JP7424114B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7424114B2 JP7424114B2 JP2020039935A JP2020039935A JP7424114B2 JP 7424114 B2 JP7424114 B2 JP 7424114B2 JP 2020039935 A JP2020039935 A JP 2020039935A JP 2020039935 A JP2020039935 A JP 2020039935A JP 7424114 B2 JP7424114 B2 JP 7424114B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- electric motor
- calculation process
- component
- predetermined component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 217
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 211
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 92
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 91
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 68
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 30
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000012821 model calculation Methods 0.000 description 5
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000005477 standard model Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0496—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures by using a temperature sensor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
上記構成によれば、操舵装置に機械的な異常があると、当該異常がない場合に対して、粘性成分が異なる特性を示すようになることに鑑み、電動機の制御量に関する変数の値を入力とし粘性成分を算出する。これにより、操舵装置の機械的な異常を適切に検出することができる。
上記構成によれば、操舵装置に機械的な異常があると、当該異常がない場合に対して、摩擦成分が異なる特性を示すようになることに鑑み、電動機の制御量に関する変数の値を入力とし摩擦成分を算出する。これにより、操舵装置の機械的な異常を適切に検出することができる。
上記構成によれば、操舵装置に機械的な異常があると、当該異常がない場合に対して、慣性成分が異なる特性を示すようになることに鑑み、電動機の制御量に関する変数の値を入力とし慣性成分を算出する。これにより、操舵装置の機械的な異常を適切に検出することができる。
以下、操舵制御装置をステアバイワイヤ式の操舵装置に適用した第1実施形態を図面に従って説明する。
操舵機構20は、ステアリングホイール22と、運転者のステアリングホイール22の操作に抗する力である抗力を付与する抗力アクチュエータ30と、ラックアンドピニオン機構27と、ステアリングホイール22と一体的に回転する入力軸32とラックアンドピニオン機構27との間に介在するクラッチ24とを備えている。
ヒステリシス処理M14は、転舵輪42の転舵角に換算可能な換算可能角度であるピニオン角θpに基づき、ベース目標トルクThb*を補正するヒステリシス補正量Thysを算出して出力する処理である。詳しくは、ヒステリシス処理M14は、ピニオン角θpの変化等に基づき、ステアリングホイール22の切り込み時および切り戻し時を識別し、切り込み時において切り戻し時と比較して目標操舵トルクTh*の絶対値がより大きくなるように、ヒステリシス補正量Thysを算出する処理を含む。詳しくは、ヒステリシス処理M14は、車速Vに応じてヒステリシス補正量Thysを可変設定する処理を含む。なお、ピニオン角θpは、ピニオン軸26の回転角度である。
上記の式(c1)にて表現されるモデルは、クラッチ24の締結状態において軸力Tafと等しい量のトルクが入力軸32に入力された場合に操舵角θhが示す値をモデル化したものである。上記の式(c1)において、粘性係数Cは、操舵装置10の粘性等をモデル化したものであり、慣性係数Jは、操舵装置10の慣性をモデル化したものであり、弾性係数Kは、操舵装置10が搭載される車両のサスペンションやホイールアライメント等の仕様をモデル化したものである。このモデルは、実際の操舵装置10を正確に表現したモデルではなく、入力に対する操舵角の挙動を理想的な挙動とするために設計された規範モデルである。本実施形態では、規範モデルの設計を通じて操舵フィーリングの調整を可能としている。
抗力算出処理M42は、操舵角θhを操舵角指令値θh*にフィードバック制御するための操作量としての操舵側電動機36のトルクの指令値を抗力指令値Tr*として算出する処理である。操作信号生成処理M44は、操舵側電動機36の制御量となるトルクを抗力指令値Tr*に制御すべく、インバータ38を操作するための操作信号MSsを生成してインバータ38に出力する。詳しくは、操作信号生成処理M44は、操舵側電動機36に流れる電流ius,ivs,iwsを、抗力指令値Tr*から定まる電流の指令値にフィードバック制御するための操作量によって、インバータ38の出力線電圧を操作する処理とする。
図3に、操舵装置10の周波数応答特性を示す。詳しくは、横軸は周波数であり、縦軸は、操舵装置10への入力を転舵角の変化等の変位とし出力を同変位のために必要な力である転舵側電動機52のトルクとする場合のゲインGである。
