JP2017132465A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動操舵実行判定部は自動操舵を判定したときに自動操舵指令2をONし、自動操舵が判定されないときに自動操舵指令2をOFFし、自動操舵指令2がONとなったとき、トルク徐変部及び舵角指令値徐変部のフェード処理が開始され、舵角指令値演算部からの徐変後舵角指令値を実舵角から徐々に舵角指令値2へ変化させ、トルク制御部は、アシストトルクレベルを100%から0%に徐々に変化させ、位置/速度制御方式で動作する。
【選択図】図10
Description
その後、自動操舵指令がOFFされると(時点t4)、或いは自動操舵中に運転者がハンドルを操舵し、操舵トルクTsがある閾値を超え、自動操舵指令がOFFされると(時点t4)、自動操舵終了となり(ステップS10)、フェード処理が開始される(ステップS11)。この場合にも、自動操舵実行判定部120より自動操舵指令のOFFが出力され、これにより、舵角指令値徐変部100は、位置/速度制御の徐変後舵角指令値θmを舵角指令値θtから徐々に実舵角θrへ変化させ(ステップS12)、トルク徐変部103はトルクレベルを0%から100%へ徐々に変化させる(ステップS13)。このフェード処理は時点t5まで継続され(ステップS14)、フェード処理終了となる時点t5以降、自動操舵から通常操舵のトルク制御へ切替わる(ステップS15)。
(数1)
J1≧J2
(数2)
B1≧B2
外乱オブザーバ150は、ステアリングの逆モデル151とLPF152の出力差から、未知である外乱トルクTdを推定し、推定値として外乱推定トルクTd*を求める。外乱推定トルクTd*は減算部154に減算入力され、減算部154で速度制御器174の出力から減算されることにより、ロバストな位置/速度制御が可能としている。しかしながら、ロバストな位置/速度制御は運転者の介入に対して、ハンドルが止められない等の背反が生じる。これを改善するため、実際のステアリングシステム162が持つ慣性J1、摩擦B1以下の小さな慣性J2と摩擦B2をステアリングの逆モデル151として入力することにより、運転者が感じるハンドルの慣性や摩擦が見かけ上、小さくなる。これにより、運転者は自動操舵に対して容易に操舵介入が可能となる。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20、131 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
40 CAN
41 非CAN
50 自動操舵指令装置
51、101 位置/速度制御部
52、120 自動操舵実行判定部
53 トルク制御部
54 トルク指令値徐変切替部
100 舵角指令値徐変部
102 トルク制御部
103 トルク徐変部
121 演算部
122 マップ判定部
123 診断部
130 電流制御系
150 外乱オブザーバ
Claims (7)
- 操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵を補助するアシストトルクを車両のステアリングシステムに付与するモータを制御するモータ制御装置とを有する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクを入力して操舵アシストトルク指令値を出力するトルク制御部と、
前記操舵トルク、車速、自動操舵指令1及び舵角指令値1を入力して自動操舵指令2及び舵角指令値2を出力する自動操舵実行判定部と、
前記自動操舵指令2、前記舵角指令値2及び実舵角を入力して徐変後舵角指令値を出力する舵角指令値徐変部と、
前記実舵角及び前記徐変後舵角指令値を入力して位置/速度制御トルク指令値を出力する位置/速度制御部と、
前記操舵アシストトルク指令値及び前記自動操舵指令2を入力して徐変後操舵アシストトルク指令値を出力するトルク徐変部と、
を備え、
前記自動操舵実行判定部は自動操舵を判定したときに前記自動操舵指令2をONし、前記自動操舵が判定されないときに前記自動操舵指令2をOFFし、
前記自動操舵指令2がONとなったとき、前記トルク徐変部及び前記舵角指令値徐変部のフェード処理が開始され、前記舵角指令値演算部からの前記徐変後舵角指令値を前記実舵角から徐々に前記舵角指令値2へ変化させ、前記トルク制御部は、前記アシストトルクレベルを100%から0%に徐々に変化させ、位置/速度制御方式で動作するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵を補助するアシストトルクを車両のステアリングシステムに付与するモータを制御するモータ制御装置とを有する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクを入力して操舵アシストトルク指令値を出力するトルク制御部と、
前記操舵トルク、車速、自動操舵指令1及び舵角指令値1を入力して自動操舵指令2及び舵角指令値2を出力する自動操舵実行判定部と、
前記自動操舵指令2、前記舵角指令値2及び実舵角を入力して徐変後舵角指令値を出力する舵角指令値徐変部と、
前記実舵角及び前記徐変後舵角指令値を入力して位置/速度制御トルク指令値を出力する位置/速度制御部と、
前記操舵アシストトルク指令値及び前記自動操舵指令2を入力して徐変後操舵アシストトルク指令値を出力するトルク徐変部と、
を備え、
前記自動操舵実行判定部は自動操舵を判定したときに前記自動操舵指令2をONし、前記自動操舵が判定されないときに前記自動操舵指令2をOFFし、
前記自動操舵指令2がOFFされたとき、前記トルク徐変部及び前記舵角指令値徐変部のフェード処理が開始され、前記舵角指令値徐変部からの前記徐変後舵角指令値を前記舵角指令値2から徐々に前記実舵角へ変化させ、前記トルク制御部は、前記アシストトルクレベルを0%から100%に徐々に変化させ、トルク制御方式で動作するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記自動操舵実行判定部が、
前記舵角指令値1を入力して角速度及び角加速度を演算する演算部と、
前記舵角指令値1、前記角速度及び前記角加速度をそれぞれ前記車速に対応する判定マップで判定するマップ判定部と、
前記マップ判定部の判定結果に基づいて診断し、前記自動操舵指令2を出力する診断部と、
前記自動操舵指令2及び前記舵角指令値1を入力して前記舵角指令値2を出力する出力部と、
で構成されている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記出力部は、前記自動操舵指令2がONのときにのみ前記舵角指令値2を出力する請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
- ハンドルの慣性、摩擦を補償する外乱オブザーバが更に設けられている請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記外乱オブザーバが、
前記ステアリングシステムの逆モデルと帯域制限を行うLPFの出力差から外乱推定トルクを推定するようになっている請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記ステアリングシステムの慣性及び摩擦の値が、前記逆モデルの慣性及び摩擦の値以上となっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。
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