JP2009270278A - 自動扉装置 - Google Patents

Abstract

【課題】扉の初期閉動の際に扉が充分に減速されることなく過剰閉動速度で閉位置に進行し閉位置規制静止部材に過激に衝突してしまうことを確実に回避することができる自動扉装置を提供する。
【解決手段】制御手段は、扉の開動速度（又は閉動速度）が設定通常開動速度（又は設定通常閉動速度）に到達した時の扉の通常開動速度到達位置（又は通常閉動速度到達位置）と、扉の通常開動速度到達位置（又は通常閉動速度到達位置）から扉の全開動長さ（又は全閉動長さ）の中間位置までの距離だけ中間位置から開位置（又は閉位置）に向けて離間した対応位置との間の任意位置に設定開動減速開始位置（又は設定閉動減速開始位置）を初期設定する。
【選択図】図２

Description

本発明は、自動扉装置、更に詳しくは扉開動時の最終段階においては開動速度が通常開動速度から徐行開動速度に減速され、扉閉動時の最終段階においては閉動速度が通常閉動速度から徐行閉動速度に減速される自動扉装置に関する。

下記特許文献１乃至４に開示されている如く、自動扉装置は閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉と共に、扉を開閉動するための開閉動手段を備えている。開閉動手段は、可変速モータと、扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、扉の移動制御に関する種々の値を設定する設定手段と、設定手段によって設定された種々の設定値を記憶する記憶手段と、可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含んでいる。扉の移動制御に関する種々の値としては、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を挙げることができる。

制御手段によって可変速モータの駆動を適宜に制御することによって、扉の開動及び閉動は、一般に、次のとおりに遂行される。扉が閉位置にある時に起動信号発生手段が起動信号を発生すると、扉の開動が開始され扉の開動速度が設定通常開動速度に到達するまで設定開動加速率で加速され、設定通常開動速度に到達すると設定開動減速開始位置に到達するまで設定通常開動速度で開動され、設定開動減速開始位置に到達すると、設定開動減速率で設定徐行開動速度に到達するまで設定開動減速率で減速され、開位置に到達すると扉の開動が停止され、そして開位置にある扉の閉動が開始されると、扉の閉動速度が設定通常閉動速度に到達するまで設定閉動加速率で加速され、設定通常閉動速度に到達すると設定閉動減速開始位置に到達するまで設定通常閉動速度で閉動され、設定閉動減速開始位置に到達すると、設定閉動減速率で設定徐行閉動速度に到達するまで設定閉動減速率で減速され、扉が閉位置に到達すると扉の閉動が停止される。
特公平２−２８６６９号公報 特公平２−４７５０号公報 特公昭６３−６６９９１号公報 特公昭６２−４３０３０号公報

上述したとおりの扉の開閉動様式においては、人体に対する安全性及び信頼性並びに装置自体の耐久性等の点から、徐行開動距離及び徐行閉動距離が設定値に充分正確に合致することが重要である。そして、徐行開動距離及び徐行閉動距離を充分正確に設定値に合致させるには、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を適切に設定して所要位置で設定徐行開動速度及び設定徐行閉動速度にすることが必要である。しかしながら、本発明者の経験によれば、扉の装着状態、例えば扉の懸架レールと床敷設案内レールとの平行度及び扉と扉懸架用戸車との平行度等、によって、扉の減速を開始した時点から設定徐行開動速度又は設定徐行閉動速度になるまでの扉の開動距離又は閉動距離が変動する。それ故に、自動扉装置の配設現場にて現場作業者が開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を適切に設定することは極めて困難である。更に、自動扉装置配設後における、建造物の温調機器の運転状況の変化に起因する扉に対する負圧の変動、自動扉装置の構成要素の経時変化等によっても、徐行開動距離及び徐行閉動距離が変動してしまう。

そこで、本発明者は、先に、特願２００７−１２６２６５号明細書において、扉開動時における扉の実際の徐行開動距離と設定徐行開動距離とを比較して両者間の差に応じて設定開動減速位置を較正すると共に、扉閉動時における扉の実際の徐行閉動距離と設定徐行閉動距離とを比較して両者間の差に応じて設定開動減速位置を較正し、かくして自動扉装置の所謂学習機能によって徐行開動距離及び徐行閉動距離が自動的に設定徐行開動距離及び設定徐行閉動距離に合致せしめる自動扉装置を提供した。

