CN103101569B - 转向器装置及叉车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转向器装置及叉车，其无需进行机械接触就能够以目标操舵角适当地维持实际操舵角。实际操舵角（检测操舵角）到达目标操舵角为止，按照转向器（51）的操作转矩而提供至操舵轮的操舵转矩在渐减舵角范围内从上限值减少至下限值，另一方面，到达目标操舵角之后，逆向的操舵转矩在比该渐减舵角范围窄的骤变舵角范围内从下限值增加至上限值。这样，在到达目标操舵角之后，缩窄操舵转矩变化的操舵角范围，从而操舵转矩的变化率变大，因此与其到达之前相比，操舵转矩急剧地增加至上限值。这样，实际操舵角到达目标操舵角之后，如逆向的操舵转矩不会充分变大这样的操舵角范围也理所当然变窄（渐减舵角范围＞骤变舵角范围）。

Description

转向器装置及叉车

技术领域

本发明涉及一种搭载于叉车的转向器装置。

背景技术

一般，在搭载于叉车等的转向器装置中，为了使操舵轮的操舵在预定的最终位置停止，构成为使操舵轮或其外围部件接触于成为制动器的结构体。

但是，转向器装置中由于向操舵轮提供与转向器的操作转矩对应的较大的操舵转矩，因此为了设为能够承受该操舵转矩的结构而需要较大的成本负担，并且，近年来，由于接触结构体时的冲击也较大，因此还提出与不伴有机械接触的停止方法有关的技术。

具体而言，提出有如下技术：将应使操舵轮的操舵停止的操舵角设为目标操舵角，随着实际操舵角（检测值）接近该目标操舵角，使提供至操舵轮的操舵转矩减少，另一方面，实际操舵角到达目标操舵角之后，向操舵轮提供越远离目标操舵角越向逆向（与操舵相抵抗的方向）增加的操舵转矩（参考专利文献1）。

专利文献1：日本专利2826687号公报

上述技术中，实际操舵角到达目标操舵角之后，即使远离目标操舵角，也以对应于与目标操舵角的舵角差的大小向操舵轮提供向目标操舵角返回的方向的操舵转矩，因此实际操舵角返回并维持在目标操舵角附近。

此时，上述技术中，在以目标操舵角为中心扩大的预定操舵角范围内，使操舵转矩的变化率（以直线状变化的操舵转矩的斜度）恒定，在到达目标操舵角的前后期间，使操舵转矩以相同的斜度减少至“0”之后，使其逆向增加，从而使操舵转矩的方向平滑地变化，缓和在目标操舵角附近停止操舵时的冲击。

但是，该结构中，若在到达目标操舵角的前后期间向转向器持续施加较大的操作转矩，则有可能成为操舵轮被操舵至欲通过该操作转矩操舵操舵轮的力与向目标操舵角返回的方向的操舵转矩相平衡的操舵角的状态。

这是因为，由于在到达目标操舵角的前后期间使操舵转矩的变化率恒定，使操舵转矩的方向平滑地变化，从而缓和冲击，因此实际操舵角到达目标操舵角之后，向目标操舵角返回的方向的操舵转矩只能以相同的变化率慢慢变大，存在该操舵转矩不会充分变大的操舵角范围。这种操舵角范围的存在对于为了以目标操舵角适当地维持实际操舵角来说未必一定是所期望的。

发明内容

本发明是为了解决这种课题而完成的，其目的在于提供一种用于无需进行机械接触就能够以目标操舵角适当地维持实际操舵角的技术。

为了解决上述课题，一种第1结构（第1方式）所涉及的转向器装置，其搭载于叉车，该转向器装置具备有：操作检测机构，设置在为了对操舵轮进行操舵而由驾驶员操作的转向器上，检测施加于该转向器的操作转矩的方向及大小；操舵辅助机构，根据由所述操作检测机构检测出的操作转矩，向操舵轮提供与该操作转矩相应的方向及大小的操舵转矩，由此辅助利用了转向器的操舵轮的操舵；及舵角检测机构，检测操舵轮的操舵角。

