JP6173270B2 - 扉開閉制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、たとえば車両のバックドアやスライドドアのような扉を手動で開閉操作する場合に、操作補助力を付与する扉開閉制御装置に関する。

車両に搭載される扉開閉制御装置として、たとえばパワーバックドア（「パワーテイルゲート」ともいう。）制御装置やパワースライドドア制御装置がある。これらの扉開閉制御装置では、バックドアやスライドドアのような扉を開閉させるアクチュエータとして、たとえばモータを使用している。また、車両の運転席や後部や遠隔操作機などには、扉の開閉や停止を指示するために操作される操作スイッチが設けられている。

そして、扉開閉制御装置は、操作スイッチの開閉操作に応じて、モータを回転させて、扉開閉機構を作動させ、扉を自動で開閉させる（いわゆる、オート開閉機能）。また、扉が手動で開閉操作された場合に、モータにより操作補助力を付与して、操作者が小さな力で扉を開閉操作できるようにする（いわゆる、パワーアシスト機能）。

特許文献１の扉開閉制御装置では、バックドアを全閉位置と全開位置との間の任意の中間位置に停止させるため、操作スイッチの操作回数に基づいて、操作内容を判別し、バックドアの駆動手段と制動手段とを選択的に作動させる。たとえば、操作スイッチの１回目の操作により、駆動手段を作動させて、バックドアを開閉させ、操作スイッチの２回目の操作により、駆動手段を停止して、制動手段を作動させて、バックドアを停止させる。

特許文献２の扉開閉制御装置では、スライドドアを手動操作するドアハンドルに、開閉操作力検出部を設けている。そして、モータの駆動によるスライドドアの自動開閉作動中に、ドアハンドルに開閉操作力が付与されると、自動開閉作動に優先して、開閉操作力検出部の出力信号に応じてモータのデューティ比を増加させ、スライドドアの開閉速度を速くする。

特許文献３の扉開閉制御装置では、意図に反する位置へバックドアが移動するのを抑制するため、モータの駆動によるバックドアの自動開作動中に、操作スイッチの操作により、移動方向の反転が指示されるのを監視する。そして、バックドアの解放が完了する前に、操作スイッチの操作により、移動方向の反転が指示された場合、バックドアの現在の開度が所定値より大きければ、バックドアの移動方向を反転させ（自動閉作動）、現在の開度が所定値以下であれば、バックドアの自動開作動を継続させる。

特開２００１−１３２３２６号公報 特開２００２−２４２５３３号公報 特開２００６−２９９６０３号公報

パワーアシスト状態で、操作スイッチが操作された場合、該操作に応じてアクチュエータの駆動が制御されると、扉を手動操作している操作者の意図に反する方向へ扉が移動して、挟み込みなどの危険を招くおそれがある。また、扉の手動操作方向と同一方向へ扉が自動的に移動して、手動操作している操作者に違和感を与えるおそれもある。

本発明の課題は、パワーアシスト状態で操作スイッチが操作されても、扉の手動開閉操作を優先させて、扉の使い勝手を向上させることができる扉開閉制御装置を提供することである。

本発明による扉開閉制御装置は、扉を開閉させるアクチュエータを駆動する駆動部と、扉の開閉または停止を指示するために操作される操作スイッチと、操作スイッチの操作に応じて、駆動部を介してアクチュエータの駆動を制御する第１制御部と、扉が手動で開閉操作されたことを検出する手動開閉検出部と、手動開閉検出部が扉の手動開閉操作を検出したときに、該手動開閉操作を補助するように、駆動部を介してアクチュエータの駆動を制御する第２制御部とを備える。そして、操作スイッチが操作されない状態で、手動開閉検出部が扉の手動開閉操作を検出した場合は、以降の操作スイッチの操作を無効化する。この結果、第２制御部が、扉の手動開閉操作を補助するようにアクチュエータの駆動を制御しているときに、操作スイッチが操作されても、該操作に応じて第１制御部がアクチュエータの駆動を制御せずに、第２制御部がアクチュエータの駆動の制御を継続する。