然るに、本発明者が先に提案した自動扉装置に更に検討を加えた結果、先に提案した自動扉装置においては、学習機能を遂行する前における開動減速開始位置又は閉動減速開始位置の手動設定において開動減速開始位置を過剰に開位置に近接せしめて設定又は閉動減速開始位置を過剰に閉位置に近接せしめて設定した場合には、扉の初期開動の際に扉が充分に減速されることなく過剰開動速度で開位置に進行し開位置規制部材に過激に衝突してしまう又は扉の初期閉動の際に扉が充分に減速されることなく過剰閉動速度で閉位置に進行し閉位置規制静止部材に過激に衝突してしまう虞があることが判明した。更に、学習機能を遂行する前における通常開動速度又は通常閉動速度の手動設定において通常開動速度又は通常閉動速度を過大に設定した場合にも、同様に、扉の初期開動の際に扉が充分に減速されることなく過剰開動速度で開位置に進行し開位置規制部材に過激に衝突してしまう又は扉の初期閉動の際に扉が充分に減速されることなく過剰閉動速度で閉位置に進行し平位置規制静止部材に過激に衝突してしまう虞があることが判明した。

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、その主たる技術的課題は、扉の初期開動の際に扉が充分に減速されることなく過剰開動速度で開位置に進行し開位置規制部材に過激に衝突してしまう又は扉の初期閉動の際に扉が充分に減速されることなく過剰閉動速度で閉位置に進行し閉位置規制静止部材に過激に衝突してしまうことを確実に回避することができる、新規且つ改良された自動扉装置を提供することである。

本発明の一局面においては、制御手段は、扉の開動速度（又は閉動速度）が設定通常開動速度（又は設定通常閉動速度）に到達した時の扉の通常開動速度到達位置（又は通常閉動速度到達位置）と、扉の通常開動速度到達位置（又は通常閉動速度到達位置）から扉の全開動長さ（又は全閉動長さ）の中間位置までの距離だけ中間位置から開位置（又は閉位置）に向けて離間した対応位置との間の任意位置に設定開動減速開始位置（又は設定閉動減速開始位置）を初期設定する。

本発明の他の局面によれば、制御手段はモータの作動を、扉の開動（又は閉動）が開始された後に扉が全開動距離（又は全閉動距離）の半分以下である所定位置まで開動（又は閉動）されても扉の開動速度（又は閉動速度）が設定通常開動速度（又は設定通常閉動速度）に達しない場合には、扉の開動速度（閉動速度）の加速を中断し、設定通常開動速度（又は設定通常閉動速度）を所定位置での開動速度（又は閉動速度）或いはこれより小さい開動速度（又は閉動速度）に較正する。

即ち、本発明の第一の局面によれば、上記主たる技術的課題を達成する自動扉装置として、閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると設定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該設定閉動減速開始位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
該制御手段は、該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達した時の該扉の通常開動速度到達位置と、該扉の該通常開動速度到達位置から該扉の全開動長さの中間位置までの距離だけ該中間位置から該開位置に向けて離間した対応位置との間の任意位置に該設定開動減速開始位置を初期設定する、ことを特徴とする自動扉装置が提供される。

更に、本発明の第一の局面によれば、上記主たる技術的課題を達成する自動扉装置として、閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると設定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該設定閉動減速開始位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
該制御手段は、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達した時の該扉の通常閉動速度到達位置と、該扉の該通常閉動速度到達位置から該扉の全閉動長さの中間位置までの距離だけ該中間位置から該閉位置に向けて離間した対応位置との間の任意位置に該設定閉動減速開始位置を初期設定する、ことを特徴とする自動扉装置が提供される。

また、本発明の第二の局面によれば、上記主たる技術的課題を達成する自動扉装置として、閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると推定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該推定閉動減速位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
該制御手段は該モータの作動を、該扉の開動が開始された後に該扉が全開動距離の半分以下である所定位置まで開動されても該扉の開動速度が該設定通常開動速度に達しない場合には、該扉の開動速度の加速を中断し、該設定通常開動速度を該所定位置での開動速度或いはこれより小さい開動速度に較正する、ことを特徴とする自動扉装置が提供される。

更に、本発明の第二の局面によれば、上記主たる技術的課題を達成する自動扉装置として、閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると設定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該設定閉動減速開始位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
該制御手段は該モータの作動を、該扉の閉動が開始された後に該扉が全閉動距離の半分以下である所定位置まで閉動されても該扉の閉動速度が該設定通常開動速度に達しない場合には、該扉の閉動速度の加速を中断し、該設定通常閉動速度を該所定位置での閉動速度或いはこれより小さい閉動速度に較正する、ことを特徴とする自動扉装置が提供される。

