JP6098764B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
100 EPS操舵系
110 目標コラム角演算部
111 操舵トルク設定部
120 コラム角制御部
122 位置制御部
123 微分部
124 リミッタ
130 速度制御部
140 速度フィードフォワード制御部
Claims (8)
- 少なくとも操舵角に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動することにより、操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、
操舵角及び車両情報に基づいて目標コラム角を演算する目標コラム角演算部と、前記目標コラム角及び検出された実コラム角に基づいて前記電流指令値を演算するコラム角制御部とを具備し、
前記コラム角制御部が、
前記目標コラム角及び前記実コラム角の差に基づいて目標コラム角速度を演算する目標コラム角速度演算部と、前記実コラム角に基づいて実コラム角速度を演算する微分部と、前記目標コラム角速度及び前記実コラム角速度に基づいて前記電流指令値を演算する速度制御部とで構成されており、
前記速度制御部が、
前記目標コラム角速度及び前記実コラム角速度の速度差を求める第3減算部と、前記速度差を積分して積分ゲインを乗算する積分部と、実コラム角速度に比例ゲインを乗算する比例制御部と、前記積分部の出力から前記比例制御部の出力を減算して前記電流指令値を求める第4減算部とで構成されており、
前記実コラム角を前記操舵角及び前記車両情報に応じた値に角度制御するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 少なくとも操舵角に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動することにより、操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、
操舵角及び車両情報に基づいて目標コラム角を演算する目標コラム角演算部と、前記目標コラム角及び検出された実コラム角に基づいて前記電流指令値を演算するコラム角制御部とを具備し、
前記コラム角制御部が、
前記目標コラム角及び前記実コラム角の差に基づいて目標コラム角速度を演算する目標コラム角速度演算部と、前記実コラム角に基づいて実コラム角速度を演算する微分部と、前記目標コラム角速度及び前記実コラム角速度に基づいて前記電流指令値を演算する速度制御部とで構成されており、
前記目標コラム角速度演算部が、
前記目標コラム角及び前記実コラム角の角度差を求める第2減算部と、前記角度差に比例定数を乗算して前記目標コラム角速度を演算する位置制御部とで構成されており、
前記速度制御部が、
前記目標コラム角速度及び前記実コラム角速度の速度差を求める第3減算部と、前記速度差を積分して積分ゲインを乗算する積分部と、実コラム角速度に比例ゲインを乗算する比例制御部と、前記積分部の出力から前記比例制御部の出力を減算して前記電流指令値を求める第4減算部とで構成されており、
前記実コラム角を前記操舵角及び前記車両情報に応じた値に角度制御するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記車両情報が、少なくとも車速、ヨーレート、横加速度の3つを含む請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記速度制御部の出力の上下限値を制限して前記電流指令値を出力するリミッタが付加されている請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 少なくとも操舵角に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動することにより、操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、
操舵角及び車両情報に基づいて目標コラム角を演算する目標コラム角演算部と、前記目標コラム角及び検出された実コラム角に基づいて前記電流指令値を演算するコラム角制御部とを具備し、
前記コラム角制御部が、
前記目標コラム角及び前記実コラム角の差に基づいて目標コラム角速度を演算する目標コラム角速度演算部と、前記実コラム角に基づいて実コラム角速度を演算する微分部と、前記目標コラム角を速度フィードフォワード制御する速度フィードフォワード制御部と、前記目標コラム角速度に前記速度フィードフォワード制御部からの速度フィードフォワード制御値を加算して最終目標コラム角速度を求める加算部と、前記最終目標コラム角速度及び前記実コラム角速度に基づいて、前記電流指令値を演算する速度制御部とで構成されており、
前記実コラム角を前記操舵角及び前記車両情報に応じた値に角度制御するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記車両情報が、少なくとも車速、ヨーレート、横加速度の3つを含む請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標コラム角演算部が、
前記操舵角に応じて所望の操舵トルクを設定する操舵トルク設定部と、前記所望の操舵トルクをトーションバーのバネ定数で除算して目標捩れ角を算出する除算部と、前記操舵角から前記目標捩れ角を減算する第1減算部とで構成されている請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記速度制御部の出力の上下限値を制限して前記電流指令値を出力するリミッタが付加されている請求項5乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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