CN102869597B - 电梯门控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯门控制装置，能够更准确地测量电梯门的重量。为此，该电梯门控制装置构成为具有：转矩指令产生单元，其针对使电梯门移动的门电机产生转矩指令；转矩指令存储单元，其存储使门以固定速度移动时的转矩指令的值；门驱动力运算单元，其根据使门加速移动时的转矩指令的值减去使门以固定速度移动时的转矩指令的值而得到的值，运算在使门加速移动时施加给门的力的值；以及门重量运算单元，其将在使门加速移动时施加给门的力的值除以使门加速移动时的门的加速度值，来运算门的重量。

Description

电梯门控制装置

技术领域

本发明涉及电梯门控制装置。

背景技术

广泛采用动能作为表示被夹在电梯的门与门之间或者门与门柱之间时的冲击程度的量。其中，当设物体的重量为W(kg)、物体的速度为V(m/s)时，该物体的动能用WV²/2(J)表示。即，物体的重量W的值和速度V的值越大，冲击越大。

在日本国内没有关于电梯门的动能的规定。但是，例如在欧洲的有关电梯的规定EN81-1-1998中规定为“在平均关门速度时，轿厢/层站门的动能为10(J)以下”。另外，还有其它地区也规定了关门时的动能。当在这种地区中安装电梯的情况下，必须遵守有关门的动能的规定。

在计算门的动能的情况下，能够在安装门之前实际测量掌握门的重量M。但是，门的重量M根据门的材质和/或电梯的出入口的宽度等而取各种值。因此，必须对每台电梯测量门的重量M。另外，为了将关门时的动能抑制为固定值以下，在门安装后，必须考虑门的重量M来调整门的速度。因此，门的动能的调整非常花费劳力。

为了节省这种劳力，采用自动测量门的重量的方法。该方法利用运动方程式来测量门的重量。具体地讲，运算开门/关门时的加速度a和施加给门的力F，求出F/a作为门的重量(例如，参照专利文献1)。

在此，在门电机的动力传递到门之前，由于减速器或联杆等机构而产生机械损耗。即，门电机输出使门和机构移动所需要的转矩。因此，如果简单地将门的动力源即门电机的转矩转换为施加给门的力F，将导致门重量的测量误差增大。

即，为了更高精度地测量施加给门的力F，需要从门电机的转矩中减去由减速器或联杆等机构产生的机械损耗。该机械损耗能够根据减速器或联杆等机构的尺寸和重量从理论上计算出来。因此，如果设门电机的转矩换算为力的量为Fm、机械损耗的理论值为FL，而将门重量W计算为(Fm-FL)/a，则能够减小门重量W的测量误差。

在先技术文献

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2009-1430号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，实际上各台电梯还具有特有的机械损耗。例如，门的行进阻力是各台电梯特有的机械损耗。因此，即使将门重量W设为(Fm-FL)/a，也会导致门重量的理论值与实际的门重量的值产生差异。

即，电机转矩是作为包括了用于抵消各台电梯特有的机械损耗的转矩的值而被输出的。因此，为了更高精度地测量门重量，不仅需要从电机的转矩换算为力而得到的量Fm中减去理论值FL，而且还要减去包括各台电梯特有的机械损耗的综合机械损耗。

但是，无法在理论上估计各台电梯特有的机械损耗。并且，在安装电梯时测量各台电梯特有的机械损耗也会花费劳力。因此，实际情况是在测量门重量时忽略各台电梯特有的机械损耗。

在此，考虑根据各台电梯特有的机械损耗，电机转矩换算为力而得到的值增加了ΔFm的情况。这种情况时的门重量的测量值W’为(Fm+ΔFm-FL)/a。因此，实际的门重量W与测量值W’之间的误差为ΔFm/a。

在需要根据包括了该误差的门重量的测量值W’将关门时的动能抑制为固定值以下的情况下，可以根据门重量的测量值W’来选择动能为固定值以下的速度。其中，如果考虑电梯的运行效率，则优选关门/开门速度比较快。即，对于实际的电梯，要求将门的动能抑制为固定值以下、而且使开门/关门速度尽量快。但是，如果在选择门的动能为固定值以下的速度时使用门重量的测量值W’，则存在导致关门速度超过必要程度地变慢的问题。