而且，所述操舵辅助机构如下操作：随着由所述舵角检测机构检测出的检测操舵角接近预先规定的目标操舵角，使按照所述操作转矩而提供至操舵轮的操舵转矩在预定的整个渐减舵角范围内从在该渐减舵角范围内规定的上限值减少至下限值，另一方面，所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，向操舵轮提供将所述检测操舵角的与所述目标操舵角的舵角差抵消的方向的操舵转矩，并且随着该舵角差变大，使该提供的操舵转矩在比所述渐减舵角范围窄的整个骤变舵角范围内从在该骤变舵角范围内规定的下限值增加至上限值。

这样构成的转向器装置中，实际操舵角（检测操舵角）到达目标操舵角为止，使按照转向器的操作转矩而提供至操舵轮的操舵转矩减少，实际操舵角到达目标操舵角之后，向抵消实际操舵角与目标操舵角的舵角差的方向提供越远离目标操舵角越变大的操舵转矩。

由此，即使实际操舵角远离目标操舵角，也以与目标操舵角的舵角差相应的大小向操舵轮提供返回目标操舵角的方向（逆向）的操舵转矩，因此结果实际操舵角维持在目标操舵角附近。

此时，实际操舵角到达目标操舵角为止，根据转向器的操作转矩而提供至操舵轮的操舵转矩在渐减舵角范围内从上限值减少至下限值，另一方面，到达目标操舵角之后，逆向的操舵转矩在窄于该渐减舵角范围的骤变舵角范围内从下限值增加至上限值。

如此，上述结构中，在到达目标操舵角之后缩窄操舵转矩发生变化的操舵角范围，从而操舵转矩的变化率变大，因此与其到达之前相比，操舵转矩急剧地增加至上限值。

由此，实际操舵角到达目标操舵角之后，如逆向的操舵转矩只能慢慢变大且该操舵转矩不会充分变大这样的操舵角范围理所当然变窄。

若这样，即使到达目标操舵角前后期间较大的操作转矩持续施加于转向器，也不易产生欲通过该操作转矩来操舵操舵轮的力超过返回目标操舵角的方向的操舵转矩的情况，并且即使产生也不会大幅超过，因此能够防止成为操舵轮因该力而被操舵至远离目标操舵角的操舵角的状态。这样，防止成为实际操舵角远离目标操舵角的状态，并能够以目标操舵角适当地维持实际操舵角。

另外，上述结构中，在检测操舵角到达目标操舵角之后提供逆向的操舵转矩，但由于提供这种操舵转矩的动作状态还有可能之后成为驾驶员不希望的状态，因此优选构成为能够根据驾驶员的意图恢复到一般的动作状态。

例如，当进行用于使实际操舵角在渐减舵角范围内远离目标操舵角、即用于使操舵角返回的转向器操作时，能够推断想要有目的地进行方向转换等，而不希望以目标操舵角维持实际操舵角，因此考虑检测这种转向器操作来恢复到一般的动作状态。

为此，考虑将上述结构设为如下所示的第2结构（第2方式）。

第2结构中，所述操舵辅助机构在所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，直到由所述操作检测机构检测到在所述渐减舵角范围内远离所述目标操舵角的方向的操作转矩为止，向操舵轮提供抵消所述舵角差的方向的操舵转矩。

若为该结构，通过转向器操作检测出驾驶员不希望以目标操舵角维持实际操舵角，由此能够从提供逆向的操舵转矩的状态恢复到提供与向转向器的操作转矩相应的操舵转矩的一般的状态。

此外，上述结构中，即使在进行上述的转向器操作为止，因转向器操作以外的影响而操舵操舵轮时，也根据该操舵角继续提供逆向的操舵转矩。因此，例如在产生如操舵角随着车辆主体的前进而自然增减或者操舵角根据路面状态突发性地变位的非意图性操舵时，只要这些由转向器操作以外引起，就能够通过逆向的操舵转矩以目标操舵角维持实际操舵角。

