JP4587681B2 - エレベータドアの制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

この発明は、エレベータドアの制御方法及びその装置に係り、特に各階床におけるエレベータドアの動作性能を改善すると共に、ドアパネル重量の変化や据付性能の変化、またはエレベータドア機構の経年変化に対応できるエレベータドアの制御方法及びその装置に関するものである。

周知のように、エレベータドアの制御に当たっては、ドアの開閉中に、乗客がドアに挟まれたり、あるいはゴミづまりによってドアにかかる過負荷を検出した場合、ドアをすみやかに停止または反転させことが必要である。
ここで、乗客がドアに挟まれることによって発生する過負荷を検出する場合は、乗客の安全性を重視する必要がある為、過負荷検出レベルを下げて感度を良くする必要がある。
しかし、ゴミづまりによる過負荷を検出する場合には、かえって感度が良いと多少のゴミにおいても過負荷を検出し、ドア反転動作を行うことになってエレベータの起動頻度が下がり、運転効率の悪いエレベータとなってしまう。従って、ゴミづまりによってドアにかかる過負荷を検出する場合は、検出レベルを上げて感度を鈍くする必要がある。

このように、様々なエレベータの使用状態を考えると、ビルの工事中はゴミやホコリが多いため、エレベータのドアには工事中に傷が付くのを防止する保護シールが張り付けられているなど、ドア開閉動作の妨げとなる負荷要素が多々あり、通常の過負荷検出レベルでは誤動作が発生する状況にある。このような場合、その場所において何度も同じ過負荷を検出し、ドア反転動作を繰り返すことになり、エレベータが使用不能となってしまうことがある。

また、ビルの工事が終了して客先へ引き渡す前に、上述したドア保護シールを取り除いてドアレールの清掃等を行う。ここで、過負荷検出の誤動作チェックを実施するが、通常のドア開閉が行えれば問題なしと判断し、そのまま客先に引き渡すことになる。しかし、過負荷が検出された場合には、開閉中のドアにかかる負荷を軽くするようにゴミ等の負荷要素を取り除いて何度となくドア装置の据付調整を行い、誤動作対策を実施している。

しかし、上記対策は、あくまで通常のドア開閉において誤動作がなくなればそれで問題なしとしているため、過負荷を検出するマージンがどの程度あるかはわからず、小さいゴミでも過負荷と判断する場合があり、また、各エレベータ毎の感度が異なることから、エレベータの運転効率が下がって安全性を損なうことにもなる。

そこで、過負荷異常を判断するトルク制限値をエレベータの使用状況に応じて変更するようにして、過負荷検出による誤動作を減少させるエレベータのドア制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

しかし、近年、ビルの用途も様々であり、エレベータドアの意匠をはじめとした構成の相違により生じる各階床毎のドア重量の違いや、ドアの改造、経年で特性が変化することに基づくドア開閉速度の範囲が広いため、その対応と過負荷検出の誤動作との関係で、過負荷検出感度のレベルを全階床中の最も重いドア重量に合わせた設定としている。従って前記特許文献１に開示された技術のように、据付調整時に過負荷検出感度切換スイッチにより通常のモータトルク制限値より低い値であるモータトルク制限値を読み出すよう切換えて、このレベルにおいて誤動作が発生しないようモータトルク指令を通常時より下げてドア装置の調整を実施したとしても、これは全階床中の最も重いドア重量に対してのみ有効であり、軽いドア重量に対しては過負荷異常を判断する検出レベルが鈍くなる等の問題点があった。

そこで、この問題点を解決するため、エレベータドアを開閉する時の制御の中で抽出できる種々データを各階床毎に記憶しておき、その制御履歴データを用いて制御定数を学習し記憶しておき、開閉の都度、その階床に対応した制御定数で開閉制御を実施する技術が提案されている。この技術により、エレベータドアの意匠をはじめとした構成の相違により生じる各階床毎のドア重量の違い、あるいはドアの改造、経年で特性が変化した場合などにおいても対応可能なエレベータドアの制御装置が提供されている（例えば、特許文献２参照）。

特開平５−３３０７６９号公報（第８欄１行−５行、図１） 特開２０００−１５９４６１号公報（第１１欄１４行−２０行、図１）

しかし、前記特許文献２に開示されたエレベータドアの制御装置は、各階床毎に記憶した制御履歴データを用いて制御定数を学習し記憶しておき、開閉の都度、その階床に対応した制御定数で開閉制御を実施するものであって、制御履歴データの生成時に突発的な外乱の影響を受けると、制御履歴データがその機能を発揮しないことになり、従って、エレベータドアの制御機能を十分発揮し得ない問題点がある。

