベータドアの制御装置において、
前記階床情報生成部を、前記第1の加算部からの複数回の出力を絶対値化して積算する速度偏差積算部と、予め決められた所定の速度偏差値を記憶する速度偏差許容値記憶部と、前記速度偏差積算部で積算された各階床の複数回の速度偏差値と前記速度偏差許容値記憶部に記憶された予め決められた所定の速度偏差値に基づいて各階床毎の速度偏差値を求める第2の加算部と、前記第2の加算部から出力される速度偏差値に対応したゲインとしてゲインテーブルを作成すると共に、該ゲインを前記エレベータドアの開閉ゲインとして出力するゲイン格納部と、から構成したことを特徴とするエレベータドアの制御装置。 - 第2の加算部から出力される速度偏差値を、予め決められた所定の速度偏差値を記憶する速度偏差許容値記憶部の前記所定の速度偏差値とを比較して出力する第3の加算部を備えたことを特徴とする請求項4に記載のエレベータドアの制御装置。
- 第3の加算部から出力される速度偏差値を平均化する速度偏差平均化部を備えたえたことを特徴とする請求項5に記載のエレベータドアの制御装置。
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