并且，该结构中，可以进一步设为如下所示的第3结构（第3方式）。

第3结构中，所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，直到由所述操作检测机构检测到在所述渐减舵角范围内远离所述目标操舵角的方向且表示预定阈值以上大小的操作转矩为止，所述操舵辅助机构向操舵轮提供抵消所述舵角差的方向的操舵转矩。

若为该结构，当以阈值以上的操作转矩进行用于使操舵角返回的转向器操作时，驾驶员不希望以目标操舵角维持实际操舵角而能够恢复到一般的动作状态。

另外，该结构中的“阈值以上的操作转矩”只要为在驾驶员想要有目的地操作转向器时能够产生的大小的操作转矩即可，只要使用预先规定的值或随时设定的值即可。

然而，上述各结构中，由于实际操舵角到达目标操舵角之后，提供实际操舵角越远离目标操舵角越在骤变舵角范围内从下限值增加至上限值的逆向操舵转矩，因此从物理角度来看很难进行如超过该骤变舵角范围的操舵轮的操舵。相反，如实际操舵角到达目标操舵角之后，检测实际操舵角成为如超过骤变舵角范围的操舵角的状况可以认为转向器装置中产生某种异常。

因此，优选能够探测这种异常并进行通知，为此，将上述各结构设为如下所示的第4结构（第4方式）即可。

第4结构具备有异常通知机构，在所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，在未由所述操作检测机构检测出表示预定阈值以上大小的操作转矩的情况下，所述检测操舵角成为所述骤变舵角范围外的操舵角时，所述异常通知机构通知该转向器装置中产生异常。

若为该结构，实际操舵角到达目标操舵角之后，能够将实际操舵角成为如超过骤变舵角范围的操舵角的情况作为转向器装置中产生某种异常来通知。

并且，上述各结构中，目标操舵角表示应使操舵轮的操舵停止的操舵角，可为预先规定的操舵角，也可为能够任意设定的操舵角。任意设定时能够考虑将上述各结构设为如下所示的第5结构（第5方式）。

第5结构具备有目标设定机构，其接受由所述叉车的驾驶员进行的操作，将如下操舵角设定为所述目标操舵角，即，包括用于实现由所述叉车产生的最小回转半径的回转的操舵角及适于实施通过所述叉车搭载货物的直角堆垛的操舵角中至少任一种的1种以上的操舵角。

若为该结构，能够将包括用于实现最小回转半径的回转的操舵角及适于实施直角堆垛的操舵角中至少任一种的1种以上操舵角作为目标操舵角来任意进行设定。

并且，用于解决上述课题的第6结构（第6方式）为一种叉车，其特征在于，搭载有上述任意结构所涉及的转向器装置。

若为这样构成的叉车，则能够得到与上述各结构相同的作用及效果。

并且，用于解决上述课题的第7结构为一种用于作为上述任意结构所涉及的转向器装置发挥作用的程序。

若为通过该程序控制的计算机，则能够构成上述各结构所涉及的转向器装置的一部分。

另外，上述程序为由带有适合由计算机系统进行处理的命令顺序的列构成的程序，经各种记录介质或通信线路提供到转向器装置或叉车或者利用这些的用户。

附图说明

图1是表示整个叉车的立体图。

图2是表示驱动装置的结构的框图。

图3是表示参数设定处理的流程图。

图4是表示控制切换处理的流程图。

图5是表示无限制转矩控制的处理的流程图。

图6是表示伴随操舵角的变化的操舵转矩的推移的流程图。

图7是表示有限制转矩控制的处理的流程图。

图8是表示操舵角控制的处理的流程图。

图9是表示异常通知处理的流程图。

图中：1-叉车，2-主体，3-装卸机构，4-驾驶席，5-转向器装置，51-转向器，53-驱动轮，55-驱动支承部，57-操舵齿轮，59-驱动马达，61-操舵传递机构，63-辅助马达，65-动作电路，67-传递齿轮，71-转矩传感器，73-舵角传感器，75-控制器，77-操作部。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。

