JP2008214923A - ドア開閉アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 全開位置、全閉位置でドアの衝突を低減し、衝突による影響を非常に抑制することができるドア開閉アシスト装置を提供すること。
【解決手段】 ドア開閉操作力とドア速度から、粘性摩擦力を含み予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するコントローラ８のドア開閉制御演算部８１と、全開及び全閉の衝突衝撃を緩和するよう全開付近及び全閉付近において、粘性摩擦力を変更する理想粘性摩擦係数演算部８１１を備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。

目標電流信号設定手段、加速度演算手段、加速度係数発生手段、速度係数発生手段、補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段からなる制御手段を備え、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、及び速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生し、小さい操作力でドアを操作できるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−３２８９５７号公報（第２−１１頁、全図）

従来においては、全開位置、全閉位置でドアのスライドを機械的に止めるストッパーに衝突させるような操作をした場合、ドアの端部がぶつかる際に大きな衝撃力が発生し、操作フィーリングやストッパーへの影響、もし挟み込みが生じた場合の不具合の程度、ドア等部材や装置への影響などが問題であった。

本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、全開位置、全閉位置でドアの衝突を低減し、衝突による影響を非常に抑制することができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を伝達させ、前記車両ドアを移動させる駆動力伝達機構と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、前記ドアの速度を検出する速度検出手段と、前記ドア開閉操作力と前記ドア速度から、粘性摩擦力を含み予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、全開及び全閉の衝突衝撃を緩和するよう全開付近及び全閉付近において、前記粘性摩擦力を変更する粘性摩擦力変更手段と、を備えることを特徴とする。

よって、本発明にあっては、全開位置、全閉位置でドアの衝突を低減し、衝突による影響を非常に抑制することができる。

以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，２に対応する実施例１と、請求項１，３に対応する実施例２と、請求項１，４に対応する実施例３に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。

実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、位置センサ７１、コントローラ８、クラッチ１６を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。

駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ケーブル９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ケーブル９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）

支持部材７は、ケーブル９に固定され、ケーブル９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置を検出することで、スライドドア６の開閉位置を検出する位置センサ７１を設ける。
また、支持部材７の内部には、支持部材７の移動速度を検出することで、スライドドア６のドア開閉速度を検出する速度センサ７２を設ける。
クラッチ１６は、コントローラ８の制御によって、減速機構のギア２ａ〜２ｅのギア２ｂとギア２ｃの間の回転伝達のオンオフ切替を行う。

本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。

ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。

つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。

コントローラ８は、トルクセンサ１０、位置センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力と、位置センサ７１からのドア位置、速度センサ７２からのドア速度からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。

図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
図６はドア位置に対して設定される理想粘性摩擦係数の特性を示すグラフ図である。
実施例１のドア開閉制御演算部８１は、理想粘性摩擦係数演算部８１１、理想摩擦力演算部８１２、加算器８１３、駆動指令値演算部８１４を主要な構成としている。

理想粘性摩擦係数演算部８１１は、図６に示すように理想粘性摩擦係数Ｄ（Ｘｄ）をドア位置Ｘｄの関数として演算する。つまり、ドア位置が全開、全閉位置付近に達するにつれて、理想粘性摩擦係数を徐々に大きくしていく。なお、図６のグラフがテーブルデータとして備えられる。
理想摩擦力演算部８１２は、理想摩擦力を下記の数式１により演算する。

（数１）
理想摩擦力＝理想粘性摩擦係数×実ドア速度・・・（１）

加算器８１３は、検出した開閉操作力から理想摩擦力を減算する。
駆動指令値演算部８１４は、ドア開閉操作力、理想摩擦力、ドア速度から駆動指令値を演算する。
具体的には、下記の数式２のように、目標加速度を演算し、この目標加速度を積分して目標ドア速度を演算し、目標ドア速度と実ドア速度との偏差にゲインを乗じるようにして、駆動指令値を演算する。

（数２）
目標加速度＝（操作力−理想摩擦力）／理想ドア質量・・・（２）

次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力、位置センサ７１で検出するドアの開閉位置、速度センサ７２で検出するドア速度により得るに応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。

[全開、全閉時の衝撃を低減する作用]
図７は実施例１のドア開閉アシスト装置における全開動作時のドア開閉操作力、ドア位置、ドア速度、理想粘性摩擦係数のタイムチャートである。
実施例１のドア６を全開へ操作すると、ドア６が全開位置付近に移動するにしたがって、図６で示したように、理想粘性摩擦係数演算部８１１で演算し、出力される理想粘性摩擦係数が徐々に大きくなる（図７(d)参照）。そのため、理想摩擦力演算部８１２で、演算される理想摩擦力が大きくなる（数式１参照）。