この発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、突発的な外乱の影響を受けないようにしてエレベータドアの制御機能を高機能化したエレベータドアの制御方法及びその装置を提供することを目的とするものである。

上記の目的を達成するために、この発明は、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするものである。

上記の目的を達成するために、この発明は、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値とを比較して各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするものである。

上記の目的を達成するために、この発明は、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値を比較し、その結果を平均化することにより各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするものである。

この発明によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御するので、突発的な外乱の影響を受けない各階床毎の速度偏差値を求めることができる。

また、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値とを比較して各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することにより、その階床でのドアの動作性能を知ることができ、その動作性能に応じた速度制御系のゲインを与えることにより、その階床でのドアの動作性能を改善でき、さらに、ドアパネル重量の変化や据付性能の変化またはエレベータドア機構の経年変化に対応することが可能となる。

更にまた、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値を比較し、その結果を平均化することにより各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御するので、ある特定回の速度偏差値がエレベータドアの制御に与える影響を軽減でき、制御機能の高機能化が図れる。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるエレベータドアの制御方法およびその装置について好適な実施の形態を説明する。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図１において、エレベータドア機構部１を駆動する駆動手段であるモータ２の軸にはパルス発生器３が直結されており、このパルス発生器３は、モータ２の位置及び実際速度を示すパルスを発生する。このパルス発生器３で発生されたモータ２の実際速度を示すパルスは、速度変換部４によりモータ２の実際速度、即ち、モータ速度に変換され、このモータ速度と速度指令部５で発生される速度指令との速度偏差値を第１の加算部６で比較する。
この第１の加算部６からの出力、即ち、モータ速度と速度指令部５で発生される速度指令との速度偏差値を速度制御部７に与え、速度制御部７からトルク指令に相当するモータ電流指令としてモータ２へ出力する。

速度制御部７の出力であるモータ電流指令と、変流器８で検出されるモータ２へ供給されるモータ電流との電流偏差値をモータ電流比較部９で比較し、その出力がモータ電流指令として電流制御部１０に入力される。電流制御部１０では、モータ電流比較部９の出力であるモータ電流指令を受けて、モータ２を駆動するモータ電流を発生する。なお、パルス発生器３は、電流制御部１０に対してモータ２の位置情報を示すパルスをも出力する。

次に、速度偏差積算部１１Ａにより、速度指令部５からの速度指令と各階床のモータ２の実際速度であるモータ速度との複数回の速度偏差の絶対値が積算され、この積算された各階床の複数回の速度偏差値は、速度偏差一時記憶部１１Ｂに一時的に記憶される。速度偏差許容値記憶部１１Ｃには、予め決められた所定の速度偏差値が記憶されており、この速度偏差値は、定数乗算部１１Ｄで定数倍されて第２の加算部１１Ｅに出力される。第２の加算部１１Ｅでは、定数乗算部１１Ｄで定数倍された速度偏差許容値と速度偏差一時記憶部１１Ｂからの積算された各階床の複数回の速度偏差値とが比較され、その比較結果が速度偏差記憶部１１Ｆに記憶される。速度偏差記憶部１１Ｆに記憶された速度偏差値は、後述するゲイン格納部１１Ｇでその速度偏差値に対応したゲインとしてゲインテーブルが作成され、ドア開閉時に当該階床のゲインを速度制御部７に出力して、ドア開閉時の当該階床のゲインとして使用される。
なお、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、速度偏差記憶部１１Ｆ、ゲイン格納部１１Ｇにより階床情報生成部１１を構成している。

実施形態１に係るエレベータドアの制御装置は前記のように構成されており、次に、その動作について階床情報生成部１１を重点にして説明する。
先ず、速度偏差の絶対値を積算する速度偏差積算部１１Ａの動作について説明する。図２は各階床における速度指令とモータ２の実際速度であるモータ速度との関係を示す図で、この図２において、モータ速度はエレベータドアの重量や構造の要素により、速度指令に対して追従の遅れや進みという偏差が生じる。速度偏差積算部１１Ａは速度指令を基準に、サンプリング時間ごとに速度指令からモータ速度を差し引いた値を絶対値に変換して、エレベータドアの１回の開閉毎にその絶対値を加算することにより、各階床毎のエレベータドアの速度指令に対するモータ速度の速度偏差値として速度偏差一時記憶部１１Ｂに引き渡すものである。

