JP2008095406A - ドア開閉アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 安定余裕度が高く、制御対象のばらつきに強い制御を行うことができるドア開閉アシスト装置を提供すること。
【解決手段】 得たドア加速度を積分してドア速度の実際の値を演算する速度演算部８１３と、実際のドア速度が目標ドア速度に近づくようにモータ１への駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８１５と、目標加速度に対して実際のドア加速度が大きく、且つ、前記目標速度に対しての実際のドア速度が小さい場合に、目標速度を小さくする補正を行う目標速度補正部８１４を備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。

目標電流信号設定手段、加速度演算手段、加速度係数発生手段、速度係数発生手段、補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段からなる制御手段を備え、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、及び速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生し、小さい操作力でドアを操作できるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−３２８９５７号公報（第２−１１頁、全図）

従来においては、アシストにより小さい操作力になるように、その小さい操作力を目標操作力とし、検出するトルクが目標操作力になるようにフィードバック制御を行うことになる。しかしながら、操作力を目標値とすると、フィードバック制御系の安定余裕度が少なく、制御対象のばらつきに弱いという問題があった。

本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、安定余裕度が高く、制御対象のばらつきに強い制御を行うことができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、車両のドア加速度を得るようにするドア加速度取得手段と、前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、ドアの目標加速度を演算する目標加速度演算手段と、前記目標加速度を積分して目標速度を演算する目標速度演算手段と、得た前記ドア加速度を積分してドア速度の実際の値を演算する実速度演算手段と、実際のドア速度が前記目標ドア速度に近づくように前記アクチュエータへの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、前記目標加速度に対して実際のドア加速度が大きく、且つ、前記目標速度に対しての実際のドア速度が小さい場合に、目標速度を小さくする補正を行う目標速度補正手段と、を備えることを特徴とする。

よって、本発明にあっては、安定余裕度が高く、制御対象のばらつきに強い制御を行うことができる。

以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１に対応する実施例１と、請求項２に対応する実施例２と、請求項３に対応する実施例３に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。

実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ〜４ｃ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、位置センサ７１、コントローラ８を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構２は、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。

駆動プーリ３は、減速機構２に係合して所定の回転速度で回転するとともに、ベルト９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ〜４ｃは、自由回転により、ベルト９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）

支持部材７は、ベルト９に固定され、ベルト９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置を検出することで、スライドドア６の開閉位置を検出する位置センサ７１、スライドドア６の開閉加速度を検出する加速度センサ７２を設ける。

本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。

ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。

つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。

また、実施例１では、図２に示すように、ドアノブの部分に、自動ドアとして作動を操作者が指示するための操作入力部（スイッチ）である自動ドア指示部１６を設ける。

コントローラ８は、トルクセンサ１０、位置センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、開閉速度、開閉位置、開閉操作力、自動ドア指示から、モータの駆動指令値を演算し、出力する。
モータ駆動制御部８２は、補助力指令値に従ってモータ１を駆動する。

次にドア開閉制御演算部８１について、図５を参照してさらに説明する。
図５はドア開閉制御演算部のブロック図である。
目標加速度演算部８１１は、操作力を実際よりも軽い予め定めた軽いドア質量で割って、目標加速度を演算する。
目標速度演算部８１２は、目標加速度を積分して目標速度を演算する。
速度演算部８１３は、検出した加速度を積分して速度を演算する。

目標速度補正部８１４は、目標速度>実速度で、且つ、目標加速度<実加速度となった場合に、以下のように、目標速度の補正を行う。目標速度＝補正前目標速度−基準補正量×速度差で、この速度差は、目標速度>実速度で、且つ、目標加速度<実加速度を満たした時点での補正前の目標速度と実速度の差をいうものとする。
駆動指令値演算部８１５は、目標速度と、実際の速度の偏差に従って、例えば比例制御、つまり偏差に所定ゲインを乗じることにより、駆動指令値を演算する。

次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、基本的に、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力、位置センサ７１で検出するドアの開閉位置、加速度センサ７２で検出、演算して得るドアの開閉速度に応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。

