JP6108050B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(Controller Area Network)40が接続されており、車速VsはCAN40から受信することも可能である。また、コントロールユニット30には、CAN40以外の通信、アナログ/ディジタル信号、電波等を授受する非CAN41も接続可能である。
(数1)
J1≧J2
(数2)
B1≧B2
外乱オブザーバ150は、ステアリングの逆モデル151とLPF152の出力差から、未知である外乱トルクTdを推定し、推定値として外乱推定トルクTd*を求める。外乱推定トルクTd*は減算部154に減算入力され、減算部154で速度制御器174の出力から減算されることにより、ロバストな位置/速度制御が可能としている。しかしながら、ロバストな位置/速度制御は運転者の介入に対して、ハンドルが止められない等の背反が生じる。これを改善するため、実際のステアリングシステム162が持つ慣性J1、摩擦B1以下の小さな慣性J2と摩擦B2をステアリングの逆モデル151として入力することにより、運転者が感じるハンドルの慣性や摩擦が見かけ上、小さくなる。これにより、運転者は自動操舵に対して容易に操舵介入が可能となる。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20、131 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
40 CAN
41 非CAN
50 自動操舵指令装置
51、101 位置/速度制御部
52、120 自動操舵実行判定部
53 トルク制御部
54 トルク指令値徐変切替部
100 舵角指令値徐変部
102 トルク制御部
103 トルク徐変部
121 演算部
122 マップ判定部
123 診断部
130 電流制御系
150 外乱オブザーバ
Claims (13)
- 操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵を補助するアシストトルクを車両のステアリングシステムに付与するモータを制御するモータ制御装置とを有する電動パワーステアリング装置において、
所定の切替え契機に従って、前記モータの制御方式を、モータ出力トルクを制御するトルク制御方式と、前記操舵の舵角を制御する位置/速度制御方式との間で切替える機能を具備し、
自動操舵指令がONしたとき、フェード処理が開始され、位置/速度制御の徐変後舵角指令値を実舵角から徐々に舵角指令値へ変化させ、トルク制御は、前記アシストトルクレベルを100%から0%に徐々に変化させ、前記位置/速度制御方式で動作するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵を補助するアシストトルクを車両のステアリングシステムに付与するモータを制御するモータ制御装置とを有する電動パワーステアリング装置において、
所定の切替え契機に従って、前記モータの制御方式を、モータ出力トルクを制御するトルク制御方式と、前記操舵の舵角を制御する位置/速度制御方式との間で切替える機能を具備し、
自動操舵指令がOFFされたとき、フェード処理が開始され、位置/速度制御の徐変後舵角指令値を舵角指令値から徐々に実舵角へ変化させ、トルク制御は、前記アシストトルクレベルを0%から100%に徐々に変化させ、前記トルク制御方式で動作するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記所定の切替え契機が自動操舵指令のON/OFFである請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記所定の切替え契機が前記操舵トルクの内部判定によって与えられる切替え指令のON/OFFである請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記所定の切替え契機を自動操舵実行判定部で行う請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- ハンドルの慣性、摩擦を補償する外乱オブザーバが更に設けられている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位置/速度制御の徐変後舵角指令値を指数曲線で徐変し、前記アシストトルクレベルを線形で徐変する請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記フェード処理のフェード特性を自由にチュ−ニングできる請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク制御方式から前記位置/速度制御方式へのフェード処理時間1と、前記位置/速度制御方式から前記トルク制御方式へのフェード処理時間2とを異なるようにしている請求項1乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記フェード処理時間2が前記フェード処理時間1よりも短くなっている請求項9に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記自動操舵実行判定部が、
舵角指令値を入力して角速度及び角加速度を演算する演算部と、
前記舵角指令値、前記角速度及び前記角加速度をそれぞれ車速に対応する判定マップで判定するマップ判定部と、
前記マップ判定部の判定結果に基づいて診断する診断部と、
で構成されている請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記外乱オブザーバが、
前記ステアリングシステムの逆モデルと帯域制限を行うLPFの出力差から外乱推定トルクを推定するようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記ステアリングシステムの慣性及び摩擦の値が、前記逆モデルの慣性及び摩擦の値以上となっている請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。
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