（1）基本结构

以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。

叉车1用于装卸工作，如图1所示，在主体2的前方设置装卸机构3，在主体2的后方设置驾驶席4及转向器装置5。

该转向器装置5搭载于主体2的后侧中与驾驶席4邻接的位置，如图2所示，具备有接受驾驶员的操作的转向器51、为了移动叉车1而被驱动的驱动轮53、支承驱动轮53的驱动支承部55、用于旋转驱动轮53的驱动马达59、使转向器51的操作转矩传递到驱动轮53来操舵驱动轮53的操舵传递机构61、对由转向器51形成的驱动轮53的操舵进行辅助的辅助马达63、使辅助马达63动作的动作电路65、检测转向器51的操作转矩的转矩传感器71、检测驱动轮53的操舵角的舵角传感器73、作为控制整个转向器装置5的动作的控制装置的控制器75、接收基于驾驶员的操作的操作部77等。

这些部件中，驱动支承部55以能够沿驱动轮53被操舵的方向旋转的状态固定于主体2，在该旋转方向上形成有环绕驱动支承部55的操舵齿轮57。

并且，辅助马达63根据通过操舵传递机构61传递的转向器51的操作转矩，使与驱动支承部55的操舵齿轮57啮合的齿轮（未图示）旋转，由此经该操舵齿轮57对驱动支承部55及支承于驱动支承部55的驱动轮53的操舵进行辅助。另外，以下，将该辅助马达63对驱动轮53进行操舵时提供的转矩称为操舵转矩。

并且，操舵传递机构61为从转向器51朝向驱动支承部55延伸的杆状部件。本实施方式中，在驱动轮53侧的端部（下端）设置有与驱动支承部55的操舵齿轮57啮合的传递齿轮67，操舵传递机构61经该传递齿轮67及操舵齿轮57将转向器51的操作转矩传递到驱动支承部55及支承于驱动支承部55的驱动轮53。

（2）参数设定处理

在此，根据图3对控制器75按照储存于内置存储器中的程序执行的参数设定处理的处理步骤进行说明。每当进行对操作部77的操作时执行该参数设定处理。

若启动该参数设定处理，则首先检查在该启动之前进行的操作是否为指定目标操舵角的操作（s110）。

本实施方式中，由于构成为能够实施指定应停止驱动轮53的操舵的操舵角且将该操舵角作为目标操舵角任意设定的操作，因此在此检查是否进行这样的操舵角的指定。

该s110中，当判定为已进行指定目标操舵角的操作时（s110：是），通过该操作指定的操舵角设定为目标操舵角（s120）。在此，对储存于控制器75的内置存储器中的目标操舵角设定用变量设置被指定的操舵角，从而进行目标操舵角的设定。

另外，本实施方式中，构成为如下：预先准备包括用于实现由叉车1产生的最小回转半径的回转的操舵角及适于实施通过叉车1搭载货物的直角堆垛的操舵角在内的多个操舵角，并能够实施从这些操舵角中任意选择并指定任一操舵角的操作。

这样，当进行s120之后或者在启动本参数设定处理之前进行的操作不是指定目标操舵角的操作时（s110：否），检查该操作是否为用于指定是否以目标操舵角维持操舵角的操作（s130）。

本实施方式中，由于构成为能够实施指定是否在后述的处理中使驱动轮53的操舵停止并维持在目标操舵角的操作，因此在此检查是否已进行这种指定。

该s130中，当判定为已进行用于指定是否以目标操舵角停止并使其维持的操作时（s130：是），根据这样指定的内容，设定用于以目标操舵角停止并使其维持的目标维持模式的开启或关闭之后（s140），结束本参数设定处理。

在此，若指定使其维持，则设定成开启目标维持模式，另一方面，若指定使其不维持，则设定成关闭目标维持模式。该s140中，对储存于控制器75的内置存储器中的目标维持模式用变量设置表示开启或关闭的值，从而设定开启或关闭目标维持模式。