[アシスト制御について]
図６は実施例１のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の開き開始時の制御状態を示す説明グラフ図である。図７は実施例１のドア開閉アシスト装置での正方向の開き開始時の制御状態を示す説明グラフ図である。図８は実施例１のドア開閉アシスト装置の目標速度補正部における基準補正量を設定するテーブルデータを示す図である。
実施例１のドア開閉アシスト装置の制御は、速度フィードバック方式である。操作力から、予め定める仮想的な理想ドアの運動方程式に基づき、目標加速度演算部８１１により、ドア加速度を算出し、目標速度演算部８１２により、この値を積分したものを目標速度とする。この目標速度と、速度演算部８１３により実加速度から演算する実速度の偏差に従って、駆動指令値演算部８１５によりアシスト力に相当する駆動指令値を出力することを基本とする。

しかしながら、目標速度と実際の速度の傾き（加速度）を比較した場合、ドアが動き始める時点と、その後、ドアが停止する時点の２箇所は、実際の加速度の方が大きくなる傾向にある。これは、速度制御が遅れを伴うためである。この状態になると、操作感として、アシスト過多状態（先走り感）になってしまう（図６，図９参照）。

本実施例１のドア開閉アシスト装置では、目標速度補正部８１４により、目標速度が実速度より大きく、且つ目標加速度が実加速度より小さくなったことを条件とし、その条件成立の場合には、目標速度＝補正前目標速度−基準補正量×速度差とする補正を行う。
この補正の演算式において、基準補正量は、図８に示すように、経過時間により減って行く量にし、目標速度が実速度より大きく、且つ目標加速度が実加速度より小さくなる条件成立時点の補正前の目標速度と実速度の差をいうものとする。

こうすると、図６に示すように、正方向の開き開始の初期の状態では、目標速度に対して、実速度が立ち上がっておらず、その差は大きい。その後、目標速度よりは低い実速度は比較的急に立ち上がっていく。そして、実速度の急な立ち上がりによって、ドア加速度は、目標加速度より実加速度が大きくなる。

すると、操作者は加速度を力として感じるため、従来では、図６に示すように過剰に軽く感じることになる（図６(a)の符号１０１の部分）。対して実施例１では、この目標加速度より実加速度が大きくなる時点（図７(a)の符号１０５の部分）で、目標速度補正部８１４による目標速度>実速度で、且つ、目標加速度<実加速度の条件が成立するため、目標速度＝補正前目標速度−基準補正量×速度差の補正がなされる（図７(b)の符号１０３）。

すると、その時点の実速度値と補正された目標速度値が非常に近い値となるため、目標加速度より実加速度が大きくなることが抑制される（図７(a)の符号１０２の部分参照）。
これにより、正方向の開き開始時のアシスト力を過剰に軽く感じることがないようにでき、また、そのためにフィードバック制御自体に制限や条件を付加することがないため、安定余裕度が大きくできる。そして、そのことにより制御対象のばらつきに対しても強い制御となる。

図９は実施例１のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の減速から停止の制御状態を示す説明グラフ図である。図１０は実施例１のドア開閉アシスト装置での正方向の減速から停止の制御状態を示す説明グラフ図である。
この正方向の速度減速状態から、停止に移行する場合においても、目標速度は、減速して、速度が０になり、速度０が一定する。
しかしながら、実速度は、速度の追従遅れによって、さらに減速度を大きくすることになる。この目標速度０の部分では、減速度の大きくなったものと目標速度０との差が開くことにより、ドア加速度は、目標加速度より実加速度が大きくなる。

すると、操作者は加速度を力として感じるため、従来では、図９に示すように過剰に軽く感じることになる（図９(a)の符号１０６の部分）。対して実施例１では、この目標加速度より実加速度が大きくなる時点（図１０(a)の符号１０７の部分）で、目標速度補正部８１４による目標速度>実速度で、且つ、目標加速度<実加速度の条件が成立するため、目標速度＝補正前目標速度−基準補正量×速度差の補正がなされる（図１０(b)の符号１０８，１０９）。

