JP6702513B2 - 車両用操向装置 - Google Patents
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Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
2A トーションバー
3 減速機構
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
33、470 電流制限部
34 補償信号生成部
100 EPS操舵系/車両系
110 右切り/左切り判定部
120 目標操舵トルク生成部
121 基本マップ部
123 ダンパゲイン部
124 ヒステリシス補正部
128 位相補償部
130 変換部
140 捩れ角制御部
141 入力制限部
142 レート制限部
143 捩れ角フィードバック(FB)補償部
144 捩れ角速度演算部
145 出力制限部
150 速度制御部
152 補償部
244、247 角速度演算部
400 アシスト制御部
Claims (11)
- 任意のバネ定数を有するトーションバー及び捩れ角を検出するセンサを少なくとも備え、モータを駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する車両用操向装置において、
車速感応である基本マップを用いて車両運転情報より第1トルク信号を求める基本マップ部と、車速感応であるダンパゲインマップを用いて舵角速度に基づいて第2トルク信号を求めるダンパ演算部とを具備し、前記第1トルク信号及び前記第2トルク信号より目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク生成部と、
前記目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角に基づいてモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部とを備え、
前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、
前記捩れ角より捩れ角速度を算出する捩れ角速度演算部と、
前記目標捩れ角速度及び前記捩れ角速度に基づいて比例補償を行なうことにより制限前モータ電流指令値を算出する速度制御部と、
前記制限前モータ電流指令値の上下限値を制限して、前記モータ電流指令値を出力する出力制限部とを具備し、
前記モータ電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御することを特徴とする車両用操向装置。 - 前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角の上下限値を制限する入力制限部を更に具備する請求項1に記載の車両用操向装置。 - 前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角の変化量に対して制限をかけるレート制限部を更に具備する請求項1又は2に記載の車両用操向装置。 - 任意のバネ定数を有するトーションバー及び捩れ角を検出するセンサを少なくとも備え、モータを駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する車両用操向装置において、
車速感応である基本マップを用いて車両運転情報より第1トルク信号を求める基本マップ部と、車速感応であるダンパゲインマップを用いて舵角速度に基づいて第2トルク信号を求めるダンパ演算部とを具備し、前記第1トルク信号及び前記第2トルク信号より目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク生成部と、
前記目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、
前記目標捩れ角、前記捩れ角、ハンドル角及びコラム角に基づいてモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部とを備え、
前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、
前記ハンドル角より第1角速度を算出する第1角速度演算部と、
前記コラム角より第2角速度を算出する第2角速度演算部と、
前記目標捩れ角速度及び前記第1角速度より求められる目標角速度並びに前記第2角速度に基づいて比例補償を行なうことにより制限前モータ電流指令値を算出する速度制御部と、
前記制限前モータ電流指令値の上下限値を制限して、前記モータ電流指令値を出力する出力制限部とを具備し、
前記モータ電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御することを特徴とする車両用操向装置。 - 前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角の上下限値を制限する入力制限部を更に具備する請求項4に記載の車両用操向装置。 - 前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角の変化量に対して制限をかけるレート制限部を更に具備する請求項4又は5に記載の車両用操向装置。 - 任意のバネ定数を有するトーションバー及び捩れ角を検出するセンサを少なくとも備え、モータを駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する車両用操向装置において、
車速感応である基本マップを用いて車両運転情報より第1トルク信号を求める基本マップ部と、車速感応であるダンパゲインマップを用いて舵角速度に基づいて第2トルク信号を求めるダンパ演算部とを具備し、前記第1トルク信号及び前記第2トルク信号より目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク生成部と、
前記目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、
前記目標捩れ角、ハンドル角及びコラム角に基づいてモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部とを備え、
前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角及び前記ハンドル角より求められる目標回転角並びに前記コラム角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、
前記ハンドル角より第1角速度を算出する第1角速度演算部と、
前記コラム角より第2角速度を算出する第2角速度演算部と、
前記目標捩れ角速度及び前記第1角速度より求められる目標角速度並びに前記第2角速度に基づいて比例補償を行なうことにより制限前モータ電流指令値を算出する速度制御部と、
前記制限前モータ電流指令値の上下限値を制限して、前記モータ電流指令値を出力する出力制限部とを具備し、
前記モータ電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御することを特徴とする車両用操向装置。 - 前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角の上下限値を制限する入力制限部を更に具備する請求項7に記載の車両用操向装置。 - 前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角の変化量に対して制限をかけるレート制限部を更に具備する請求項7又は8に記載の車両用操向装置。 - 前記目標操舵トルク生成部が、
操舵状態に応じて前記車両運転情報をヒステリシス補正して第3トルク信号を求めるヒステリシス補正部を更に具備し、
前記第1トルク信号、前記第2トルク信号及び前記第3トルク信号より前記目標操舵トルクを算出する請求項1乃至9のいずれかに記載の車両用操向装置。 - 前記モータ電流指令値に、操舵トルクに基づいて演算されるアシスト電流指令値を加算して求められる電流指令値に基づいて、前記モータを駆動制御する請求項1乃至10のいずれかに記載の車両用操向装置。
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