CN104828132B - 电动转向助力系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动转向助力系统及控制方法。该电动转向助力系统包括采集器，用于采集施加到转向盘的手动转矩和车辆的当前车速；处理器，与采集器连接，用于接收手动转矩和车速，并根据手动转矩、车速以及预设的助力控制策略得到期望电动机得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，进而得到电动机输出目标助力转矩所需的目标电流；模糊PID控制器，与处理器的输出端连接，用于接收目标电流以及电动机的当前电流，并根据目标电流和电动机的当前电流采用模糊PID控制算法调节模糊PID控制器的输出电流，直至当前电流等于目标电流；以及电动机，用于根据模糊PID控制器的输出电流来控制转向机构。本发明增加了电动转向助力系统的精确性和稳定性。

Description

电动转向助力系统及控制方法

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，具体地，涉及一种电动转向助力系统及控制方法。

背景技术

电动转向助力系统(EPS，Electric Power Steering)是近年来越来越普遍采用的一种系统。该系统由电动机直接提供转向助力，其作为一种新的转向技术，比较传统的液压转向系统节省能量，保护环境，还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。

电动转向助力系统的工作原理如下：首先，转矩传感器测出驾驶员施加在转向盘上的手动转矩，车速传感器测出车辆当前的行驶速度，然后将这两个信号传递给控制器；控制器根据内置的控制策略，计算出理想的目标助力转矩，将该目标助力转矩转化为电流指令传输给电动机。然后，电动机产生的助力转矩经减速机构放大后作用在机械式转向机构上，该助力转矩和驾驶员施加的手动转矩一起克服转向阻力转矩，实现车辆的转向。

助力转矩的大小期望通过控制的策略来兼顾低速时的转向轻便性和高速时的操纵稳定性。但是，由于电动转向助力系统的各部件以及机械匹配上会存在误差，很多时候系统不能精确、稳定地工作，甚至出现“超调”的现象。尤其是在汽车高速行驶时，助力相应地减小，该助力的减小变化较大，给转向盘造成较大的冲击，使得在转向回正时容易产生转向角度的振荡，产生“发飘”的感觉，影响驾驶员的掌控力，甚至可能引起安全事故。另外，由于轮胎与地面的摩擦力矩和电动机自身阻力矩造成了转动力矩的损失，使得电动转向助力系统的精确性不高、稳定性不好。

发明内容

本发明的目的是提供一种精确性较高，稳定性较好的电动转向助力系统。

为了实现上述目的，本发明提供一种电动转向助力系统，该系统包括：采集器，用于采集施加到转向盘的手动转矩和车辆的当前车速；处理器，与所述采集器连接，用于接收所述手动转矩和所述车速，并根据所述手动转矩、所述车速以及预设的助力控制策略得到期望电动机得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，进而得到所述电动机输出所述目标助力转矩所需的目标电流；模糊PID(比例积分微分)控制器，与所述处理器的输出端连接，用于接收所述目标电流以及所述电动机的当前电流，并根据所述目标电流和所述电动机的当前电流采用模糊PID控制算法调节所述模糊PID控制器的输出电流，直至所述当前电流等于所述目标电流；以及所述电动机，与所述模糊PID控制器的输出端连接，用于根据所述模糊PID控制器的输出电流来控制所述转向机构。

优选地，所述助力控制策略包括：在所述手动转矩小于等于一初始值的情况下，所述目标助力转矩为零；在所述手动转矩大于所述初始值并小于等于一极限值的情况下，所述目标助力转矩随所述手动转矩的增大而增大；在所述手动转矩大于所述极限值的情况下，所述目标助力转矩恒定；所述目标助力转矩随着所述车速的增大而减小。

优选地，所述采集器还用于采集所述转向盘的转角；以及所述处理器用于接收所述转角，并在所述转角的振幅超过一预设阈值的情况下，根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略和所述转角得到所述目标助力转矩。

优选地，所述处理器在所述转角的振幅超过一预设阈值的情况下，根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略和所述转角得到所述目标助力转矩包括：根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到基本助力转矩；根据所述振幅以及预设的所述振幅与阻尼转矩的正相关关系得到一阻尼转矩；以及将所述基本助力转矩与所得到的所述阻尼转矩进行向量求和得到所述目标助力转矩。

优选地，所述采集器还用于采集轮胎的胎压；以及所述处理器用于接收所述手动转矩、所述车速和所述胎压，并根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略和所述胎压得到所述目标助力转矩。

优选地，所述处理器根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略和所述胎压得到所述目标助力转矩包括：根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到基本助力转矩；根据所述胎压和预设的所述轮胎和地面之间的摩擦系数得到摩擦转矩；以及将所述基本助力转矩与所述摩擦转矩进行向量求和得到所述目标助力转矩。

优选地，所述采集器还用于采集所述电动机的角加速度；以及所述处理器用于接收所述手动转矩、所述车速和所述角加速度，并根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略和所述角加速度得到所述目标助力转矩。

优选地，所述处理器根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略和所述角加速度得到所述目标助力转矩包括：根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到基本助力转矩；根据所述角加速度和所述电动机的转动惯量得到自身阻力转矩；以及将所述基本助力转矩与所述自身阻力转矩进行向量求和得到所述目标助力转矩。

本发明还提供一种电动转向助力的控制方法，该方法包括：采集施加到转向盘的手动转矩和车辆的当前车速；根据所述手动转矩、所述车速以及预设的助力控制策略得到期望电动机得电以后施加给转向机构的目标助力转矩；根据所述目标助力转矩得到所述电动机输出所述目标助力转矩所需的目标电流；根据所述目标电流和所述电动机的当前电流采用模糊PID控制算法调节所述模糊PID控制器的输出电流，直至所述当前电流等于所述目标电流；以及根据所述模糊PID控制器的输出电流来控制所述转向机构。

通过上述技术方案，在现有的电动转向助力系统中引入模糊PID控制器，使得在应用该系统时，能够通过模糊PID控制器来控制电动机的输入电流，使得电动机的当前电流快速趋近于目标电流，从而迅速地减小系统自身误差引起的超调量，消除该系统的不稳定状态，增加驾驶员的掌控力，保证汽车行驶安全。并且，在本发明的优选实施方式中，确定电动机的目标助力转矩时，对超调量进行了阻尼补偿，考虑了轮胎与地面的摩擦力矩和电动机自身阻力矩造成的转动力矩的损失，使得电动转向助力系统的精确性更高、稳定性更好。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的实施方式提供的电动转向助力系统的结构框图；

图2是本发明的实施方式提供的电动转向助力系统及其相关部件的工作示意图；

图3是本发明的实施方式提供的模糊PID控制器的原理图；以及

图4是本发明的实施方式提供的电动转向助力的控制方法的流程图。

附图标记说明

100 电动转向助力系统 101 采集器 102 处理器

103 模糊PID控制器 104 电动机 201 转向盘

202 转向轴 203 角度传感器 204 转矩传感器

205 车速传感器 206 胎压传感器 207 角加速度传感器

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是本发明的实施方式提供的电动转向助力系统的结构框图。如图1所示，该电动转向助力系统100可以包括采集器101、处理器102、模糊PID控制器103和电动机104。其中，采集器101可以用于采集施加到转向盘的手动转矩和车辆的当前车速。处理器102可以与采集器101连接，用于接收手动转矩和车速，并根据手动转矩、车速以及预设的助力控制策略得到期望电动机104得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，进而得到电动机104输出目标助力转矩所需的目标电流。模糊PID控制器103可以与处理器102的输出端连接，用于接收目标电流以及电动机104的当前电流，并根据目标电流和电动机104的当前电流采用模糊PID控制算法调节模糊PID控制器103的输出电流，直至当前电流等于目标电流。电动机104可以与模糊PID控制器103的输出端连接，用于根据该模糊PID控制器的输出电流来控制转向机构。

