JP2009052367A - ドア開閉アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 アシスト機能を充分に発揮できるようにしつつ、挟み込み状態から容易に離脱することができるドア開閉アシスト装置を提供すること。
【解決手段】 車両ドアの操作力をモータ１でアシストするドア開閉アシスト装置において、ドア開閉制御演算部８１の駆動指令値が停止させるものとなってからの開閉位置の変化から、スライドドア６による挟み込み状態を検出する挟み込み検出部８１３と、挟み込み状態を脱する動作を行う所定値出力部８１４及び切替部８１５を備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。

操作者のドア開閉操作を検出するトルクセンサ及び位置センサと、ドア開閉の操作力をアシストするモータと、仮想的に設定した軽いドアの操作を目標として設定し、目標とトルクセンサのドア開閉操作との偏差を小さくするアシスト力をモータに出力させる制御を行うコントローラを備え、操作者の位置を充分に反映させて、且つ操作フィーリングを向上させている（例えば、特許文献１参照。）。

また、モータの電流を所定時間検知して挟み込みを検知する挟み込み検知手段を備え、ドアの移動条件が成立したことを条件にドアを移動させ、挟み込みを検知したとき、ドアを反転させているものもある（例えば、特許文献２参照。）。
特開２００７−９６５０号公報（第２−１６頁、全図） 特開２００２−１０６２５２号公報（第２−５頁、全図）

従来においては、ドアの挟み込み発生時の回避時の操作性が充分ではなかった。
この点について詳細に説明する。
ドアを閉める操作を行った際に誤って体の一部等が挟まれた場合でも、操作力をドアが開く方向へ加えることにより回避を行うことができる。但し、その際に操作力は必ずトルク検出を行うドアノブに加える必要がある。
操作者が体の一部等を挟まれた際に、ドアノブを操作することなく、ドアノブ以外のドア部分に力を加えてしまう可能性があった。
スライドドアの構造には１条ウォームギアを用いていると、ドア側から力を加えてもモータを回すことは難しいために、ドアを移動させるために加わる力も大きく、これに打ち勝ってドアを操作することは容易ではなかった。

本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、アシスト機能を充分に発揮できるようにしつつ、挟み込み状態から容易に離脱することができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へ伝達する駆動力伝達機構と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、車両ドアの開閉位置を検出するドア位置検出手段と、少なくとも前記ドア開閉操作力に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、前記ドア制御手段の駆動指令値が停止させるものとなってからの前記開閉位置の変化から、車両ドアによる挟み込み状態を検出する挟み込み検出手段と、前記挟み込み状態を脱する動作を行う離脱動作手段と、を備えた、ことを特徴とする。

よって、本発明にあっては、アシスト機能を充分に発揮できるようにしつつ、挟み込み状態から容易に離脱することができる。

以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，４に対応する実施例１と、請求項１，３，４に対応する実施例２、請求項１，２，５に対応する実施例３に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。

実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、位置センサ７１、コントローラ８、クラッチ１６を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。また、モータ１の出力軸は１条ウォームギアを用いている。１条ウォームギアは、ねじれ角をきつくしなくてすむため、噛み合いを強く得ることができる。但し、そのために外部から力を出力軸に伝達することによりモータ１を回転させることは難しい構成になっている。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。

駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ベルト９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ベルト９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）

支持部材７は、ベルト９に固定され、ベルト９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置変化を検出することで、スライドドア６の開閉速度を検出する位置センサ７１を設ける。
クラッチ１６は、コントローラ８の制御によって、減速機構のギア２ａ〜２ｅのギア２ｂとギア２ｃの間の回転伝達のオンオフ切替を行う。

本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。

ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。

つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。

コントローラ８は、トルクセンサ１０、位置センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力と、位置センサ７１からのドア開閉位置からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。また、必要に応じてクラッチ１６の接続、非接続を制御する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。

