JP6531876B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6531876B2 JP6531876B2 JP2018567490A JP2018567490A JP6531876B2 JP 6531876 B2 JP6531876 B2 JP 6531876B2 JP 2018567490 A JP2018567490 A JP 2018567490A JP 2018567490 A JP2018567490 A JP 2018567490A JP 6531876 B2 JP6531876 B2 JP 6531876B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- steering
- target
- unit
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
θ1−θ2=Δθ
Ktor・Δθ=Ktor・(θ1−θ2)=Tt
なお、トーションバートルクTtは、例えば特開2008−216172号公報で示されるトルクセンサを用いて検出することができる。また、操舵の右切り又は左切りの操舵状態STsは、例えば図5に示すような操舵角θh及びモータ角速度ωmの関係で求めることができる。
Δθ=θc−θh
数10を操舵角θhについて変形すると、数11となる。
θh=θc−Δθ
よって、図21に示すように、捩れ角Δθ及びコラム角θcを減算部141Aに入力し、減算部141Aで数11を演算することによって操舵角θhを得ることができるので、この算出された操舵角θhを舵角外乱補償部144に入力することで、上述と同様な制御性能を達成できる。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
3 減速機構
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
100 EPS操舵系/車両系
101 変換部
110 右切り/左切り判定部
120 目標操舵トルク生成部
121 基本マップ
123 ダンパゲインマップ
124 ヒステリシス補正部
130 速度制御部
140 捩れ角制御部
142 捩れ角フィードバック(FB)補償部
144 舵角外乱補償部
147、247、347 安定化補償部
Claims (16)
- 車両のハンドルのコラム軸にトーションバーを備え、前記コラム軸に接続されたモータを電流指令値に基づいて駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
操舵角、車速及び操舵状態に基づいて目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、
前記目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、
少なくとも前記目標捩れ角及び前記トーションバーの捩れ角を入力し、前記目標捩れ角に対して前記捩れ角を追従させるような前記電流指令値を算出する捩れ角制御部と、
を備え、
前記捩れ角制御部が、
モータ角速度をコラム角速度に変換する角速度変換部と、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差に対して第1の目標コラム角速度を出力する捩れ角フィードバック補償部と、
前記操舵角に基づいて第2の目標コラム角速度を出力する舵角外乱補償部と、
前記第1の目標コラム角速度を前記第2の目標コラム角速度で補正した第3の目標コラム角速度及び前記コラム角速度に基づいて前記電流指令値を出力する速度制御部と、
で構成され、
前記トーションバーの検出トルクを前記操舵角、前記車速及び前記操舵状態に応じた値に追従するように制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記捩れ角制御部では、
前記速度制御部に前記第1の目標コラム角速度及び前記第2の目標コラム角速度の加算値である前記第3の目標コラム角速度と、前記コラム角速度とが入力され、前記第3の目標コラム角速度と前記コラム角速度の偏差を積分し、前記積分の積分値から前記コラム角速度の比例値を減算して前記電流指令値を出力するようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記捩れ角制御部が更に、
前記モータ角速度に対して伝達関数を設定してシステム全体の安定性を向上する安定化補償部を備える請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記伝達関数が1次フィルタ若しくは2次フィルタである請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記捩れ角制御部が更に、
前記捩れ角に対して伝達関数を設定してシステム全体の安定性を向上する安定化補償部を備える請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記捩れ角制御部が更に、
コラム角に対して伝達関数を設定してシステム全体の安定性を向上する安定化補償部を備える請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記伝達関数が2次フィルタ若しくは4次フィルタである請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標操舵トルク生成部に前記ハンドルの右切り/左切りの操舵状態が入力されている請求項1乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標操舵トルク生成部が、
前記操舵角に応じて車速感応の第1のトルク信号を出力する基本マップと、
前記操舵角の微分値に車速感応ダンパゲインを乗算して第2のトルク信号を出力するダンパゲイン部と、
前記操舵状態及び前記操舵角に応じたヒステリシス特性を持つ第3のトルク信号を出力するヒステリシス補正部と、
前記第1のトルク信号、並びに、前記第2のトルク信号及び前記第3のトルク信号のうち少なくとも1つの信号を加算して前記目標操舵トルクを出力する出力部と、
で構成されている請求項8に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記車速感応ダンパゲインが、車速に応じて徐々に大きくなる特性である請求項9に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ヒステリシス補正部が、関数を用いて前記操舵角に応じたヒステリシス補正をするようになっており、前記操舵状態が右切りの場合と左切りの場合とで前記関数を切り替え、前記関数の切り替え時には前記操舵角に対応するオフセット調整値を更新する請求項9又は10に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記オフセット調整値が、前記操舵角及び前記第3のトルク信号の前回値を用いて算出される請求項11に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記速度制御部の後段に上下限値を制限するリミッタが設けられている請求項1乃至12のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記捩れ角フィードバック補償部が伝達関数のゲイン値である請求項1乃至13のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵角外乱補償部が、前記操舵角の変化による前記捩れ角への影響を抑制し、急操舵に対する目標捩れ角への前記捩れ角の追従性を向上する伝達関数の値である請求項1乃至14のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵角外乱補償部の伝達関数の値が、前記操舵系及び車両系モデルの周波数伝達関数から定められる請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
Applications Claiming Priority (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017022516 | 2017-02-09 | ||
JP2017022521 | 2017-02-09 | ||
JP2017022516 | 2017-02-09 | ||
JP2017022521 | 2017-02-09 | ||
JP2017023026 | 2017-02-10 | ||
JP2017023025 | 2017-02-10 | ||
JP2017023026 | 2017-02-10 | ||
JP2017023025 | 2017-02-10 | ||
PCT/JP2018/004398 WO2018147371A1 (ja) | 2017-02-09 | 2018-02-08 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018147371A1 JPWO2018147371A1 (ja) | 2019-03-28 |
JP6531876B2 true JP6531876B2 (ja) | 2019-06-19 |
Family
ID=63107589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018567490A Expired - Fee Related JP6531876B2 (ja) | 2017-02-09 | 2018-02-08 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10562562B2 (ja) |
EP (1) | EP3511227A4 (ja) |
JP (1) | JP6531876B2 (ja) |
CN (1) | CN110248860B (ja) |
WO (1) | WO2018147371A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111406011A (zh) * | 2017-03-16 | 2020-07-10 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