すると、その時点の実速度値と補正された目標速度値が非常に近い値となるため、目標加速度より実加速度が大きくなることが抑制される（図１０(a)の符号１１０の部分参照）。
これにより、正方向の速度減速時から停止に移行する際の操作を過剰に軽く感じることがないようにでき、また、そのためにフィードバック制御自体に制限や条件を付加することがないため、安定余裕度が大きくできる。そして、そのことにより制御対象のばらつきに対しても強い制御となる。

次に、効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

(1)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、車両のドア加速度を得るようにする加速度センサ７２と、ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、ドアの目標加速度を演算する目標加速度演算部８１１と、目標加速度を積分して目標速度を演算する目標速度演算部８１２と、得たドア加速度を積分してドア速度の実際の値を演算する速度演算部８１３と、実際のドア速度が目標ドア速度に近づくようにモータ１への駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８１５と、目標加速度に対して実際のドア加速度が大きく、且つ、前記目標速度に対しての実際のドア速度が小さい場合に、目標速度を小さくする補正を行う目標速度補正部８１４を備えるため、実際のドア加速度のオーバーシュートが抑制でき、安定余裕度が高く、制御対象のばらつきに強い制御を行うことができる。

実施例２のドア開閉アシスト装置は、目標速度<実速度で、且つ、目標加速度>実加速度となった場合に、目標速度＝補正前目標速度＋基準補正量×速度差の補正を行う例である。
構成を説明する。
実施例２では、目標速度補正部８１４は、目標速度<実速度で、且つ、目標加速度>実加速度となった場合に、以下のように、目標速度の補正を行う。目標速度＝補正前目標速度＋基準補正量×速度差で、この速度差は、目標速度<実速度で、且つ、目標加速度>実加速度を満たした時点での補正前の目標速度と実速度の差をいうものとする。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。

作用を説明する。
[アシスト制御について]
図１１は実施例２のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の操作で速度増加状態からほぼ一定に移行した場合の制御状態を示す説明グラフ図である。図１２は実施例２のドア開閉アシスト装置での正方向の操作で速度増加状態からほぼ一定に移行した場合の制御状態を示す説明グラフ図である。

正方向の操作で、速度増加状態から、ほぼ一定速度に移行した場合には、速度の追従遅れによって、一定となる速度を一度超えた後、目標速度に合う動きとなる。この際には、加速度が目標に対して小さくなる。
すると、操作者は加速度を力として感じるため、従来では、過剰に重く感じることになる（図１１(a)の符号２０１の部分）。対して実施例２では、この目標加速度より実加速度が小さくなる時点（図１２(a)の符号２０２の部分）で、目標速度補正部８１４による目標速度<実速度で、且つ、目標加速度>実加速度の条件が成立するため、目標速度＝補正前目標速度＋基準補正量×速度差の補正がなされる（図１２(b)の符号２０３，２０４）。

すると、その時点の実速度値と補正された目標速度値が非常に近い値となるため、目標加速度より実加速度が小さくなることが抑制される（図１２(b)の符号２０６）。
これにより、正方向の操作で、速度増加状態から、ほぼ一定速度に移行した場合に、操作が過剰に重くならないようにでき、また、そのためにフィードバック制御自体に制限や条件を付加することがないため、安定余裕度が大きくできる。そして、そのことにより制御対象のばらつきに対しても強い制御となる。

次に正方向の操作で、速度一定状態から減少に移行した場合について説明する。
図１３は実施例２のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の速度一定状態から減少へ移行した制御状態を示す説明グラフ図である。図１４は実施例２のドア開閉アシスト装置での正方向の速度一定状態から減少へ移行した制御状態を示す説明グラフ図である。

正方向の操作で、速度一定状態から減少に移行した場合、速度の追従遅れにより、加速度が大きくなり、目標加速度に対して、ドア加速度が小さくなる部分が生じる。
すると、操作者は、加速度を力として感じるため、従来では、過剰に重く感じることになる（図１３(a)の符号２１１の部分参照）。