其中，采集器101可以包括转矩传感器和车速传感器，分别用于采集施加到转向盘的手动转矩和车辆的当前车速。图2是本发明的实施方式提供的电动转向助力系统及其相关部件的工作示意图。如图2所示，当车辆要转向时，驾驶员通过转向盘201施加手动转矩T，该手动转矩T通过与转向盘201连接的转向轴202传递到安装在转向轴202上，并位于转向盘201下方的转矩传感器204。另外，由车速传感器205检测车速V。然后，该手动转矩T和车速V被输入到处理器102中。

之后，处理器102根据采集器101得到的手动转矩T和车速V来得到期望电动机104得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，进而得到电动机104输出该目标助力转矩所需的目标电流I。所谓“目标助力转矩”为期望电动机104得电以后施加给转向机构的转矩。

应该理解的是，处理器102中存储有预设的助力控制策略，该助力控制策略是表明手动转矩T和车速V这两个因素与期望电动机104得电以后施加给转向机构的目标助力转矩之间的对应关系的策略。所述助力控制策略例如可以是：在手动转矩小于一初始值(例如，车速为80km/h时，该初始值为40N·m)的情况下，不提供助力转矩，也就是目标助力转矩为零；在手动转矩大于初始值并小于等于一极限值(例如，车速为80km/h时，该极限值为100N·m)的情况下，目标助力转矩随手动转矩的增大而增大；在手动转矩大于该极限值的情况下，目标助力转矩不再增大，保持恒定；以及目标助力转矩随着车速的增大而减小。其中，目标助力转矩与车速、手动转矩的对应关系可以为人工设置的一一对应关系。通过采用上述助力控制策略来达到低速转向轻便，而高速控制稳定的目的。从而，处理器102根据输入的手动转矩T和车速V以及该助力控制策略得到目标助力转矩。

在以上这种确定目标助力转矩的实施方式的基础上，本发明还提供了三种对目标助力转矩进行补偿的实施方式。下文将解释这三种补偿的实施方式。

首先，在确定目标助力转矩时，电动转向助力系统100本身或外部存在的一些因素，可能会导致该目标助力转矩产生误差。例如，由于在车辆高速行驶，并且转向盘201转向回正时，转向盘201容易产生振荡，会有超调的趋势。因此，还可以考虑利用电动机104对转向轴202施加适当的阻尼来减少转向盘201的超调量，从而减小转向盘201的振动。

因此，优选地，如图2所示，采集器101还可以包括角度传感器203(位于转矩传感器204的上方，与转向轴202连接)，该角度传感器203用于采集转向盘201的转角θ。处理器102可以用于从采集器101接收转角θ，在转角θ的振幅(例如，可以通过检测转角θ对时间的变化率得出是否有振动，并且可以检测一预定时间内转角θ的最大值与最小值，将最大值与最小值之差的一半定义为振幅)超过一预设阈值的情况下，根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和转角θ得到目标助力转矩。

其中，处理器102根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和转角θ得到目标助力转矩可以包括：根据手动转矩T、车速V和助力控制策略得到基本助力转矩(也就是上一实施方式中的目标助力转矩)，根据转角θ的振幅和在处理器102中预设的振幅与阻尼转矩之间的正相关关系(例如正比关系)得到一阻尼转矩，并将基本助力转矩与所得到的阻尼转矩进行向量求和得到目标助力转矩。

通过该实施方式，使得在检测到转向盘201产生振荡(即有超调的趋势)的情况下，在确定目标助力转矩时考虑了阻尼转矩的因素，因此，减少了转向盘201的超调量，从而减小了转向盘201的振动，使其迅速进入稳态。

其次，另一种情况，车轮和地面之间的摩擦可能会造成得到的目标助力转矩产生误差，为了纠正该误差，则还需要考虑车轮和地面之间的摩擦力矩的因素。

因此，优选地，如图2所示，采集器101还可以包括胎压传感器206，该胎压传感器206用于采集轮胎的胎压P。该实施方式中，处理器102可以用于从采集器101接收手动转矩T、车速V和胎压P，并根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和胎压P得到目标助力转矩。