本发明正是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种能够更准确地测量电梯门重量的电梯门控制装置。

用于解决问题的手段

本发明的电梯门控制装置具有：转矩指令产生单元，其针对使电梯的门移动的门电机产生转矩指令；转矩指令存储单元，其存储使所述门以固定速度移动时的转矩指令的值；门驱动力运算单元，其根据使所述门加速移动时的转矩指令的值减去使所述门以固定速度移动时的转矩指令的值而得到的值，运算在使所述门加速移动时施加给所述门的力的值；以及门重量运算单元，其将在使所述门加速移动时施加给所述门的力的值除以使所述门加速移动时的所述门的加速度的值，来运算所述门的重量。

发明效果

根据本发明，能够更准确地测量电梯门的重量。

附图说明

图1是从电梯的轿厢的外侧观察到的轿厢出入口的主视图，其中，该电梯采用了本发明的实施方式1的电梯门控制装置。

图2是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置的概况的框图。

图3是本发明的实施方式1的电梯门控制装置的框图。

图4是用于说明电梯门与电机的速度比不固定时的门的速度、门与门电机的速度比、电机的速度的图，其中，该电梯采用了本发明的实施方式1的电梯门控制装置。

图5是用于说明由本发明的实施方式1的电梯门控制装置判定为门的速度非固定速度时的基准的图。

图6是用于说明与本发明的实施方式1的电梯门控制装置采样的综合机械损耗对应的门电机的转矩的图。

图7是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置学习与综合机械损耗对应的门电机转矩时的动作的流程图。

图8是本发明的实施方式1的电梯门控制装置的框图。

图9是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置测量门重量的方法的图。

图10是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置测量门重量时的动作的图。

具体实施方式

下面，参照附图说明用于实施本发明的方式。另外，在各个附图中对相同或者相当的部分标注相同的标号，并适当简化乃至省略其重复说明。

实施方式1

图1是从电梯的轿厢的外侧观察到的轿厢出入口的主视图，其中，该电梯采用了本发明的实施方式1的电梯门控制装置。图2是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置的概况的框图。

在图1中，1表示电梯门。具体地讲，门1是轿厢门。这些门1被设于电梯的轿厢出入口。这些门1被吊挂在轿厢出入口上缘部的门导轨2上。在该门导轨2的上方设有门电机3。在该门电机3的侧方设有减速器4。该减速器4与联杆5的一端连接。该联杆5的另一端与门1的一个背面连接。并且，在门导轨2的中央上方设有全闭位置检测开关6。另一方面，在门导轨2的一侧上方设有全开位置检测开关7。并且，在减速器4的上方设有门控制装置8。

如图2所示，在门电机3的附近设有脉冲产生器9。该脉冲产生器9产生以门1的全开位置或者全闭位置为基准时数量与门电机3的旋转量对应的脉冲。并且，在门控制装置8设有ROM10、CPU11、电机驱动电路12、接口电路13、RAM14。

ROM10具有存储与门1的开门/关门控制相关的各种数据等的功能。例如，在ROM10中写入了用于使门1顺畅开门/关门的算法。CPU11具有根据在ROM10中存储的算法产生电机速度指令的功能。并且，CPU11具有使得产生基于电机速度指令的电机转矩指令的功能。

电机驱动电路12具有向门电机3提供与CPU11输出的电机转矩指令对应的电流的功能。接口电路13具有取入从脉冲产生器9输出的脉冲信号的功能。RAM14具有适当存储CPU11的运算结果的功能。

在这种门控制装置8中，CPU11根据输入到接口电路13的脉冲来运算门电机3的实际速度。并且，CPU11适当调整电机转矩指令的值，使得门电机3的实际速度与电机速度指令一致。通过该调整，门1顺畅地开门/关门。

本实施方式的门控制装置8具有自动测量门1的重量的功能。具体地讲，在ROM10中写入了用于自动测量门1的重量的必要参数。并且，CPU11根据门电机3的实际速度和电机转矩指令来运算门1的重量。下面，说明本实施方式的有关门1的重量的测量方法的基本思想。

如图1所示，门电机3的动力通过减速器4和联杆5等机构传递给门1。在这种情况下，门电机3的动力除了包括使门1移动所需要的力之外，也包括由减速器4和联杆5等机构产生的机械损耗FL。该机械损耗FL是从理论上计算出的。

在驱动门1时的机械损耗只有该理论上的机械损耗FL的情况下，在设门电机3的动力为Fm、门1的重量为W、门1的加速度为a时，运动方程式能够用下面的式(1)表示。

Fm-FL＝W×a   (1)

即，在驱动门1时的机械损耗只有理论上的机械损耗FL的情况下，门1的重量W能够用下面的式(2)表示。

W＝(Fm-FL)/a   (2)

其中，在将门1的加速度为0时的门电机3的动力Fm设为Fm’时，将a＝0代入式(1)中得到下面的式(3)所示的关系。

Fm’-FL＝W×0＝0   (3)

即，门1的加速度为0时的门电机3的动力Fm’能够用下面的式(4)表示。

Fm’＝FL   (4)

但是，门电机3的动力也包含克服各台电梯特有的机械损耗的力。例如，通过门1沿着门导轨2移动而产生的行进阻力等成为各台电梯特有的机械损耗。该各台电梯特有的机械损耗是无法从理论上估计出的。

在这种情况下，将各台电梯特有的机械损耗设为ΔFL，将用于克服该各台电梯特有的机械损耗的力设为ΔFm，则在门1的加速度为0的情况下，将a＝0代入式(1)中得到下面的式(5)所示的关系。

Fm’+ΔFm-(FL+ΔFL)＝W×a＝0   (5)

在这种情况下，如果考虑式(4)所示的关系，则用于克服各台电梯特有的机械损耗的力ΔFm能够用下面的式(6)表示。

ΔFm＝ΔFL   (6)

即，用于克服各台电梯特有的机械损耗的力ΔFm是各台电梯特有的机械损耗ΔFL自身。即，也包括用于克服各台电梯特有的机械损耗的力ΔFm的门电机3的动力Fm’+ΔFm，成为将电梯特有的机械损耗ΔFL与理论上的机械损耗FL相加而得到的综合机械损耗。

因此，本实施方式的门控制装置8在通常的开门/关门时利用综合机械损耗运算门1的重量W’。具体地讲，在将也包括用于克服各台电梯特有的机械损耗的力ΔFm的电机转矩转换为力而得到的值设为FM的情况下，门控制装置8运算用下面的式(7)表示的门1的重量W’。

W’＝{FM-(FL+ΔFL)}/a   (7)

其中，FM＝Fm+ΔFm。

在此，如式(6)所示，ΔFm＝ΔFL。因此，门1的重量W’能够用下面的式(8)表示。

W’＝(Fm-FL)/a   (8)

另外，如式(2)所示，(Fm-FL)/a＝W。因此，门1的重量W’能够用下面的式(9)表示。

W’＝W   (9)

即，考虑了各台电梯特有的机械损耗的门1的重量W’是与机械损耗只有理论上的机械损耗FL时的门1的重量W相同的值。即，在理论上门1的重量W’不包含误差。

另外，在门1开门/关门时需要门1的加速和减速。因此，在从门1加速到减速的过程中，存在门1的加速度a为0的情况。在这种情况下，a＝0，不能用式(8)运算门1的重量W’。因此，本实施方式的门控制装置8利用在门1的加速度a为最大值a1时施加给门1的力F1和在门1的加速度a为最小值a2时施加给门1的力F2运算门1的重量W’。

在此，将门1的加速度a为最大值a1时的Fm、ΔFm、FL、ΔFL分别设为Fm1、ΔFm1、FL1、ΔFL1，则此时施加给门1的力F1能够用下面的式(10)表示。

F1＝Fm1+ΔFm1-(FL1+ΔFL1)   (10)

并且，将门1的加速度a为最小值a2时的Fm、ΔFm、FL、ΔFL分别设为Fm2、ΔFm2、FL2、ΔFL2，则此时施加给门1的力F2能够用下面的式(11)表示。

F2＝Fm2+ΔFm2-(FL2+ΔFL2)   (11)

并且，在本实施方式中，门1的重量W’能够用下面的式(12)运算。

W’＝(F1/F2)/(a1-a2)

＝{(Fm1-FL1)-(Fm2-FL2)}/(a1-a2)   (12)

下面，使用图3～图7来说明使门1移动时的综合机械损耗的计算方法。

首先，使用图3说明使门1以固定速度移动的方法的概况。

图3是本发明的实施方式1的电梯门控制装置的框图。

如上所述，为了计算使门1移动时的综合机械损耗，需要使门1以固定速度移动。在这种情况下，需要与通常的开门/关门时不同的特殊的电机速度指令。

因此，在本实施方式的ROM10中写入了用于使门1以固定速度移动的速度控制常数Cj和用于设定固定速度的值V。并且，在使门1以固定速度移动时，CPU11作为速度指令产生单元15、转矩指令产生单元16、电流指令产生单元17、电机实际速度运算单元18、门速度运算单元19、门加速度运算单元20以及加速度监视单元21发挥作用。

速度指令产生单元15具有根据脉冲发生器9产生的脉冲数p和被写入ROM10中的速度控制常数Cj和门1的固定速度值V，产生电机速度指令的功能。转矩指令产生单元16具有根据速度指令产生单元15产生的电机速度指令，产生针对门电机3的电机转矩指令T的功能。电流指令产生单元17具有根据转矩指令产生单元16产生的转矩指令T，产生与提供给门电机3的电流对应的电流指令的功能。电机实际速度运算单元18具有根据输入接口电路13的脉冲数p运算门电机3的实际速度ω的功能。

门速度运算单元19具有根据被写入ROM10中的速度控制常数Cj和电机实际速度运算单元18运算出的门电机3的实际速度ω，运算门1的速度的功能。门加速度运算单元20具有根据门速度运算单元19运算出的门1的速度，运算门1的加速度a的功能。加速度监视单元21具有监视门加速度运算单元20运算出的门1的加速度a的功能。

在此也存在如下的情况：在使门电机3按照与固定速度值V对应的电机速度指令旋转时，门电机3的实际速度ω偏离电机速度指令，门1未按照该固定速度值移动的情况。在这种情况下，门电机3的转矩包含使门1移动的转矩。即，不能高精度地学习综合机械损耗。因此，在本实施方式中，利用加速度监视单元21监视门1是否达到固定速度。

具体地讲，加速度监视单元21根据从全闭位置检测开关6、全开位置检测开关7输入的全开/全闭检测信号、和从控制盘22输入的开门关门指令，监视门1是否达到固定速度。并且，加速度监视单元21根据门1的速度V、门1的加速度a、门电机3的实际速度ω，监视门1是否达到固定速度。

下面，使用图4说明使门1以固定速度移动的具体方法。

图4是用于说明电梯的门与电机的速度比不固定时的门的速度、门与门电机的速度比、电机的速度的图，该电梯采用了本发明的实施方式1的电梯门控制装置。

图4的横轴表示门1的位置。图4的纵轴表示门1的速度、门1与门电机3的速度比、门电机3的速度。

在图4中，23表示门1的速度，24表示门1与门电机3的速度比，25表示门电机3的速度。如图4所示，为了使门1的速度23达到固定速度值V，首先需要将门1的速度23加速到固定速度值V，然后使门1的速度23保持在固定速度值V。

其中，门1与门电机3的速度比24能够用脉冲发生器9的脉冲数p求出。在使门1的速度23对应于固定速度值V的情况下，门1与门电机3的速度比24能够用下面的式(13)表示。

R(p)＝V/ω＝∑(Cj×P^j)   (13)

其中，j＝0、1、2…N。

在仅通过减速器4和/或传送带/链条将门电机3的动力传递给门1的情况下，门电机3的速度25和门1的速度23为比例关系。在这种情况下，C0成为门1与门电机3的速度比，C1＝C2＝…＝CN＝0。并且，为了使门1的速度成为固定速度值V，可以使门电机3的速度恒定。

另一方面，在诸如图1所示的通过减速器4和/或联杆5将门电机3的动力传递给门1的机构中，通常门电机3的速度25和门1的速度23不存在比例关系。因此，门1与门电机3的速度比24成为脉冲发生器9的脉冲数p的函数。

在此，固定速度值V越大，门1的一直到速度达到固定速度值V的移动距离越长。并且，在门1达到固定速度值V的期间，不能测量综合机械损耗。即，如果缩短门1的加速距离，则能够确保能够测量综合机械损耗的区域比较长。因此，优选固定速度值V小于通常运转时的门1的速度的值。即，在测量综合机械损耗时，优选使门1以缓慢的速度移动。

下面，使用图5说明门1的速度的监视方法。

图5是用于说明由本发明的实施方式1的电梯门控制装置判定为门速度不固定时的基准的图。

图5的横轴表示门1的位置。图5的纵轴表示门1的速度、门电机3的速度、门1的加速度。在图5中，26表示门1的加速度。27表示固定速度值V。28表示电机速度指令。用于判定门1的速度23未达到固定速度值V的方法大致有两种方法。

一种方法是在全开位置及全闭位置以外的位置，在门1反转而向相反方向移动的情况下，判定为门1的速度23未达到固定速度值V。具体地讲，加速度监视单元21根据从全开位置检测开关7发送的全开/全闭检测信号，判定门1的位置是否在全开位置及全闭位置以外的位置。并且，加速度监视单元21根据与轿厢内操作盘(未图示)的开门/关门按钮的操作等对应的、从控制盘22发送的开门/关门指令的变化，判定门1是否反转并向相反方向移动。并且，加速度监视单元21根据这些判定来判定门1的速度23是否达到固定速度值V。

另外，另一种方法是在向相同方向移动的门1的加速度不再为0的情况下，判定为门1未达到固定速度。例如，加速度监视单元21将门电机3的实际速度ω和电机速度指令28的值进行比较。并且，在诸如电机速度异常区域29那样，在门电机3的实际速度ω和电机速度指令28的值之间产生预定以上的差的情况下，加速度监视单元21判定为门1的速度23未达到固定速度值V。

并且，在诸如门速度异常区域30那样，门1的速度相对于固定速度值B偏离了预定值的情况下，加速度监视单元21判定为门1的速度23未达到固定速度值V。在这种情况下，加速度监视单元21将门电机3的实际速度ω乘以速度比R(p)得到的值与固定速度值V进行比较。但是，加速度监视单元21没有保存速度比R(p)自身。因此，加速度监视单元21从ROM10中参照式(13)的速度控制常数Cj来计算多项式，而计算速度比R(p)。

另外，在诸如门加速度异常区域31那样，门1的加速度a26相对于0偏离了预定量以上的情况下，加速度监视单元21判定为门1的速度23未达到固定速度值V。在这种情况下，加速度监视单元21监视用式(14)表示的加速度a26。

a＝{ω[i]×R(p[i])-ω[i-1]×R(p[i-1])}/(t[i]-t[i-1])   (14)

其中，i表示序号，t表示采样时间。

本实施方式的加速度监视单元21被设定为使用上述方法中的至少一种方法来判定门1的速度23是否达到固定速度值V。

下面，使用图6说明与所采样的综合机械损耗对应的门电机3的转矩。

图6是用于说明与本发明的实施方式1的电梯门控制装置采样的综合机械损耗对应的门电机的转矩的图。

图6的横轴表示门1的位置。图6的纵轴表示门电机3的转矩的值。在图6中，32表示与理论上的机械损耗FL对应的门电机3的转矩。33表示与各台电梯特有的机械损耗ΔFL对应的门电机3的转矩。34表示与综合机械损耗对应的门电机3的转矩。