該閉位置から該所定位置までの距離は全開動距離の２５％以上で且つ５０％より小さく、該開位置から該所定位置までの距離は全閉動距離の２５％以上で且つ５０％より小さいのが好適である。

本発明の自動扉装置によれば、開動（又は閉動）を開始してから設定通常開動速度（又は設定通常閉動速度）に達するまでの開動距離（又は閉動距離）に対応する開動距離（又は閉動距離）以上の開動距離（閉動距離）が設定通常開動速度からの減速に確保され、かくして扉の初期開動の際に扉が充分に減速されることなく過剰開動速度で開位置に進行し開位置規制部材に過激に衝突してしまう又は扉の初期閉動の際に扉が充分に減速されることなく過剰閉動速度で閉位置に進行し閉位置規制静止部材に過激に衝突してしまうことが確実に回避される。

以下、添付図面を参照して、本発明に従って構成された自動扉装置の好適実施形態について更に詳述する。

本発明に従って構成された自動扉装置の好適実施形態における主要構成要素を簡略に図示している図１を参照して説明すると、図示の自動扉装置は、建造物の所定位置に固定された支持枠体２を具備している。この支持枠体２には実質上水平に延在する懸架レール４が配設されており、懸架レール４には扉６が開閉動自在に懸架されている。図示の実施形態においては、扉６の上端面には懸架レール４の延在方向即ち扉６の開閉動方向に間隔をおいて一対の連結ブラケット８ａ及び８ｂが固定されており、これらの連結ブラケット８ａ及び８ｂには戸車１０ａ及び１０ｂが回転自在に装着されている。戸車１０ａ及び１０ｂは懸架レール４上に装着され、かくして扉６が懸架レール４に沿って移動自在に懸架レール４に懸架されている。扉６の下端面には開閉動方向に間隔をおいて一対の被案内片１２ａ及び１２ｂが固定されており、これらの被案内片１２ａ及び１２ｂは建造物の床１４に敷設され懸架レール４と平行に延在する案内レール（図示していない）に形成されている案内溝に係合されている。扉６は以下に詳述する開閉動手段によって二点鎖線６ａで示す閉位置と二点鎖線６ｂで示す開位置との間を開閉動される。

図１を参照して開閉動手段について説明すると、上記支持枠体２には開閉動方向に間隔をおいて駆動回転体１６と従動回転体１８とが回転自在に装着され、かかる駆動回転体１６と従動回転体１８とに無端巻き掛け伝動手段２０が巻き掛けられている。巻き掛け伝動手段２０はタイミングベルト或いはチェーンであるのが好適であり、これに対応して駆動回転体１６は歯付きプ−リ或いはスプロケットから構成され、従動回転体１８も歯付きプ−リ或いはスプロケットから構成されているのが好適である。扉６の上端に固定された上記連結ブラケット８ｂは上方に延出されて巻き掛け伝動手段２０に連結されている。支持枠体２の片端部には可変速モータ２２も装着されており、このモータ２２の出力軸は伝動機構（図示していない）を介して駆動回転体１６に駆動連結されている。モータ２２を正転及び逆転することによって巻き掛け伝動手段２０が正転及び逆転され、これによって扉６が開動及び閉動される。

図１を参照して説明を続けると、モータ２２にはその回転を検出する検出器２４が付設されている。エンコーダから構成することができる検出器２４の出力は演算手段２６に送信され、演算手段２６は検出器２４から送信される信号に基いて扉６の移動速度、移動方向及び位置を算出する。従って、検出器２４及び演算手段２６は、扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段を構成する。扉６の全開閉動距離、検出器２４が送信する信号と扉６の位置との関係等は、当業者には周知の如く、自動扉装置の設置時に扉６を低速で開位置から閉位置に、そしてまた必要に応じて閉位置から開位置に試験走行させて、認識することができる。演算手段２６が算出した扉６の移動速度、移動方向及び位置を示す信号は、マイクロプロセッサから構成することができる制御手段２８に送信される。