上記によると、第２制御部が扉の手動開閉操作を補助するようにアクチュエータの駆動を制御しているパワーアシスト状態で、操作スイッチが操作されても、該スイッチ操作に応じて第１制御部がアクチュエータの駆動を制御せずに、第２制御部がアクチュエータの駆動の制御を継続する。このため、扉を手動操作している操作者の意図に反する方向へ扉が移動することはなく、挟み込みなどの危険を招くおそれがない。また、扉の手動操作方向と同一方向へ扉が自動的に移動することはなく、手動操作している操作者に違和感を与えるおそれもない。以上のことから、パワーアシスト状態で操作スイッチが操作されても、扉の手動開閉操作を優先させて、扉の使い勝手を向上させることができる。

また、本発明では、上記扉開閉制御装置において、扉の開閉位置を検出する位置検出部と、位置検出部が検出した開閉位置の時間変化に基づいて、扉の開閉速度を算出する速度算出部と、位置検出部が検出した開閉位置に基づいて、目標速度を算出する目標速度算出部とをさらに備えてもよい。この場合、第１制御部は、速度算出部が算出した開閉速度と目標速度算出部が算出した目標速度とに基づいて、アクチュエータの駆動を制御する。

また、本発明では、上記扉開閉制御装置において、位置検出部が検出した開閉位置と速度算出部が算出した開閉速度とに基づいて、目標補助力を算出する目標補助力算出部と、アクチュエータの駆動電流を検出する電流検出部とをさらに備えてもよい。この場合、第２制御部は、目標補助力算出部が算出した目標補助力と電流検出部が検出した駆動電流とに基づいて、アクチュエータの駆動を制御する。

また、本発明では、上記扉開閉制御装置において、操作スイッチの操作に応じて、第１制御部が、扉を開閉作動させるようにアクチュエータの駆動を制御しているときに、操作スイッチが再度操作されると、該再度の操作に応じて、第１制御部がアクチュエータの駆動を制御してもよい。

また、本発明では、上記扉開閉制御装置において、操作スイッチが設けられ、該操作スイッチの操作状態を示す操作信号を無線で送信する遠隔操作機と、遠隔操作機から送信された操作信号を受信する通信部とをさらに備えてもよい。この場合、遠隔操作機からの操作信号を通信部により受信したときに、第２制御部が、扉の手動開閉操作を補助するようにアクチュエータの駆動を制御していなければ、第１制御部が、前記操作信号に応じてアクチュエータの駆動を制御してもよい。

また、本発明では、上記扉開閉制御装置は、車両に設けられた扉の開閉を制御するものであって、車両側装置より取得した車両の走行および停車に関する情報に基づいて、車両が走行中であるか否かを検出する走行状態検出部をさらに備えてもよい。この場合、走行状態検出部で車両が走行中でないことが検出され、かつ、第２制御部で扉の手動開閉操作を補助するようにアクチュエータの駆動が制御されているときに、操作スイッチが操作されても、該操作に応じて第１制御部がアクチュエータの駆動を制御せずに、第２制御部がアクチュエータの駆動の制御を継続する。また、走行状態検出部で車両が走行中でないことが検出され、かつ、第２制御部で扉の手動開閉操作を補助するようにアクチュエータの駆動が制御されていないときに、操作スイッチが操作されると、該操作に応じて第１制御部がアクチュエータの駆動を制御する。さらに、走行状態検出部で車両が走行中であることが検出されているときに、操作スイッチが操作されると、該操作に応じて第１制御部がアクチュエータの駆動を制御する。

さらに、本発明では、上記扉開閉制御装置において、操作スイッチは、少なくとも車両の運転席の操作部と遠隔操作機とにそれぞれ設けられてもよい。この場合、走行状態検出部で車両が走行中であることが検出されているときは、運転席の操作部の操作スイッチの操作に応じて第１制御部がアクチュエータの駆動を制御する。また、走行状態検出部で車両が走行中でないことが検出され、かつ、第２制御部で扉の手動開閉操作を補助するようにアクチュエータの駆動が制御されていないときは、運転席の操作部または遠隔操作機の操作スイッチの操作に応じて第１制御部がアクチュエータの駆動を制御する。