并且，当启动本参数设定处理之前进行的操作均不是指定目标操舵角的操作及指定以目标操舵角进行维持或解除维持的操作时（s130：否），进行与该操作对应的处理（其他处理）之后（s150），结束本参数设定处理。

（3）控制切换处理

接着，根据图4对控制器75按照储存于内置存储器中的程序执行的控制切换处理的处理步骤进行说明。该控制切换处理在启动转向器装置5之后反复执行。

若启动该控制切换处理，则首先检查目标维持模式是否设定为开启（s210）。该目标维持模式在上述的参数设定处理中设定，在此，通过对目标维持模式用变量设定开启，判定目标维持模式被设定为开启。

该s210中，当判定为目标维持模式未被设定为开启（设定为关闭）时（s210：否），经辅助马达63辅助驱动轮53的操舵的控制模式切换成“无限制转矩控制”（s220），之后工序返回到s210。

该“无限制转矩控制”是指根据由转矩传感器71检测出的操作转矩来计算用于辅助驱动轮53的操舵的操舵转矩并将该操舵转矩提供到驱动轮53而控制的控制模式，该控制模式以顺向或逆向提供操舵转矩。

这样，控制模式切换成“无限制转矩控制”之后，控制器75通过转矩传感器71检测操作转矩（图5的s310），计算与该操作转矩对应的方向及大小的操舵转矩（该图s320），在此基础上为了使辅助马达63产生这样计算得到的操舵转矩（该图s330），向动作电路65发生指令。

并且，上述s210中，当判定为目标维持模式设定为开启时（s210：是），取得在该时刻设定的目标操舵角（s230）。该目标操舵角为在上述参数设定处理中设定的操舵角，在此，取得在该时刻设定于目标操舵角设定用变量的值作为目标操舵角。

接着，根据舵角传感器73的输出值检测驱动轮53在该时刻的操舵角（s240）。

接着，检查在上述s240中检测的操舵角（检测操舵角）是否在以目标操舵角为起点的渐减舵角范围内（s250）。

该渐减舵角范围内规定为如下操舵角范围，即，随着操舵驱动轮53使实际操舵角接近目标操舵角，使根据操作转矩提供到驱动轮53的操舵转矩减少，在此，检查检测操舵角是否位于在上述s230中取得的以目标操舵角为起点的渐减舵角范围内。

另外，如图6所示，该渐减舵角范围规定成随着实际操舵角接近目标操舵角，操舵转矩（由向辅助马达63的占空指令所规定的最大值）从在渐减舵角范围内规定的上限值直线减少至下限值（本实施方式中为“0”），该减少斜度及操舵角范围规定为并不对操作转向器51的驾驶员带来较大的反作用力。

该s250中，判定为检测操舵角不在渐减舵角范围内时（s250：否），工序过渡到s220，另一方面，判定为在渐减舵角范围内时（s250：是），检查该检测操舵角是否到达目标操舵角（检测操舵角≥目标操舵角）（s260）。

该s260中，判定为检测操舵角未到达目标操舵角时（s260：否），辅助驱动轮53的操舵的控制模式切换成“有限制转矩控制”（s270），之后工序返回到s210。

该“有限制转矩控制”在将根据转向器51的操作转矩算出的操舵转矩提供到驱动轮53这一方面上与上述的“无限制转矩控制”相同，但在对提供到驱动轮53的操舵转矩的大小设定限制的方面不同。

该限制按照上述的渐减舵角范围内的操舵转矩的减少斜度来设定，若有限制转矩控制中，作为与转向器51的操作转矩对应的转矩计算的操舵转矩（图7的s410～s420）为与该时刻的检测操舵角对应的操舵转矩的最大值以下（该图s430～s450：是），则向动作电路65发出指令，以使辅助马达63产生这样算出的操舵转矩（该图s460），与此相反，若大于最大值（该图s450：否），则向动作电路65发出指令，以使辅助马达63产生相当于最大值的操舵转矩（该图s470）。