図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、モータ駆動指令値演算部８１１、判断出力部８１２、挟み込み検出部８１３、所定値出力部８１４、切替部８１５を主要な構成としている。
モータ駆動指令値演算部８１１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力に応じて、モータの駆動指令値を演算し、判断出力部８１２及び切替部８１５へ出力する。具体的には、例えば、ドア開閉操作力にゲインを乗じて駆動指令値を決定するものを挙げておく。

判断出力部８１２は、モータ駆動指令値演算部８１１からの出力が０である場合に、そのことを示すパルス信号を挟み込み検出部８１３へ出力する。
挟み込み検出部８１３は、モータ駆動指令値、モータ駆動指令値が０になったことを示す信号、ドア開閉操作位置から挟み込みを判断する。なお、挟み込み検出部８１３は、モータ駆動指令値が０のときのみ動作する。
所定値出力部８１４は、予め記憶している所定値を切替部８１５へ出力する。
この所定値出力部８１４では、ドアを所定駆動量で、開方向駆動する所定の駆動指令値を出力することになる。
切替部８１５は、挟み込み検出部８１３からの指示信号に従って、通常状態では、モータ駆動指令値演算部８１１からの出力を出力するようにし、挟み込み状態では、所定値出力部８１４からの出力を出力する。

図６に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１の挟み込み検出部８１３のブロック図である。
実施例１のドア開閉制御演算部８１の挟み込み検出部８１３は、ドア位置記憶部８１３ａ、加算器８１３ｂ、所定基準値出力部８１３ｃ、比較部８１３ｄを主要な構成としている。
ドア位置記憶部８１３ａは、判断出力部８１２からの入力と、位置センサ７１からのドア開閉位置から、モータ駆動指令値が０になった瞬間のドア開閉位置を記憶する。

加算器８１３ｂは、位置センサ７１からのドア開閉位置の実値と、ドア位置記憶部８１３ａのドア開閉位置の記憶値の偏差を演算する。なお、実値から記憶値を減算する。
所定基準値出力部８１３ｃは、挟み込みの判断のための所定基準値を出力する。なお、この所定基準値は、人の手指や物を挟みこんだ挟み込み状態から脱しようとする動きを検出できる値にする。
比較部８１３ｄは、加算器８１３ｂからの出力値と、所定基準値出力部８１３ｃの出力値を比較し、加算器８１３ｂからの出力値が所定基準値出力部８１３ｃの出力値を超えるかどうかの判定結果を出力する。

次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力に応じて、ドアの開閉操作を軽い操作で行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。

[挟み込み検出作用及び回避動作作用]
実施例１のドア開閉アシスト装置において、スライドドア６を閉じる操作を通常の動作で行い、手指や物の挟み込みが生じたとする。
通常動作では、操作者がドアノブ１３に手を掛けてスライドドア６を閉じる操作を行っているので、ドアノブ１３に設けているトルクセンサ１０によりドアを開閉する操作力が検出され、アシスト力が付加される。

図７は実施例１のドア開閉アシスト装置における挟み込み発生時のドア開閉操作力、駆動指令値、ドア開閉位置、比較部の比較内容、比較部の判定出力のタイムチャートである。図８はスライドドアを開閉操作する状態の説明図である。
挟み込みが生じた際に、操作者がドアノブ１３から手を離さず、ドアノブ１３に手を掛けて行うスライドドア６を開く通常操作と同じ操作を行えば、その時点からドアを開く側へアシスト力が付加され、容易に挟み込み状態から脱することができる。これは閉じる操作から逆方向へ操作力が反転入力したことをトルクセンサ１０で検出、モータ駆動指令値演算部８１１がスライドドアを開く方向へ駆動指令値を出力するからである。

これに対して、挟み込みが生じる際に、驚くなどにより、ドアノブ１３から手を離したとする。すると、ドアノブ１３に設けたトルクセンサ１０のドア開閉操作力の検出値が０になり（図７(a)参照）、モータ駆動指令値演算部８１１が演算出力する駆動指令値も０になる（図７(b)参照）。
判断出力部８１２では、駆動指令値が０になったことをドア位置記憶部８１３ａへ出力し、ドア位置記憶部８１３ａはこの時点のドア位置を記憶する。