如在图5中说明的那样，在门1的加速度a相对于0偏离了预定量以上的情况下，判定为门1的速度未达到固定速度值V。因此，截止到门1的速度达到固定速度值V的位置之前的区域成为未测量区域。

并且，门1的速度达到固定速度值V的区域成为测量区域。在该测量区域中，运算将转矩32和转矩33相加得到的与综合机械损耗对应的门电机3的转矩34。

下面，使用图7说明与综合机械损耗对应的门电机3的转矩的学习步骤。

图7是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置学习与综合机械损耗对应的门电机的转矩时的动作的流程图。

首先，在步骤S1中，在接入电源后，将以后保存学习数据的RAM14的区域重置。具体地讲，将与序号i对应的脉冲数p[i]、与序号i对应的电机转矩TL[i]、学习次数K重置。然后，进入到步骤S2，按照来自控制盘22的开门指令信号开始开门。然后，进入到步骤S3，运算电机速度指令。并且，门1进行加速直到门1的速度达到固定速度值V。因此，式(5)不成立。因此，在该区域中不进行与综合机械损耗对应的门电机3的转矩34的自动测量。

然后，在步骤S4中，如果门1的速度达到固定速度值V，则进入到步骤S5。在步骤S5中，以使门1的速度成为固定速度值V的方式控制门电机3，进入到步骤S6。在步骤S6中，判定门1是否已反转。在门1没有反转的情况下，进入到步骤S7。判定加速度a是否为0。在加速度a为0的情况下，进入到步骤S8。

在步骤S8中，判定是否已达到每隔数十～数千脉冲而设定的预定脉冲数。其中，与综合机械损耗对应的门电机3的转矩根据门1的位置而变化。因此，优选在尽可能多的门1的位置来采样与综合机械损耗对应的门电机3的转矩。

并且，当在步骤S8中未达到预定脉冲数的情况下，反复步骤S5～S7的动作。另一方面，在达到预定脉冲数的情况下，进入到步骤S9。在步骤S9中，此时的电机转矩指令为与综合机械损耗对应的门电机3的转矩TL[i]。并且，转矩TL[i]在与脉冲数p[i]相关联的状态下保存在RAM14中。然后，在步骤S10中，i递增，进入到步骤S11。在步骤S11中，判定门1是否已全开。在门1未全开的情况下，反复从步骤S5开始的动作。

另一方面，在门1已全开的情况下，进入到步骤S12。在步骤S12中，判定学习次数是否为K以上。在学习次数小于K的情况下，反复从步骤S2开始的动作。另一方面，在学习次数为K以上的情况下，进入到步骤S13。在步骤S13中，将对K个TL[i]进行平均化而得到的值以与脉冲数p[i]相关联的状态保存在RAM14中，动作结束。

另外，当在步骤S6中门1已反转的情况下，返回到步骤S1，被保存在RAM14中的TL[i]等被重置。并且，当在步骤S7中加速度a不是0的情况下，也返回到步骤S1，被保存在RAM14中的TL[i]等被重置。即，按照每个运算周期进行门1的速度监视。

在此，考虑到门电机3的转矩的偏差，优选学习次数比较多。但是，在进行学习时需要使门1缓慢移动。因此，考虑到电梯的运行效率，优选学习次数比较少。因此，应该考虑门电机3的性能、电梯的使用状况等适当设定学习次数。

下面，使用图8～图10说明利用学习到的与综合机械损耗对应的门电机3的转矩自动计算门1的重量的方法。

首先，使用图8说明计算门1的重量的方法的概况。

图8是本发明的实施方式1的电梯门控制装置的框图。

在计算门1的重量时，CPU11作为门驱动力运算单元35及门重量运算单元36发挥作用。门驱动力运算单元35具有从电机转矩指令T减去在RAM14中保存的与综合机械损耗对应的门电机3的转矩TL来运算仅用于驱动门1的转矩的功能。另外，门驱动力运算单元35具有利用在ROM10中存储的速度比R(p)，根据仅驱动门1的转矩运算仅施加给门1的力F的功能。门重量运算单元36具有根据仅施加给门1的力F和门1的加速度a运算门1的重量的功能。

下面，使用图9说明测量门1的重量的具体方法。

图9是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置测量门的重量的方法的图。

图9的横轴表示门1的加速度a。图9的纵轴表示仅施加给门1的力F。在图9中，37表示所采样的数据。38表示在加速峰值侧使用的数据范围。39表示在减速峰值侧使用的数据范围。40表示数据范围38内的数据的平均点。41表示数据范围39内的数据的平均点。

如图9所示，与所采样的数据37对应的多个点近似为通过0的直线。并且，根据运动方程式，直线的斜率为门1的重量。在本实施方式中，门重量运算单元36求出与加速峰值对应的点及其附近的数个点的平均点40(a1、F1)。并且，门重量运算单元36求出与减速峰值对应的点及其附近的数个点的平均点(a2、F2)。

并且，门重量运算单元36根据下面的式(15)求出门1的重量W’。

W’＝(F1-F2)/(a1-a2)   (15)

另外，直线斜率的求出方法也存在利用式(15)以外的方法。

下面，使用图10说明门1的重量的测量步骤。

图10是用于说明本发明的实施方式1的电梯门控制装置测量门的重量时的动作的图。

首先，在步骤S21中，序号i被重置，进入到步骤S22。在步骤S22中，将对门1的加速度a和仅施加给门1的力F进行采样时的脉冲数、和在学习与综合机械损耗对应的门电机3的转矩时的脉冲数相加。即，在步骤S22中，如果当前的脉冲数与被保存在ROM10中的p[i]相同，则门1的加速度a和仅施加给门1的力F被采样，进入到步骤S23。

在步骤S23中，使用速度比R(p)将门电机3的实际速度ω换算为门1的速度，进入到步骤S24。在步骤S24中，对门1的速度进行时间微分，换算为门1的加速度a。然后，在步骤S25中，从此时的电机转矩指令T[i]减去被保存在RAM14中的TL[i]，作为仅使门1移动的转矩。并且，使用速度比R(p[i])将该转矩换算为仅施加给门1的力F[i]。

具体地讲，用下面的式(16)运算电机转矩指令T[i]。

F[i]＝(T[i]-TL[i])/R(p[i])   (16)

其中，T[i]、TL[i]分别对应于式(5)中的Fm+ΔFm、FL+ΔFL。

然后，在步骤S26中，门1的加速度a、施加给门1的力F被保存在RAM14中，进入到步骤S27。在步骤S27中，i被递增，进入到步骤S28。在步骤S28中，判定门1是否已全开。并且，在门1未全开的情况下，返回到步骤S22。另一方面，在门1已全开的情况下，计算加速峰值侧的加速度的平均a1和力的平均F1，并且计算减速峰值侧的加速度的平均a2和力的平均F2。然后，进入到步骤S30，使用式(15)计算门1的重量。

根据以上说明的实施方式1，根据从使门1加速移动时的电机转矩指令的值减去使门1以固定速度移动时的电机转矩指令的值而得到的值，运算在使门1加速移动时施加给门1的力的值。并且，将在使门1加速移动时施加给门1的力的值除以在使门1加速移动时的门1的加速度值，运算门1的重量。因此，能够更准确地测量电梯的门1的重量。即，门1的重量的测量误差减小。因此，能够使门1以适当的速度开门/关门。

并且，根据针对门1的每个位置而运算出的施加给门1的力和门1的加速度，运算门1的重量。因此，能够抑制电梯门1的重量的测量偏差。

另外，在计算综合机械损耗时，将利用脉冲数的多项式表示门1与门电机3的速度比时的系数和固定速度值V用作速度控制常数。其中，过去在将门电机3的速度换算为门1的加速度时或将门电机3的转矩换算为力时，速度比也被用来测量门1的重量。因此，新追加的速度控制常数仅固定速度值V即可。