図4に示す一連の処理において、CPU62は、まず粘性成分Tcを取得する(SA10)。次に、CPU62は、粘性成分Tcが粘性過少判定値Tcth1未満(Tc<Tcth1)又は粘性過大判定値Tcth2よりも大きい(Tc>Tcth2)かの少なくともいずれかを満たすか否かを判定する(ステップSA12)。この処理は、転舵アクチュエータ50にメカ異常があることを示す粘性成分Tcの特性を検出するためのものである。本実施形態において、粘性過少判定値Tcth1及び粘性過大判定値Tcth2は、ベルト式減速機構58の円滑な動作が困難となる状態に陥らせるとして、例えば、ベルト式減速機構58のベルトの耐久試験等を通じて実験的に求められる範囲の値に設定されている。具体的には、粘性成分Tcは、車速V等の車両の走行状態に基づき変動するものであり、当該変動のなかで実験的に求められた最小値を粘性過少判定値Tcth1とし、実験的に求められた最大値を粘性過大判定値Tcth2として設定する。本実施形態において、CPU62は、制御部の一例である。
本実施形態によれば、転舵側電動機52が出力するトルクを制御するなかで算出される推定外乱トルクTldeに含まれる粘性成分Tc、摩擦成分Tf、及び慣性成分Tjを、フィルタ処理M90を通じて取得することで、転舵側電動機52を制御することによって現れる操舵装置10の特性を検出することができるようになる。こうした特性は、転舵側電動機52の駆動に関わって作動する転舵アクチュエータ50にメカ異常があると、当該メカ異常がない場合に対して、粘性成分Tcや、摩擦成分Tfや、慣性成分Tjが過大や過少といった異なる特性を示すようになる。これは、転舵アクチュエータ50にメカ異常が実際に生じておらず、転舵アクチュエータ50の機械的な部分を直接的に監視したとしても異常を判断することができない状態等、異常に至る前の状態に対しても有効である。つまり、本実施形態を用いては、粘性成分Tcや、摩擦成分Tfや、慣性成分Tjが示す特性に基づき、転舵アクチュエータ50のメカ異常を間接的に検出することができるとともに、転舵アクチュエータ50の機械的な部分を直接的に監視したとしても検出することができない異常を検出することができるようになる。
(1)本実施形態では、推定外乱トルクTldeに含まれる粘性成分Tcや、摩擦成分Tfや、慣性成分Tjが示す特性に基づき、転舵アクチュエータ50のメカ異常を検出することができるようにしている。したがって、転舵アクチュエータ50の作動が困難となる状態に至る前に、その予兆を含む転舵アクチュエータ50のメカ異常をより適切に検出することができる。
以下、第2の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
図7に示すように、本実施形態では、CPU62は、温度TSに応じてフィルタ処理M90のバンドパスフィルタBPFのフィルタ特性を可変とする。詳しくは、温度TSが低い場合に高い場合よりも粘性成分Tcの強度を大きくする。
(7)本実施形態では、温度TSが低い場合の粘性成分Tcの強度をより大きくするため、フィルタ処理M90の出力に基づく異常状態判定処理M92による判定の精度の自由度を、バンドパスフィルタBPFのフィルタ特性を可変としない場合と比較して高めることが容易となる。
以下、第3の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
図8に示すように、本実施形態において、フィルタ処理M90は、抗力指令値Tr*を入力とし、抗力指令値Tr*に含まれる粘性成分、摩擦成分、及び慣性成分をそれぞれ粘性成分Tc、摩擦成分Tf、及び慣性成分Tjとして出力する処理である。また、異常状態判定処理M92は、抗力指令値Tr*に含まれる粘性成分Tcや、摩擦成分Tfや、慣性成分Tjに基づき、抗力アクチュエータ30のメカ異常を検出する処理である。本実施形態において、抗力算出処理M42は制御量算出処理及び所定成分算出処理の一例である。
本実施形態によれば、操舵側電動機36が出力するトルクを制御するなかで算出される抗力指令値Tr*に含まれる粘性成分Tc、摩擦成分Tf、及び慣性成分Tjを、フィルタ処理M90を通じて取得することで、操舵側電動機36を制御することによって現れる操舵装置10の特性を検出することができるようになる。こうした特性は、操舵側電動機36の駆動に関わって作動する抗力アクチュエータ30にメカ異常があると、当該メカ異常がない場合に対して、粘性成分Tcや、摩擦成分Tfや、慣性成分Tjが過大や過少といった異なる特性を示すようになる。これは、抗力アクチュエータ30にメカ異常が実際に生じておらず、抗力アクチュエータ30の機械的な部分を直接的に監視したとしても異常を判断することができない状態等、異常に至る前の状態に対しても有効である。つまり、本実施形態を用いては、粘性成分Tcや、摩擦成分Tfや、慣性成分Tjが示す特性に基づき、抗力アクチュエータ30のメカ異常を間接的に検出することができるとともに、抗力アクチュエータ30の機械的な部分を直接的に監視したとしても検出することができない異常を検出することができるようになる。
以下、第4の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
図9に示すように、本実施形態において、フィルタ処理M90aは、推定外乱トルクTldeを入力とし、推定外乱トルクTldeに含まれる粘性成分、摩擦成分、及び慣性成分をそれぞれ粘性成分Tca、摩擦成分Tfa、及び慣性成分Tjaとして出力する処理である。また、異常状態判定処理M92aは、推定外乱トルクTldeに含まれる粘性成分Tcaや、摩擦成分Tfaや、慣性成分Tjaに基づき、転舵アクチュエータ50のメカ異常を検出する処理である。
以下、第5の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記第2実施形態において、温度TSに応じてフィルタ特性を変更する処理としては、ローパスフィルタLPFや、ハイパスフィルタHPFのフィルタ特性を変更してもよい。
・上記各実施形態では、操舵側電動機36の回転角度の換算可能角度として、例えば、操舵側電動機36の回転角度自体であってもよい。
・上記各実施形態において、ベース目標トルク算出処理M10としては、例えば、軸力Tafのみに基づきベース目標トルクThb*を算出する処理であってもよい。
・上記各実施形態において、各電動機36,52としては、例えば、IPMSM等であってもよいし、誘導機であってもよい。その他、各電動機36,52としては、ブラシ付きの直流電動機であってもよい。この場合、駆動回路としては、Hブリッジ回路を採用すればよい。
(イ)上記操舵装置は、前記転舵輪へと動力を伝えることなく変位可能なステアリングホイールを備え、前記電動機は、前記転舵輪を転舵させるための転舵側電動機である。
22…ステアリングホイール
30…抗力アクチュエータ
36…操舵側電動機
42…転舵輪
50…転舵アクチュエータ
52…転舵側電動機(補助用電動機)
60…操舵制御装置
62…CPU(制御部)
M42…抗力算出処理(制御量算出処理、所定成分算出処理)
M60…転舵操作量算出処理(制御量算出処理、所定成分算出処理)
M62…外乱トルク算出処理(所定成分算出処理)
M90、M90a、M90b…フィルタ処理