次に、速度偏差一時記憶部１１Ｂは、速度偏差積算部１１Ａより得られた各階床毎の速度偏差値を一時的に記憶し、この記憶された速度偏差値は、第２の加算部１１Ｅで速度偏差許容値記憶部１１Ｃに記憶されている予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値と比較され、その比較結果は速度偏差記憶部１１Ｆに引き渡される。

例えば各階床において、ドア開閉動作に対してそれぞれ５回分の速度偏差値を一時的に記憶した場合、５回のうちある特定回の一時的に記憶した速度偏差値が、予め決められた所定の速度偏差値の定数倍を超えた場合は、その回でドアの動作は正常な条件（速度、ドア重量など）の下で働いていないと判断し、その回の速度偏差値を予め決められた所定の速度偏差値とする。５回の速度偏差値のうち、ある回の速度偏差値が予め決められた速度偏差値の定数倍を超えない場合、その超えない偏差値をその回の速度偏差値とする。

上記の過程を示すのが図３のフローであり、次にこのフローについて説明する。
先ず、ドア据付現場において階床の認識を行い（ステップ１）、認識した階床における速度指令とモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し（ステップ２）、採取した速度偏差値を速度偏差積算部１１Ａで積算する（ステップ３）。速度偏差積算部１１Ａで積算された速度偏差値を速度偏差一時記憶部１１Ｂに引き渡して一時記憶させ（ステップ４）、この一時記憶された複数回の速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値とを第２の加算部１１Ｅで比較する（ステップ５）。

採取した複数回の速度偏差値のうち、ある特定回の速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められている所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値より超えた場合、その回の速度偏差を予め決められた所定の速度偏差値とし（ステップ６）、採取した複数回の速度偏差値のうち、ある特定回の速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値を超えない場合、その超えない速度偏差値をその回の速度偏差値とする（ステップ７）。ステップ６及びステップ７で得た複数回の速度偏差値をＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去／書込み可能なＲＯＭ）に保存する（ステップ８）。なお、前記ステップ６からステップ８までの各処理は、速度偏差記憶部１１Ｆで行われる。

次に、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、及び速度偏差記憶部１１Ｆにより得られた速度偏差値に対応したゲインテーブルを作成し、格納するゲイン格納部１１Ｇの動作について説明する。

前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、及び速度偏差記憶部１１Ｆにより得られた速度偏差値に対応したゲインテーブルの作成方法の一例を図４において説明する。

図４において、先ず、最軽量のドアパネルを用いた場合の速度偏差値Ｈ_０が最小になるように制御系のゲインＧ_０を決定する（Ｅ０）。続いて、最軽量のドアパネルの重量を１０ｋｇ加負荷し、前記ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値Ｈ_１が、ドアパネル最軽量時の速度偏差値Ｈ_０以下の値Ｈ_１’になるように制御系のゲインＧ_１を決定する（Ｅ１）。続いて、最軽量のドアパネルの重量を２０ｋｇ加負荷し、前記ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値 Ｈ_２がドアパネル最軽量時の速度偏差値Ｈ_０以下の値Ｈ_２’になるように制御系のゲインＧ_２を決定する（Ｅ２）。このような過程をドアパネルの適用できる最大の負荷まで行うことにより（Ｅ_ｎ）、加負荷１０ｋｇごとに対応するゲインテーブルを得ることができ、ゲイン格納部１１Ｇに格納される。

即ち、図４のＨ_０は最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ_０における速度偏差値、
Ｈ_１は最軽量のドアパネルの重量を１０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値、Ｈ_２は最軽量のドアパネルの重量を２０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値、Ｈ_ｎは最軽量のドアパネルの重量を適用できる最大の加負荷とし、ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値をそれぞれ示している。また、Ｈ_１’は最軽量のドアパネルの重量を１０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値Ｈ_１を、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ_０における速度偏差値Ｈ_０より小さい値とするゲインＧ_１を得る速度偏差値、Ｈ_２’は最軽量のドアパネルの重量を２０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値Ｈ_２を、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ_０における速度偏差値Ｈ_０より小さい値とするゲインＧ_２を得る速度偏差値、Ｈ_ｎ’は最軽量のドアパネルの重量を （１０×ｎ）ｋｇ加負荷し、ゲインＧ_０を用いた場合の速度偏差値Ｈ_ｎを、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ_０における速度偏差値Ｈ_０より小さい値とするゲインＧ_ｎを得る速度偏差値をそれぞれ示している。