自動扉装置には、マットスイッチ或いは光電式スイッチの如き適宜の検出器から構成することができる人体検出器３０ａ及び３０ｂも装備されている。人体検出器３０ａ及び３０ｂは起動信号発生手段３１を介して上記制御手段２８に接続されている。人体検出器３０ａ又は３０ｂが人体を検出して発生する人体検出信号は起動信号発生手段３１に送信される。起動信号発生手段３１は、扉６の開動が許容される状態であるか否かを判別して、扉６の開動が許容される状態であるときには起動信号を発生して制御手段２８に送信する。制御手段２８には設定手段３２が生成する信号も送信される。自動扉装置の設置作業者は、設定手段３２を操作して通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率及び閉動減速率等の設定事項を設定することができる（開動減速開始位置及び閉動減速開始位置は、後述するとおり扉６が実際に開動及び閉動される際に初期設定される故に、手動で設定する必要がない）。これらの設定事項については後に更に言及する。設定手段３２を操作して設定された設定事項は制御手段２８に送信され、制御手段２８に内臓されている記憶手段３４に記憶される。制御手段２８には、停電時に自動扉装置の状態を適切に監視するためのそれ自体は周知のバッテリーバックアップ監視手段３６も接続されている。設定手段３２には表示手段３８が内臓されており、設定事項は必要に応じて表示手段３８に表示される。制御手段２８は送信される種々の信号に基いてモータ２２の回転駆動を制御し、扉６の開閉動を制御する。

図１と共に図２及び図４を参照して説明を続けると、自動扉装置を所要とおりに設置し、必要に応じて上述した扉の試験開動及び試験閉動を遂行し、そして上記事項を設定した後に、現場作業者は例えば学習開始スイッチ（図示していない）を閉成する。かくすると、起動信号発生手段３１が起動信号を生成し、これに応じて制御手段２８はモータ２２の正転を開始し、扉６は閉位置（図１においては二点鎖線６ａで示し、図２においては符号Ｐ１で示す）から開動を開始する。図４に示すステップｎ−１においては設定開動加速率で開動速度が加速される。ステップｎ−２においては、所定位置ＯＲＰ（後に更に詳述する如く、扉の開動が開始されてから全開動距離の半分以下の距離であり、好ましくは全開動距離の２５％以上、特に４０％以上、で且つ５０％以下の距離の位置）まで開動されたか否かが判別される。所定距離まで開動されていない場合には、ステップｎ−３に進行し、開動速度ＣＯＶが設定された通常開動速度ＮＯＶに達したか否かが判別される。図２においてＰ２に達し開動速度ＣＯＶが通常開動速度ＮＯＶに達すると、ステップｎ−４に進行し、開動速度の加速が停止され、扉６は通常開動速度ＮＯＶで開動され続ける。ステップｎ−５においては、開動減速開始位置ＩＳＰ３が初期設定される。開動減速開始位置ＩＳＰ３は、通常開動速度ＮＯＶに達した上記通常開動速度到達位置Ｐ２と、この通常開動速度到達位置Ｐ２と全開動距離の中間位置ＣＰとの間の距離Ｌ１と同一である距離Ｌ２だけ中間位置ＣＰから開位置に向けて離間したＰ２′位置との間の任意位置、例えば中間位置ＰＣに設定される。かくして、減速のために利用できる開動残留距離として、加速のために必要であった距離以上の距離が確保され、過剰開動速度で扉６が開位置に到達してしまうことが確実に回避される。

ステップｎ−６においては、扉６が開動を続けて初期設定された上記開動減速開始位置ＩＳＰ３に到達したか否かが判別される。扉６が初期設定開動減速開始位置ＩＳＰ３に到達すると、ステップｎ−７に進行し、開動速度ＣＯＶが設定減速率で減速され始める。次いで、ステップｎ−８において開動速度ＣＯＶが設定徐行開動速度ＳＯＶまで減速されたか否かが判別される。図２において位置ＩＳＰ４に達し、開動速度ＣＯＶが設定徐行開動速度ＳＯＶまで減速されると、ステップｎ−９に進行し、扉６は設定徐行開動速度ＳＯＶから設定最終開動速度ＦＯＶまで漸次減速されながら開位置（図１においては二点鎖線６ｂで示し、図２においては符号Ｐ５で示す）まで開動される。図２における位置ＩＳＰ４から位置Ｐ５までの扉６の開動速度制御について更に詳述すると、この間においては、開動速度ＣＯＶは、下記式に基いて制御される。
ＣＯＶ−ＦＯＶ＝（ＳＯＶ−ＦＯＶ）×（ＳＰＣ−ＰＣ）／（ＳＰＣ−ＩＳＰ４Ｄ）
ここで、ＳＯＶは上記設定徐行開動速度、ＦＯＶは上記設定最終開動速度、
ＳＰＣは全開動距離、ＰＣは扉現在位置から閉位置までの距離、ＩＳＰ４Ｄは
図２における位置ＩＳＰ４から閉位置までの距離である。