其中，处理器102根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和胎压P得到目标助力转矩可以包括：根据手动转矩T、车速V和助力控制策略得到基本助力转矩，根据胎压P和预设的轮胎与地面之间的摩擦系数f得到摩擦转矩，并将基本助力转矩与摩擦转矩进行向量求和得到目标助力转矩。

其中，上述根据胎压P和轮胎与地面之间的摩擦系数f得到摩擦转矩的具体方法，例如可以为：车辆原地转向时，利用经验公式表示原地转向的摩擦转矩，f表示轮胎和地面的摩擦系数(例如，0.7)，G₁表示前轴荷(可以设置为一固定值)，P表示轮胎压力)来计算；在车辆运行时，在上述经验公式的基础上，选取适当的摩擦系数f来计算得到摩擦转矩。

通过该实施方式，在确定目标助力转矩时考虑到了轮胎和地面之间的摩擦力的因素，使得电动转向助力系统100更加精确。

另外，又一种情况，由于电动机104本身转动惯量的存在，导致确定的目标助力转矩存在误差，转向盘201的稳定性不好。因此，可以考虑电动机104的自身阻力转矩影响的因素来纠正该误差。

因此，优选地，如图2所示，采集器101还可以包括角加速度传感器207，该角加速度传感器207(与电动机104连接)用于采集电动机104的角加速度α。该实施方式中，处理器102可以用于从采集器101接收手动转矩T、车速V和角加速度α，并根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和电动机的角加速度α得到目标助力转矩。

其中，处理器102根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和电动机的角加速度α得到目标助力转矩可以包括：根据手动转矩T、车速V和助力控制策略得到基本助力转矩，根据角加速度α和电动机104的转动惯量(角加速度乘以转动惯量)得到自身阻力转矩，并将基本助力转矩与自身阻力转矩进行向量求和得到目标助力转矩。

通过该实施方式，在确定目标助力转矩时考虑到了电动机104自身转动惯量引起的自身阻力转矩的因素，使得电动转向助力系统100更加精确。

应当理解的是，以上三种对目标助力转矩进行补偿的实施方式可以分别实施，也可以任意组合。在以组合的方式确定目标助力转矩的情况下，目标助力转矩都可以是基本助力转矩与补偿转矩(阻尼转矩、摩擦转矩和/或自身阻力转矩)的向量求和。

在得到目标助力转矩之后，处理器102将根据该目标助力转矩得到目标电流。因此，处理器102中还预先存储有电动机104的输入电流和输出转矩之间的一对应关系。当处理器102中得到目标助力转矩时，根据目标助力转矩和该对应关系就可以得到电动机104输出该目标助力转矩所需的电流，即目标电流。

然后，该目标电流作为模糊PID控制器103的一个输入，电动机104的当前电流作为模糊PID控制器103的另一个输入，应用模糊PID控制算法进行闭环控制，调节模糊PID控制器103的输出电流，直至电动机104的当前电流等于该目标电流。

图3是本发明的实施方式所提供的模糊PID控制器的原理图。如图3所示，处理器102输出的目标电流r与电动机104的当前电流y一起作为模糊PID控制器103的输入；在该模糊PID控制器103中，将r与y的偏差，以及偏差的变化率(d/dt)进行模糊化处理；之后，经参数整定器处理，得到调整之后的比例系数、积分系数及微分系数(K_P、K_I、K_D)；之后，将该比例系数、积分系数及微分系数输入至PID控制器进行PID控制，该PID控制器将输出电流u传输给电动机104；之后，电动机104再将当前电流y输入模糊PID控制器103循环以上步骤。

在模糊PID控制器103对其输出电流u进行调节的同时，电动机104可以根据该输出电流u来控制转向机构。该转向机构可以包括小齿轮、齿条、拉杆等能够使车轮转向的部件。

通过上述技术方案，在现有的电动转向助力系统中引入模糊PID控制器103，使得在应用该系统时，能够通过模糊PID控制器103来控制电动机104的输入电流，使得电动机104的当前电流快速趋近于目标电流，从而迅速地减小系统自身误差引起的超调量，消除系统的不稳定状态，增加驾驶员的掌控力，保证汽车行驶安全。

本发明还提供一种电动转向助力的控制方法，图4是本发明的实施方式提供的电动转向助力的控制方法的流程图。如图4所示，该电动转向助力的控制方法可以包括：

步骤S401，采集施加到转向盘201的手动转矩T和车辆的当前车速V；

步骤S402，根据手动转矩T、车速V以及预设的助力控制策略得到期望电动机104得电以后施加给转向机构的目标助力转矩；

步骤S403，根据目标助力转矩得到电动机104输出目标助力转矩所需的目标电流；以及

步骤S404，根据目标电流和电动机104的当前电流采用模糊PID控制算法调节模糊PID控制器103的输出电流，直至当前电流等于目标电流；以及

步骤S405，根据模糊PID控制器103的输出电流来控制转向机构。

优选地，该方法还可以包括：在转向盘201的转角θ的振幅超过一预设阈值的情况下，采集转向盘201的转角θ，在该实施方式中，步骤S402为根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和转角θ得到目标助力转矩。

具体地，根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和转角θ得到目标助力转矩的步骤可以包括：根据手动转矩T、车速V和助力控制策略得到基本助力转矩；根据转角θ的振幅以及预设的振幅与阻尼转矩的正相关关系得到一阻尼转矩；以及将基本助力转矩与所得到的阻尼转矩进行向量求和得到目标助力转矩。

优选地，该方法还可以包括采集轮胎的胎压P，在该实施方式中，步骤S402为根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和胎压P得到目标助力转矩。

具体地，根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和胎压P得到目标助力转矩的步骤可以包括：根据手动转矩T、车速V和助力控制策略得到基本助力转矩；根据胎压P和预设的轮胎与地面之间的摩擦系数得到摩擦转矩；以及将基本助力转矩与摩擦转矩进行向量求和得到目标助力转矩。

优选地，该方法还可以包括采集电动机104的角加速度α，在该实施方式中，步骤S402为根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和角加速度α得到目标助力转矩。

具体地，根据手动转矩T、车速V、助力控制策略和角加速度α得到目标助力转矩的步骤可以包括：根据手动转矩T、车速V、助力控制策略得到基本助力转矩；根据角加速度α和电动机104的转动惯量得到自身阻力转矩；以及将基本助力转矩与自身阻力转矩进行向量求和得到目标助力转矩。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。例如，可以将本发明中确定目标助力转矩的三种实施方式以任意的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (8)

1.一种电动转向助力系统，其特征在于，该系统包括：

采集器，用于采集施加到转向盘的手动转矩、车辆的当前车速和轮胎的胎压，以及用于采集以下信息中的一者或多者：所述转向盘的转角和电动机的角加速度；

处理器，与所述采集器连接，用于接收所述手动转矩、所述车速、所述胎压和所述信息，并根据所述手动转矩、所述车速、所述信息、所述胎压以及预设的助力控制策略得到期望电动机得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，进而得到所述电动机输出所述目标助力转矩所需的目标电流；

所述目标助力转矩包括：根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到的基本助力转矩，根据所述胎压和预设的所述轮胎与地面之间的摩擦系数得到的摩擦转矩和根据所述信息得到的补偿转矩；所述助力控制策略包括：在所述手动转矩小于等于一初始值的情况下，所述基本助力转矩为零；在所述手动转矩大于所述初始值并小于等于一极限值的情况下，所述基本助力转矩随所述手动转矩的增大而增大；在所述手动转矩大于所述极限值的情况下，所述基本助力转矩恒定；以及所述基本助力转矩随着所述车速的增大而减小；模糊PID控制器，与所述处理器的输出端连接，用于接收所述目标电流以及所述电动机的当前电流，并根据所述目标电流和所述电动机的当前电流采用模糊PID控制算法调节所述模糊PID控制器的输出电流，直至所述当前电流等于所述目标电流；以及所述电动机，与所述模糊PID控制器的输出端连接，用于根据所述模糊PID控制器的输出电流来控制所述转向机构。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述信息为转向盘的转角时，所述处理器用于在所述转角的振幅超过一预设阈值的情况下，根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略、所述胎压和所述转角得到所述目标助力转矩。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述补偿转矩为阻尼转矩；所述处理器在所述转角的振幅超过一预设阈值的情况下，根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略、所述胎压和所述转角得到所述目标助力转矩包括：

根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到所述基本助力转矩；

根据所述胎压和预设的所述轮胎与地面之间的摩擦系数得到所述摩擦转矩；

根据所述振幅以及预设的所述振幅与阻尼转矩的正相关关系得到一所述阻尼转矩；以及

将所述基本助力转矩与所述摩擦转矩、所得到的所述阻尼转矩进行向量求和得到所述目标助力转矩。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述信息为所述电动机的角加速度时，所述补偿转矩为自身阻力转矩；

所述处理器根据所述手动转矩、所述车速、所述胎压、所述信息以及预设的助力控制策略得到所述目标助力转矩包括：

根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到所述基本助力转矩；

根据所述胎压和预设的所述轮胎与地面之间的摩擦系数得到所述摩擦转矩；

根据所述角加速度和所述电动机的转动惯量得到所述自身阻力转矩；以及将所述基本助力转矩与所述摩擦转矩、所述自身阻力转矩进行向量求和得到所述目标助力转矩。

5.一种电动转向助力的控制方法，其特征在于，该方法包括：

采集施加到转向盘的手动转矩、车辆的当前车速和轮胎的胎压；

采集以下信息中的一者或多者：所述转向盘的转角和电动机的角加速度；

根据所述手动转矩、所述车速、所述信息、所述胎压以及预设的助力控制策略得到期望电动机得电以后施加给转向机构的目标助力转矩，所述目标助力转矩包括：根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到的基本助力转矩，根据所述胎压和预设的所述轮胎与地面之间的摩擦系数得到的摩擦转矩和根据所述信息得到的补偿转矩；所述助力控制策略包括：在所述手动转矩小于等于一初始值的情况下，所述基本助力转矩为零；在所述手动转矩大于所述初始值并小于等于一极限值的情况下，所述基本助力转矩随所述手动转矩的增大而增大；在所述手动转矩大于所述极限值的情况下，所述基本助力转矩恒定；以及所述基本助力转矩随着所述车速的增大而减小；

根据所述目标助力转矩得到所述电动机输出所述目标助力转矩所需的目标电流；

根据所述目标电流和所述电动机的当前电流采用模糊PID控制算法调节所述模糊PID控制器的输出电流，直至所述当前电流等于所述目标电流；以及根据所述模糊PID控制器的输出电流来控制所述转向机构。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述信息为所述转向盘的转角时，该方法还包括：

在所述转角的振幅超过一预设阈值的情况下，根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略、所述胎压和所述转角得到所述目标助力转矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述补偿转矩为阻尼转矩；在所述转角的振幅超过一预设阈值的情况下，根据所述手动转矩、所述车速、所述助力控制策略、所述胎压和所述转角得到所述目标助力转矩的步骤包括：

根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到所述基本助力转矩；

根据所述胎压和预设的所述轮胎与地面之间的摩擦系数得到所述摩擦转矩；

根据所述振幅以及预设的所述振幅与阻尼转矩的正相关关系得到一所述阻尼转矩；

以及将所述基本助力转矩与所述摩擦转矩、所得到的所述阻尼转矩进行向量求和得到所述目标助力转矩。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述信息为电动机的角加速度时，所述补偿转矩为自身阻力转矩，根据所述手动转矩、所述车速、所述信息、所述胎压以及预设的助力控制策略得到所述目标助力转矩的步骤包括：

根据所述手动转矩、所述车速和所述助力控制策略得到所述基本助力转矩；

根据所述胎压和预设的所述轮胎与地面之间的摩擦系数得到所述摩擦转矩；

根据所述角加速度和所述电动机的转动惯量得到所述自身阻力转矩；以及

将所述基本助力转矩与所述摩擦转矩、所述自身阻力转矩进行向量求和得到所述目标助力转矩。