另外，该操舵转矩的最大值随着实际操舵角接近目标操舵角，在从规定的上限值到下限值的范围内减少。

这样，控制模式切换成“有限制转矩控制”之后，控制器75向动作电路65发出指令，以便通过辅助马达63产生与通过转矩传感器71检测到的操作转矩对应的大小的操舵转矩或者在该时刻的最大值的操舵转矩。

并且，上述s260中，判定为检测操舵角已到达目标操舵角时（s260：是），辅助驱动轮53的操舵的控制模式切换成“操舵角控制”（s280）。该“操舵角控制”是指无论转向器51的操作转矩如何，都作为抵消在该时刻的检测操舵角的与目标操舵角的舵角差的方向的操舵转矩来计算随着该舵角差变大而增加的操舵转矩，并将该操舵转矩提供到驱动轮53的控制模式。

如图6所示，该“操舵角控制”中，以目标操舵角为中心，分别以顺向和逆向规定比渐减舵角范围窄的操舵角范围即骤变舵角范围，被提供的操舵转矩随着远离目标操舵角，从在骤变舵角范围内规定的下限值增加至上限值。

这样，控制模式切换成“操舵角控制”之后，控制器75通过舵角传感器73检测操舵角（图8的s510），计算与该检测操舵角相应的大小的操舵转矩（该图s520），在此基础上向动作电路65发出指令，以使辅助马达63产生这样计算出的操舵转矩（该图s530）。

这样，控制模式切换成“操舵角控制”之后，到用于使控制模式恢复到其他控制模式的恢复条件满足为止呈待机状态（s290：否）。

本实施方式中，“恢复条件”为能够推断驾驶员不希望以目标操舵角维持实际操舵角的条件，例如，能够采用以预定的阈值以上的操作转矩进行用于使实际操舵角在渐减舵角范围内远离目标操舵角，即用于使操舵角返回的转向器操作的情况作为该条件。并且，当上述目标维持模式设定改变为关闭时也相同。

这样，若在上述s290中判定为满足恢复条件（s290：是），则工序返回到s210，反复进行之后的处理。

（4）异常通知处理

接着，根据图9对控制器75按照储存于内置存储器中的程序执行的异常通知处理的处理步骤进行说明。该异常通知处理在辅助驱动轮53的操舵的控制模式切换成“操舵角控制”的状况下被反复执行。

若启动该异常通知处理，则首先取得在该时刻设定的目标操舵角（s610）。在此，取得在该时刻设定于目标操舵角设定用变量的值作为目标操舵角。

接着，根据舵角传感器73的输出值检测驱动轮53在该时刻的操舵角（s620）。

接着，检查在上述s620中检测到的检测操舵角是否在以上述s610中取得的目标操舵角为起点的骤变舵角范围外（s630）。

该s630中，判定为检测操舵角在骤变舵角范围外时（s630：是），开始通知转向器装置5中产生异常（s640），之后工序返回到s610。

该s640中，通过实施向设置于操作部77的显示板显示信息、灯的点亮及来自扬声器的语音（蜂鸣音或者信息）的输出等通知方式的1种以上，开始通知产生异常。

在控制模式切换成“操舵角控制”的状况下，如上所述，提供实际操舵角越远离目标操舵角越在骤变舵角范围内从下限值增加至上限值的逆向的操舵转矩，因此从物理角度来看很难进行如超过该骤变舵角范围的驱动轮53的操舵。即，在切换成“操舵角控制”的状况下，实际操舵角成为如超过骤变舵角范围的操舵角的情况可以认为转向器装置5中产生某种异常，因此在该异常通知处理中探测这种异常的产生并进行通知。

并且，上述s630中，判定为检测操舵角不在骤变舵角范围外时（s630：否），若在该时刻开始基于上述s640的通知，则在结束该通知之后（s650），工序返回到s610。

（5）作用、效果

根据上述实施方式的转向器装置5，实际操舵角（检测操舵角）到达目标操舵角之前，使根据转向器51的操作转矩而提供至驱动轮53的操舵转矩减少（参考图5的“渐减舵角范围”），实际操舵角到达目标操舵角之后，向抵消实际操舵角与目标操舵角的舵角差的方向提供越远离目标操舵角越变大的操舵转矩（参考该图的“骤变舵角范围”）。