本発明によれば、パワーアシスト状態で操作スイッチが操作されても、扉の手動開閉操作を優先させて、扉の使い勝手を向上させることができる扉開閉制御装置を提供することが可能となる。

本発明の実施形態によるパワーバックドア制御装置の構成を示した図である。 バックドアの一例を示した図である。 図１のパワーバックドア制御装置のメイン処理を示したフローチャートである。 図３のモード判別処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のオート開処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のオート閉処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のオート開処理とオート閉処理の詳細を示したブロック図である。 図３のパワーアシスト処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のパワーアシスト処理の詳細を示したブロック図である。 図９の目標補助力算出部の詳細を示した図である。 本発明の他の実施形態によるパワーバックドア制御装置の構成を示した図である。 図１１のパワーバックドア制御装置の判別処理の詳細を示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。

まず、本実施形態の構成を、図１および図２を参照しながら説明する。

図１は、パワーバックドア制御装置１０の構成を示した図である。図２は、バックドア３０の一例を示した図である。

図１において、パワーバックドア制御装置１０は、モータ２０とＢＤ（バックドア）開閉機構２１とバックドア３０とともに、パワーバックドアシステム１００に組み込まれている。このパワーバックドアシステム１００は、自動四輪車に搭載されている。

パワーバックドア制御装置１０は、図２の車体３１に設けられている。バックドア３０を開閉させるためのＢＤ開閉機構２１は、車体３１やバックドア３０に設けられている。モータ２０は、ＢＤ開閉機構２１の動力源であり、車体３１に設けられている。

バックドア３０は、図２に示すように、自動四輪車の車体３１の後面に設けられた、跳ね上げ式のドアから成る。バックドア３０は、上端部にある回転軸３２を中心にして、下端部が上方へ揺動することで開いて行き、逆に下端部が下方へ揺動することで閉まって行く。図２では、全閉位置にあるバックドア３０を実線で示し、全開位置にあるバックドア３０を１点鎖線で示し、全閉位置と全開位置の間の中間位置にあるバックドア３０を２点鎖線で示している。パワーバックドア制御装置１０は、モータ２０を正転または逆転で駆動して、ＢＤ開閉機構２１を作動させ、バックドア３０を自動で開閉させる（オート開閉機能）。

また、バックドア３０は、下端部や把持部（図示省略）をつかんで、手動で開閉操作することができる。バックドア３０が手動で開閉操作された場合に、パワーバックドア制御装置１０は、モータ２０により操作補助力を付与して、操作者が小さな力でバックドア３０を開閉操作できるようにする（パワーアシスト機能）。

パワーバックドア制御装置１０は、本発明の「扉開閉制御装置」の一例である。バックドア３０は、本発明の「扉」の一例である。モータ２０は、本発明の「アクチュエータ」の一例である。

パワーバックドア制御装置１０には、制御部１、モータ駆動部２、運転席操作部３、後方操作部４、通信部５、遠隔操作機６、パルス発生器７、全閉検出ＳＷ（スイッチ）８、および全開検出ＳＷ（スイッチ）９が備わっている。

制御部１は、マイクロコンピュータから成る。制御部１には、位置検出部１ａ、速度算出部１ｂ、目標速度算出部１ｃ、速度制御部１ｄ、目標補助力算出部１ｅ、補助力制御部１ｆ、モード判別部１ｇ、および手動開閉検出部１ｈが設けられている。

モータ駆動部２は、モータ２０をＰＷＭ（パルス幅変調）信号で駆動するためのドライブ回路から成る。モータ駆動部２は、本発明の「駆動部」の一例である。

制御部１は、モータ駆動部２によりモータ２０の駆動を制御する。モータ駆動部２には、モータ２０に流れる電流（以下、「モータ電流」という。）を検出する電流検出部２ａが設けられている。電流検出部２ａによるモータ電流の検出は、適宜または所定の周期で行われる。

運転席操作部３は、自動四輪車の運転席に設けられたスイッチやボタンなどから成る。後方操作部４は、車体３１の後方（車外）に設けられたスイッチやボタンなどから成る。運転席操作部３と後方操作部４には、バックドア３０の開閉または停止を指示するために操作されるＢＤ開閉ＳＷ（スイッチ）３ｂ、４ｂがそれぞれ設けられている。