そして、操作者が挟み込み状態から脱しようと、ドアノブ１３以外のスライドドア６の部分をドアが開く方向へ操作力を加えると（図７(a)、図８参照）、スライドドア６がわずかに開く方向へ移動する（図７(c)参照）。すると、位置センサ７１での検出値と、ドア位置記憶部８１３ａの記憶値との偏差が大きくなる。つまり加算器８１３ｂの演算結果が大きくなる。そして、この検出値と記憶値との偏差（差分）が、所定基準値出力部８１３ｃが出力する値（所定基準値）を超えると、比較部８１３ｄが、挟み込みが発生したと判定する（図７(d)参照）。

すると、比較部８１３ｄが挟み込みの判定結果を出力する（図７(e)参照）。
これにより、切替部８１５は、モータ駆動指令値演算部８１１の出力をモータ駆動制御部８２へ出力していたのを、所定値出力部８１４からの出力をモータ駆動制御部８２へ出力するよう切り替える。所定値出力部８１４からの出力は、スライドドア６を所定の量、開く方向へ強制的に移動させる駆動指令値となっているため、この分モータ１が駆動され、スライドドア６が移動して挟み込み状態から脱する(図７(b),(c)参照）。

その後、ドアノブ１３に手を掛けてスライドドア６を開閉操作すると、トルクセンサ１０でドア開閉操作力が検出され、モータ駆動指令値演算部８１１が駆動指令値を出力する。判断出力部８１２では、駆動指令値が０でなくなったため、これを示す出力を行うことで、ドア位置記憶部８１３ａが停止し、そのことを示す出力になり、加算器８１３も演算停止の出力を行う。そのため比較部８１３ｄは、通常状態を示す判定結果を出力し（図７(e)参照）、切替部８１５はモータ駆動指令値演算部８１１の出力をモータ駆動制御部８２へ出力する。このようにして通常のアシスト状態へ復帰する。

効果を説明する。実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下に列挙する効果を有する。
(1)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、モータ１の駆動力を、スライドドア６を移動させる機構へ伝達するギア２ａ〜２ｅ及び駆動プーリ３と、車両のドアノブ１３へのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、車両ドアの開閉位置を検出する位置センサ７１と、ドア開閉操作力に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１と、ドア開閉制御演算部８１の駆動指令値が停止させるものとなってからの開閉位置の変化から、スライドドア６による挟み込み状態を検出する挟み込み検出部８１３と、挟み込み状態を脱する動作を行う所定値出力部８１４及び切替部８１５を備えたため、アシスト機能を充分に発揮できるようにしつつ、挟み込み状態から容易に離脱することができる。

(2)挟み込み検出部８１３は、ドア開閉制御演算部８１のモータ駆動指令値演算部８１１の駆動指令値が無駆動を指令する値となったことを判断する判断出力部８１２と、駆動指令値が無駆動を指令する値になった際の開閉位置を記憶するドア位置記憶部８１３ａと、ドア位置記憶部８１３ａで記憶した開閉位置と、位置センサ７１により検出した開閉位置との差分が所定値より大きくなった場合に挟み込み状態の発生と判断する加算器８１３ｂ及び所定基準値出力部８１３ｃ、比較部８１３ｄとからなるため、駆動指令値が０になったスライドドア６の位置を記憶し、挟み込みが生じた際にドアを開こうとする動きを検出して、挟み込み状態の発生を検出し、アシスト機能を充分に発揮できるようにしつつ、挟み込み状態から容易に離脱することができる。

(4)離脱動作手段は、挟み込み状態が検出されると、所定値出力部８１４及び切替部８１５により、開方向へ車両ドアを移動させる所定量の駆動指令値を出力するため、挟み込み状態からスライドドア６を所定駆動量の分、強制的に移動させることにより、容易に挟み込み状態から離脱することができる。

実施例２はドアの開閉位置をエンコーダで検出し、エンコーダパルスで挟み込みを検出する例である。
構成を説明する。
実施例２では、位置センサ７１が、ドア位置の変化に伴いパルスを出力するエンコーダであるものとする(図示しない）。エンコーダは、例えば、円周状に等間隔で設けた所定数の孔に光を通過させ、この光の通過、非通過を検出して、この通過、非通過に合わせたパルスを出力して、所定の角度変化をパルス数で出力するものである。実施例２では、スライドドア６の移動に合わせて、この円周状の孔を供えた円板が回転する構造である。また、エンコーダは、光でなく、端子への通電、非通電により検出するものであってもよい。例として、１パルスが１．４ｍｍに相当しているものを挙げておく。

図９に示すのは、実施例２のドア開閉制御演算部８１の挟み込み検出部８１３のブロック図である。
実施例２のドア開閉制御演算部８１の挟み込み検出部８１３は、カウント部８１３ｅ、所定基準値出力部８１３ｆ、比較部８１３ｇを主要な構成としている。
カウント部８１３ｅは、判断出力部８１２からモータ駆動指令値が０になったことを示す出力があると、エンコーダのカウント値をリセットし、エンコーダの出力パルスをカウントアップする。
所定基準値出力部８１３ｆは、挟み込みの判断のための所定基準値を出力する。なお、この所定基準値は、人の手指や物を挟みこんだ挟み込み状態から脱しようとする動きを検出できる値にする。
比較部８１３ｇは、カウント部８１３ｅからの出力値と、所定基準値出力部８１３ｆからの出力値を比較し、カウント部８１３ｅからの出力値が所定基準値出力部８１３ｃの出力値を超えるどうかの判定結果を出力する。
その他構成は実施例１と同様であるので説明を省略する。

作用を説明する。
[挟み込み検出作用]
図１０は実施例２のドア開閉アシスト装置における挟み込み発生時のドア開閉操作力、駆動指令値、ドア開閉位置、エンコーダパルス、比較部の比較内容、比較部の判定出力のタイムチャートである。

挟み込みが生じる際に、驚くなどにより、ドアノブ１３から手を離したとする。すると、ドアノブ１３に設けたトルクセンサ１０のドア開閉操作力の検出値が０になり（図１０(a)参照）、モータ駆動指令値演算部８１１が演算出力する駆動指令値も０になる（図１０(b)参照）。
判断出力部８１２では、駆動指令値が０になったことをカウント部８１３ｅへ出力し、カウント部８１３ｅは判断出力部８１２の出力をリセットとし、駆動指令値が０になった直後からエンコーダパルスをカウントアップする。

そして、操作者が挟み込み状態から脱しようと、ドアノブ１３以外のスライドドア６の部分をドアが開く方向へ操作力を加えると（図１０(a)参照）、スライドドア６がわずかに開く方向へ移動する（図１０(c)参照）。すると、カウント部８１３ｅによるエンコーダパルスのカウント値が、所定基準値出力部８１３ｆが出力する値（所定基準値）を超えると、比較部８１３ｇが、挟み込みが発生したと判定する（図１０(ｆ)参照）。

例えば、モータ１の出力軸、あるいは、駆動力を伝達するギヤ２ａ〜２ｅに一条ネジを採用しているものの場合のように、駆動指令値が０の際にスライドドアを手動で移動させることが困難なものの場合には、挟み込み状態から脱しようとしてスライドドア６を開く方向へ移動させた場合の移動量は非常にわずかなものとなる。位置センサ７１がエンコーダである実施例２では、その機構からわずかな動きとなってしまう挟み込み状態から脱しようとする動きを、コストを抑制して、精度よく検出する。このため、確実な挟み込みの検出が可能となる。