由此，即使实际操舵角远离目标操舵角，也以与目标操舵角的舵角差相应的大小向驱动轮53提供返回目标操舵角的方向（逆向）的操舵转矩，因此结果实际操舵角维持在目标操舵角附近。

此时，实际操舵角到达目标操舵角之前，根据转向器51的操作转矩而提供至操舵轮的操舵转矩在渐减舵角范围内从上限值减少至下限值，另一方面，到达目标操舵角之后，逆向的操舵转矩在比该渐减舵角范围窄的骤变舵角范围内从下限值增加至上限值。

这样，上述实施方式中由于通过在到达目标操舵角之后缩窄操舵转矩所变化的操舵角范围，操舵转矩的变化率变大，因此与该到达之前相比，操舵转矩急剧增加至上限值。

由此，实际操舵角到达目标操舵角之后，如逆向的操舵转矩只能慢慢变大且该操舵转矩不会充分变大这样的操舵角范围理所当然变窄（渐减舵角范围＞骤变舵角范围）。

这样，即使在到达目标操舵角前后期间向转向器51持续施加较大的操作转矩，也不易发生欲通过该操作转矩来操舵驱动轮53的力超过返回目标操舵角的方向的操舵转矩的情况，并且即使产生也不会大幅超过，因此能够防止成为驱动轮53因该力而被操舵至远离目标操舵角的操舵角的状态。这样，防止成为实际操舵角远离目标操舵角的状态，并能够以目标操舵角适当地维持实际操舵角。

并且，若为上述实施方式，能够通过转向器操作检测驾驶员不希望以目标操舵角维持实际操舵角的情况作为满足“恢复条件”（图4中s290的“是”），并能够接受该检测结果，从提供逆向的操舵转矩的控制模式（操舵角控制）恢复到提供与向转向器51的操作转矩相应的操舵转矩的一般的控制模式（该图s210～s220、s270）。

并且，若控制模式成为操舵角控制，则到进行上述的转向器操作为止，即使因转向器操作以外的影响操舵驱动轮53时，也维持操舵角控制（图4中s290的“否”），继续提供逆向的操舵转矩。因此，例如即使产生如操舵角随着主体2的前进而自然增减或操舵角根据路面状态突发性变位这样的非意图性操舵，只要其为由转向器操作以外所引起的操舵，就能够通过逆向的操舵转矩使实际操舵角返回到目标操舵角并使其维持。

并且，上述实施方式中，当以阈值以上的操作转矩进行用于使实际操舵角在渐减舵角范围内远离目标操舵角，即用于使操舵角返回的转向器操作时（图4中s290的“是”），驾驶员不希望以目标操舵角维持而能够恢复到一般的控制模式。

并且，上述实施方式中，在控制模式成为操舵角控制的状况下，能够将实际操舵角成为如超过骤变舵角范围的操舵角的情况作为转向器装置5中产生某种异常来通知（图9中s630的“是”→s640）。

并且，上述实施方式中，能够将包括用于实现最小回转半径的回转的操舵角及适于实施直角堆垛的操舵角中至少任一种的1种以上操舵角作为目标操舵角来任意地进行设定。（图3的s110～s120）。

（6）变形例

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不受上述实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，就能够采取各种方式是不言而喻的。

例如，上述实施方式中，例示了构成为被提供的操舵转矩在渐减舵角范围及骤变舵角范围内直线减少或增加的情况，但关于被提供的操舵转矩，使操舵转矩到达上限值为止所需的操舵角在比渐减舵角范围窄的骤变舵角范围内变小即可，该减少或增加倾向不仅仅限定为直线变化。

并且，上述实施方式中，例示了在渐减舵角范围内规定的上限值及下限值和在骤变舵角范围内规定的上限值及下限值分别规定为相同值的情况，但这些上限值及下限值可分别规定为不同的值。