これに対して実施例２では、この目標加速度より実加速度が小さくなる時点（図１４(a)の符号２１２の部分）で、目標速度補正部８１４による目標速度<実速度で、且つ、目標加速度>実加速度の条件が成立するため、目標速度＝補正前目標速度＋基準補正量×速度差の補正がなされる（図１４(b)の符号２１３，２１４）。

すると、その時点の実速度値と補正された目標速度値が非常に近い値となるため（図１４(b)の符号２１５の部分）、目標加速度より実加速度が小さくなることが抑制される（図１４(b)の符号２１６）。
これにより、正方向の操作で、速度一定状態から、減速に移行した場合に、操作が過剰に重くならないようにでき、また、そのためにフィードバック制御自体に制限や条件を付加することがないため、安定余裕度が大きくできる。そして、そのことにより制御対象のばらつきに対しても強い制御となる。

効果について説明する。
実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(2)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、車両のドア加速度を得るようにする加速度センサ７２と、ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、ドアの目標加速度を演算する目標加速度演算部８１１と、目標加速度を積分して目標速度を演算する目標速度演算部８１２と、得たドア加速度を積分してドア速度の実際の値を演算する速度演算部８１３と、実際のドア速度が目標ドア速度に近づくようにモータ１への駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８１５と、目標加速度に対して実際のドア加速度が小さく、且つ、前記目標速度に対しての実際のドア速度が大きい場合に、目標速度を大きくする補正を行う目標速度補正部８１４を備えるため、実際のドア加速度のアンダーシュートが抑制でき、安定余裕度が高く、制御対象のばらつきに強い制御を行うことができる。

実施例３のドア開閉アシスト装置は、実際のドア速度、ドア加速度は、ドア位置の検出値から制御対象の数式モデルにより推定により求められる例である。
図１５は、実施例３におけるドア開閉制御演算部のブロック図である。
実施例３では、位置センサ７１で検出するドア位置の実際の値から、ドア加速度の実値、ドア速度の実値を推定する推定部８１６を設けている。

図１６は、実施例３のドア開閉制御演算部の推定部８１６におけるドア速度推定部のブロック図である。図１７は、実施例３のドア開閉制御演算部の推定部８１６におけるドア加速度推定部のブロック図である。
推定部８１６は、ドア速度推定部８１６ａとドア加速度推定部８１６ｂからなる。
ドア速度推定部８１６ａは、図１６に示すように、乗算器２０１，２０４，２０５，２０６，２０７、加算器２０２，２０８、積分器２０３により構成され、オブザーバとして、実際のドア位置検出値、ドア開閉操作力、モータ１の駆動指令値からドア速度推定値を推定し出力するものである。

ドア加速度推定部８１６ｂは、図１７に示すように、乗算器２１１，２１４，２１７，２１８，２１９，２２０，２２１，２２２、加算器２１２，２１３，２１５、積分器２１６により構成され、オブザーバとして、ドア開閉操作力、モータトルク（推定値を入力）から、ドア加速度推定値を推定し出力するものである。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。

作用を説明する。
[コスト抑制作用]
実施例３では、推定部８１６により、加速度の実測値を入力することなく、ドア速度とドア加速度の推定値を得る。
ドア速度推定部８１６ａでは、プラントモデルとなる推定演算式により、操作力及びモータ駆動指令値から得られる力を積分することで、速度と位置を推定し、位置の実測値と推定値との偏差により速度の推定値を補正することで、精度のよいドア速度の推定値を得ることができる。

また、ドア加速度推定部８１６ｂでは、プラントモデルとなる推定演算式により、操作力及びモータ駆動指令値から得るモータトルクを換算することで、ドア加速度の推定値を得ることができる。
このように、ドア速度とドア加速度を推定値として得ることにより、実施例１、実施例２のようにドアの開閉移動の加速度を検出する加速度センサ７２が不要になる。加速度センサ７２は、位置センサ７１よりも高価であるので、加速度センサ７２が不要になることはコストを抑制できることになる。

