JPWO2014119359A1 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、操舵トルクを積分して閾値と比較することにより操舵トルク判定信号を出力するトルク積分判定部と、モータ電流指令値1及び2を入力し、切換信号又は操舵トルク判定信号により切り換える切換部とを具備し、トルク積分判定部がトルク値比較部と、積分演算部と、切換判定部とで構成され、自動操舵モード及び手動操舵モードの切換指令又は操舵トルク判定信号に応じて切換部が切り換えられる。
【選択図】図3
Description
従来周知の自動操舵モード(駐車支援モード)と手動操舵モードの機能を有する電動パワーステアリング装置では、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に基づいてアクチュエータ(モータ)を制御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになっている。
(表1)
|Tha|≧Tthのとき、出力信号Ct=|Tha|
|Tha|<Tthのとき、出力信号Ct=0、過去値初期化信号Pi出力
トルク値比較部303から過去値初期化信号Piが出力されると、積分演算部306内の過去値保持部(Z−1)が0に初期化される。また、切換判定部306は、積分出力値Ioutを積分閾値Sthと比較し、積分出力値Ioutが積分閾値Sth以上のときに切換条件が成立し、自動操舵モードから手動操舵モードに切り換え、積分出力値Ioutが積分閾値Sthよりも小さいときに切換条件不成立とし、自動操舵モードを継続する。即ち、切換判定部306は下記のような動作を行う。
(表2)
Iout≧Sthのとき、切換条件成立
Iout<Sthのとき、切換条件不成立
絶対値部302を設けることで、値の大きさのみで判定することができる。そのため、単一のトルク閾値Tthで大小を比較して判定することができる。また、構成として、絶対値部302とトルク値比較部303とを組み合わせ、トルク値比較部303の内部処理で絶対値を判定するようにしても良い。トルク閾値Tthを正負複数設定する場合は絶対値部は不要であり、積分演算後に絶対値を求めるようにしても良い。
(表3)
|Tha|≧Tth1のとき、出力信号Ct1=|Tha|
|Tha|<Tth1のとき、出力信号Ct1=0、過去値初期化信号Pi1出力
同様に、トルク値比較部303−2は、操舵トルクThaの絶対値|Tha|をトルク閾値Tth2と比較し、絶対値|Tha|がトルク閾値Tth2以上のときにリミッタ304−2を経て積分演算部305−2で積分動作を実施し、絶対値|Tha|がトルク閾値Tth2よりも小さいときに積分値を0に初期化する。即ち、トルク値比較部303−2は下記のような動作を行う。
(表4)
|Tha|≧Tth2のとき、出力信号Ct2=|Tha|
|Tha|<Tth2のとき、出力信号Ct2=0、過去値初期化信号Pi2出力
トルク値比較部303−1から過去値初期化信号Pi1が出力されると、積分演算部305−1内の過去値保持部(Z−1)が0に初期化され、同様に、トルク値比較部303−2から過去値初期化信号Pi2が出力されると、積分演算部305−2内の過去値保持部(Z−1)が0に初期化される。
(表5)
Iout1≧Sth1、若しくはIout2≧Sth2のとき、切換条件成立
Iout1<Sth1、かつIout2<Sth2のとき、切換条件不成立
絶対値部302を設けることで、値の大きさのみで判定することができる。また、構成として、絶対値部302とトルク値比較部303−1、303−2とを組み合わせ、トルク値比較部303−1及び303−2の内部処理で絶対値を判定するようにしても良い。トルク閾値Tth1、Tth2を正負複数設定する場合は絶対値部は不要であり、積分演算後に絶対値を求めるようにしても良い。
2 コラム軸(ステアリングシャフト)
10、154 トルクセンサ
12、153 車速センサ
13 バッテリ
20,150 モータ
21 モータ駆動部
100 コントロールユニット(ECU)
110 トルク系制御部
120 モータ系制御部
151 回転センサ
152 舵角センサ
130 車両側のECU
131 切換指令部
132 目標操舵角生成部
140 EPS側のECU
141 トルク制御部
142 切換部
143 電流制御/駆動部
144 モータ角速度演算部
300、300A トルク積分判定部
303、303−1、303−2 トルク値比較部
305、305−1、305−2 積分演算部
306、306A 切換判定部
Claims (11)
- 操舵トルク及び車速に基づいてモータ電流指令値1を演算し、前記モータ電流指令値1に基づいてモータを駆動して操舵系をアシスト制御すると共に、自動操舵モードと手動操舵モードとを切り換える機能を有する電動パワーステアリング装置において、
目標操舵角に実操舵角を近づけるようにモータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、