（7）与本发明的对应关系

以上说明的实施方式中，图5的s310、图7的s410为本发明的操作检测机构，图5的s330、图7的s460、图7的s470、图8的s530为本发明的操舵辅助机构，图4的s240、图7的s430、图8的s510为本发明的舵角检测机构，图9的s640、图9的s650为本发明的异常通知机构，图3的s 120为本发明的目标设定机构。

Claims (5)

1.一种转向器装置，其搭载于叉车上，其特征在于，该转向器装置具备有：

操作检测机构，设置在为了对操舵轮进行操舵而由驾驶员操作的转向器上，检测施加于该转向器的操作转矩的方向及大小；

操舵辅助机构，根据由所述操作检测机构检测出的操作转矩，向操舵轮提供与该操作转矩相应的方向及大小的操舵转矩，由此辅助利用了转向器的操舵轮的操舵；及

舵角检测机构，检测操舵轮的操舵角，

所述操舵辅助机构如下操作：随着由所述舵角检测机构检测出的检测操舵角接近预先规定的目标操舵角，使按照所述操作转矩而提供至操舵轮的操舵转矩在预定的渐减舵角范围内从在该渐减舵角范围内规定的上限值减少至下限值，

而在所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，向操舵轮提供将所述检测操舵角的与所述目标操舵角的舵角差抵消的方向的操舵转矩，并且随着该舵角差变大，使该提供的操舵转矩在比所述渐减舵角范围窄的骤变舵角范围内从在该骤变舵角范围内规定的下限值增加至上限值，

该转向器装置具备有异常通知机构，在所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，在未由所述操作检测机构检测出表示预定阈值以上大小的操作转矩的情况下，所述检测操舵角成为所述骤变舵角范围外的操舵角时，所述异常通知机构通知该转向器装置中产生异常。

2.一种转向器装置，其搭载于叉车上，其特征在于，该转向器装置具备有：

操作检测机构，设置在为了对操舵轮进行操舵而由驾驶员操作的转向器上，检测施加于该转向器的操作转矩的方向及大小；

操舵辅助机构，根据由所述操作检测机构检测出的操作转矩，向操舵轮提供与该操作转矩相应的方向及大小的操舵转矩，由此辅助利用了转向器的操舵轮的操舵；及

舵角检测机构，检测操舵轮的操舵角，

所述操舵辅助机构如下操作：随着由所述舵角检测机构检测出的检测操舵角接近预先规定的目标操舵角，使按照所述操作转矩而提供至操舵轮的操舵转矩在预定的渐减舵角范围内从在该渐减舵角范围内规定的上限值减少至下限值，

而在所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，向操舵轮提供将所述检测操舵角的与所述目标操舵角的舵角差抵消的方向的操舵转矩，并且随着该舵角差变大，使该提供的操舵转矩在比所述渐减舵角范围窄的骤变舵角范围内从在该骤变舵角范围内规定的下限值增加至上限值，

所述转向器装置具备有目标设定机构，该目标设定机构接受由所述叉车的驾驶员进行的操作，将如下操舵角设定为所述目标操舵角，即，一种以上的包括用于实现由所述叉车产生最小回转半径的回转的操舵角及适于实施通过所述叉车搭载货物的直角堆垛的操舵角中的至少任一种的操舵角。

3.如权利要求1或2所述的转向器装置，其特征在于，

所述操舵辅助机构在所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，直到由所述操作检测机构检测到在所述渐减舵角范围内远离所述目标操舵角的方向的操作转矩为止，向操舵轮提供抵消所述舵角差的方向的操舵转矩。

4.如权利要求3所述的转向器装置，其特征在于，

所述操舵辅助机构在所述检测操舵角到达所述目标操舵角之后，直到由所述操作检测机构检测到在所述渐减舵角范围内远离所述目标操舵角的方向且表示预定阈值以上大小的操作转矩为止，向操舵轮提供抵消所述舵角差的方向的操舵转矩。

5.一种叉车，其特征在于，

该叉车搭载有权利要求1至4中任一项所述的转向器装置。