通信部５は、遠隔操作機６と無線通信（ＬＦ（Low Frequency）信号やＵＨＦ（Ultra High Frequency）信号の通信など）するためのアンテナや回路から成る。遠隔操作機６は、パッシブエントリーシステムのＦＯＢキーから成り、利用者により携帯される。

遠隔操作機６にも、バックドア３０の開閉または停止を指示するために操作されるＢＤ開閉ＳＷ（スイッチ）６ｂが設けられている。利用者によりＢＤ開閉ＳＷ６ｂが操作されると、その操作状態を示す操作信号が遠隔操作機６から無線で送信されて、通信部５によりその操作信号が受信される。ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂは、本発明の「操作スイッチ」の一例である。

パルス発生器７は、たとえば２相式のロータリエンコーダから成り、モータ２０またはＢＤ開閉機構２１に設けられている。パルス発生器７は、モータ２０の回転状態またはＢＤ開閉機構２１の作動状態に応じて、位相がずれた２つのパルス信号を制御部１へ出力する。

モータ２０の回転状態、ＢＤ開閉機構２１の作動状態、およびバックドア３０の開閉状態は連動している。このため、制御部１の位置検出部１ａは、パルス発生器７から出力される２つのパルス信号を検出し、該パルス信号に基づいてバックドア３０の開閉位置（以下「ドア位置」という。）を検出する。速度算出部１ｂは、位置検出部１ａが検出したドア位置の時間変化に基づいて、バックドア３０の開閉速度（以下「ドア速度」という。）を算出する。位置検出部１ａによるドア位置の検出と、速度算出部１ｂによるドア速度の算出とは、適宜または所定の周期で随時行われる。

全閉検出ＳＷ（スイッチ）８と全開検出ＳＷ（スイッチ）９は、車体３１の後部に設けられている。全閉検出ＳＷ８は、バックドア３０が全閉したことを検出して、検出信号を制御部１へ出力する。全開検出ＳＷ９は、バックドア３０が全開したことを検出して、検出信号を制御部１へ出力する。位置検出部１ａは、全閉検出ＳＷ８または全開検出ＳＷ９からの出力信号に基づいて、バックドア３０が全閉位置または全開位置にあることを検出する。

制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作に応じて、モータ駆動部２を介してモータ２０の駆動を制御する。具体的には、制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開閉操作に応じて、モータ駆動部２によりモータ２０を回転させ、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの停止操作に応じて、モータ駆動部２によりモータ２０を停止する。これにより、バックドア３０が自動で開閉したり、停止したりする。

ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開閉操作に応じてモータ２０を駆動する際、位置検出部１ａが検出したドア位置に基づいて、目標速度算出部１ｃがバックドア３０を自動で開閉させるための目標速度を算出する。そして、その目標速度と、速度算出部１ｂが算出したドア速度とに基づいて、速度制御部１ｄがモータ２０を速度制御する。制御部１および速度制御部１ｄは、本発明の「第１制御部」の一例である。

手動開閉検出部１ｈは、速度算出部１ｂが算出したドア速度に基づいて、バックドア３０が手動で開閉操作されたことを検出する。具体的には、速度制御部１ｄがモータ２０の駆動を制御していないときに、速度算出部１ｂが算出したドア速度が０でなければ、手動開閉検出部１ｈは、バックドア３０が手動で開閉操作されたと判断する。

手動開閉検出部１ｈによりバックドア３０の手動開閉操作が検出されると、制御部１は、バックドア３０の手動開閉操作を補助するように、モータ駆動部２を介してモータ２０の駆動を制御する。具体的には、位置検出部１ａが検出したドア位置と、速度算出部１ｂが算出したドア速度とに基づいて、目標補助力算出部１ｅが目標補助力を算出する。そして、その目標補助力と、電流検出部２ａが検出したモータ電流とに基づいて、補助力制御部１ｆがモータ駆動部２を介してモータ２０の駆動を制御する。制御部１および補助力制御部１ｆは、本発明の「第２制御部」の一例である。