DE112019001815T5 (de) * | 2018-04-06 | 2021-01-07 | Nsk Ltd. | Fahrzeug-Lenkvorrichtung |
JPWO2020100411A1 (ja) * | 2018-11-15 | 2021-09-24 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
EP3892523A4 (en) * | 2018-12-04 | 2022-10-12 | NSK Ltd. | VEHICLE STEERING DEVICE |
US20220063710A1 (en) * | 2019-01-11 | 2022-03-03 | Nsk Ltd. | Steering apparatus for vehicles |
JP7199643B2 (ja) * | 2019-05-10 | 2023-01-06 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
US20220289275A1 (en) * | 2019-08-09 | 2022-09-15 | Nidec Corporation | Control device, drive device, electric power steering device, and control method |
DE102019133025A1 (de) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | Zf Automotive Germany Gmbh | Verfahren zur Positionsregelung für ein Lenksystem |
JP7257943B2 (ja) * | 2019-12-05 | 2023-04-14 | コベルコ建機株式会社 | フィードバック制御装置 |
JP7338520B2 (ja) * | 2020-03-11 | 2023-09-05 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
US11685427B2 (en) | 2021-04-12 | 2023-06-27 | Toyota Material Handling, Inc. | Electric actuator steering system for forklifts |
CN114889688B (zh) * | 2022-05-12 | 2023-10-20 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种基于汽车eps的转向阻尼控制方法 |
CN116888034A (zh) * | 2022-09-26 | 2023-10-13 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 车辆的控制方法及相关装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5109342B2 (ja) * | 2006-11-15 | 2012-12-26 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5130716B2 (ja) * | 2007-01-09 | 2013-01-30 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および電気式動力舵取装置 |
JP5041139B2 (ja) * | 2007-03-07 | 2012-10-03 | 日本精工株式会社 | トルクセンサ及び電動式パワーステアリング装置 |
JP4518133B2 (ja) * | 2007-10-24 | 2010-08-04 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP5171487B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2013-03-27 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング装置 |
JP5208894B2 (ja) * | 2009-09-14 | 2013-06-12 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、操舵模擬装置、及びプログラム |
JP2011131629A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2013043553A (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵反力生成装置、車両及び操舵反力生成方法 |
JP5959981B2 (ja) * | 2012-08-03 | 2016-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5942726B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2016-06-29 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
CN104583056B (zh) * | 2013-03-08 | 2017-02-22 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
EP3184403B1 (en) * | 2014-11-07 | 2019-02-20 | NSK Ltd. | Electric power steering device |
JP6764561B2 (ja) * | 2016-06-07 | 2020-10-07 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
-
2018
- 2018-02-08 EP EP18750785.0A patent/EP3511227A4/en not_active Withdrawn
- 2018-02-08 WO PCT/JP2018/004398 patent/WO2018147371A1/ja unknown
- 2018-02-08 JP JP2018567490A patent/JP6531876B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2018-02-08 US US16/341,100 patent/US10562562B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2018-02-08 CN CN201880007688.2A patent/CN110248860B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10562562B2 (en) | 2020-02-18 |
EP3511227A1 (en) | 2019-07-17 |
US20190359248A1 (en) | 2019-11-28 |
WO2018147371A1 (ja) | 2018-08-16 |
EP3511227A4 (en) | 2019-10-23 |
CN110248860B (zh) | 2021-11-23 |
JPWO2018147371A1 (ja) | 2019-03-28 |
CN110248860A (zh) | 2019-09-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6531876B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6504322B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6555446B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7153244B2 (ja) | 車両用操向装置 | |
JP6702513B2 (ja) | 車両用操向装置 | |
WO2020012689A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
WO2020145036A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
WO2020100411A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
JP7199643B2 (ja) | 車両用操向装置 | |
JP6628017B1 (ja) | 車両用操向装置 | |
JP7437603B2 (ja) | 車両用操向装置 | |
WO2020213285A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
WO2020183838A1 (ja) | 車両用操向装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20181227 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181227 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20181227 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190423 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190506 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6531876 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |