KR101401698B1

KR101401698B1 - 엘리베이터의 도어 제어 장치

Info

Publication number: KR101401698B1
Application number: KR1020127027517A
Authority: KR
Inventors: 아츠시 오구라
Original assignee: 미쓰비시 덴키 빌딩 테크노 서비스 가부시키 가이샤; 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2010-04-30
Filing date: 2010-04-30
Publication date: 2014-05-29
Also published as: EP2565142A1; KR20120136401A; JP5568633B2; EP2565142A4; CN102869597A; CN102869597B; WO2011135723A1; JPWO2011135723A1

Abstract

엘리베이터의 도어의 중량을 보다 정확하게 계측할 수 있는 엘리베이터의 도어 제어 장치를 제공한다. 이를 위해서, 엘리베이터의 도어를 이동시키는 도어 모터에 대해서 토크 지령을 발생시키는 토크 지령 발생 수단과, 도어를 일정 속도로 이동시킬 때의 토크 지령의 값을 기억하는 토크 지령 기억 수단과, 도어를 가속해서 이동시킬 때의 토크 지령의 값으로부터 도어를 일정 속도로 이동시킬 때의 토크 지령의 값을 뺀 값에 기초하여, 도어를 가속해서 이동시킬 때 도어에 걸리는 힘의 값을 연산하는 도어 구동력 연산 수단과, 도어를 가속해서 이동시킬 때 도어에 걸리는 힘의 값을 도어를 가속해서 이동시킬 때의 도어의 가속도의 값으로 나누어 도어의 중량을 연산하는 도어 중량 연산 수단을 구비하는 구성으로 했다.

Description

엘리베이터의 도어 제어 장치{DOOR CONTROL DEVICE FOR ELEVATOR}

본 발명은 엘리베이터의 도어 제어 장치에 관한 것이다.

엘리베이터의 도어와 도어와의 사이나 도어와 도어 스톱 기둥과의 사이에 끼워졌을 때의 충격 정도를 나타내는 양으로서, 운동 에너지가 넓게 이용되고 있다. 여기서, 물체의 중량을 W(kg), 물체의 속도를 V(m／s)로 하면, 이 물체의 운동 에너지는 WV²／2(J)로 나타내어진다. 즉, 물체의 중량 W의 값이나 속도 V의 값이 클수록 충격도 커진다.

일본 내에서는 엘리베이터의 도어의 운동 에너지에 대한 규정은 없다. 그렇지만, 예를 들어 유럽의 엘리베이터에 관한 규정 EN81－1－1998에서는 「엘리베이터칸ㆍ승강장 도어의 운동 에너지는 평균 도어 닫힘 속도일 때 10(J) 이하」로 되도록 규정되어 있다. 또, 도어 닫힘일 때의 운동 에너지를 규정하고 있는 지역은 그 밖에도 있다. 이와 같은 지역에 엘리베이터를 설치시키는 경우에는, 도어의 운동 에너지에 관한 규정을 준수해야 한다.

도어의 운동 에너지를 산출하는 경우, 도어를 설치하기 전에, 도어의 중량 M을 실측해서 파악할 수 있다. 그렇지만, 도어의 중량 M은 도어의 재질이나 엘리베이터의 출입구 넓이 등에 의해 여러가지 값이 된다. 이 때문에, 엘리베이터마다 도어의 중량 M을 계측해야 한다. 또, 도어 닫힘일 때의 운동 에너지를 일정값 이하로 억제하기 위해서는 도어의 설치 후에, 도어의 중량 M을 고려하여, 도어의 속도를 조정해야 한다. 이 때문에, 도어의 운동 에너지의 조정은 상당한 시간이 드는 것으로 되어 있다.

이와 같은 수고를 생략하기 위해서, 도어의 중량을 자동적으로 계측하는 수단이 이용되고 있다. 이 수단에서는 운동 방정식을 이용하여, 도어의 중량을 계측한다. 구체적으로, 도어 개폐 시의 가속도 a와 도어에 걸리는 힘 F를 연산하고, F／a를 구해서 도어의 중량으로 한다(예를 들어, 특허 문헌 1 참조).

여기서, 도어 모터의 동력이 도어에 전달될 때까지, 감속기나 링크 등의 기구에 의해 기계적 손실(mechanical loss)이 발생한다. 즉, 도어 모터는 도어와 기구를 작동시키기 위해서 필요한 토크(torque)를 출력하고 있다. 이 때문에, 도어의 동력원인 도어 모터의 토크를 도어에 걸리는 힘 F로서 단순하게 변환하면, 도어 중량의 계측 오차가 커진다.

즉, 보다 정밀도 좋게 도어에 걸리는 힘 F를 계측하기 위해서는 도어 모터의 토크로부터 감속기나 링크 등의 기구에 의해 발생하는 기계적 손실을 감산할 필요가 있다. 이 기계적 손실은 감속기나 링크 등의 기구의 치수나 중량으로부터 이론적으로 산출할 수 있다. 이 때문에, 도어 모터의 토크를 힘으로 환산한 양을 Fm, 기계적 손실의 이론값을 FL로 하고, 도어 중량 W를 (Fm－FL)／a로 하면, 도어의 중량 W의 계측 오차를 작게 할 수 있다.

선행 기술 문헌

특허 문헌

특허 문헌 1 : 일본 특개 2009－1430호 공보

그렇지만, 실제로는 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실도 있다. 예를 들어, 도어의 주행 저항은 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실이다. 이 때문에, 도어의 중량 W를(Fm－FL)／a로 해도, 도어 중량의 이론값과 실제 도어 중량의 값에는 차이가 생겨 버린다.

즉, 모터 토크는 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 저항하기 위한 토크도 포함하는 것으로서 출력된다. 이 때문에, 보다 정밀도 좋게 도어의 중량을 계측하기 위해서는 이론값 FL뿐만 아니라, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실도 포함한 종합적인 기계적 손실을, 모터의 토크를 힘으로 환산한 양 Fm으로부터 줄일 필요가 있다.