此外，在计算综合机械损耗时，利用各种方法监视门1是否在以固定速度移动。因此，能够防止学习包含施加给门1的力的综合机械损耗。在此，在判定门1是否在以固定速度移动时使用的信号或指令也在通常的电梯中使用。因此，能够通过最小限度的程序变更来判定门1是否在以固定速度移动。

另外，在实施方式1中说明了在开门时测量门1的重量的情况。但是，当在关门时测量门1的重量的情况下，如果形成为与上述相同的结构，则也能够更准确地测量门1的重量。

产业上的可利用性

如上所述，根据本发明的电梯门控制装置，能够应用于更准确地测量电梯门的重量的电梯中。

标号说明

1：门；2：门导轨；3：门电机；4：减速器；5：联杆；6：全闭位置检测开关；7：全开位置检测开关；8：门控制装置；9：脉冲产生器；10：ROM；11：CPU；12：电机驱动电路；13：接口电路；14：RAM；15：速度指令产生单元；16：转矩指令产生单元；17：电流指令产生单元；18：电机实际速度运算单元；19：门速度运算单元；20：门加速度运算单元；21：加速度监视单元；22：控制盘；23：门的速度；24：速度比；25：电机的速度；26：门的加速度；27：固定速度值；28：电机速度指令；29：电机速度异常区域；30：门速度异常区域；31：门加速度异常区域；32：理论机械损耗；32～34：转矩；35：门驱动力运算单元；36：门重量运算单元；37：数据；38、39：数据范围；40、41：平均点。

Claims (6)

1.一种电梯门控制装置，其特征在于，该电梯门控制装置具有：

转矩指令产生单元，其针对使电梯的门移动的门电机产生转矩指令；

转矩指令存储单元，其与所述门的位置相关联地存储使所述门以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动时的转矩指令的值；

门驱动力运算单元，其按照所述门的每个位置，根据使所述门在通常的开门/关门时加速移动时的转矩指令的值减去存储在所述转矩指令存储单元的转矩指令的值而得到的值，运算在使所述门在通常的开门/关门时加速移动时施加给所述门的力的值；

门重量运算单元，其按照所述门的每个位置，将施加给由所述门驱动力运算单元进行运算后的所述门的力的值除以使所述门在通常的开门/关门时加速移动时的所述门的加速度的值，运算所述门的重量；

脉冲产生器，其产生与所述门电机的旋转量对应数量的脉冲；

速度控制常数存储单元，其存储所述固定速度的值和用所述脉冲数的多项式表示所述门与所述门电机的速度比时的系数；以及

速度指令产生单元，其根据所述固定速度的值和使用所述系数表示的所述多项式，产生使所述门以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动时的电机速度指令，

所述转矩指令产生单元产生与所述电机速度指令相对应的、使所述门以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动时的转矩指令。

2.根据权利要求1所述的电梯门控制装置，其特征在于，

所述电梯门控制装置具有监视所述门是否在以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动的监视单元，

在所述门没有以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动的情况下，所述转矩指令存储单元删除所存储的转矩指令值。

3.根据权利要求2所述的电梯门控制装置，其特征在于，在所述门位于全闭位置以及全开位置以外的位置、并且从所述电梯的控制盘输入的所述门的开门/关门指令信号发生了变化的情况下，所述监视单元判定为所述门没有以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动。

4.根据权利要求2所述的电梯门控制装置，其特征在于，在所述门电机的速度指令与所述门电机的实际速度之差为预定值以上的情况下，所述监视单元判定为所述门没有以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动。

5.根据权利要求2所述的电梯门控制装置，其特征在于，在所述门的加速度相对于0偏离预定值以上的情况下，所述监视单元判定为所述门没有以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动。

6.根据权利要求2所述的电梯门控制装置，其特征在于，在所述门的速度相对于比通常的开门/关门时的值小的固定速度的值偏离预定值以上的情况下，所述监视单元判定为所述门没有以比通常的开门/关门时的值小的固定速度移动。