ゲイン格納部１１Ｇのゲインテーブルから適正なゲインを抽出し、速度制御部７に与える方法としては、速度偏差記憶部１１Ｆの値１１Ｘが、例えば１１Ｘ＜Ｈ１の時にゲインＧ_０を、次にＨ≦１１Ｘ＜Ｈ２の時にＧ_１を、これを順次繰り返してＨ_ｎ≦１１Ｘ時にＧ_ｎを選定して、各階床毎のゲインとして階床に対応するゲインのメモリに記憶させれば良く、故にドア開閉時には、当該階のゲインを抽出して速度制御部７に与えれば良い。

前記実施の形態１によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行うモータ２に対する速度指令と、前記モータの実際速度であるモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの速度偏差値を予め決められた速度偏差値を定数倍した値と比較するので、突発的な外乱の影響を受けないように各階床毎の速度偏差値を求めることができる。

実施の形態２．
図５は、この発明の実施形態２に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図５において、速度偏差一時記憶部１１Ｂで記憶した絶対値化された各階床の複数回の速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃで記憶されている予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値とを第２の加算部１１Ｅで比較し、その比較結果を、速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶する。この速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶された速度偏差値は、速度偏差許容値記憶部１１Ｃで記憶されている予め決められた所定の速度偏差値とを第３の加算部１１Ｉにおいて再度比較され、その比較結果を速度偏差記憶部１１Ｆに与えて記憶する。
なお、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、速度偏差記憶部１１Ｆ、ゲイン格納部１１Ｇ、速度偏差一時記憶部１１Ｈ、及び第３の加算部１１Ｉにより階床情報生成部１２を構成しているが、この階床情報生成部１２を構成する他の構成部分は実施の形態１と同様でありその詳細説明を省略する。

次に、この実施形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作について図６のフローを用いて説明する。
先ず、ドア据付現場において階床の認識を行うステップ１から、速度偏差一時記憶部１１Ｂにおいて一時記憶された複数回の絶対値化された速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算器１１Ｄで定数倍した値とを第２の加算部１１Ｅで比較し、その比較結果基づく速度偏差値を得るステップ７までは第１の実施の形態と同様である。

この実施の形態２では、その階床でのドアの動作性能を知り、その動作性能に応じた速度制御系のゲインを得るために、第２の加算部１１Ｅで比較した結果に基づく速度偏差値を、速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶させ（ステップ８）、この速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶された速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値とを、第３の加算部１１Ｉで再度比較する（ステップ９）。
比較の結果、速度偏差一時記憶部１１Ｈからの速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を超えた場合、その回の速度偏差値を予め決められた所定の速度偏差値とし（ステップ１０）、速度偏差一時記憶部１１Ｈからの速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を超えない場合、その超ない速度偏差値をその回の速度偏差値として速度偏差記憶部１１Ｆに与え（ステップ１１）、確定した複数回の速度偏差値としてＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去／書込み可能なＲＯＭ）に保存する（ステップ１２）。なお、前記ステップ１０からステップ１２の各処理は、速度偏差記憶部１１Ｆで行われる。

前記実施の形態２によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行うモータ２に対する速度指令と前記モータ２の実際速度であるモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた速度偏差値の定数倍と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較することにより、その階床でのドアの動作性能を知ることができると共に、その動作性能に応じた速度制御系のゲインを与えることで、その階床でのドアの動作性能を改善することができ、更に、ドアパネル重量の変化や据付性能の変化またはエレベータドア機構の経年変化に対応できる。

実施の形態３．
図７は、この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図７において、速度偏差記憶部１１Ｆに記憶された速度偏差値を平均化する速度偏差平均化部１１Ｊが追加されている点が実施の形態２と異なる。
なお、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、速度偏差記憶部１１Ｆ、ゲイン格納部１１Ｇ、速度偏差一時記憶部１１Ｈ、第３の加算部１１Ｉ、及び速度偏差平均化部１１Ｊにより階床情報生成部１３を構成しているが、この階床情報生成部１３を構成する他の構成部分は実施の形態２と同様でありその詳細説明を省略する。

次に、この実施形態３に係るエレベータドアの制御装置の動作について図８のフローを用いて説明する。
実施の形態２におけるドア据付現場において階床の認識を行うステップ１から、速度偏差記憶部１１Ｆへ速度偏差値を記憶するステップ１２までは実施の形態２と同様であり、速度偏差記憶部１１Ｆに記憶した速度偏差値を速度偏差平均化部１１Ｊで平均化するステップ（ステップ１３）が追加されている点が異なり、その他については実施の形態２と同様であるのでその詳細説明を省略する。前記速度偏差記憶部１１Ｆに記憶した速度偏差値を速度偏差平均化部１１Ｊで平均化するステップを追加することにより、各階床における複数回の速度偏差のうち、ある特定回の速度偏差値が全体に対する影響を軽減することができる。

前記実施の形態３によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行うモータ２に対する速度指令と前記モータ２の実際速度であるモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた速度偏差値の定数倍と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較し、その比較結果を平均化するので、ある特定回の速度偏差値がエレベータドアの制御に与える影響を軽減でき、制御機能の高機能化が図れる。

以上のように、この発明に係るエレベータドアの制御方法および装置によれば、エレベータドアのパネル重量の変化や据付性能の変化またはエレベータドア機構の経年変化に対応でき、産業上の利用可能性は大なるものがある。

この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。 各階床における速度指令とモータ速度との関係を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の動作フローを示す図である。 速度偏差値に対応したゲインテーブルの作成方法の一例を説明する図である。 この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作フローを示す図である。 この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置の動作フローを示す図である。

符号の説明

１ エレベータドア機構部、 ２ モータ、
３ パルス発生器、 ４ 速度変換部、
５ 速度指令部、 ６ 第１の加算部、
７ 速度制御部、 ８ 変流器、
９ モータ電流比較部、 １０ 電流制御部、
１１ １２ １３ 階床情報生成部、 １１Ａ 速度偏差積算部、
１１Ｂ 速度偏差一時記憶部、 １１Ｃ 速度偏差許容値記憶部、
１１Ｄ 定数乗算部、 １１Ｅ 第２の加算部、
１１Ｆ 速度偏差記憶部、 １１Ｇ ゲイン格納部、
１１Ｈ 速度偏差一時記憶部、 １１Ｉ 第３の加算部、
１１Ｊ 速度偏差平均化部。

Claims (6)

1. 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
   前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするエレベータドアの制御方法。
2. 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
   前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値とを比較して各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするエレベータドアの制御方法。
3. 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
   前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値と予め決められた所定の速度偏差値に基づいて速度偏差値を求め、該求められた速度偏差値と前記予め決められた所定の速度偏差値を比較し、その結果を平均化することにより各階床毎の速度偏差値を求めると共に、前記各階床毎の速度偏差値に対応するゲインテーブルを作成し、前記ゲインテーブルから適正なゲインを抽出して前記駆動手段を制御することを特徴とするエレベータドアの制御方法。
4. 各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令を発生する速度指令部と、前記駆動手段の実際速度を得る速度変換部と、前記速度指令部と前記速度変換部との速度偏差値を出力する第１の加算部と、前記第１の加算部の出力により前記エレベータドアを開閉する駆動手段の各階床毎の速度偏差値を得る階床情報生成部を備えたエレベータドアの制御装置において、
   前記階床情報生成部を、前記第１の加算部からの複数回の出力を絶対値化して積算する速度偏差積算部と、予め決められた所定の速度偏差値を記憶する速度偏差許容値記憶部と、前記速度偏差積算部で積算された各階床の複数回の速度偏差値と前記速度偏差許容値記憶部に記憶された予め決められた所定の速度偏差値に基づいて各階床毎の速度偏差値を求める第２の加算部と、前記第２の加算部から出力される速度偏差値に対応したゲインとしてゲインテーブルを作成すると共に、該ゲインを前記エレベータドアの開閉ゲインとして出力するゲイン格納部と、から構成したことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
5. 第２の加算部から出力される速度偏差値を、予め決められた所定の速度偏差値を記憶する速度偏差許容値記憶部の前記所定の速度偏差値とを比較して出力する第３の加算部を備えたことを特徴とする請求項４に記載のエレベータドアの制御装置。
6. 第３の加算部から出力される速度偏差値を平均化する速度偏差平均化部を備えたえたことを特徴とする請求項５に記載のエレベータドアの制御装置。

Images