所望ならば、図２における位置ＩＳＰ４から位置Ｐ５までの扉６の開動を上記式に従って制御して開動速度を漸次減速することに代えて、図２に二点鎖線で示す如く、設定徐行開動速度ＳＯＶを最終開動速度ＦＯＶに合致せしめ、徐行開動においては扉６を常に一定速度即ち最終開動速度で開動することもできる。しかしながら、かような開動様式を採用すると、扉６の開動が減速モードから定速モードに急変する故に扉６の開動に不自然さが感じられる傾向がある。

ステップｎ−１０においては、扉６が開位置（図１においては二点鎖線６ｂで示し図２においては符号Ｐ５で示す）に到達したか否かが判別される。そして、扉６が開位置Ｐ５に到達するとステップｎ−１１に進行し、モータ２２を停止して扉６の開動を終了する。次いで、ステップｎ−１２に進行し、初期設定開動減速開始位置ＩＳＰ３の設定を較正する。即ち、設定された徐行開動距離はＳＯＬであったにも拘らず実際の徐行開動距離はＡＳＯＬであったので、較正距離ＣＬ＝ＡＳＯＬ−ＳＯＬだけ設定開動減速位置を開位置側に移動して位置Ｐ３に設定する。較正された開動減速開始位置は制御手段２８の内蔵記憶手段３４に記憶される。ステップｎ−１２において開動減速開始位置がＰ３に較正されたので、扉６の次回の開動においては、扉６が図２における位置Ｐ３に到達した時点で開動速度の減速が開始される。そして、位置Ｐ４において扉６の開動速度が設定徐行開動速度ＳＯＶまで減速され、位置Ｐ４から位置Ｐ５までの徐行においては扉６の開動速度が上記式に基いて漸次減速される。かくして、実際の徐行開動距離が設定されている所要徐行開動距離に充分精密に合致される。徐行開動を漸次減速ではなくて最終開動速度ＦＯＶで遂行する場合には開動減速開始位置を図２にＰ３′に設定すればよい。開動減速開始位置の較正は、必要に応じて、所定期間を経過した後の扉開動時に、或いは扉の開動が所定回数繰り返し遂行された後の扉開動時に遂行することもできるし、扉開動毎に遂行することもできる。更に、特に扉６が所定開位置に充分精密に停止せしめられることが必ずしも必要でない場合には、徐行開動距離ＳＯＬを実質上零に設定することもできる。

図１、図３及び図４を参照して説明を続けると、例えば全開動距離に対して設定通常開動速度が過大であった場合には、上記ステップｎ−２において、未だ通常開動速度に到達していないにも拘らず扉６が所定位置ＯＲＰに到達した場合には、ステップｎ−１３に進行して設定通常開動速度ＮＯＶを所定位置ＯＲＰでの開動速度に較正する。しかる後に上記ステップｎ−４に進行する。従って、ステップｎ−５においては、上記所定位置ＯＲＰと、この所定位置ＯＲＰと全開動距離の中間位置ＣＰとの間の距離Ｌ３と同一である距離Ｌ４だけ中間位置ＣＰから開位置に向けて離間したＯＲＰ′位置との間の任意位置、例えば中間位置ＰＣに、開動減速開始位置ＩＳＰ３が設定される。かくして、例えば全開動距離に対して設定通常開動速度が過大であった場合でも、減速のために利用できる開動残留距離として、加速のために必要であった距離以上の距離が確保され、過剰開動速度で扉６が開位置に到達してしまうことが確実に回避される。閉位置Ｐ１と所定位置ＯＲＰとの間の距離は、全開動距離の２５％以上、特に４０％以上、で且つ５０％よりも小さいのが好適である。２５％より小さい場合には通常開動速度ＮＯＶが過小に制限されることになる虞がある。５０％の場合には加速を停止した瞬間に減速を開始することになり、モータにおける衝撃等の点から問題が発生する虞がある。

