JP2016137892A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(表1)
|Tha|≧Tthのとき、出力信号Ct=|Tha|
|Tha|<Tthのとき、出力信号Ct=0、過去値初期化信号Pi出力
トルク値比較部303から過去値初期化信号Piが出力されると、積分演算部306内の過去値保持部(Z−1)が0に初期化される。また、切換判定部306は、積分出力値Ioutを積分閾値Sthと比較し、積分出力値Ioutが積分閾値Sth以上のときに切換条件が成立し、自動操舵モードから手動操舵モードに切り換え、積分出力値Ioutが積分閾値Sthよりも小さいときに切換条件不成立とし、自動操舵モードを継続する。即ち、切換判定部306は下記のような動作を行う。
(表2)
Iout≧Sthのとき、切換条件成立
Iout<Sthのとき、切換条件不成立
絶対値部302を設けることで、値の大きさのみで判定することができる。そのため、単一のトルク閾値Tthで大小を比較して判定することができる。また、構成として、絶対値部302とトルク値比較部303とを組み合わせ、トルク値比較部303の内部処理で絶対値を判定するようにしても良い。トルク閾値Tthを正負複数設定する場合は絶対値部は不要であり、積分演算後に絶対値を求めるようにしても良い。
(表3)
|Tha|≧Tth1のとき、出力信号Ct1=|Tha|
|Tha|<Tth1のとき、出力信号Ct1=0、過去値初期化信号Pi1出力
同様に、トルク値比較部303−2は、操舵トルクThaの絶対値|Tha|をトルク閾値Tth2と比較し、絶対値|Tha|がトルク閾値Tth2以上のときにリミッタ304−2を経て積分演算部305−2で積分動作を実施し、絶対値|Tha|がトルク閾値Tth2よりも小さいときに積分値を0に初期化する。即ち、トルク値比較部303−2は下記のような動作を行う。
(表4)
|Tha|≧Tth2のとき、出力信号Ct2=|Tha|
|Tha|<Tth2のとき、出力信号Ct2=0、過去値初期化信号Pi2出力
トルク値比較部303−1から過去値初期化信号Pi1が出力されると、積分演算部305−1内の過去値保持部(Z−1)が0に初期化され、同様に、トルク値比較部303−2から過去値初期化信号Pi2が出力されると、積分演算部305−2内の過去値保持部(Z−1)が0に初期化される。
(表5)
Iout1≧Sth1、若しくはIout2≧Sth2のとき、切換条件成立
Iout1<Sth1、かつIout2<Sth2のとき、切換条件不成立
絶対値部302を設けることで、値の大きさのみで判定することができる。また、構成として、絶対値部302とトルク値比較部303−1、303−2とを組み合わせ、トルク値比較部303−1及び303−2の内部処理で絶対値を判定するようにしても良い。トルク閾値Tth1、Tth2を正負複数設定する場合は絶対値部は不要であり、積分演算後に絶対値を求めるようにしても良い。
2 コラム軸(ステアリングシャフト)
10、154 トルクセンサ
12、153 車速センサ
13 バッテリ
20,150 モータ
21 モータ駆動部
100 コントロールユニット(ECU)
110 トルク系制御部
120 モータ系制御部
151 回転センサ
152 舵角センサ
130 車両側のECU
131 切換指令部
132 目標操舵角生成部
140 EPS側のECU
141 トルク制御部
142 切換部
143 電流制御/駆動部
144 モータ角速度演算部
300、300A トルク積分判定部
303、303−1、303−2 トルク値比較部
305、305−1、305−2 積分演算部
306、306A 切換判定部
Claims (5)
- 操舵トルク及び車速に基づいてモータ電流指令値1を演算し、前記モータ電流指令値1に基づいてモータを駆動して操舵系をアシスト制御すると共に、自動操舵モードと手動操舵モードとを切り換える機能を有する電動パワーステアリング装置において、
目標操舵角に実操舵角を近づけるようにモータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、
前記操舵トルクを積分した積分出力値と積分閾値とを比較することにより、操舵トルク判定信号を出力するトルク積分判定部と、
前記モータ電流指令値1及び前記モータ電流指令値2を入力し、前記自動操舵モードと前記手動操舵モードとを切り換える切換信号又は前記操舵トルク判定信号により切り換えられる切換部とを具備し、
前記トルク積分判定部が、
前記操舵トルクとトルク閾値とを比較するトルク値比較部と、
前記操舵トルクを積分する積分演算部と、
前記積分演算部からのトルク積分値と前記積分閾値とを比較することにより、前記操舵トルク判定信号を出力する切換判定部とで構成され、
前記トルク積分値は、前記自動操舵モード中で、かつ、前記操舵トルクが前記トルク閾値を越えた時に積算を開始し、
前記トルク積分値が前記積分閾値に達した時に、前記自動操舵モードを前記手動操舵モードに切り換ええることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記トルク閾値が前記操舵トルクの正と負に各々設けられている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記積分演算部からの前記トルク積分値を絶対値に変換した後、前記切換判定部が前記積分閾値と比較することにより前記操舵トルク判定信号を出力する請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵角制御部は、前記目標操舵角、前記実操舵角、前記操舵トルク、モータ回転角に基づいたモータ角速度により演算された前記モータ電流指令値2を算出し、前記目標操舵角に前記実操舵角を近づけるようにする請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記切換部は、前記トルク積分値が前記積分閾値に達した時に、フェードゲインを用いて前記モータ電流指令値2を除変する請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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