JP7211438B2 - 車両用操向装置 - Google Patents
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Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
2A トーションバー
3 減速機構
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30、50 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
33、270 電流制限部
34 補償信号生成部
38、170、940 モータ電流検出器
60 反力装置
61 反力用モータ
70 駆動装置
71 駆動用モータ
72 ギア
73、74 角度センサ
100 EPS操舵系/車両系
110 右切り/左切り判定部
120 目標操舵トルク生成部
121 基本マップ部
123 ダンパゲイン部
124 ヒステリシス補正部
128 位相補償部
130 変換部
140 捩れ角制御部
141 捩れ角フィードバック(FB)補償部
142 捩れ角速度演算部
143 安定化補償部
144 舵角外乱補償部
145、926 出力制限部
150、923 速度制御部
160、930 電流制御部
200 アシスト制御部
910 目標転舵角生成部
920 転舵角制御部
921 転舵角フィードバック(FB)補償部
922 転舵角速度演算部
931 制限部
932 レート制限部
933 補正部
951 角速度演算部
Claims (4)
- 任意のバネ定数を有するトーションバー、前記トーションバーの捩れ角を検出するセンサ及びハンドルの操舵角を検出するセンサを少なくとも備え、モータを駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する車両用操向装置において、
目標捩れ角に対して前記捩れ角を追従させるようなモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部を備え、
前記捩れ角制御部が、
前記検出された操舵角に対して2次フィルタ処理及びゲインの乗算を行って第1補償モータ電流指令値を算出する舵角外乱補償部と、
モータ角速度を安定化するために必要な伝達関数を設定され、第2補償モータ電流指令値を算出する安定化補償部と、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、
前記捩れ角より捩れ角速度を算出する捩れ角速度演算部と、
前記目標捩れ角速度及び前記捩れ角速度に基づいて基本モータ電流指令値を算出する速度制御部と、
前記基本モータ電流指令値を前記第1補償モータ電流指令値及び前記第2補償モータ電流指令値によって補償された電流指令値の上下限値を制限して、前記モータ電流指令値を出力する出力制限部と、
を具備し、
前記モータ電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御することを特徴とする車両用操向装置。 - 目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、
前記目標操舵トルクを、前記捩れ角制御部で使用される前記目標捩れ角に変換する変換部とを更に備える請求項1に記載の車両用操向装置。 - 前記目標操舵トルク生成部が、
車速感応である基本マップを用いて、前記操舵角及び車速より第1トルク信号を求める基本マップ部と、
車速感応であるダンパゲインマップを用いて角速度情報に基づいて第2トルク信号を求めるダンパ演算部と、
操舵状態及び前記操舵角を用いてヒステリシス補正を行って第3トルク信号を求める、車速感応であるヒステリシス補正部とを具備し、
前記第1トルク信号、前記第2トルク信号及び前記第3トルク信号の内の少なくとも1つの信号より前記目標操舵トルクを算出する請求項2に記載の車両用操向装置。 - 前記目標操舵トルク生成部が、
前記基本マップ部の前段又は後段に、位相補償を行なう位相補償部を更に具備し、
前記基本マップ部及び前記位相補償部を介して、前記操舵角及び前記車速より前記第1トルク信号を求める請求項3に記載の車両用操向装置。
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