그렇지만, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실을 탁상에서는 추측할 수 없다. 또, 엘리베이터의 설치 시에 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실을 계측하는 일에도 시간이 든다. 이 때문에, 도어의 중량을 계측할 때는 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실을 무시하고 있는 것이 실정이다.

여기서, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 의해, 모터 토크를 힘으로 환산한 값이 ΔFm만큼 증가한 경우를 생각한다. 이 경우, 도어 중량의 계측값 W'는 (Fm＋ΔFm－FL)／a로 된다. 따라서, 실제 도어의 중량 W와 계측값 W'와의 오차는 ΔFm／a로 된다.

이 오차를 포함하는 도어 중량의 계측값 W'에 기초하여, 도어 닫힘일 때의 운동 에너지를 일정값 이하로 억제하려고 하는 경우, 도어 중량의 계측값 W'에서 운동 에너지가 일정값 이하로 되는 속도를 선택하면 좋다. 여기서, 엘리베이터의 운행 효율을 생각하면, 도어의 개폐 속도는 빠른 것이 바람직하다. 즉, 실제의 엘리베이터에 있어서는 도어의 운동 에너지를 일정값 이하로 억제하면서도, 도어의 개폐 속도를 극히 빠르게 하는 것이 요구된다. 그렇지만, 도어의 운동 에너지가 일정값 이하로 되는 속도를 선택할 때에 도어 중량의 계측값 W'를 이용하면, 도어 닫힘 속도가 필요 이상으로 늦어져 버린다고 하는 문제가 있었다.

본 발명은 상술과 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 그 목적은 엘리베이터의 도어의 중량을 보다 정확하게 계측할 수 있는 엘리베이터의 도어 제어 장치를 제공하는 것이다.

본 발명에 관한 엘리베이터의 도어 제어 장치는, 엘리베이터의 도어를 이동시키는 도어 모터에 대해서 토크 지령을 발생시키는 토크 지령 발생 수단과, 상기 도어를 일정 속도로 이동시킬 때의 토크 지령의 값을 기억하는 토크 지령 기억 수단과, 상기 도어를 가속해서 이동시킬 때의 토크 지령의 값으로부터 상기 도어를 일정 속도로 이동시킬 때의 토크 지령의 값을 뺀 값에 기초하여, 상기 도어를 가속해서 이동시킬 때 상기 도어에 걸리는 힘의 값을 연산하는 도어 구동력 연산 수단과, 상기 도어를 가속해서 이동시킬 때 상기 도어에 걸리는 힘의 값을, 상기 도어를 가속해서 이동시킬 때의 상기 도어의 가속도의 값으로 나누어 상기 도어의 중량을 연산하는 도어 중량 연산 수단을 구비한 것이다.

본 발명에 의하면, 엘리베이터의 도어의 중량을 보다 정확하게 계측할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 이용되는 엘리베이터의 엘리베이터칸의 외측으로부터 본 엘리베이터칸의 출입구의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치의 개요를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 이용되는 엘리베이터의 도어와 모터의 속도비가 일정하지 않은 경우의 도어 속도, 도어와 도어 모터와의 속도비, 모터의 속도를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치에 의해 도어의 속도가 일정하게 되어 있지 않다고 판단할 때의 기준을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 샘플링하는 종합적인 기계적 손실 대응한 도어 모터의 토크를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터의 토크를 학습할 때의 동작을 설명하기 위한 플로차트이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다.
도 9는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 도어의 중량을 계측하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 도어의 중량을 계측할 때의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서 첨부한 도면에 따라서 설명한다. 또한, 각 도면 중 동일 또는 상당하는 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있고, 그 중복 설명은 적절히 간략화 내지 생략한다.

실시 형태 1.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 이용되는 엘리베이터의 엘리베이터칸의 외측으로부터 본 엘리베이터칸의 출입구의 정면도이다. 도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치의 개요를 설명하기 위한 블록도이다.

도 1에 있어서, 1은 엘리베이터의 도어이다. 구체적으로, 도어(1)는 엘리베이터칸 도어이다. 이러한 도어(1)는 엘리베이터의 엘리베이터칸 출입구에 마련된다. 이러한 도어(1)는 엘리베이터칸 출입구 상 가장자리부의 도어 레일(2)에 매달려진다. 이 도어 레일(2)의 상방에는 도어 모터(3)가 마련된다. 이 도어 모터(3)의 측방에는 감속기(4)가 마련된다. 이 감속기(4)에는 링크(5)의 일단(一端)이 연결된다. 이 링크(5)의 타단(他端)에는 도어(1)의 일방의 이면(裏面)에 연결된다. 또, 도어 레일(2)의 중앙 상방에는 전폐(全閉) 위치 검출 스위치(6)가 마련된다. 한편, 도어 레일(2)의 일측 상방에는 전개(全開) 위치 검출 스위치(7)가 마련된다. 그리고 감속기(4)의 상방에는 도어 제어 장치(8)가 마련된다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 도어 모터(3) 근방에는 펄스 발생기(9)가 마련된다. 이 펄스 발생기(9)는 도어(1)의 전개 위치 또는 전폐 위치를 기준으로 하여, 도어 모터(3)의 회전량에 따른 수의 펄스를 발생시키는 것이다. 그리고 도어 제어 장치(8)에는 ROM(10), CPU(11), 모터 구동 회로(12), 인터페이스 회로(13), RAM(14)이 마련된다.

ROM(10)은 도어(1)의 개폐 제어에 관한 각종 데이터 등을 기억하는 기능을 구비한다. 예를 들어, ROM(10)에는 도어(1)를 매끄럽게 개폐시키기 위한 알고리즘이 기록되어 있다. CPU(11)는 ROM(10)에 기억된 알고리즘에 기초하여, 모터 속도 지령을 발생시키는 기능을 구비한다. 또, CPU(11)는 모터 속도 지령에 기초한 모터 토크 지령을 발생시키는 기능을 구비한다.

모터 구동 회로(12)는 CPU(11)가 출력한 모터 토크 지령에 대응한 전류를 도어 모터(3)에 공급하는 기능을 구비한다. 인터페이스 회로(13)는 펄스 발생기(9)로부터 출력된 펄스 신호를 취입하는 기능을 구비한다. RAM(14)은 적절히, CPU(11)의 연산 결과를 기억하는 기능을 구비한다.

이러한 도어 제어 장치(8)에 있어서, CPU(11)는 인터페이스 회로(13)에 입력된 펄스에 기초하여, 도어 모터(3)의 실속도를 연산한다. 그리고 CPU(11)는 도어 모터(3)의 실속도와 모터 속도 지령이 일치하도록, 적절히 모터 토크 지령의 값을 조정한다. 이 조정에 의해, 도어(1)가 매끄럽게 개폐된다.

본 실시 형태의 도어 제어 장치(8)는 도어(1)의 중량을 자동으로 계측하는 기능을 구비한다. 구체적으로, ROM(10)에는 도어(1)의 중량을 자동 계측하기 위해서 필요한 파라미터가 기록되어 있다. 그리고 CPU(11)는 도어 모터(3)의 실속도와 모터 토크 지령에 기초하여, 도어(1)의 중량을 연산한다. 이하, 본 실시 형태에 있어서의 도어(1)의 중량의 계측 방법에 관한 기본적인 생각을 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 도어 모터(3)의 동력은 감속기(4)나 링크(5) 등의 기구를 통하여 도어(1)에 전달된다. 이 경우, 도어 모터(3)의 동력에는 도어(1)를 이동시키기 위해서 필요한 힘에 더하여, 감속기(4)나 링크(5)의 기구에 의해 발생하는 기계적 손실 FL분도 포함된다. 이 기계적 손실 FL은 이론적으로 산출된다.

이 이론적인 기계적 손실 FL만이 도어(1)를 구동할 때의 기계적 손실인 경우, 도어 모터(3)의 동력을 Fm, 도어(1)의 중량을 W, 도어(1)의 가속도를 a로 하면, 운동 방정식은 다음의 (1) 식으로 나타낼 수 있다.

즉, 이론적인 기계적 손실 FL만이 도어(1)를 구동할 때의 기계적 손실인 경우, 도어(1)의 중량 W는 다음의 (2) 식으로 나타낼 수 있다.

여기서, 도어(1)의 가속도가 0일 때 도어 모터(3)의 동력 Fm을 Fm'으로 하면, (1) 식에, a＝0을 대입하여, 다음의 (3) 식의 관계가 얻어진다.

즉, 도어(1)의 가속도가 0인 경우 도어 모터(3)의 동력 Fm'은 다음의 (4) 식으로 나타낼 수 있다.

그렇지만, 도어 모터(3)의 동력에는 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 저항한 힘도 포함된다. 예를 들어, 도어(1)가 도어 레일(2)을 따라서 이동하는 것에 의해 발생하는 주행 저항 등이 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실로 된다. 이 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실은 탁상에서 이론적으로 추측할 수 없다.

이 경우, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실을 ΔFL, 이 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 저항하기 위한 힘을 ΔFm으로 하면, 도어(1)의 가속도가 0인 경우, (1) 식에 a＝0을 대입하여, 다음의 (5)의 관계가 얻어진다.

이 경우, (4) 식의 관계를 고려하면, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 저항하기 위한 힘 ΔFm은 다음의 (6) 식으로 나타낼 수 있다.

즉, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 저항하기 위한 힘 ΔFm은 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실 ΔFL 그 자체이다. 즉, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 저항하기 위한 힘 ΔFm도 포함하는 도어 모터(3)의 동력 Fm'＋ΔFm은 이론적인 기계적 손실 FL에 엘리베이터에 특유의 기계적 손실 ΔFL을 더한 종합적인 기계적 손실로 된다.

그래서 본 실시 형태의 도어 제어 장치(8)는 통상의 도어 개폐 시에, 종합적인 기계적 손실을 이용하여, 도어(1)의 중량 W'를 연산한다. 구체적으로, 도어 제어 장치(8)는 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실에 저항하기 위한 힘 ΔFm도 포함하는 모터 토크를 힘으로 변환한 값이 FM인 경우, 다음의 (7) 식으로 나타내는 도어(1)의 중량 W'를 연산한다.

단, FM＝Fm＋ΔFm이다.

여기서, (6)으로 나타난 바와 같이, ΔFm＝ΔFL이다. 따라서, 도어(1)의 중량 W'는 다음의 (8) 식으로 나타낸다.

또, (2)로 나타난 바와 같이, (Fm－FL)／a＝W이다. 따라서, 도어(1)의 중량 W'는 다음의 (9) 식으로 나타낼 수 있다.

즉, 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실을 고려한 도어(1)의 중량 W'는 이론적인 기계적 손실 FL만이 기계적 손실인 경우 도어(1)의 중량 W와 동일한 값으로 된다. 즉, 이론 상, 도어(1)의 중량 W'는 오차를 포함하지 않게 된다.

또한, 도어(1)의 개폐 시에는 도어(1)의 가속과 감속이 필요하다. 이 때문에, 도어(1)의 가속으로부터 감속에 도달하는 과정에서는 도어(1)의 가속도 a가 0으로 될 때가 있다. 이 경우, a＝0으로 되어, (8) 식에서 도어(1)의 중량 W'를 연산할 수 없다. 그래서 본 실시 형태의 도어 제어 장치(8)는 도어(1)의 가속도 a가 최대값 a1일 때에 도어(1)에 걸리는 힘 F1과 도어(1)의 가속도가 최소값 a2일 때에 도어(1)에 걸리는 F2를 이용하여, 도어(1)의 중량 W'를 연산한다.