M92、M92a、M92b…異常状態判定処理
BPF…バンドパスフィルタ(粘性成分算出処理、強度変更処理)
LPF…ローパスフィルタ(摩擦成分算出処理)
HPF…ハイパスフィルタ(慣性成分算出処理)
Claims (6)
- 車両の転舵輪を転舵させる装置であって、電動機を備えた装置である操舵装置を制御対象とし、
前記電動機の制御を通じて前記操舵装置の作動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記電動機を制御するための制御量を算出する制御量算出処理と、
前記制御量に関する変数の値を入力として、前記電動機を制御することによって現れる前記操舵装置の特性を示す所定成分を算出する所定成分算出処理と、
前記所定成分算出処理で算出された前記所定成分に基づき、前記操舵装置に機械的な異常があるか否かを判定する異常状態判定処理と、を実行し、
前記所定成分算出処理は、前記電動機が出力するトルクに関する変数の値及び前記電動機を制御することによって変化する前記操舵装置の状態変数の値を前記制御量に関する変数の値とし、前記電動機が出力するトルク以外に前記状態変数に影響するトルク成分を外乱トルクとして算出する外乱トルク算出処理を含む
ことを特徴とする操舵制御装置。 - 前記所定成分算出処理は、前記外乱トルクを入力とし、前記外乱トルクのうちの特定の周波数成分を選択的に透過させるフィルタ処理を含み、該フィルタ処理の出力を前記所定成分とする請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記フィルタ処理は、該フィルタ処理への入力が同一であっても前記操舵装置の温度に応じて出力の強度を変更する強度変更処理を含む請求項2に記載の操舵制御装置。
- 車両の転舵輪を転舵させる装置であって、電動機を備えた装置である操舵装置を制御対象とし、
前記電動機の制御を通じて前記操舵装置の作動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記電動機を制御するための制御量を算出する制御量算出処理と、
前記制御量に関する変数の値を入力として、前記電動機を制御することによって現れる前記操舵装置の特性を示す所定成分を算出する所定成分算出処理と、
前記所定成分算出処理で算出された前記所定成分に基づき、前記操舵装置に機械的な異常があるか否かを判定する異常状態判定処理と、を実行し、
前記所定成分算出処理は、前記所定成分として、前記操舵装置の粘性成分を算出する粘性成分算出処理を含む
ことを特徴とする操舵制御装置。 - 車両の転舵輪を転舵させる装置であって、電動機を備えた装置である操舵装置を制御対象とし、
前記電動機の制御を通じて前記操舵装置の作動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記電動機を制御するための制御量を算出する制御量算出処理と、
前記制御量に関する変数の値を入力として、前記電動機を制御することによって現れる前記操舵装置の特性を示す所定成分を算出する所定成分算出処理と、
前記所定成分算出処理で算出された前記所定成分に基づき、前記操舵装置に機械的な異常があるか否かを判定する異常状態判定処理と、を実行し、
前記所定成分算出処理は、前記所定成分として、前記操舵装置の摩擦成分を算出する摩擦成分算出処理を含む
ことを特徴とする操舵制御装置。 - 車両の転舵輪を転舵させる装置であって、電動機を備えた装置である操舵装置を制御対象とし、
前記電動機の制御を通じて前記操舵装置の作動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記電動機を制御するための制御量を算出する制御量算出処理と、
前記制御量に関する変数の値を入力として、前記電動機を制御することによって現れる前記操舵装置の特性を示す所定成分を算出する所定成分算出処理と、
前記所定成分算出処理で算出された前記所定成分に基づき、前記操舵装置に機械的な異常があるか否かを判定する異常状態判定処理と、を実行し、
前記所定成分算出処理は、前記所定成分として、前記操舵装置の慣性成分を算出する慣性成分算出処理を含む
ことを特徴とする操舵制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020039935A JP7424114B2 (ja) | 2020-03-09 | 2020-03-09 | 操舵制御装置 |
US17/187,939 US11691663B2 (en) | 2020-03-09 | 2021-03-01 | Steering control device |
CN202110233700.5A CN113371058A (zh) | 2020-03-09 | 2021-03-03 | 转向控制装置 |
EP21160646.2A EP3878714B1 (en) | 2020-03-09 | 2021-03-04 | Steering control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020039935A JP7424114B2 (ja) | 2020-03-09 | 2020-03-09 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021138333A JP2021138333A (ja) | 2021-09-16 |
JP7424114B2 true JP7424114B2 (ja) | 2024-01-30 |
Family
ID=74858282
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020039935A Active JP7424114B2 (ja) | 2020-03-09 | 2020-03-09 | 操舵制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11691663B2 (ja) |
EP (1) | EP3878714B1 (ja) |
JP (1) | JP7424114B2 (ja) |
CN (1) | CN113371058A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118647542A (zh) * | 2022-02-03 | 2024-09-13 | 株式会社捷太格特 | 转向操纵控制装置以及转向操纵控制方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016064710A (ja) | 2014-09-24 | 2016-04-28 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御回路 |