扉６が開位置に到達して扉６の開動が停止した後、例えば所定時間が経過すると、制御手段２８はモータ２２の逆転を開始し扉６の閉動が開始される。図１及び図２と共に図５を参照して説明を続けると、図５に示すステップｍ−１においては設定閉動加速率で閉動速度が加速される。ステップｍ−２においては、所定位置ＣＲＰ（後に更に詳述する如く、扉の開動が開始されてから全閉動距離の半分以下の距離であり、好ましくは全閉動距離の２５％以上、特に４０％以上、で且つ５０％以下の距離の位置）まで閉動されたか否かが判別される。所定距離まで閉動されていない場合には、ステップｍ−３に進行し、閉動速度ＣＣＶが設定された通常閉動速度ＮＣＶに達したか否かが判別される。図２においてＰ６に達し閉動速度ＣＣＶが通常閉動速度ＮＣＶに達すると、ステップｍ−４に進行し、開動速度の加速が停止され、扉６は通常閉動速度ＮＣＶで開動され続ける。ステップｍ−５においては、閉動減速開始位置ＩＳＰ７が初期設定される。閉動減速開始位置ＩＳＰ７は、通常閉動速度ＮＣＶに達した上記通常閉動速度到達位置Ｐ６と、この通常閉動速度到達位置Ｐ６と全閉動距離の中間位置ＣＰとの間の距離Ｌ３と同一である距離Ｌ４だけ中間位置ＣＰから閉位置に向けて離間したＰ６′位置との間の任意位置、例えば中間位置ＰＣに設定される。かくして、減速のために利用できる閉動残留距離として、加速のために必要であった距離以上の距離が確保され、過剰閉動速度で扉６が閉位置に到達してしまうことが確実に回避される。

ステップｍ−６においては、扉６が閉動を続けて初期設定された上記閉動減速開始位置ＩＳＰ７に到達したか否かが判別される。扉６が初期設定閉動減速開始位置ＩＳＰ７に到達すると、ステップｍ−７に進行し、閉動速度ＣＣＶが設定減速率で減速され始める。次いで、ステップｍ−８において閉動速度ＣＣＶが設定徐行閉動速度ＳＣＶまで減速されたか否かが判別される。図２において位置ＩＳＰ８に達し、閉動速度ＣＣＶが設定徐行閉動速度ＳＣＶまで減速されると、ステップｍ−９に進行し、扉６は設定徐行閉動速度ＳＣＶから設定最終閉動速度ＦＣＶまで漸次減速されながら閉位置（図１においては二点鎖線６ａで示し、図２においては符号Ｐ１で示す）まで閉動される。図２における位置ＩＳＰ８から位置Ｐ１までの扉６の閉動速度制御について更に詳述すると、この間においては、閉動速度ＣＣＶは、下記式に基いて制御される。
ＣＣＶ−ＦＣＶ＝（ＳＣＶ−ＦＣＶ）×（ＳＰＣ−ＰＣ）／（ＳＰＣ−ＩＳＰ８Ｄ）
ここで、ＳＣＶは上記設定徐行開動速度、ＦＣＶは上記設定最終開動速度、
ＳＰＣは全開動距離、ＰＣは扉現在位置から開位置までの距離、ＩＳＰ８Ｄは
図２における位置ＩＳＰ８から閉位置までの距離である。

所望ならば、図２における位置ＩＳＰ８から位置Ｐ１までの扉６の閉動を上記式に従って制御して開動速度を漸次減速することに代えて、図２に二点鎖線で示す如く、設定徐行閉動速度ＳＣＶを最終閉動速度ＦＣＶに合致せしめ、徐行閉動においては扉６を常に一定速度即ち最終閉動速度で開動することもできる。しかしながら、かような閉動様式を採用すると、扉６の閉動が減速モードから定速モードに急変する故に扉６の閉動に不自然さが感じられる傾向がある。

ステップｍ−１０においては、扉６が閉位置（図１においては二点鎖線６ａで示し図２においては符号Ｐ１で示す）に到達したか否かが判別される。そして、扉６が閉位置Ｐ１に到達するとステップｍ−１１に進行し、モータ２２を停止して扉６の閉動を終了する。次いで、ステップｍ−１２に進行し、初期設定閉動減速開始位置ＩＳＰ７の設定を較正する。即ち、設定された徐行閉動距離はＳＣＬであったにも拘らず実際の徐行開動距離はＡＳＣＬであったので、較正距離ＣＬ＝ＡＳＣＬ−ＳＣＬだけ設定閉動減速位置を閉位置側に移動して位置Ｐ７に設定する。較正された閉動減速開始位置は制御手段２８の内蔵記憶手段３４に記憶される。ステップｍ−１２において閉動減速開始位置がＰ７に較正されたので、扉６の次回の開動においては、扉６が図２における位置Ｐ７に到達した時点で閉動速度の減速が開始される。そして、位置Ｐ８において扉６の閉動速度が設定徐行閉動速度ＳＣＶまで減速され、位置Ｐ８から位置Ｐ１までの徐行においては扉６の閉動速度が上記式に基いて漸次減速される。かくして、実際の徐行閉動距離が設定されている所要徐行閉動距離に充分精密に合致される。徐行閉動を漸次減速ではなくて最終開動速度ＦＣＶで遂行する場合には閉動減速開始位置を図２にＰ７′に設定すればよい。閉動減速開始位置の較正は、必要に応じて、所定期間を経過した後の扉閉動時に、或いは扉の閉動が所定回数繰り返し遂行された後の扉閉動時に遂行することもできるし、扉閉動毎に遂行することもできる。