効果を説明する。実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1),(4)に加えて、以下の効果を有する。
(3)位置センサ７１は、ドア位置の変化に応じてパルスを出力するエンコーダであり、挟み込み検出部８１３は、ドア開閉制御演算部８１のモータ駆動指令値演算部８１１の駆動指令値が無駆動を指令する値となったことを判断する判断出力部８１２と、駆動指令値が０（無駆動を示す指令値）になった後にカウントしたパルス数が、所定値より大きくなった場合に挟み込み状態の発生と判断する所定基準値出力部８１３ｆ及び比較部８１３ｇからなるため、精度のよいエンコーダのパルス数により、挟み込みが生じた際にドアを開こうとする動きを検出して、挟み込み状態の発生を検出し、アシスト機能を充分に発揮できるようにしつつ、挟み込み状態から容易に離脱することができる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので説明を省略する。

実施例３は、挟み込み状態からの離脱手段として、クラッチを開放する例である。
構成を説明する。
図１１に示すのは、実施例３のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
実施例３のドア開閉制御演算部８１は、モータ駆動指令値演算部８１１、判断出力部８１２、挟み込み検出部８１３、接続出力部８１６、開放出力部８１７、切替部８１８を主要な構成としている。
モータ駆動指令値演算部８１１、判断出力部８１２、挟み込み検出部８１３については、実施例１と同様であるため説明を省略する。

接続出力部８１６は、クラッチ１６を接続状態にする指令値を出力する。なお、クラッチ１６は、指令値により接続と開放を行うアクチュエータを備えているものとする。
開放出力部８１７は、クラッチ１６を開放状態にする指令値を出力する。
切替部８１８は、挟み込み検出部８１３からの指示信号に従って、通常状態では、接続出力部８１６からの出力を出力するようにし、挟み込み状態では、開放出力部８１７からの出力を出力する。

作用を説明する。
[回避動作作用]
図１２に示すのは、実施例３のドア開閉アシスト装置における挟み込み発生時のドア開閉操作力、駆動指令値、ドア開閉位置、挟み込み検出部８１３の判定比較内容、挟み込み検出部８１３の判定出力、切替部の出力のタイムチャートである。

実施例３のドア開閉アシスト装置において、スライドドア６を閉じる操作を通常の動作で行い、手指や物の挟み込みが生じたとする。
挟み込みの検出は、駆動指令値が０の際の位置を記憶し、位置の実値と記憶値の差から判定するものでも、エンコーダパルスを用いるものでもよい。
通常状態ではクラッチ１６へ接続出力部８１６の出力を行って、クラッチ１６を接続し、駆動力の伝達を行っていたのを、実施例３の切替部８１８は、挟み込み検出部８１３が挟み込みを検出すると、開放出力部８１７の出力を行って、クラッチ１６を開放する（図１２参照）。

これにより、操作は本来のドアの重量となるため重くなるものの、ドアノブ１３以外のスライドドア６の部分を操作してドアを開くことができる。よって、挟み込み状態から容易に脱することができる。
ドア開閉アシスト装置は、クラッチ１６を備えることによって、以下に示すような機能を有することができる。例えば操作力が過度に大きい場合にクラッチ１６を開放する。また例えばわずかにスライドドアが開の状態からドアロック装置が全閉を行う場合にクラッチ１６をオフにする協調動作を行う。また、アシストオフのモードを設定し、クラッチ１６をオフにする。これらの機能を損なうことなく、また、特段の構成の追加なくコストを抑制して、挟み込みへの対応を行うことができる。

効果を説明する。実施例３のドア開閉アシスト装置は、上記(1)〜(3)に加えて、以下の効果を有する。
(5)駆動力伝達機構は、駆動力の伝達を行う接続状態と、駆動力の伝達を遮断する開放状態を切り替えるクラッチ１６を備え、離脱動作手段は、挟み込み状態が検出されると、接続出力部８１６の出力から開放出力部８１７の出力へ切替部８１８の切り替えを行うことによりクラッチを開放状態にするため、クラッチ１６の開放により、アシスト機構と関係なくスライドドア６は移動可能となるため、ドアノブ１３以外であっても、開方向へ操作力を加えるとその分スライドドア６は移動することになり、容易に挟み込み状態から脱することができる。

本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。

実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。 実施例１のドア開閉制御演算部のブロック図である。 実施例１のドア開閉制御演算部の挟み込み検出部のブロック図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置における挟み込み発生時のドア開閉操作力、駆動指令値、ドア開閉位置、比較部の比較内容、比較部の判定出力のタイムチャートである。 スライドドアを開閉操作する状態の説明図である。 実施例２のドア開閉制御演算部の挟み込み検出部のブロック図である。 実施例２のドア開閉アシスト装置における挟み込み発生時のドア開閉操作力、駆動指令値、ドア開閉位置、エンコーダパルス、比較部の比較内容、比較部の判定出力のタイムチャートである。 実施例３のドア開閉制御演算部のブロック図である。 実施例３のドア開閉アシスト装置における挟み込み発生時のドア開閉操作力、駆動指令値、ドア開閉位置、挟み込み検出部の判定比較内容、挟み込み検出部の判定出力、切替部の出力のタイムチャートである。

符号の説明

１ モータ
２ａ （減速機構の）ギア
２ｂ （減速機構の）ギア
２ｃ （減速機構の）ギア
２ｄ （減速機構の）ギア
２ｅ （減速機構の）ギア
３ 駆動プーリ
４ａ，４ｂ ガイドプーリ
５ 駆動アーム
６ スライドドア
７ 支持部材
７１ 位置センサ
８ コントローラ
８１ ドア開閉制御演算部
８１１ モータ駆動指令値演算部
８１２ 判断出力部
８１３ 挟み込み検出部
８１３ａ ドア位置記憶部
８１３ｂ 加算器
８１３ｃ 所定基準値出力部
８１３ｄ 比較部
８１３ｅ カウント部
８１３ｆ 所定基準値出力部
８１３ｇ 比較部
８１４ 所定値出力部
８１５ 切替部
８１６ 接続出力部
８１７ 開放出力部
８１８ 切替部
８２ モータ駆動制御部
９ ベルト
１０ トルクセンサ
１１ 基板
１２ ブラシ
１３ ドアノブ
１４ バネ
１５ 装置設置位置
１６ クラッチ

Claims (5)

1. 車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
   前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へ伝達する駆動力伝達機構と、
   車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
   車両ドアの開閉位置を検出するドア位置検出手段と、
   少なくとも前記ドア開閉操作力に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、
   前記ドア制御手段の駆動指令値が停止させるものとなってからの前記開閉位置の変化から、車両ドアによる挟み込み状態を検出する挟み込み検出手段と、
   前記挟み込み状態を脱する動作を行う離脱動作手段と、
   を備えた、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
2. 請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記挟み込み検出手段は、
   前記ドア制御手段の駆動指令値が無駆動を指令する値となったことを判断する無駆動判断手段と、
   前記駆動指令値が無駆動を指令する値になった際の前記開閉位置を記憶するドア位置記憶手段と、
   前記ドア位置記憶手段で記憶した前記開閉位置と、前記ドア位置検出手段により検出した開閉位置との差分が所定値より大きくなった場合に挟み込み状態の発生と判断する判断手段と、
   からなることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
3. 請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
   ドア位置検出手段は、ドア位置の変化に応じてパルスを出力するエンコーダであり、
   前記挟み込み検出手段は、
   前記ドア制御手段の駆動指令値が無駆動を指令する値となったことを判断する無駆動判断手段と、
   前記駆動指令値が無駆動を指令する値になった後にカウントした前記パルス数が、所定値より大きくなった場合に挟み込み状態の発生と判断する判断手段と、
   からなることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記離脱動作手段は、
   挟み込み状態が検出されると、開方向へ車両ドアを移動させる所定量の駆動指令値を出力する、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
5. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のドア開閉アシスト装置において、
   駆動力伝達機構は、駆動力の伝達を行う接続状態と、駆動力の伝達を遮断する開放状態を切り替えるクラッチを備え、
   前記離脱動作手段は、
   挟み込み状態が検出されると、前記クラッチを開放状態にする、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。

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