JP2019039148A - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記構成によれば、より精度よく、演算によって、その利用者の操作力を求めることができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記第1のアシスト倍率設定部は、所定の基準倍率を前記アシスト倍率に設定するとともに、前記第2のアシスト倍率設定部は、前記速度超過閾値を超えて前記開閉体の移動速度が上昇した場合に、該移動速度の上昇に従って増加する低減倍率を演算する低減倍率演算部と、前記低減倍率を前記基準倍率から減算した値を前記アシスト倍率に設定するアシスト倍率低減部と、を備えることが好ましい。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定した後、所定時間が経過した後に前記アシスト力の付与を開始するとともに、前記操作力演算部は、前記所定時間の経過前に測定された前記操作力の値を初期操作力として保持するものであって、前記重力移動判定部は、前記開閉体に対する前記アシスト力の付与が開始された後においても、前記操作力が前記初期操作力を基準に設定された検知判定領域内にある状態が継続している場合に、前記開閉体が重力移動状態にあると判定することが好ましい。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が実行閾値以上となった場合に、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定することが好ましい。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が前記実行閾値よりも低い停止閾値以下となった場合には、前記アシスト制御の実行を停止することが好ましい。
図1に示すように、開閉体としてのスライドドア1は、図示しない車両の側面に支持されて前後方向に移動することにより、その車両の側面に設けられたドア開口部(図示略)を開閉する。具体的には、このスライドドア1は、車両前方側(図1中、左側)に移動することにより、そのドア開口部を閉塞する全閉状態となり、車両後方側(図1中、右側)に移動することにより、そのドア開口部を介して乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。そして、このスライドドア1には、当該スライドドア1を開閉操作するためのドアハンドル3が設けられている。
次に、本実施形態のパワースライドドア装置30に実装されたアシストモードの態様について説明する。
Fu+Fa−Fv=M×α ・・・(1)
更に、この(1)を変形することにより次式を得る。
そして、本実施形態のドアECU20は、この(2)式から推定される利用者の操作力Fuを増幅してスライドドア1に付与するかたちで、そのアシスト制御を実行する構成になっている。
Fu0=M×α+Fv ・・・(3)
尚、本実施形態のドアECU20は、この初期操作力測定状態STc1において測定した初期操作力Fu0について、その移動平均値を演算する。そして、この移動平均値を随時更新するかたちで、その初期操作力Fu0を記憶領域20mに保持する構成になっている(図1参照)。
(1)アシスト制御部50aとしてのドアECU20は、車両の開閉体としてのスライドドア1を開閉操作するためのアシスト力Faを当該スライドドア1に付与すべくモータ10を駆動源とした開閉駆動装置としてのドアアクチュエータ11の作動を制御する。また、操作力演算部50bとしてのドアECU20は、スライドドア1に付与されるアシスト力Fa、その動作抵抗となる摺動抵抗Fv、質量M、及び動作加速度αに基づいて、スライドドア1を開閉操作すべく当該スライドドア1に入力される利用者の操作力Fuを演算する。そして、目標アシスト力演算部50cとしてのドアECU20は、この演算された操作力にアシスト倍率Yを乗ずることにより、そのスライドドア1に付与すべき目標アシスト力FaTを演算する。
・上記実施形態では、車両の側面に設けられたスライドドア1を開閉体とするパワースライドドア装置30に具体化した。しかし、これに限らず、アシスト力を付与する開閉体は、車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等であってもよい。そして、例えば、サンルーフ等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
(イ)前記第2のアシスト倍率設定部は、前記開閉体の移動速度が第2の速度超過閾値を超える場合に、前記操作力とは逆向きの前記アシスト力を発生させるような負の値を前記アシスト倍率に設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
Claims (9)
- 車両の開閉体を開閉操作するためのアシスト力を前記開閉体に付与すべくモータを駆動源とした開閉駆動装置の作動を制御するアシスト制御部と、
前記開閉体に付与される前記アシスト力、前記開閉体の動作抵抗、前記開閉体の質量、及び前記開閉体の動作加速度に基づいて、前記開閉体を開閉操作すべく該開閉体に入力される操作力を演算する操作力演算部と、
前記操作力にアシスト倍率を乗ずることにより前記開閉体に付与すべき目標アシスト力を演算する目標アシスト力演算部と、を備える車両用開閉体制御装置。 - 請求項1に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体の移動位置及び移動速度に応じた前記動作抵抗の値を保持する動作抵抗保持部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体の移動速度が速度超過閾値以下である場合の前記アシスト倍率を設定する第1のアシスト倍率設定部と、
前記開閉体の移動速度が前記速度超過閾値を超える場合に、該移動速度が速度超過閾値以下である場合よりも低い値を前記アシスト倍率に設定する第2のアシスト倍率設定部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項3に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記第1のアシスト倍率設定部は、所定の基準倍率を前記アシスト倍率に設定するとともに、
前記第2のアシスト倍率設定部は、
前記速度超過閾値を超えて前記開閉体の移動速度が上昇した場合に、該移動速度の上昇に従って増加する低減倍率を演算する低減倍率演算部と、
前記低減倍率を前記基準倍率から減算した値を前記アシスト倍率に設定するアシスト倍率低減部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項4に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する重力移動判定部と、
前記重力移動状態にあると判定された場合に前記基準倍率及び前記速度超過閾値を低減する条件変更部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項5に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記アシスト制御部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定した後、所定時間が経過した後に前記アシスト力の付与を開始するとともに、
前記操作力演算部は、前記所定時間の経過前に測定された前記操作力の値を初期操作力として保持するものであって、
前記重力移動判定部は、前記開閉体に対する前記アシスト力の付与が開始された後においても、前記操作力が前記初期操作力を基準に設定された検知判定領域内にある状態が継続している場合に、前記開閉体が重力移動状態にあると判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項3〜請求項6の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記第1のアシスト倍率設定部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の開始後、前記アシスト倍率を徐々に増加させること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が実行閾値以上となった場合に、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項8に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が前記実行閾値よりも低い停止閾値以下となった場合には、前記アシスト制御の実行を停止すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
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