図１、図３及び図５を参照して説明を続けると、例えば全閉動距離に対して設定通常閉動速度が過大であった場合には、上記ステップｍ−２において、未だ通常閉動速度に到達していないにも拘らず扉６が所定位置ＣＲＰに到達した場合には、ステップｍ−１３に進行して設定通常閉動速度ＮＣＶを所定位置ＣＲＰでの閉動速度に較正する。しかる後に上記ステップｍ−４に進行する。従って、ステップｍ−５においては、上記所定位置ＣＲＰと、この所定位置ＣＲＰと全開動距離の中間位置ＣＰとの間の距離Ｌ７と同一である距離Ｌ８だけ中間位置ＣＰから閉位置に向けて離間したＣＲＰ′位置との間の任意位置、例えば中間位置ＰＣに、閉動減速開始位置ＩＳＰ７が設定される。かくして、例えば全閉動距離に対して設定通常閉動速度が過大であった場合でも、減速のために利用できる閉動残留距離として、加速のために必要であった距離が確保され、過剰閉動速度で扉６が閉位置に到達してしまうことが確実に回避される。開位置Ｐ５と所定位置ＣＲＰとの間の距離は、全閉動距離の２５％以上、特に４０％以上、で且つ５０％よりも小さいのが好適である。２５％より小さい場合には通常閉動速度ＮＣＶが過小に制限されることになる虞がある。５０％の場合には加速を停止した瞬間に減速を開始することになり、モータにおける衝撃等の点から問題が発生する虞がある。

以上添付図面を参照して、本発明に従って構成された自動扉装置の好適実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能であることが理解されるべきである。例えば、図示の実施形態は往復直線動することによって開閉される自動扉装置であるが、本発明は往復旋回動することによって開閉される自動扉装置、或いは往復直線動と往復旋回動との組み合わせによって開閉動される所謂折戸式自動扉装置にも適用し得るものである。また、夏季等において扉の全開動距離を通常の場合よりも半分程度に低減させる場合にも、単に扉の開位置の設定変更に応じて初期開動減速開始位置及び初期閉動減速開始位置の設定を変更することによって所要徐行開動距離及び徐行閉動距離を実現することができる。

本発明に従って構成された自動扉装置の好適実施形態における主要構成要素を図式的に示す簡略図。 図１に示す自動扉装置における扉の移動様式を示す線図。 図１に示す児童扉装置における扉の移動様式の特殊形態を示す線図。 図１に示す自動扉装置における扉開動の際の制御様式を示すフローチャート。 図１に示す自動扉装置における扉閉動の際の制御様式を示すフローチャート。

符号の説明

６：扉
２２：可変速モータ
２４：検出器（検出手段）
２６：演算手段
２８：制御手段
３１：起動信号発生手段
３２：設定手段
３４：記憶手段

Claims (12)