WO2016136308A1 (ja) | 2015-02-27 | 2016-09-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置およびその制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013038856A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Jtekt Corp | モータ制御装置およびこれを備える電動パワーステアリング装置 |
JP6044440B2 (ja) * | 2013-04-26 | 2016-12-14 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
JP6658995B2 (ja) * | 2018-01-31 | 2020-03-04 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP2019131072A (ja) | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
US12084122B2 (en) * | 2019-01-11 | 2024-09-10 | Nsk Ltd. | Steering apparatus for vehicles |
-
2020
- 2020-03-09 JP JP2020039935A patent/JP7424114B2/ja active Active
-
2021
- 2021-03-01 US US17/187,939 patent/US11691663B2/en active Active
- 2021-03-03 CN CN202110233700.5A patent/CN113371058A/zh active Pending
- 2021-03-04 EP EP21160646.2A patent/EP3878714B1/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016064710A (ja) | 2014-09-24 | 2016-04-28 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御回路 |
WO2016136308A1 (ja) | 2015-02-27 | 2016-09-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置およびその制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3878714A1 (en) | 2021-09-15 |
US11691663B2 (en) | 2023-07-04 |
EP3878714B1 (en) | 2023-03-01 |
CN113371058A (zh) | 2021-09-10 |
JP2021138333A (ja) | 2021-09-16 |
US20210276610A1 (en) | 2021-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101728992B1 (ko) | 파워 스티어링 장치 및 차량 탑재 기기의 제어 장치 | |
JP6030459B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
EP2409897B1 (en) | Electric Power Steering Apparatus and Control Method thereof | |
US9610973B2 (en) | Motor-driven power steering apparatus | |
CN110182253B (zh) | 用于转向系统的轮胎负载估算的象限型摩擦补偿 | |
EP2937266A1 (en) | Electric power steering device | |
CN107771146B (zh) | 使用相位超前滤波器来从动力转向控制稳定性设置中分离手动转向设置 | |
JP6025974B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置およびその制御方法 | |
JP6069896B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7234780B2 (ja) | 転舵制御装置 | |
JP7424114B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
EP3730383A1 (en) | Turning control system | |
US11794806B2 (en) | Control apparatus for steering system | |
WO2015181948A1 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7133452B2 (ja) | 転舵制御装置 | |
JP2010202062A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5265415B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置、回転速度推定装置および回転速度推定方法 | |
JP2006182051A (ja) | パワーステアリング装置 | |
KR20210126862A (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법 | |
EP4119422B1 (en) | Steering control device | |
JP2022113516A (ja) | 運転準備状態推定装置及びプログラム | |
JP2021193006A (ja) | 電動パワーステアリング装置、およびトルク推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230920 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240101 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7424114 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |