JP4555370B2

JP4555370B2 - エレベータのドア制御装置

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Publication number: JP4555370B2
Application number: JP2008215543A
Authority: JP
Inventors: 邦和小浦; 滋基水野; 喜彦小泉
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2008-08-25
Filing date: 2008-08-25
Publication date: 2010-09-29
Anticipated expiration: 2018-11-30
Also published as: JP2009001430A

Description

この発明は、エレベータドアの階床毎のドア重量をドア開閉中に同定し、ドア重量に応じた過負荷検出感度及び戸開閉速度の選択を行うエレベータのドア制御装置の改良に関するものである。

図６は例えば特許文献１に示された従来の一般的なエレベータのドア制御装置の構成図である。
図６において、１はエレベータドアの戸開閉指令を発生するエレベータ制御盤、２０はエレベータ制御盤１からの指令を受けるとともに、後述するパルスエンコーダ２１からの出力パルスに基づいてエレベータドアを開閉駆動するドアモータ４の回転速度を検出し、回転速度が速度指令に追従すべくトルク指令を発生し、かつ、そのトルク指令を制御値と比較してドア開閉中の過負荷異常を検出し、ドア反転または停止制御を行うドア制御回路である。

上記ドア制御回路２０としては、ＣＰＵ２０ａ、図７に示すモータ速度指令２２ａとモータトルク制限値２５及び処理プログラムを格納するＲＯＭ２０ｂ、処理データ及び入力データ等を一時記憶するＲＡＭ２０ｃ、入出力ポート２０ｄ、パルスエンコーダ２１からの出力パルスをカウントするパルスカウントユニット２０ｅ、及び後述するゲート信号発生回路にＰＷＭ信号を送出するＰＷＭユニット２０ｆを備えている。

また、２６は上記ＰＷＭユニット２０ｆから送出されるＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を発生するゲート信号発生回路、２７はモータ４にパワー回路２８を介して供給する電源で、上記ゲート信号に基づきパワー回路２８はＰＷＭ制御されてモータ４を速度制御する。２１はモータ４の回転数に応じたパルスを発生するパルスエンコーダである。

さらに、２９はエレベータの使用状況に応じてモータトルク制限値のレベルを切換えて過負荷検出感度を切換える過負荷検出感度切換スイッチであり、ドア制御回路２０のＲＯＭ２０ｂは、図７に示す如く、モータトルク制限値２５ａ、２５ｂ、２５ｃが格納されており、いずれかのトルク制限値が選択される。

次に、上記構成に係る動作について図７に示す波形図を参照して説明する。
過負荷検出感度切換スイッチ２９により、ビルの工事中等は、図７に示す如く、通常のモータトルク制限値２５ａより高い値であるモータトルク制限値２５ｂを読み出すよう切換えを行う。その結果、ビルエ事中のモータトルク指令２４ｂは、モータトルク制限値２５ｂ以下となるため、過負荷は検出されなく、過負荷検出による誤動作を防ぐことができる。

ビルの工事使用が終了後、客先への引き渡し前には、通常の戸開閉時に過負荷検出によって誤動作しないようにドア装置の清掃及び調整を行う。ここで、調整に当たっては、容易に誤動作が発生しないようにモータトルク制限値の検出レベルに所定値以上のマージンを持たせる必要がある。

そこで、調整時には、過負荷検出感度切換スイッチ２９により、通常のモータトルク制限値２５ａより低い値であるモータトルク制限値２５ｃを読み出すよう切換えを行う。そして、このレベルにおいて誤動作が発生しないようモータトルク指令を例えば２４ｂから２４ｃヘドア装置の調整を実施する。そして、客先引き渡し時には、通常戸開閉における検出レベルであるモータトルクの制限値２５ａに戻し、エレベータを使用する。

その結果、マージンチェック用検出レベルであるモータトルク制限値２５ｃと通常戸開閉時の検出レベルであるモータトルク制限値２５ａとの差が過負荷検出のマージンとして確保することができるため、容易に過負荷を検出することはなくなり、各エレベータ毎の過負荷検出感度のばらつきがなくなる。

特開平５−３３０７６９号公報

従来のエレベータのドア制御装置は以上のように構成されているが、近年、ビルの用途も様々であり、適用されるエレベータドアの重量や戸開閉速度の範囲が広いため、過負荷検出の誤動作との関係で過負荷検出感度のレベルを全階床中の最も重いドア重量に合わせた設定としている。
したがって、従来例のように、据付調整時に過負荷検出感度切換スイッチ２９により通常のモータトルク制限値２５ａより低い値であるモータトルク制限値２５ｃを読み出すよう切換えを行い、このレベルにおいて誤動作が発生しないようモータトルク指令を２４ｂから２４ｃヘドア装置の調整を実施したとしても、これは全階床中の最も重いドア重量に対してのみ有効であり、軽いドア重量に対しては過負荷異常を判断する検出レベルが鈍くなる等の問題点があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、各階床毎のドア重量を同定できるとともに、ドア重量に応じた過負荷検出感度のレベルと戸開閉速度のパターンを選択することができるエレベータのドア制御装置を得ることを目的とする。

この発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータドアを開閉駆動するドアモータと、上記ドアモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、上記ドアモータに供給される電流を検出する電流検出手段と、エレベータドアの開閉位置を検出する開閉位置検出手段と、エレベータが停止した停止階床データと共にエレベータドアの戸開閉指令を出力するエレベータ制御盤と、上記エレベータ制御盤からの停止階床データと戸開閉指令、上記電流検出手段からの検出電流値、上記回転速度検出手段からのモータ回転速度、上記開閉位置検出手段からの開閉位置情報を帰還して、停止した階床に対応する戸開閉速度パターンに合わせて上記ドアモータに要求されるトルク指令値に相当する電流指令値を帰還制御すると共に、帰還制御中に得られるトルク指令値を基に過負荷検出感度パターンと比較して過負荷を検出したときに過負荷検出信号を出力する過負荷検出手段を内蔵するドア制御器と、上記ドア制御器からの電流指令値に基づいて上記ドアモータにモータ電流を供給するドアモータ駆動器と、過去複数回の戸開閉に伴う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供するドアモータの回転速度の変化とを相互に関連させて階床毎の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部と、階床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア制御階床データ記憶部と、上記開閉履歴記憶部より抽出された当該階床の複数からなる制御履歴データから新たな制御定数を求めた上、当該階床に対応した上記ドア制御階床データ記憶部に記憶させるドア制御階床データ再設定手段と、戸開閉に使用する当該階床の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部から抽出しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ抽出手段とを備えたものである。

また、上記ドア制御階床データ再設定手段は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量を基に所定のトルク指令値を出力可能となる戸開閉速度パターンを選定する戸開閉速度パターン選択手段と、上記戸開閉速度パターン選択手段で選択された戸開閉速度パターンをドア制御階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き込む階床データ書込手段とを備えたことを特徴とするものである。

また、上記ドア制御階床データ再設定手段は、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き込み、その発生回数が所定回数に達すると過負荷検出感度パターン選択手段のトルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に変更させる過負荷検出感度判定手段をさらに備えたことを特徴とするものである。

また、上記ドア制御階床データ再設定手段は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによるトルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感度を選定する過負荷検出感度パターン選択手段と、上記過負荷検出感度パターン選択手段で選択された過負荷検出感度パターンを上記ドア制御階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き込む階床データ書込手段とを備えたことを特徴とするものである。

さらに、上記ドア制御階床データ再設定手段は、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き込み、その発生回数が所定回数に達すると上記ドア重量同定手段にて推定されたドア重量に所定量加えた値を基に戸開閉速度パターン選択手段で戸開閉速度パターンを選択させる過負荷検出感度判定手段をさらに備えたことを特徴とするものである。

以上のように、この発明によれば、各階床毎のドア重量を同定できるとともに、ドア重量に応じた過負荷検出感度のレベルと戸開閉速度のパターンを選択することができるエレベータのドア制御装置を得ることができる。

図１はこの発明の実施の形態に係るエレベータのドア制御装置を示す構成図である。
図１において、１はエレベータが停止した階床データＮと共に戸を開閉するための戸開閉指令Ｃを出力するエレベータ制御盤、２は戸開閉指令Ｃに従い後述するドア制御階床データ抽出手段より停止した階床に対応する戸開閉速度パターンＶｐ^＊と過負荷検出感度パターンＴｐ^＊の制御定数を受けて、ドアの開閉制御を行うべく駆動トルク指令値Ｔｐ及びこれに対応する電流指令値Ｉｃを出力するドア制御器、３は上記電流指令値Ｉｃに基づいてドアモータ４にモータ電流Ｉ_Ｍを供給するドアモータ駆動器であり、電流検出器５による検出電流値Ｉ_Ｍを帰還してドアモータ４に供給される電流値を一定制御する。

ここで、上記ドア制御器２は、上記電流検出器５からの検出電流値Ｉ_Ｍ、ドアモータ４に直結されてドアモータ４が回転する回転速度を検出する回転速度検出器６により検出される回転速度Ｖ_Ｔ、ドアの開閉位置検出器７からの開閉位置情報Ｓを帰還して、ドア制御階床データ抽出手段からの戸開閉速度パターンＶｐ^＊に合わせてドアモータ４に要求するトルク指令値Ｔｐに相当する電流指令値Ｉｃを帰還制御するようになされ、また、帰還制御の中で得られるトルク指令値Ｔｐを基に後述するドア制御階床データ抽出手段からの過負荷検出感度パターンＴｐ^＊と比較して、過負荷を検出したときに過負荷検出信号Ｅを出力する過負荷検出手段８を内蔵している。

また、９と１０は過去複数回の戸開閉に伴う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供するドアモータ４の回転速度の変化とを相互に関連させて階床毎の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部と、階床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア制御階床データ記憶部である。

さらに、１１は戸開閉に使用する当該階床の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部１０から抽出しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ抽出手段であり、１２は上記開閉履歴記憶部９より抽出された当該階床の複数からなる制御履歴データから新たな制御定数を求めた上、当該階床に対応したドア制御に供する制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部１０に記憶させるドア制御階床データ再設定手段である。

次に、図２はドア制御階床データ再設定手段１２の内部構成図である。
図２に示すように、ドア制御階床データ再設定手段１２は、各階床毎に、少なくとも駆動トルク指令値として表わされるドア駆動に要する総トルクと、その時点で対応する少なくともドアモータの回転速度の変化で表わせられるモータ角加速度とからなるデータ群を用い、上記データ群を二次元表示した際に得られる直線の傾きがドア駆動のイナーシャに相当することを利用して、各階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段１２ａを備え、推定された各階床毎のドア重量をもとに、各階床毎の適切な制御定数を設定し、ドア制御階床データ記憶部１０に記憶するようになされている。

ここで、上記ドア重量同定手段１２ａによる各階床毎のドア重量の推定方法について説明する。
ドアタイプとしては、モータのトルクをベルトによってダイレクトにドア部に伝達するドア機構を持つドアタイプを対象とし、このドアの機構構造上の特徴は、電源が落ちた際に、ドアに機械的な戸閉保持力を発生させるように、重りを利用した非線形発生リンクがついている。

このときのドアの運動モデルとしては、ドアに働く総トルクをＴ、モータトルクをＴｍ、非線形発生リンクによるトルクをＴ１、一定戸閉トルクをＴ２、モータから見たドアイナーシャ（ドア単体のほか、プーリー、モータ自身などのイナーシャを含む。可動部のイナーシャ）をＪ、モータの角加速度をａ、ドア走行時の走行抵抗（摩擦力）をｂとしたとき、次式に示す速度粘性項を無視した近似式を仮定することができる。
Ｔ＝Ｊ・ａ＋ｂ（１）
ただし、Ｔ＝Ｔｍ＋Ｔ１＋Ｔ２（２）

上記式（１）によれば、ドア総トルクＴとモータ角加速度ａを二次元表示した際に、データ群に対して得られる直線の傾きがドアイナーシャＪに対応することを使って、ドアイナーシャＪを求めることができる。
図３は総トルクＴ（ｙ軸）とモータ角加速度ａ（ｘ軸）の二次元表示を示し、直線の傾きはドアイナーシャＪ、ｙ切片はドア走行抵抗ｂに対応する。

ここで、式（１）、（２）を用いでドアイナーシャＪを求めるに当たり、測定によって入手できるデータは、モータ回転速度Ｖ_Ｔの差分計算により求めることが可能なモータ角加速度ａとモータ電流Ｉ_Ｍから得られるモータトルクＴｍであり、非線形発生リンクによるトルクＴ１、一定戸閉トルクＴ２は直接測定することができない。

そこで、ここでは、非線形発生リンクなどの質量や形状が既知であることを利用してドアの開閉位置情報を与えることによって事前に非線形発生リンクによるトルクＴｌ及び一定戸閉トルクＴ２は関数計算することで求めておくことが可能であり、事前に求めた非線形発生リンクによるトルクＴ１及び一定戸閉トルクＴ２をモータ電流Ｉ_Ｍから得られるモータトルクＴｍに加算してドア総トルクＴとし、ドア総トルクＴとモータ角加速度ａを二次元表示した際に、データ群に対して得られる直線の傾きをドアイナーシャＪとし、階床毎にドア重量を同定する。

また、ドア制御階床データ再設定手段１２は、図２に示すように、上記ドア重量同定手段１２ａで推定されたドア重量を基に所定のトルク指令値を出力可能となる戸開閉速度パターンを選定する戸開閉速度パターン選択手段１２ｂと、上記戸開閉速度パターン選択手段１２ｂで選択された戸開閉速度パターンをドア制御階床データ記憶部１０の当該階床に対応する部分に書き込む階床データ書込手段１２ｅを備えている。

また、ドア制御器２からのトルク指令値Ｔｐが過負荷検出感度パターンの値に対し所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷を検出したことを表すドア制御器２内過負荷検出手段８からの過負荷検出信号Ｅを受けると、その発生の都度、発生回数を開閉履歴記憶部９に書き込み、その発生回数が所定回数に達すると後述する過負荷検出感度パターン選択手段のトルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に変更させると共に、ドア重量同定手段１２ａにて推定されたドア重量に所定量加えた値を基に戸開閉速度パターン選択手段１２ｂで戸開閉速度パターンを選択させるようにする過負荷検出感度判定手段１２ｃを備えている。

また、上記ドア重量同定手段１２ａで推定されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによるトルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感度パターンＴ_ＰＮ ^＊を選定する過負荷検出感度パターン選択手段１２ｄを備えており、過負荷検出感度パターン選択手段１２ｄで選択された過負荷検出感度パターンＴ_ＰＮ ^＊は階床データ書込手段１２ｅによりドア制御階床データ記憶部１０の該当階床に対応する部分に書き込まれる。

次に、上記の如く構成されたドア制御階床データ再設定手段１２の動作を図４に示すフローチャートを参照して説明する。
ドア制御階床データ再設定手段１２は、まず、ドア重量同定手段１２ａにおいて、エレベータ制御盤１から停止階床データＮを入力すると共に、ドア制御階床データ抽出手段１１から該当する停止階の制御定数として過負荷検出感度パターンＴｐ^＊を入力する（ステップＳ１、Ｓ２）。

この状態で、開閉位置検出手段７からの開閉位置検出信号Ｓが入力されたか否かを判定する（ステップＳ３）。開閉位置検出信号Ｓの入力がある場合には、制御データとして、ドア制御器２からのトルク指令値Ｔｐ、回転速度検出器６により検出される回転速度Ｖ_Ｔ、電流検出器５による検出電流値Ｉ_Ｍ、ドア制御器２内過負荷検出手段８からの過負荷検出信号Ｅを入力する（ステップＳ４）。

次に、上記ステップＳ３において、開閉位置検出信号Ｓの入力がない場合、または上記ステップＳ４を経た後、過負荷検出信号Ｅの入力があるか否かを判定し（ステップＳ５）、過負荷検出信号Ｅの入力がない場合には、ステップＳ６に移行して上記過負荷検出感度パターンｐ^＊と上記トルク指令値Ｔｐとの差が予め設定された所定値ΔＴ以上あるか否かを判定し、その差が所定値ΔＴ以上の場合、すなわち過負荷検出感度パターンＴｐ^＊がトルク指令値Ｔｐより所定値ΔＴ以上大きい場合は、上記制御データを開閉履歴記憶部９に書き込む（ステップＳ７）。

この状態で、上記開閉位置検出信号Ｓが戸閉完了を示すものか否か判定し（ステップＳ８）、戸閉完了でない場合にはステップＳ３に戻り、ステップＳ３以下を繰り返すようになされ、戸閉完了を示す場合にはステップＳ９に移行して開閉履歴記憶部９から当該階床Ｎの制御データを取り出し、上述した各階床毎のドア重量の推定方法に従ってドア重量を同定する（ステップＳ９、Ｓ１０）。

一方、上記ステップＳ６において過負荷検出感度パターンＴｐ^＊がトルク指令値Ｔｐより所定値ΔＴ以上大きくない場合、すなわちトルク指令値Ｔｐが過負荷検出感度パターンＴｐ^＊に対し所定値ΔＴ以内に近づいた場合、あるいは、上記ステップＳ５において既に過負荷検出信号Ｅの入力があると判定された場合に過負荷検出感度判定手段１２ｃによりその発生回数をカウントし、発生の都度、発生回数を開閉履歴記憶部９に書き込むと共に（ステップＳ１１、Ｓ１２）、その発生回数が予め定まった所定回数に達したか否かを判定し（ステップＳ１３）、所定回数に達した場合には、ステップＳ１４に移行する。なお、ステップＳ１３において、発生回数が所定回数に達しない場合にはステップＳ３以降を繰り返す。

ステップＳ１４では、過負荷検出感度の修正要求を出し、戸開閉速度パターン及び過負荷検出感度パターン選択の選択条件を修正する。例えば過負荷検出感度判定手段１２ｃにより、ドア重量同定手段１２ａで推定されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによるトルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感度を過負荷検出感度パターン選択手段１２ｄで選定するようにしたり、その過負荷検出感度パターン選択手段１２ｄのトルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に変更させたりする過負荷検出感度パターン選択の選択条件を修正すると共に、ドア重量同定手段１２ａで推定されたドア重量に所定量加えた値を修正したドア重量として設定し戸開閉速度パターン選択手段１２ｂで戸開閉速度パターンを選択するようにする戸開閉速度パターンの選択条件を修正する。そして、当該階床データＮと共に、上記修正条件を開閉履歴記憶部９に記憶する（ステップＳ１５）。

上記ステップＳ１０またはステップＳ１５を経た後は、ステップＳ１６に移行して、戸開閉速度パターン選択手段１２ｂ及び過負荷検出感度パターン選択手段１２ｄにより戸開閉速度パターン及び過負荷検出感度パターンがそれぞれ選択され（ステップＳ１６、Ｓ１７）、選択された戸開閉速度パターン及び過負荷検出感度パターンは当該階床データＮと共にドア制御階床データ記憶部１０に記憶される（ステップＳ１８）。

次に、図５はドア制御階床データ記憶部１０に記憶されているドア開閉動作波形を示すものである。
図５において、Ｖｐ^＊はあらかじめ設定された最大ドア重量の戸開閉速度パターン、Ｔｐ^＊はあらかじめ設定された最大ドア重量の戸開閉速度パターンＶｐ^＊に追従させるべく発生されるトルク指令、（Ｔｐ＋Δｔ）^＊はあらかじめ設定され最大ドア重量においても戸反転動作または停止動作が繰り返されないトルクの検出マージンΔｔを加えた過負荷検出感度のレベルである。

ドア制御階床データ再設定手段１２のドア重量同定手段１２ａは、上記トルク指令Ｔｐ^＊に基づきドアを開閉駆動するドアモータ４の回転速度を検出する回転速度検出器６からの出力より得られる回転速度Ｖ_Ｔを入力とし、各階床毎のドアイナーシャＪにより同定されるドア重量を計測する。

ここで、図５に示すＶｐｊ（１）^＊、Ｖｐｊ（２）^＊はドア重量同定手段１２ａの出力である各階床毎のドア重量に基づき戸開閉速度パターン選択手段１２ｂにより選択された各階床毎のドア重量に応じた戸開閉速度のパターンであり、戸開閉速度パターンの関係は、Ｖｐ^＊＜Ｖｐｊ（１）^＊＜Ｖｐｊ（２）^＊である。
また、Ｔｐｊ（１）^＊、Ｔｐｊ（２）^＊は、ドア重量同定手段１２ａの出力である各階床毎のドア重量に基づき戸開閉速度パターン選択手段１２ｂにより選択された各階床毎の戸開閉速度パターンＶｐｊ（１）^＊、Ｖｐｊ（２）^＊に追従させるべく発生されるトルク指令である。一方、（Ｔｐｊ（１）＋Δｔ）^＊、（Ｔｐｊ（２）＋Δｔ）^＊は、各階床毎のドア重量及び戸開閉速度パターンに応じた過負荷検出感度のレベルである。
各階床毎のドア重量は、戸開閉速度パターンＶｐ^＊の時が最大で、Ｖｐｊ（１）^＊→Ｖｐｊ（２）^＊となるにつれ軽くなることは言うまでもない。

上述したように、この実施の形態によれば次のような効果がある。
１）各階床毎にエレベータドアの意匠をはじめとした構成が異なることがあり、その結果、階床毎のドア重量に違いが生じ、各階床のドアを開閉制御する時にその動きをそろえるために、従来、予め各々のドアの制御定数をそれぞれ定めて制御することが行われるが、使用途中でドアを改造したり、また、経年変化などで制御特性が変わりドア毎の動きにばらつきが生じたり、特に、戸開閉の異常を検出する過負荷設定をシビアに設定していると誤検出が多発するようになる。

そこで、ドアを開閉する時の制御の中で抽出できる種々データを階床毎に記憶しておき、その制御履歴データを用いて制御定数を学習し記憶しておき、開閉の都度、その階床に対応した制御定数で開閉制御を実施させることにより、ドアを改造したり、経年で特性が変化したりしても対応可能なエレベータのドア制御装置が得られる。

２）また、戸開閉速度パターンを階床毎の制御履歴データにより修正することで、階床毎に例えば重量の異なるドアに対しても統一した動きを得ることができる。つまり、戸開閉速度パターンの制御定数としては、ドア重量に応じてトルク指令値そのものを補正するものであっても良く、あるいは間接的にドア重量に応じて速度の指令バターンを補正し、例えば重量が増した時には速度パターンを低め、結果的にトルク指令が減少するようにしても実現できる。

また、過負荷検出は、例えば戸開閉時の挟み込みなどにより、結果的に駆動トルクが増加することを所定値との比較で検出するもので、所定値以上になるとドアの動きを反転させたり、停止させたりするものである。その際、ドアの重量に合わせてその所定値を変えることで、重量の違いに伴う検出のマージンを最小とすることができるので、適正な過負荷検出が可能となる。

３）各階床毎のトルクとその時点での角加速度のデータ群からその制御系の慣性を求められることを利用して、ドア重量の違いを推定するもので、従来からのドア制御において容易に得られる制御データを、各階床毎に蓄積しそのデータ群を分析するだけでドア重量を推定することが容易に実行できる。従って、特別なドア重量を計測する機器を取り付けることなく、ドア重量を同定することができる。

４）過負荷検出に対するマージンが少ない階床あるいは過負荷検出の検出頻度が高い階床に対しては、検出のマージンを問題の発生しない範囲で大きな値として検出頻度を下げることで、反転動作による出発遅れを減少させることができ、むやみに反転動作に移行せず、エレベータの運行をスムーズにすることができる。

５）過負荷検出に対するマージンが少ない階床、あるいは過負荷検出の検出頻度が高い階床に対しては、ドア重量をドア重量同定手段で推定したものより重いものと見なして、駆動トルクを通常より増加させ、ドア敷居へのごみ詰まりなどの開閉に対する支障を排除し易くすると共に、過負荷検出感度バターン選択手段での過負荷感度を同様に高め、過負荷検出の誤動作を低減することができ、従って、反転動作による出発遅れを減少させることができ、むやみに反転動作に移行せず、エレベータの運行をスムーズにすることができる。

この発明に係るエレベータのドア制御装置を示す構成図である。図１におけるドア制御階床データ再設定手段１２の内部構成図である。図２のドア重量同定手段１２ａにおける総トルクとモータ角加速度とを二次元表示した際に得られる直線の傾きからドア重量を同定することを説明するためのグラフである。図１におけるドア制御階床データ再設定手段１２の動作を説明するフローチャートである。図１におけるドア戸開閉動作波形図である。従来のエレベータのドア制御装置を示す構成図である。図６におけるドア戸開閉動作波形図である。

符号の説明

１エレベータ制御盤、２ドア制御器、３ドアモータ駆動器、４ドアモータ、５電流検出器、６回転速度検出器、７開閉位置検出器、８過負荷検出手段、９開閉履歴記憶部、１０ドア制御階床データ記憶部、１１ドア制御階床データ抽出手段、１２ドア制御階床データ再設定手段、１２ａドア重量同定手段、１２ｂ戸開閉速度パターン選択手段、１２ｃ過負荷検出感度判定手段、１２ｄ過負荷検出感度パターン選択手段、１２ｅ階床データ書込手段。

Claims

エレベータドアを開閉駆動するドアモータと、
上記ドアモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
上記ドアモータに供給される電流を検出する電流検出手段と、
エレベータドアの開閉位置を検出する開閉位置検出手段と、
エレベータが停止した停止階床データと共にエレベータドアの戸開閉指令を出力するエレベータ制御盤と、
上記エレベータ制御盤からの停止階床データと戸開閉指令、上記電流検出手段からの検出電流値、上記回転速度検出手段からのモータ回転速度、上記開閉位置検出手段からの開閉位置情報を帰還して、停止した階床に対応する戸開閉速度パターンに合わせて上記ドアモータに要求されるトルク指令値に相当する電流指令値を帰還制御すると共に、帰還制御中に得られるトルク指令値を基に過負荷検出感度パターンと比較して過負荷を検出したときに過負荷検出信号を出力する過負荷検出手段を内蔵するドア制御器と、
上記ドア制御器からの電流指令値に基づいて上記ドアモータにモータ電流を供給するドアモータ駆動器と、
過去複数回の戸開閉に伴う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供するドアモータの回転速度の変化とを相互に関連させて階床毎の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部と、
階床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア制御階床データ記憶部と、
上記開閉履歴記憶部より抽出された当該階床の複数からなる制御履歴データから新たな制御定数を求めた上、当該階床に対応した上記ドア制御階床データ記憶部に記憶させるドア制御階床データ再設定手段と、
戸開閉に使用する当該階床の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部から抽出しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ抽出手段と
を備え、
上記ドア制御階床データ再設定手段は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量を基に所定のトルク指令値を出力可能となる戸開閉速度パターンを選定する戸開閉速度パターン選択手段と、上記戸開閉速度パターン選択手段で選択された戸開閉速度パターンをドア制御階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き込む階床データ書込手段と、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き込み、その発生回数が所定回数に達すると過負荷検出感度パターン選択手段のトルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に変更させる過負荷検出感度判定手段と
を備えたエレベータのドア制御装置。
エレベータドアを開閉駆動するドアモータと、
上記ドアモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
上記ドアモータに供給される電流を検出する電流検出手段と、
エレベータドアの開閉位置を検出する開閉位置検出手段と、
エレベータが停止した停止階床データと共にエレベータドアの戸開閉指令を出力するエレベータ制御盤と、
上記エレベータ制御盤からの停止階床データと戸開閉指令、上記電流検出手段からの検出電流値、上記回転速度検出手段からのモータ回転速度、上記開閉位置検出手段からの開閉位置情報を帰還して、停止した階床に対応する戸開閉速度パターンに合わせて上記ドアモータに要求されるトルク指令値に相当する電流指令値を帰還制御すると共に、帰還制御中に得られるトルク指令値を基に過負荷検出感度パターンと比較して過負荷を検出したときに過負荷検出信号を出力する過負荷検出手段を内蔵するドア制御器と、
上記ドア制御器からの電流指令値に基づいて上記ドアモータにモータ電流を供給するドアモータ駆動器と、
過去複数回の戸開閉に伴う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供するドアモータの回転速度の変化とを相互に関連させて階床毎の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部と、
階床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア制御階床データ記憶部と、
上記開閉履歴記憶部より抽出された当該階床の複数からなる制御履歴データから新たな制御定数を求めた上、当該階床に対応した上記ドア制御階床データ記憶部に記憶させるドア制御階床データ再設定手段と、
戸開閉に使用する当該階床の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部から抽出しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ抽出手段と
を備え、
上記ドア制御階床データ再設定手段は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによるトルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感度を選定する過負荷検出感度パターン選択手段と、上記過負荷検出感度パターン選択手段で選択された過負荷検出感度パターンを上記ドア制御階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き込む階床データ書込手段と、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き込み、その発生回数が所定回数に達すると上記ドア重量同定手段にて推定されたドア重量に所定量加えた値を基に戸開閉速度パターン選択手段で戸開閉速度パターンを選択させる過負荷検出感度判定手段と
を備えたエレベータのドア制御装置。