前記操舵トルクを積分して所定閾値と比較することにより操舵トルク判定信号を出力するトルク積分判定部と、
前記モータ電流指令値1及びモータ電流指令値2を入力し、切換信号又は前記操舵トルク判定信号により切り換えられる切換部とを具備し、
前記トルク積分判定部が、前記操舵トルクの絶対値をトルク閾値と比較して所定信号を出力するトルク値比較部と、前記所定信号を積分する積分演算部と、前記積分演算部からの積分値を積分閾値と比較して前記操舵トルク判定信号を出力する切換判定部とで構成され、
前記自動操舵モード及び手動操舵モードの切換指令又は前記操舵トルク判定信号に応じて前記切換部が切り換えられることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記トルク積分判定部が、前記トルク値比較部の前段にLPFを具備している請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク値比較部が、前記絶対値が前記トルク閾値以上のときに前記絶対値を出力し、前記絶対値が前記トルク閾値より小さいときに出力を0にすると共に、前記積分演算部を初期化する過去値初期化信号を出力する機能を具備している請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記切換判定部が、前記積分値が前記積分閾値以上のときに前記操舵トルク判定信号を出力し、前記積分値が前記積分閾値より小さいときに前記操舵トルク判定信号を出力しない機能を具備している請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記自動操舵モード中に、前記絶対値が前記トルク閾値以上であり、かつ前記積分値が前記積分閾値以上となったときに、前記操舵トルク判定信号により前記切換部を切り換えて前記手動操舵モードとする請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 操舵トルク及び車速に基づいてモータ電流指令値1を演算し、前記モータ電流指令値1に基づいてモータを駆動して操舵系をアシスト制御すると共に、自動操舵モードと手動操舵モードとを切り換える機能を有する電動パワーステアリング装置において、
目標操舵角に実操舵角を近づけるようにモータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、
前記操舵トルクを積分して所定閾値と比較することにより操舵トルク判定信号を出力するトルク積分判定部と、
前記モータ電流指令値1及びモータ電流指令値2を入力し、切換信号又は前記操舵トルク判定信号により切り換えられる切換部とを具備し、
前記トルク積分判定部が、前記操舵トルクの絶対値を複数のトルク閾値と比較して各所定信号を出力する複数のトルク値比較部と、前記各所定信号を積分する複数の積分演算部と、前記複数の積分演算部からの各積分値を対応する複数の積分閾値と比較して前記操舵トルク判定信号を出力する切換判定部とで構成され、
前記自動操舵モード及び手動操舵モードの切換指令又は前記操舵トルク判定信号に応じて前記切換部が切り換えられることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記トルク積分判定部が、前記複数のトルク値比較部の前段にLPFを具備している請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記複数のトルク値比較部がそれぞれ、前記絶対値が自己対応のトルク閾値以上のときに前記絶対値を出力し、前記絶対値が前記自己対応のトルク閾値より小さいときに出力を0にすると共に、自己対応の前記積分演算部を初期化する過去値初期化信号を出力する機能を具備している請求項6又は7に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記切換判定部が、前記複数の積分値がそれぞれ対応する前記複数の積分閾値以上のときに前記操舵トルク判定信号を出力し、前記以外のときに前記操舵トルク判定信号を出力しない機能を具備している請求項6乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記自動操舵モード中に、前記絶対値が前記自己対応の前記トルク閾値以上であり、かつ前記積分値が前記自己対応の前記積分閾値以上となったときに、前記操舵トルク判定信号により前記切換部を切り換えて前記手動操舵モードとする請求項6乃至9のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記複数のトルク値比較部及び前記複数の積分演算部がそれぞれ2個である請求項6乃至10のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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