여기서, 도어(1)의 가속도가 최대값 a1 때의 Fm, ΔFm, FL, ΔFL1을, 각각 Fm1, ΔFm1, FL1, ΔFL1로 하면, 이 때에 도어(1)에 걸리는 힘 F1은 다음의 (10) 식으로 나타낼 수 있다.

또, 도어(1)의 가속도가 최소값 a2일 때의 Fm, ΔFm, FL, ΔFL을, 각각 Fm2, ΔFm2, FL2, ΔFL2로 하면, 이 때에 도어(1)에 걸리는 힘 F2는 다음의 (11) 식으로 나타낼 수 있다.

그리고 본 실시 형태에 있어서, 도어(1)의 중량 W'는 다음의 (12) 식으로 연산되도록 되어 있다.

다음에, 도 3 ~ 도 7을 이용하여, 도어(1)를 이동시킬 때의 종합적인 기계적 손실의 산출 방법을 설명한다.

우선, 도 3을 이용하여, 도어(1)를 일정 속도로 이동시키는 방법의 개요를 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다.

상술한 바와 같이, 도어(1)를 이동시킬 때의 종합적인 기계적 손실을 산출하기 위해서는 도어(1)를 일정 속도로 이동시킬 필요가 있다. 이 경우는 통상의 도어 개폐 시와는 다른 특수한 모터 속도 지령이 필요하다.

그래서 본 실시 형태의 ROM(10)에는 도어(1)를 일정 속도로 이동시키기 위한 속도 제어 정수 Cj와 일정 속도를 설정하기 위한 값 V가 기록되어 있다. 그리고 도어(1)를 일정 속도로 이동시킬 때, CPU(11)는 속도 지령 발생 수단(15), 토크 지령 발생 수단(16), 전류 지령 발생 수단(17), 모터 실속도 연산 수단(18), 도어 속도 연산 수단(19), 도어 가속도 연산 수단(20), 가속도 감시 수단(21)으로서 기능한다.

속도 지령 발생 수단(15)은 펄스 발생기(9)가 발생시킨 펄스수 p와 ROM(10)에 기록되어 있는 속도 제어 정수 Cj, 도어(1)의 일정 속도값 V에 기초하여, 모터 속도 지령을 발생시키는 기능을 구비한다. 토크 지령 발생 수단(16)은 속도 지령 발생 수단(15)이 발생시킨 모터 속도 지령에 기초하여, 도어 모터(3)에 대한 모터 토크 지령 T를 발생시키는 기능을 구비한다. 전류 지령 발생 수단(17)은 토크 지령 발생 수단(16)이 발생시킨 토크 지령 T에 기초하여, 도어 모터(3)에 공급하는 전류에 대응한 전류 지령을 발생시키는 기능을 구비한다. 모터 실속도 연산 수단(18)은 인터페이스 회로(13)에 입력된 펄스수 p에 기초하여, 도어 모터(3)의 실속도 ω를 연산하는 기능을 구비한다.

도어 속도 연산 수단(19)은 ROM(10)에 기록되어 있는 속도 제어 정수 Cj와 모터 실속도 연산 수단(18)이 연산한 도어 모터(3)의 실속도 ω에 기초하여, 도어(1)의 속도를 연산하는 기능을 구비한다. 도어 가속도 연산 수단(20)은 도어 속도 연산 수단(19)이 연산한 도어(1)의 속도에 기초하여, 도어(1)의 가속도 a를 연산하는 기능을 구비한다. 가속도 감시 수단(21)은 도어 가속도 연산 수단(20)이 연산한 도어(1)의 가속도 a를 감시하는 기능을 구비한다.

여기서, 일정 속도값 V에 대응한 모터 속도 지령에 따라서 도어 모터(3)를 회전시켜도, 도어 모터(3)의 실속도 ω가 모터 속도 지령으로부터 벗어나서, 도어(1)가 일정 속도로 이동하지 않은 경우도 있다. 이 경우, 도어 모터(3)의 토크에는 도어(1)를 이동시키기 위한 토크가 포함된다. 즉, 종합적인 기계적 손실을 정밀도 좋게 학습할 수 없다. 그래서 본 실시 형태에 있어서는 가속도 감시 수단(21)에 의해, 도어(1)가 일정 속도로 되어 있는지를 감시하도록 되어 있다.

구체적으로, 가속도 감시 수단(21)은 전폐 위치 검출 스위치(6), 전개 위치 검출 스위치(7)로부터 입력되는 전개ㆍ전폐 검출 신호와 제어반(22)으로부터 입력되는 도어 개폐 지령에 기초하여, 도어(1)가 일정 속도로 되어 있는지를 감시한다. 또, 가속도 감시 수단(21)은 도어(1)의 속도 V, 도어(1)의 가속도 a, 도어 모터(3)의 실속도 ω에 기초하여, 도어(1)가 일정 속도로 되어 있는지를 감시한다.

다음에, 도 4를 이용하여, 도어(1)를 일정 속도로 이동시키는 구체적인 방법을 설명한다.

도 4는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 이용되는 엘리베이터의 도어와 모터의 속도비가 일정하지 않은 경우의 도어 속도, 도어와 도어 모터와의 속도비, 모터의 속도를 설명하기 위한 도면이다.

도 4의 횡축은 도어(1)의 위치를 나타낸다. 도 4의 종축은 도어(1)의 속도, 도어(1)와 도어 모터(3)의 속도비, 도어 모터(3)의 속도를 나타낸다.

도 4에 있어서, 23은 도어(1)의 속도, 24는 도어(1)와 도어 모터(3)의 속도비, 25는 도어 모터(3)의 속도이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 도어(1)의 속도(23)를 일정 속도값 V로 하기 위해서는 우선, 도어(1)의 속도(23)를 일정 속도값 V까지 가속하고, 그 후 도어(1)의 속도(23)를 일정 속도값 V로 유지할 필요가 있다.

여기서, 도어(1)와 도어 모터(3)의 속도비(24)는 펄스 발생기(9)의 펄스수 p로 구할 수 있다. 도어(1)의 속도(23)를 일정 속도값 V에 대응시킨 경우, 도어(1)와 도어 모터(3)의 속도비(24)는 다음의 (13) 식으로 나타낼 수 있다.

단, j＝0, 1, 2ㆍㆍㆍN이다.

도어 모터(3)의 동력을 감속기(4)나 벨트ㆍ체인만으로 도어(1)에 전달하는 경우, 도어 모터(3)의 속도(25)와 도어(1)의 속도(23)는 비례 관계에 있다. 이 경우, C0가 도어(1)와 도어 모터(3)의 속도비로 되고, C1＝C2＝ㆍㆍㆍ＝CN＝0으로 된다. 그리고 도어(1)의 속도를 일정 속도값 V로 하기 위해서는 도어 모터(3)의 속도를 일정하게 하면 좋다.

한편, 도 1에 나타낸 바와 같은 도어 모터(3)의 동력을 감속기(4)나 링크(5)로 도어(1)에 전달하는 기구에서는 도어 모터(3)의 속도(25)와 도어(1)의 속도(23)는 일반적으로 비례 관계가 아니다. 이 때문에, 도어(1)와 도어 모터(3)의 속도비(24)는 펄스 발생기(9)의 펄스수 p의 함수가 된다.

여기서, 일정 속도값 V가 클수록, 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V에 도달할 때까지의 도어(1)의 이동 거리가 늘어난다. 그리고 도어(1)가 일정 속도값 V에 도달할 때까지의 동안에는 종합적인 기계적 손실을 계측할 수 없다. 즉, 도어(1)의 가속 거리를 짧게 취하면, 종합적인 기계적 손실을 계측할 수 있는 영역을 길게 확보할 수 있다. 이 때문에, 일정 속도값 V는 통상 운전시의 도어(1)의 속도의 값을 보다 작게 하는 것이 바람직하다. 즉, 종합적인 기계적 손실을 계측할 때는 느리게 한 스피드로 도어(1)를 이동시키는 것이 바람직하다.

다음에, 도 5를 이용하여, 도어(1)의 속도의 감시 방법을 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치에 의해 도어의 속도가 일정하게 되어 있지 않다고 판단할 때의 기준을 설명하기 위한 도면이다.

도 5의 횡축은 도어(1)의 위치를 나타낸다. 도 5의 종축은 도어(1)의 속도, 도어 모터(3)의 속도, 도어(1)의 가속도를 나타낸다. 도 5에 있어서, 26은 도어(1)의 가속도이다. 27은 일정 속도값 V이다. 28은 모터 속도 지령이다. 도어(1)의 속도(23)가 일정 속도값 V로 되어 있지 않다고 판정하는 방법은 크게 나누어 2개 있다.

1개의 방법에서는 전개 위치 및 전폐 위치 이외의 위치에서, 도어(1)가 반전해서 역방향으로 이동한 경우에, 도어(1)의 속도(23)가 일정 속도값 V로 되어 있지 않다고 판단한다. 구체적으로, 가속도 감시 수단(21)은 전개 위치 검출 스위치(7)로부터 송신되는 전개ㆍ전폐 검출 신호에 기초하여, 도어(1)의 위치가 전개 위치 및 전폐 위치 이외의 위치인지의 여부를 판단한다. 또, 가속도 감시 수단(21)은 엘리베이터칸 내 조작반(도시하지 않음)의 도어 개폐 버튼의 조작 등에 대응해서 제어반(22)으로부터 송신되는 도어 개폐 지령의 변화에 기초하여, 도어(1)가 반전해서 역방향으로 이동됐는지의 여부를 판단한다. 그리고 가속도 감시 수단(21)은 이러한 판단에 기초하여, 도어(1)의 속도(23)가 일정 속도값 V로 되어 있는지의 여부를 판단한다.

그리고 또 한 방법에서는 동방향으로 이동하고 있는 도어(1)의 가속도가 0이 아니게 된 경우에, 도어(1)가 일정 속도로 되어 있지 않다고 판단한다. 예를 들어, 가속도 감시 수단(21)은 도어 모터(3)의 실속도 ω와 모터 속도 지령(28)의 값을 비교한다. 그리고 가속도 감시 수단(21)은 모터 속도 이상 영역(29)과 같이, 도어 모터(3)의 실속도 ω와 모터 속도 지령(28)의 값과의 사이에 소정 이상의 차가 생긴 경우에, 도어(1)의 속도(23)가 일정 속도값 V로 되어 있지 않다고 판단한다.

또, 가속도 감시 수단(21)은 도어 속도 이상 영역(30)과 같이, 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V로부터 소정값만큼 벗어난 경우에, 도어(1)의 속도(23)가 일정 속도값 V로 되어 있지 않다고 판단한다. 이 경우, 가속도 감시 수단(21)은 도어 모터(3)의 실속도 ω에 속도비 R(p)를 곱한 값과 일정 속도값 V를 비교한다. 단, 가속도 감시 수단(21)은 속도비 R(p) 그 자체를 보존하고 있지 않다. 이 때문에, 가속도 감시 수단(21)은 (13) 식의 속도 제어 정수 Cj를 ROM(10)으로부터 참조하여, 다항식을 계산해서 속도비 R(p)를 산출한다.

또한, 가속도 감시 수단(21)은 도어 가속도 이상 영역(31)과 같이, 도어(1)의 가속도 a26이 0으로부터 소정량 이상 벗어난 경우, 도어(1)의 속도(23)가 일정 속도값 V로 되어 있지 않다고 판단한다. 이 경우, 가속도 감시 수단(21)은 다음의 (14) 식으로 나타내는 가속도 a26을 감시한다.

단, i는 연번(連番)이고, t는 샘플링한 시간이다.

본 실시 형태의 가속도 감시 수단(21)은 상기 방법 중에서, 적어도 1개를 이용하여, 도어(1)의 속도(23)가 일정 속도값 V로 되어 있지 않다고 판단하도록 설정되어 있다.

다음에, 도 6을 이용하여, 샘플링되는 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크를 설명한다.

도 6은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 샘플링하는 종합적인 기계적 손실 대응한 도어 모터의 토크를 설명하기 위한 도면이다.

도 6의 횡축은 도어(1)의 위치를 나타낸다. 도 6의 종축은 도어 모터(3)의 토크의 값을 나타낸다. 도 6에 있어서, 32는 이론적인 기계적 손실 FL에 대응한 도어 모터(3)의 토크이다. 33은 각 엘리베이터에 특유의 기계적 손실 ΔFL에 대응한 도어 모터(3)의 토크이다. 34는 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크이다.

도 5에서 설명한 바와 같이, 도어(1)의 가속도 a가 0으로부터 소정 이상 벗어난 경우는 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V로 되어 있지 않다고 판단된다. 이 때문에, 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V로 되는 위치로 될 때까지의 영역은 미계측 영역으로 된다.

그리고 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V로 되어 있는 영역은 계측 영역으로 된다. 이 계측 영역에서는 토크(32)와 토크(33)가 가산된 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크(33)가 연산된다.

다음에, 도 7을 이용하여, 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크의 학습 수순을 설명한다.

도 7은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터의 토크를 학습할 때의 동작을 설명하기 위한 플로차트이다.

우선, 단계 S1에서는 전원 투입 후에, 다음에 학습 데이터를 보존하는 RAM(14)의 영역이 리셋된다. 구체적으로, 연번 i에 대응한 펄스수 p[i], 연번 i에 대응한 모터 토크 TL[i], 학습 횟수 K가 리셋된다. 그 후, 단계 S2에 진행되어, 제어반(22)으로부터의 도어 열림 지령 신호에 따라, 도어 열림이 개시된다. 그 후, 단계 S3에 진행되어, 모터 속도 지령이 연산된다. 그리고 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V에 도달할 때까지는 도어(1)가 가속하고 있다. 이 때문에, (5) 식이 성립되지 않는다. 따라서, 이 영역에서는 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크(34)의 자동 계측은 행해지지 않는다.

그 후, 단계 S4에서, 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V에 도달하면, 단계 S5에 진행된다. 단계 S5에서는 도어(1)의 속도가 일정 속도값 V로 되도록 도어 모터(3)가 제어되고, 단계 S6에 진행된다. 단계 S6에서는 도어(1)가 반전됐는지의 여부가 판단된다. 도어(1)가 반전되고 있지 않은 경우는 단계 S7에 진행된다. 가속도 a가 0인지의 여부가 판단된다. 가속도 a가 0인 경우는 단계 S8에 진행된다.

단계 S8에서는 수십 ~ 수천 펄스마다 설정된 소정 펄스수에 도달했는지의 여부가 판단된다. 여기서, 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크는 도어(1)의 위치에 의해 변화한다. 이 때문에, 가능한 많은 도어(1)의 위치에서, 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크를 샘플링하는 것이 바람직하다.

그리고 단계 S8에서 소정 펄스수에 도달하지 않은 경우는 단계 S5 ~ S7의 동작이 반복된다. 한편, 소정 펄스수에 도달하고 있는 경우는 단계 S9에 진행된다. 단계 S9에서는 이 때의 모터 토크 지령이 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크 TL[i]로 된다. 그리고 펄스수 p[i]에 대응지어진 상태에서, 토크 TL[i]가 RAM(14)에 보존된다. 그 후, 단계 S10에서는 i가 인크리먼트(increment)되고, 단계 S11에 진행된다. 단계 S11에서는 도어(1)가 전개됐는지의 여부가 판단된다. 도어(1)가 전개되어 있지 않은 경우는 단계 S5 이후의 동작을 반복된다.

한편, 도어(1)가 전개된 경우는 단계 S12에 진행된다. 단계 S12에서는 학습 횟수가 K 이상인지의 여부가 판단된다. 학습 횟수가 K 미만인 경우는 단계 S2로부터의 동작이 반복된다. 한편, 학습 횟수가 K 이상인 경우는 단계 S13에 진행된다. 단계 S13에서는 K개의 TL[i]를 평균화한 것이 펄스수 p[i]에 대응지어진 상태에서 RAM(14)에 보존되고, 동작이 종료된다.

또한, 단계 S6에서 도어(1)가 반전된 경우는 단계 S1로 돌아오고, RAM(14)에 보존된 TL[i] 등이 리셋된다. 또, 단계 S7에서 가속도 a가 0이 아닌 경우에도 단계 S1로 돌아오고, RAM(14)에 보존된 TL[i] 등이 리셋된다. 즉, 도어(1)의 속도의 감시는 연산 주기마다 행해진다.

여기서, 도어 모터(3)의 토크의 편차를 고려하면, 학습 횟수는 많은 것이 바람직하다. 그렇지만, 학습시는 도어(1)를 천천히 이동시킬 필요가 있다. 이 때문에, 엘리베이터의 운행 효율을 고려하면, 학습 횟수는 적은 것이 바람직하다. 따라서, 도어 모터(3)의 성능, 엘리베이터의 이용 상황 등을 감안하여, 학습 횟수를 적절히 설정하면 좋다.

다음에, 도 8 ~ 도 10을 이용하여, 학습한 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크를 이용하여 도어(1)의 중량을 자동적으로 계산하는 방법을 설명한다.

우선, 도 8을 이용하여, 도어(1)의 중량을 계산하는 방법의 개요를 설명한다.

도 8은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다.

도어(1)의 중량을 계산할 때, CPU(11)는 도어 구동력 연산 수단(35), 도어 중량 연산 수단(36)으로서 기능한다. 도어 구동력 연산 수단(35)은 모터 토크 지령 T로부터 RAM(14)에 보존된 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크 TL을 감산하여 도어(1)만을 구동하기 위한 토크를 연산하는 기능을 구비한다. 또한, 도어 구동력 연산 수단(35)은 도어(1)만을 구동하기 위한 토크로부터, ROM(10)에 기억되어 있는 속도비 R(p)를 이용하여, 도어(1)에만 걸리는 힘 F를 연산하는 기능을 구비한다. 도어 중량 연산 수단(36)은 도어(1)에만 걸리는 힘 F와 도어(1)의 가속도 a에 기초하여, 도어(1)의 중량을 연산하는 기능을 구비한다.

다음에, 도 9를 이용하여, 도어(1)의 중량을 계측하는 구체적인 방법을 설명한다.

도 9는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 도어의 중량을 계측하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 9의 횡축은 도어(1)의 가속도 a를 나타낸다. 도 9의 종축은 도어(1)에만 걸리는 힘 F를 나타낸다. 도 9에 있어서, 37은 샘플링된 데이터이다. 38은 가속 피크값측에서 이용하는 데이터 범위이다. 39는 감속 피크값측에서 이용하는 데이터 범위이다. 40은 데이터 범위 38 내의 데이터의 평균점이다. 41은 데이터 범위 40 내의 데이터의 평균점이다.

도 9를 나타내는 바와 같이, 샘플링된 데이터(37)에 대응하는 복수의 점은 0을 통과하는 직선에 근사된다. 그리고 운동 방정식에 의해, 직선의 기울기가 도어(1)의 중량된다. 본 실시 형태에 있어서는 도어 중량 연산 수단(36)은 가속 피크값에 대응하는 점과 그 근방의 수점(數点)과의 평균점 40인 (a1, F1)을 구한다. 또, 도어 중량 연산 수단(36)은 감속 피크값에 대응하는 점과 그 근방의 수점과의 평균점인 (a2, F2)를 구한다.

그리고 도어 중량 연산 수단(36)은 도어(1)의 중량 W'를 다음의 (15) 식으로부터 구한다.

또한, 직선의 기울기의 구하는 방법은 (15) 식에 이외의 것이 이용되는 경우도 있다.

다음에, 도 10을 이용하여 도어(1)의 중량의 계측 수순을 설명한다.

도 10은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서 엘리베이터의 도어 제어 장치가 도어의 중량을 계측할 때의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

우선, 단계 S21에서는 연번 i가 리셋되고, 단계 S22에 진행된다. 단계 S22에서는 도어(1)의 가속도 a와 도어(1)에만 걸리는 힘 F를 샘플링할 때의 펄스수를, 종합적인 기계적 손실에 대응한 도어 모터(3)의 토크를 학습한 때의 펄스수와 합한다. 즉, 단계 S22에서는 현재의 펄스수가 ROM(10)에 보존되어 있는 p[i]와 동일하게 되면, 도어(1)의 가속도 a와 도어(1)에만 걸리는 힘 F가 샘플링되고, 단계 S23에 진행된다.

단계 S23에서는 도어 모터(3)의 실속도 ω가 속도비 R(p)를 이용하여 도어(1)의 속도에 환산되고, 단계 S24에 진행된다. 단계 S24에서는 도어(1)의 속도가 시간 미분되고, 도어(1)의 가속도 a에 환산된다. 그 후, 단계 S25에서는 이 때의 모터 토크 지령 T[i]로부터, RAM(14)에 보존된 TL[i]를 감산하여 도어(1)만을 이동시키기 위한 토크로 된다. 그리고 이 토크가 속도비 R(p[i])를 이용하여 도어(1)에만 걸리는 힘 F[i]에 환산된다.

구체적으로, 모터 토크 지령 T[i]는 다음의 (16)으로 연산된다.

또한, T[i], TL[i]는 각각, (5) 식의 Fm＋ΔFm, FL＋ΔFL에 대응한다.

그 후, 단계 S26에서는 도어(1)의 가속도 a, 도어(1)에 걸리는 힘 F가 RAM(14)에 보존되고, 단계 S27에 진행된다. 단계 S27에서는 i가 인크리먼트되고, 단계 S28에 진행된다. 단계 S28에서는 도어(1)가 전개됐는지의 여부가 판단된다. 그리고 도어(1)가 전개되어 있지 않은 경우는 단계 S22로 돌아온다. 한편, 도어(1)가 전개된 경우는 가속 피크측의 가속도의 평균 a1과 힘의 평균 F1을 산출하는 것과 동시에, 감속 피크값측의 가속도의 평균 a2와 힘의 평균 F2가 산출된다. 그 후, 단계 S30에 진행되어, (15) 식을 이용하여 도어(1)의 중량이 산출된다.

이상에서 설명한 실시 형태 1에 의하면, 도어(1)를 가속해서 이동시킬 때의 모터 토크 지령의 값으로부터 도어(1)를 일정 속도로 이동시킬 때의 모터 토크 지령의 값을 뺀 값에 기초하여, 도어(1)를 가속해서 이동시킬 때 도어(1)에 걸리는 힘의 값이 연산된다. 그리고 도어(1)를 가속해서 이동시킬 때 도어(1)에 걸리는 힘의 값을, 도어(1)를 가속해서 이동시킬 때의 도어(1)의 가속도의 값으로 나누어 도어(1)의 중량이 연산된다. 이 때문에, 엘리베이터의 도어(1)의 중량을 보다 정확하게 계측할 수 있다. 즉, 도어(1)의 중량의 계측 오차가 작아진다. 이 때문에, 적절한 속도로 도어(1)를 개폐할 수 있다.

또, 도어(1)의 위치마다 연산되는 도어(1)에 걸리는 힘과 도어(1)의 가속도에 기초하여, 도어(1)의 중량이 연산된다. 이 때문에, 엘리베이터의 도어(1)의 중량의 계측의 편차를 억제할 수 있다.

또한, 종합적인 기계적 손실을 산출할 때, 도어(1)와 도어 모터(3)의 속도비를 펄스수의 다항식으로 나타냈을 때의 계수(係數)와 일정 속도값 V가 속도 제어 정수로서 이용된다. 여기서, 속도비는 도어 모터(3)의 속도를 도어(1)의 가속도를 환산할 때나 도어 모터(3)의 토크를 힘으로 환산할 때에, 종래의 도어(1)의 중량의 계측에서도 이용되고 있던 것이다. 이 때문에, 새로 추가하는 속도 제어 정수는 일정 속도값 V만으로 좋다.

추가로, 종합적인 기계적 손실을 산출할 때, 여러가지 방법으로, 도어(1)가 일정 속도로 이동하고 있는지의 여부가 감시된다. 이 때문에, 도어(1)에 걸리는 힘이 포함된 종합적인 기계적 손실을 학습해 버리는 것을 방지할 수 있다. 여기서, 도어(1)가 일정 속도로 이동하고 있는지의 여부를 판정할 때에 이용되는 신호나 지령은 통상의 엘리베이터에도 이용되고 있는 것이다. 이 때문에, 최소한의 프로그램 변경으로, 도어(1)가 일정 속도로 이동하고 있는지의 여부를 판정할 수 있다.

또한, 실시 형태 1에서는 도어 열림 시에 도어(1)의 중량을 계측하는 경우를 설명했다. 그렇지만, 도어 닫힘일 때에 도어(1)의 중량 1을 계측하는 경우에도, 상기 동일한 구성으로 하면, 도어(1)의 중량을 보다 정확하게 계측할 수 있다.

[산업상의 이용 가능성]

이상과 같이, 본 발명에 관한 엘리베이터의 도어 제어 장치에 의하면 엘리베이터의 도어의 중량을 보다 정확하게 계측하는 엘리베이터에 이용할 수 있다.

1 도어,
2 도어 레일,
3 도어 모터,
4 감속기,
5 링크,
6 전폐 위치 검출 스위치,
7 전개 위치 검출 스위치,
8 도어 제어 장치,
9 펄스 발생기,
10 ROM,
11 CPU,
12 모터 구동 회로,
13 인터페이스 회로,
14 RAM,
15 속도 지령 발생 수단,
16 토크 지령 발생 수단,
17 전류 지령 발생 수단,
18 모터 실속도 연산 수단,
19 도어 속도 연산 수단,
20 도어 가속도 연산 수단,
21 가속도 감시 수단,
22 제어반,
23 도어의 속도,
24 속도비,
25 모터의 속도,
26 도어의 가속도,
27 일정 속도값,
28 모터 속도 지령,
29 모터 속도 이상 영역,
30 도어 속도 이상 영역,
31 도어 가속도 이상 영역,
32 이론적인 기계적 손실,
32 ~ 34 토크,
35 도어 구동력 연산 수단,
36 도어 중량 연산 수단,
37 데이터,
38, 39 데이터 범위,
40, 41 평균점.

Claims

엘리베이터의 도어를 이동시키는 도어 모터에 대해서 토크 지령(torque command)을 발생시키는 토크 지령 발생 수단과,
상기 도어를 통상의 도어 개폐시의 값보다 작은 값의 일정 속도로 이동시킬 때의 토크 지령의 값을 상기 도어의 위치에 대응지어 기억하는 토크 지령 기억 수단과,
상기 도어를 통상의 도어 개폐시에 있어서 가속해서 이동시킬 때의 토크 지령의 값으로부터 상기 토크 지령 기억 수단에 기억된 토크 지령의 값을 뺀 값에 기초하여, 상기 도어를 통상의 도어 개폐시에 있어서 가속해서 이동시킬 때 상기 도어에 걸리는 힘의 값을 상기 도어의 위치마다 연산하는 도어 구동력 연산 수단과,
상기 도어의 위치마다, 상기 도어 구동력 연산 수단에 연산된 상기 도어에 걸리는 힘의 값을, 상기 도어를 통상의 도어 개폐시에 있어서 가속해서 이동시킬 때의 상기 도어의 가속도의 값으로 나누어 상기 도어의 중량을 연산하는 도어 중량 연산 수단과,
상기 도어 모터의 회전량에 따른 수의 펄스를 발생시키는 펄스 발생기와,
상기 도어와 상기 도어 모터의 속도비를 상기 펄스 수의 다항식으로 나타냈을 때의 계수(係數)와 상기 일정 속도의 값을 기억한 속도 제어 정수 기억 수단과,
상기 계수를 이용하여 나타낸 상기 다항식과 상기 일정 속도의 값에 기초하여 상기 도어를 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동시킬 때의 모터 속도 지령을 발생시키는 속도 지령 발생 수단을 구비하고,
상기 토크 지령 발생 수단은 상기 모터 속도 지령에 대응하여, 상기 도어를 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동시킬 때의 토크 지령을 발생시키는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 도어가 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동하고 있는지의 여부를 감시하는 감시 수단을 구비하고,
상기 토크 지령 기억 수단은 상기 도어가 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동하고 있지 않은 경우는 기억한 토크 지령값을 소거하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 감시 수단은 상기 도어가 전폐(全閉) 위치 및 전개(全開) 위치 이외의 위치에서, 상기 엘리베이터의 제어반으로부터 입력되는 상기 도어의 개폐 지령 신호가 변화한 경우에, 상기 도어가 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동하고 있지 않다고 판단하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 감시 수단은 상기 도어 모터의 속도 지령과 상기 도어 모터의 실속도와의 차가 소정값 이상으로 된 경우에, 상기 도어가 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동하고 있지 않다고 판단하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 감시 수단은 상기 도어의 가속도가 0으로부터 소정값 이상 벗어난 경우에, 상기 도어가 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동하고 있지 않다고 판단하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 감시 수단은 상기 도어의 속도가 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도의 값으로부터 소정값 이상 벗어난 경우에, 상기 도어가 통상의 도어 개폐시의 값보다도 작은 값의 일정 속도로 이동하고 있지 않다고 판단하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치.
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