そのため、図７(a)に示すドア開閉操作力から加算器８１３で減算する理想摩擦力が大きくなり、駆動指令値演算部８１４で演算される目標ドア速度が小さくなり、これによって、駆動指令値が小さくなり、ドア速度が減少する（図７(c)参照）。
すると、ドア６が全開位置に達した際にストッパーへの衝突の際の衝撃がドア速度の減少により抑制される。

このように、実施例１では全開位置に達した際に、ストッパーへの衝突の際の衝撃が抑制される。全閉位置へ達する際も同様である。よって、操作フィーリングが良好に維持され、挟み込みがもし生じる場合にも衝撃を弱くなり、部材や装置への衝撃の影響も緩和される。

また、このような全開、全閉への衝撃緩和に対するものとして、全開、全閉位置付近で駆動指令値を所定値に切換えることを考えることができるが、その場合には、所定の駆動指令値に切り換わった瞬間、操作者が衝撃を感じることになり、制御目標量が既に充分与えられていることから、自動で動くので操作を止めても全開、全閉位置までゆっくり動くことになる。

本実施例１の場合、粘性摩擦力が大きくなる瞬間において衝撃を感じることはなく、自動で動いていないので、ドア６が重くなった瞬間に手を離せばドア６の移動は止まることになる。全開、全閉位置付近での操作フィーリングとしては、重くなるものの、操作者本意の操作を実現することができる。

次に効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下の効果を有する。

(1)車両ドア６の操作力をアシストするモータ１と、モータ１の駆動力を、ケーブル９を介して伝達させ、ドア６を移動させるギア２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂと、車両のドアノブ１３へのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、ドアの速度を検出する速度センサ７２と、ドア開閉操作力とドア速度から、粘性摩擦力を含み予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するコントローラ８のドア開閉制御演算部８１と、全開及び全閉の衝突衝撃を緩和するよう全開付近及び全閉付近において、粘性摩擦力を変更する理想粘性摩擦係数演算部８１１を備えるため、全開位置、全閉位置でドアの衝突を低減し、衝突による影響を非常に抑制することができる。

(2)理想粘性摩擦係数演算部８１１は、ドア開閉制御演算部８１の理想摩擦力演算部８１２で粘性摩擦力を演算する際に用いられる粘性摩擦係数を、ドア位置が全開付近、全閉付近で大きくなるように変更したテーブルデータを備えたため、全開付近、全閉付近で粘性摩擦係数を大きくするようにし、これにより全開付近、全閉付近で粘性摩擦力を大きくするようにし、加算器８１３において、開閉操作力から減算され、目標ドア速度が減少するようにして、実ドア速度を減少して、全開、全閉時の衝突による衝撃を抑制できる。

実施例２は、理想粘性摩擦係数をドア位置とドア速度から演算する例である。
構成を説明する。
図８は実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
図９はドア位置及びドア速度に対して設定される理想粘性摩擦係数の特性を示すグラフ図である。

実施例２の理想粘性摩擦係数演算部８１５は、図９に示すように、理想粘性摩擦係数Ｄを、ドア位置Ｘｄとドア速度Ｖｄの関数として演算する。
または、ドア位置Ｘｄとドア速度Ｖｄから理想粘性摩擦係数Ｄが参照されるテーブルデータでもよい。
理想粘性摩擦係数Ｄは、ドア位置Ｘｄが全開付近及び全閉付近になった場合に、ドア速度Ｖｄに応じて理想粘性摩擦係数Ｄを大きくする。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。

作用を説明する。
[全開、全閉時の衝撃を低減する作用]
実施例２では、理想粘性摩擦係数演算部８１５が、ドア位置Ｘｄとドア速度Ｖｄの関数として理想粘性摩擦係数Ｄを図９に示すように演算するため、ドア６が全開位置付近、全閉位置付近に達した場合、その時のドア速度に応じ、例えば比例させて、理想粘性摩擦係数を徐々に大きくして行く。
すると、ドア速度が小さい場合には、理想粘性摩擦係数はほとんど変化しないが、ドア速度が大きくなると、理想粘性摩擦係数も大きくなる。

そのため、理想摩擦力演算部８１２で、演算される理想摩擦力が大きくなり、
ドア開閉操作力から加算器８１３で減算する理想摩擦力が大きくなり、駆動指令値演算部８１４で演算される目標ドア速度が小さくなり、これによって、駆動指令値が小さくなり、ドア速度が減少する。
すると、ドア６が全開位置に達した際にストッパーへの衝突の際の衝撃がドア速度の減少により抑制される。

このように、ストッパーへの衝突の際の衝撃が抑制されることにより、操作フィーリングが良好に維持され、挟み込みがもし生じる場合にも衝撃を弱くなり、部材や装置への衝撃の影響も緩和される。実施例２では、このことを達成しつつ、さらにドア６が全開位置付近、全閉位置付近で停止した状態からドア６を動かす時や、ドア６を全開位置から閉じる、全閉位置から開けるような場合には、小さな操作力で済むので、操作フィーリングのさらなる向上を行うことができる。

効果を説明する。実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(3)理想粘性摩擦係数演算部８１５は、ドア開閉制御演算部８１の理想摩擦力演算部８１２で粘性摩擦力を演算する際に用いられる粘性摩擦係数を、ドア位置が全開付近、全閉付近にある際に、ドア速度に基づいて大きくなるよう変更したため、これにより全開付近、全閉付近でドア速度に対応して粘性摩擦力を大きくするようにし、加算器８１３において、開閉操作力から減算され、目標ドア速度が減少するようにして、実ドア速度を減少して、全開、全閉時の衝突による衝撃を抑制でき、さらに停止させた後に再度動かす場合や、全開位置、全閉位置から動かす場合には、粘性抵抗を大きくさせずに小さい力で動かしやすくできるため、さらなる操作フィーリングの向上ができる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので説明を省略する。

実施例３は理想粘性摩擦係数を切換フラグにより、切換える用にした例である。
構成を説明する。
図１０は実施例３のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
実施例３の理想粘性摩擦係数演算部８１６は、切換フラグ判定部８１６ａ、第１所定値出力部８１６ｂ、第２所定値出力部８１６ｃ、切換スイッチ８１６ｄを主要な構成にしている。

切換フラグ判定部８１６ａは、初期の状態はフラグをオフとし、ドア位置が全開位置付近、全閉位置付近で且つ、ドア速度が設定速度より大きくなるとフラグをオンにし、ドアが停止するとフラグをオフにする。
第１所定値出力部８１６ｂは、理想ドアの操作感を得られるように設定される理想粘性摩擦係数よりも大きく設定した理想粘性摩擦係数を出力する。
第２所定値出力部８１６ｃは、理想ドアの操作感を得られるように設定される理想粘性摩擦係数を出力する。
切換スイッチ８１６ｄは、切換フラグがオンの場合には、第１所定値を出力し、切換フラグがオフの場合には、第２所定値を出力する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。

作用を説明する。
[切換フラグ判定処理]
図１１に示すのは、切換フラグ判定部８１６ａで実行される切換フラグ判定処理の遷移状態を示す図である。
切換フラグのオフ出力状態Ｓ１と、切換フラグのオン出力状態Ｓ２は、以下のように切換判定を行い状態遷移を行う。
初期状態では、オフ出力状態Ｓ１とし、ドア位置が全開位置付近、全閉位置付近で且つ、ドア速度が設定速度より大きくなるとオン出力状態Ｓ２へ移行する（Ｓ１→Ｓ２）。
そして、ドアが停止すると、オフ出力状態Ｓ１へ移行する（Ｓ２→Ｓ１）。

[全開、全閉時の衝撃を低減する作用]
実施例３では、理想粘性摩擦係数演算部８１６の切換フラグ判定部８１６ａが、ドア位置が全開位置付近、全閉位置付近に達した場合に、ドア速度が予め設定した設定速度を超えると（ドア速度>設定速度）、切換フラグをオンにする。

すると、切換スイッチ８１６ｄが、第２所定値出力部８１６ｃからの出力を、理想粘性摩擦係数演算部８１６の出力としていたのを、第１所定値出力部８１６ｂからの出力を理想粘性摩擦係数演算部８１６の出力とするように切換える。

これにより、理想粘性摩擦係数を大きいものに切換える。
そのため、理想摩擦力演算部８１２で、演算される理想摩擦力が大きくなり、
ドア開閉操作力から加算器８１３で減算する理想摩擦力が大きくなり、駆動指令値演算部８１４で演算される目標ドア速度が小さくなり、これによって、駆動指令値が小さくなり、ドア速度が減少する。
すると、ドア６が全開位置に達した際にストッパーへの衝突の際の衝撃がドア速度の減少により抑制される。

このように、ストッパーへの衝突の際の衝撃が抑制されることにより、操作フィーリングが良好に維持され、挟み込みがもし生じる場合にも衝撃を弱くなり、部材や装置への衝撃の影響も緩和される。
上記実施例２のように、関数やテーブルデータから理想粘性摩擦係数を決めるは、多少複雑であり演算処理に時間がかかる。実施例３では、これを切換フラグを用いて簡略化している点が有利である。

効果を説明する。実施例３のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(4)理想粘性摩擦係数演算部８１６は、ドア開閉制御演算部８１の理想摩擦力演算部８１２で粘性摩擦力を演算する際に用いられる粘性摩擦係数を、ドア位置が全開付近、全閉付近にある際に、ドア速度が所定速度を超えると、切換フラグ判定部８１６ａで、フラグのオンオフを切換えるようにし、これに応じて切換スイッチ８１６ｄが、第２所定値出力部８１６ｃの出力を第１所定値出力部８１６ｂの出力に切換えて、大きい値に切換えるよう変更するため、これにより全開付近、全閉付近でドア速度が所定速度を超えるのに対応して粘性摩擦力を大きくするようにし、加算器８１３において、開閉操作力から減算され、目標ドア速度が減少するようにして、実ドア速度を減少して、全開、全閉時の衝突による衝撃を抑制でき、また、このことを簡略化した制御により行うことができる。

以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
アクチュエータとしては、モータを例として挙げたが、空気圧や油圧を用いるものであってもよく、モータに限らない。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
位置センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。
実施例１〜実施例３では、例えばドア位置、ドア速度を検出するようにしたが、ドア加速度であってもよい。
ドア速度を検出する場合には、そのまま実値として使用するようにし、ドア加速度の場合には、積分によりドア速度の実値を求めるようにすればよい。
実施例１〜実施例３では、駆動指令値演算部８１４は、ドア開閉操作力と、ドア速度から、駆動指令値を演算するとしたが、さらにドア位置、あるいはドア加速度を加えて、駆動指令値を演算するようにしてもよい。

ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。
さらに、この軽く操作できる「理想ドア」を操作する際には、その特性に適度に粘性を持たせることにより、軽い操作でも滑らかな心地良い操作フィーリングにすることができる。この「理想ドア」のための粘性を、実施例１〜３では、「理想粘性摩擦力」、「理想粘性摩擦係数」として設けているのである。

本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。

実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。 実施例１のドア開閉制御演算部のブロック図である。 ドア位置に対して設定される理想粘性摩擦係数の特性を示すグラフ図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置における全開動作時のドア開閉操作力、ドア位置、ドア速度、理想粘性摩擦係数のタイムチャートである。 実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部のブロック図である。 ドア位置及びドア速度に対して設定される理想粘性摩擦係数の特性を示すグラフ図である。 実施例３のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。 切換フラグ判定部で実行される切換フラグ判定処理の遷移状態を示す図である。

符号の説明

１ モータ
２ａ （減速機構の）ギア
２ｂ （減速機構の）ギア
２ｃ （減速機構の）ギア
２ｄ （減速機構の）ギア
２ｅ （減速機構の）ギア
３ 駆動プーリ
４ａ，４ｂ ガイドプーリ
５ 駆動アーム
６ スライドドア
７ 支持部材
７１ 位置センサ
７２ 速度センサ
８ コントローラ
８１ ドア開閉制御演算部
８１１ 理想粘性摩擦係数演算部
８１２ 理想摩擦力演算部
８１３ 加算器
８１４ 駆動指令値演算部
８１５ 理想粘性摩擦係数演算部
８１６ 理想粘性摩擦係数演算部
８１６ａ 切換フラグ判定部
８１６ｂ 所定値出力部
８１６ｃ 所定値出力部
８１６ｄ 切換スイッチ
８２ モータ駆動制御部
９ ケーブル
１０ トルクセンサ
１１ 基板
１２ ブラシ
１３ ドアノブ
１４ バネ
１５ 装置設置位置
１６ クラッチ

Claims (4)

1. 車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
   前記アクチュエータの駆動力を伝達させ、前記車両ドアを移動させる駆動力伝達機構と、
   車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
   前記ドアの速度を検出する速度検出手段と、
   前記ドア開閉操作力と前記ドア速度から、粘性摩擦力を含み予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、
   全開及び全閉の衝突衝撃を緩和するよう全開付近及び全閉付近において、前記粘性摩擦力を変更する粘性摩擦力変更手段と、
   を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
2. 請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記粘性摩擦力変更手段は、
   前記ドア制御手段で粘性摩擦力を演算する際に用いられる粘性摩擦係数を、ドア位置が全開付近、全閉付近で大きくなるように変更する、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
3. 請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記粘性摩擦力変更手段は、
   前記ドア制御手段で粘性摩擦力を演算する際に用いられる粘性摩擦係数を、ドア位置が全開付近、全閉付近にある際に、ドア速度に基づいて大きくなるよう変更する、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
4. 請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記粘性摩擦力変更手段は、
   前記ドア制御手段で粘性摩擦力を演算する際に用いられる粘性摩擦係数を、ドア位置が全開付近、全閉付近にある際に、ドア速度が所定速度を超えると、大きい値に切換えるよう変更する、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。

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