1. 閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
   該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
   該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると設定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該設定閉動減速開始位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
   該制御手段は、該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達した時の該扉の通常開動速度到達位置と、該扉の該通常開動速度到達位置から該扉の全開動長さの中間位置までの距離だけ該中間位置から該開位置に向けて離間した対応位置との間の任意位置に該設定開動減速開始位置を初期設定する、ことを特徴とする自動扉装置。
2. 該制御手段は、扉開動時における該扉の実際の徐行開動距離と該設定徐行開動距離とを比較して両者間の差に応じて該設定開動減速開始位置を較正する、請求項２記載の自動扉装置。
3. 該制御手段は該モータの作動を、該扉の開動が開始された後に該扉が全開動距離の半分以下である所定位置まで開動されても該扉の開動速度が該設定通常開動速度に達しない場合には、該扉の開動速度の加速を中断し、該設定通常開動速度を該所定位置での開動速度或いはこれより小さい開動速度に較正する、請求項１又は２記載の自動扉装置。
4. 該閉位置から該所定位置までの距離は全開動距離の２５％以上で且つ５０％より小さい、請求項３記載の自動扉装置。
5. 閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
   該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
   該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると設定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該設定閉動減速開始位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
   該制御手段は、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達した時の該扉の通常閉動速度到達位置と、該扉の該通常閉動速度到達位置から該扉の全閉動長さの中間位置までの距離だけ該中間位置から該閉位置に向けて離間した対応位置との間の任意位置に該設定閉動減速開始位置を初期設定する、ことを特徴とする自動扉装置。
6. 該制御手段は、扉閉動時における該扉の実際の徐行閉動距離と該設定徐行閉動距離とを比較して両者間の差に応じて該設定閉動減速開始位置を較正する、請求項５記載の自動扉装置。
7. 該制御手段は該モータの作動を、該扉の閉動が開始された後に該扉が全閉動距離の半分以下である所定位置まで閉動されても該扉の閉動速度が該設定通常開動速度に達しない場合には、該扉の開動速度の加速を中断し、該設定通常閉動速度を該所定位置での閉動速度或いはこれより小さい閉動速度に較正する、請求項５又は６記載の自動扉装置。
8. 該開位置から該所定位置までの距離は全閉動距離の２５％以上で且つ５０％より小さい、請求項７記載の自動扉装置。
9. 閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
   該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
   該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると設定定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該設定閉動減速開始位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
   該制御手段は該モータの作動を、該扉の開動が開始された後に該扉が全開動距離の半分以下である所定位置まで開動されても該扉の開動速度が該設定通常開動速度に達しない場合には、該扉の開動速度の加速を中断し、該設定通常開動速度を該所定位置での開動速度或いはこれより小さい開動速度に較正する、ことを特徴とする自動扉装置。
10. 該閉位置から該所定位置までの距離は全開動距離の２５％以上で且つ５０％より小さい、請求項９記載の自動扉装置。
11. 閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、及び該扉を開閉動するための開閉動手段とを具備し、
    該開閉動手段は扉を開閉駆動するための可変速モータと、該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段と、起動信号発生手段と、通常開動速度、徐行開動速度、通常閉動速度、徐行閉動速度、徐行開動距離、徐行閉動距離、開動加速率、開動減速率、閉動加速率、閉動減速率、開動減速開始位置及び閉動減速開始位置を設定する設定手段と、該設定手段によって設定された設定通常開動速度、設定徐行開動速度、設定通常閉動速度、設定徐行閉動速度、設定徐行開動距離、設定徐行閉動距離、設定開動加速率、設定開動減速率、設定閉動加速率、設定閉動減速率、設定開動減速開始位置及び設定閉動減速開始位置を記憶する記憶手段と、該可変速モータの駆動を制御する制御手段とを含み、
    該制御手段は該モータの作動を、該扉が該閉位置にある時に該起動信号発生手段が起動信号を発生すると、該扉の開動が開始され該扉の開動速度が該設定通常開動速度に到達するまで該設定開動加速率で加速され、該設定通常開動速度に到達すると該設定開動減速開始位置に到達するまで該設定通常開動速度で開動され、該設定開動減速開始位置に到達すると、該設定開動減速率で該設定徐行開動速度に到達するまで該設定開動減速率で減速され、該開位置に到達すると該扉の開動が停止され、そして該開位置にある該扉の閉動が開始されると、該扉の閉動速度が該設定通常閉動速度に到達するまで該設定閉動加速率で加速され、該設定通常閉動速度に到達すると設定閉動減速開始位置に到達するまで該設定通常閉動速度で閉動され、該設定閉動減速開始位置に到達すると、該設定閉動減速率で該設定徐行閉動速度に到達するまで該設定閉動減速率で減速され、該扉が該閉位置に到達すると該扉の閉動が停止されるように制御する、自動扉装置において、
    該制御手段は該モータの作動を、該扉の閉動が開始された後に該扉が全閉動距離の半分以下である所定位置まで閉動されても該扉の閉動速度が該設定通常開動速度に達しない場合には、該扉の閉動速度の加速を中断し、該設定通常閉動速度を該所定位置での閉動速度或いはこれより小さい閉動速度に較正する、ことを特徴とする自動扉装置。
12. 該開位置から該所定位置までの距離は全閉動距離の２５％以上で且つ５０％より小さい、請求項１１記載の自動扉装置。

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