効果を説明する。
実施例３のドア開閉アシスト装置は、上記(1),(2)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(3)推定部８１６は、ドア速度推定部８１６ａとドア加速度推定部８１６ｂからなり、検出したドア位置、前記ドア開閉操作力、前記駆動指令値を用いて、制御対象の数式モデルに基づき、推定によりドア加速度の実値を求めるため、加速度センサを用いずに、位置センサの検出値により精度よくドア加速度とドア速度を得ることができ、コストを抑制することができる。

以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
アクチュエータとしては、モータを例として挙げたが、空気圧や油圧を用いるものであってもよく、モータに限らない。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
位置センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。

ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。

本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。

実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。 ドア開閉制御演算部のブロック図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の開き開始時の制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置での正方向の開き開始時の制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置の目標速度補正部における基準補正量を設定するテーブルデータを示す図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の減速から停止の制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置での正方向の減速から停止の制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例２のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の操作で速度増加状態からほぼ一定に移行した場合の制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例２のドア開閉アシスト装置での正方向の操作で速度増加状態からほぼ一定に移行した場合の制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例２のドア開閉アシスト装置での補正がない正方向の速度一定状態から減少へ移行した制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例２のドア開閉アシスト装置での正方向の速度一定状態から減少へ移行した制御状態を示す説明グラフ図である。 実施例３におけるドア開閉制御演算部のブロック図である。 実施例３のドア開閉制御演算部の推定部８１６におけるドア速度推定部のブロック図である。 実施例３のドア開閉制御演算部の推定部８１６におけるドア加速度推定部のブロック図である。

符号の説明

１ モータ
２ 減速機構
３ 駆動プーリ
４ａ〜４ｃ ガイドプーリ
５ 駆動アーム
６ スライドドア
７ 支持部材
７０ ドア動作状態検出器
７１ 位置センサ
７２ 速度センサ
８ コントローラ
８１ ドア開閉制御演算部
８１１ 目標加速度演算部
８１２ 目標速度演算部
８１３ 速度演算部
８１４ 目標速度補正部
８１５ 駆動指令値演算部
８１６ 推定部
８１６ａ ドア速度推定部
２０１ 乗算器
２０２ 加算器
２０３ 積分器
２０４〜２０７ 乗算器
２０８ 加算器
８１６ｂ ドア加速度推定部
２１１ 乗算器
２１２ 加算器
２１３ 加算器
２１４ 乗算器
２１５ 加算器
２１６ 積分器
２１７〜２２２ 乗算器
８２ モータ駆動制御部
９ ベルト
１０ トルクセンサ
１１ 基板
１２ ブラシ
１３ ドアノブ
１４ バネ
１５ 装置設置位置

Claims (3)

1. 車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
   車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
   車両のドア加速度を得るようにするドア加速度取得手段と、
   前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、ドアの目標加速度を演算する目標加速度演算手段と、
   前記目標加速度を積分して目標速度を演算する目標速度演算手段と、
   得た前記ドア加速度を積分してドア速度の実際の値を演算する実速度演算手段と、
   実際のドア速度が前記目標ドア速度に近づくように前記アクチュエータへの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
   前記目標加速度に対して実際のドア加速度が大きく、且つ、前記目標速度に対しての実際のドア速度が小さい場合に、目標速度を小さくする補正を行う目標速度補正手段と、
   を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
2. 車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
   車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
   車両のドア加速度を得るようにするドア加速度取得手段と、
   前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、ドアの目標加速度を演算する目標加速度演算手段と、
   前記目標加速度を積分して目標速度を演算する目標速度演算手段と、
   得た前記ドア加速度を積分してドア速度の実際の値を演算する実速度演算手段と、
   実際のドア速度が前記目標ドア速度に近づくように前記アクチュエータへの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
   前記目標加速度に対して実際のドア加速度が小さく、且つ、前記目標速度に対しての実際のドア速度が大きい場合に、目標速度を大きくする補正を行う目標速度補正手段と、
   を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記ドア加速度取得手段は、
   検出したドア位置、前記ドア開閉操作力、前記駆動指令値を用いて、制御対象の数式モデルに基づき、推定によりドア加速度の実値を求める、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。

Images