モード判別部１ｇは、位置検出部１ａが検出したドア位置と、速度算出部１ｂが算出したドア速度と、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作状態とに基づいて、モータ２０を制御するためのモードを判別する。

次に、パワーバックドア制御装置１０の動作を、図３〜図１０を参照しながら説明する。

図３は、パワーバックドア制御装置１０のメイン処理を示したフローチャートである。制御部１は、位置検出部１ａで検出されたドア位置により、バックドア３０が全閉位置と全開位置の間にある中間位置にあると判断すると（図３のステップＳ１：ＹＥＳ）、モード判別部１ｇによりモード判別処理を行う（図３のステップＳ２）。

図４は、モード判別処理の詳細を示したフローチャートである。いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで開操作が行われると（図４のステップＳ１１：ＹＥＳ、オート開操作）、モード判別部１ｇは、移行先がオート開モードであると判別する（図４のステップＳ１２）。また、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで閉操作が行われると（図４のステップＳ１１：ＹＥＳ、オート閉操作）、モード判別部１ｇは、移行先がオート閉モードであると判別する（図４のステップＳ１３）。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂでオート開閉操作が行われない状態で（図４のステップＳ１１：ＮＯ）、バックドア３０が手動で開閉操作されると、速度算出部１ｂで算出されたドア速度が０以外の値となる（図４のステップＳ１４：ＮＯ）。これにより、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動開閉操作がされたと判断し（図４のステップＳ１５）、モード判別部１ｇは、移行先がパワーアシストモードであると判別する（図４のステップＳ１６）。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂでオート開閉操作が行われない状態で（図４のステップＳ１１：ＮＯ）、バックドア３０が手動で開閉操作されずに、静止していると、速度算出部１ｂで算出されたドア速度が０になる（図４のステップＳ１４：ＹＥＳ）。これにより、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動開閉操作がされていないと判断し（図４のステップＳ１７）、モード判別部１ｇは、移行先が停止モードであると判別する（図４のステップＳ１８）。

また、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで停止操作が行われた場合も（図４のステップＳ１１：ＮＯ）、ドア速度が０であれば（図４のステップＳ１４：ＹＥＳ）、モード判別部１ｇは、移行先が停止モードであると判別する（図４のステップＳ１８）。

図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ３から停止モードに移行した場合、制御部１は、モータ２０を駆動することなく、メイン処理を終了する。これにより、バックドア３０は、中間位置で静止したままとなる。

また、図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ３からオート開モードに移行した場合、制御部１は、オート開処理を実行する（図３のステップＳ４）。

図５は、オート開処理の詳細を示したフローチャートである。図７は、オート開処理およびオート閉処理の詳細を示したブロック図である。オート開処理を開始すると、図７に示すように、目標速度算出部１ｃが、位置検出部１ａで検出されたドア位置に基づいて目標速度を算出する（図５のステップＳ２１）。次に、速度制御部１ｄが、速度制御をしながらモータ２０を開方向へ（たとえば正転）駆動する（図５のステップＳ２２）。

詳しくは、速度制御部１ｄが、目標速度算出部１ｃで算出された目標速度と、速度算出部１ｂで算出されたドア速度とが一致するように、モータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を開方向へ駆動する。これにより、ＢＤ開閉機構２１が作動して、バックドア３０が自動で開いて行く。

この後、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作がなければ（図５のステップＳ２３：ＮＯ）、バックドア３０が全開位置に到達するまで（図５のステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかが操作されても（図５のステップＳ２３：ＹＥＳ）、それが開操作であれば（図５のステップＳ２４：ＹＥＳ）、バックドア３０が全開位置に到達するまで（図５のステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかが操作されて（図５のステップＳ２３：ＹＥＳ）、それが開操作以外の操作（閉操作または停止操作）であれば（図５のステップＳ２４：ＮＯ）、先に受け付けた開操作が無効になる。このため、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図５のステップＳ２６）、オート開処理を終了する。この後、再び図３のメイン処理が実行されて、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作に応じたモード（オート閉モードまたは停止モード）に移行する。他の例として、図５のステップＳ２３において、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作があった場合に、その操作が開操作・閉操作のいずれであっても、一旦モータ２０の駆動を停止するか、またはモータ２０の回転方向を反転させるようにしてもよい。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで開操作以外の操作が行われることなく（図５のステップＳ２３：ＮＯ、またはステップＳ２４：ＹＥＳ）、バックドア３０が全開位置に到達したとする。すると、制御部１が、位置検出部１ａで検出されたドア位置に基づいて、バックドア３０が全開位置にあると判断し（図５のステップＳ２５：ＹＥＳ）、モータ２０の駆動を停止して（図５のステップＳ２６）、オート開処理を終了する。

一方、図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ３からオート閉モードに移行した場合、制御部１は、オート閉処理を実行する（図３のステップＳ５）。

図６は、オート閉処理の詳細を示したフローチャートである。オート閉処理を開始すると、図７に示すように、目標速度算出部１ｃが位置検出部１ａで検出されたドア位置に基づいて、目標速度を算出する（図６のステップＳ３１）。次に、速度制御部１ｄが、速度制御をしながらモータ２０を閉方向へ（たとえば逆転）駆動する（図６のステップＳ３２）。

詳しくは、速度制御部１ｄが、目標速度算出部１ｃで算出された目標速度と、速度算出部１ｂで算出されたドア速度とが一致するように、モータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を閉方向へ駆動する。これにより、ＢＤ開閉機構２１が作動して、バックドア３０が自動で閉じて行く。

この後、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作がなければ（図６のステップＳ３３：ＮＯ）、バックドア３０が全閉位置に到達するまで（図６のステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３１〜Ｓ３５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかが操作されても（図６のステップＳ３３：ＹＥＳ）、それが閉操作であれば（図６のステップＳ３４：ＹＥＳ）、バックドア３０が全閉位置に到達するまで（図６のステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３１〜Ｓ３５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかが操作されて（図６のステップＳ３３：ＹＥＳ）、それが閉操作以外の操作（開操作または停止操作）であれば（図６のステップＳ３４：ＮＯ）、先に受け付けた閉操作が無効になる。このため、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図６のステップＳ３６）、オート閉処理を終了する。この後、再び図３のメイン処理が実行されて、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作に応じたモード（オート開モードまたは停止モード）に移行する。他の例として、図６のステップＳ３３において、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作があった場合に、その操作が開操作・閉操作のいずれであっても、一旦モータ２０の駆動を停止するか、またはモータ２０の回転方向を反転させるようにしてもよい。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで閉操作以外の操作が行われることなく（図６のステップＳ３３：ＮＯ、またはステップＳ３４：ＹＥＳ）、バックドア３０が全閉位置に到達したとする。すると、制御部１が、位置検出部１ａで検出されたドア位置に基づいて、バックドア３０が全閉位置にあると判断し（図６のステップＳ３５：ＹＥＳ）、モータ２０の駆動を停止して（図６のステップＳ３６）、オート閉処理を終了する。

一方、図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ３からパワーアシストモードに移行した場合、制御部１は、パワーアシストモード処理を実行する（図３のステップＳ６）。

図８は、パワーアシスト処理の詳細を示したフローチャートである。図９は、パワーアシスト処理の詳細を示したブロック図である。図１０は、目標補助力算出部１ｅの詳細を示したブロック図である。パワーアシスト処理を開始すると、まず制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作を無効化する（図８のステップＳ４０）。これにより、以降は、いずれのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが操作されても、その操作が制御部１で無視される。

次に、制御部１は、位置検出部１ａで検出されたドア位置の時間変化に基づいて、バックドア３０の作動方向（開閉方向）を判断する（図８のステップＳ４１）。このとき、制御部１により、バックドア３０の作動方向が開方向であると判断されると（図８のステップＳ４１：開）、図９に示すように、目標補助力算出部１ｅが位置検出部１ａで検出されたドア位置と速度算出部１ｂで算出されたドア速度とに基づいて、開作動用の目標補助力を算出する（図８のステップＳ４２）。

詳しくは、図１０に示すように、目標補助力算出部１ｅには、ドア位置に応じた補助力成分を示す位置特性１ｐと、ドア速度に応じた補助力成分を示す速度特性１ｖと、乗算器１ｍとが設けられている。位置検出部１ａで検出されたドア位置が入力されると、位置特性１ｐによりそのドア位置に応じた補助力成分が出力される。また、速度算出部１ｂで算出されたドア速度が入力されると、速度特性１ｖによりそのドア速度に応じた補助力成分が出力される。そして、これら２つの補助力成分が乗算器１ｍで乗算されることで、目標補助力が算出される。

目標補助力算出部１ｅで開作動用の目標補助力が算出されると、図９に示すように、補助力制御部１ｆがその目標補助力と、電流検出部２ａで検出されたモータ電流とに基づいて、バックドア３０の手動開操作を補助するように、モータ２０を開方向へ駆動する（図８のステップＳ４３）。

詳しくは、補助力制御部１ｆが、目標補助力とモータ電流に応じてモータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を開方向へ駆動する。これにより、モータ２０から出力されるモータトルクが操作補助力となって、操作者がバックドア３０を手動で開く際の操作力が軽減される。

上記のように、制御部１が補助力制御部１ｆによって、バックドア３０の手動開操作を補助するように、モータ２０の駆動を制御しているときに、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが操作されても、該操作は無効化されている（ステップＳ４０）。このため、制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作に応じて、速度制御部１ｄによりモータ２０の駆動を制御することはなく、補助力制御部１ｆによるモータ２０の開方向への駆動の制御を継続する。

その後、操作者がバックドア３０の手動開操作を止めると、速度算出部１ｂで算出されたドア速度が０となる（図８のステップＳ４４：ＹＥＳ）。このため、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動開操作が停止されたと判断し（図８のステップＳ４５）、制御部１が、モータ２０の駆動を停止する（図８のステップＳ５０）。これにより、バックドア３０は全閉位置と全開位置との間にある中間位置で静止する。そして、制御部１が、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作の無効化を解除して（図８のステップＳ５１）、パワーアシスト処理を終了する。これにより、以降は、各ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作が制御部１で受け付けられる。この後は、再び図３のメイン処理が実行される。

また、操作者がバックドア３０の手動開操作を継続すると、ドア速度が０以外の値（たとえば＋値）になる（図８のステップＳ４４：ＮＯ）。この場合、図８のステップＳ４１〜Ｓ４４の処理が繰り返される。その後、バックドア３０が全開位置に到達すると、ドア速度が０となる（図８のステップＳ４４：ＹＥＳ）。このため、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動開操作が停止されたと判断する（図８のステップＳ４５）。そして、制御部１が、モータ２０の駆動を停止して（図８のステップＳ５０）、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作の無効化を解除し（図８のステップＳ５１）、パワーアシスト処理を終了する。

また、パワーアシスト処理の開始直後に、制御部１により、バックドア３０の作動方向が閉方向であると判断されると（図８のステップＳ４１：閉）、図９に示すように、目標補助力算出部１ｅが、位置検出部１ａで検出されたドア位置と、速度算出部１ｂで算出されたドア速度とに基づいて、閉作動用の目標補助力を算出する（図８のステップＳ４６）。

このときも、目標補助力算出部１ｅでは、図１０に示すように、位置特性１ｐによりドア位置に応じた補助力成分が出力され、速度特性１ｖによりドア速度に応じた補助力成分が出力される。そして、これら２つの補助力成分が乗算器１ｍで乗算されることで、目標補助力が算出される。なお、閉作動用の位置特性１ｐおよび速度特性１ｖは、開作動用の位置特性１ｐおよび速度特性１ｖと異なっていてもよいし、同一でもよい。

目標補助力算出部１ｅで閉作動用の目標補助力が算出されると、図９に示すように、補助力制御部１ｆが、その目標補助力とモータ電流とに基づいて、バックドア３０の手動閉操作を補助するように、モータ２０を閉方向へ駆動する（図８のステップＳ４７）。

詳しくは、補助力制御部１ｆが、目標補助力とモータ電流に応じてモータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を閉方向へ駆動する。これにより、モータ２０から出力されるモータトルクが操作補助力となって、操作者がバックドア３０を手動で閉じる際の操作力が軽減される。

上記のように、制御部１が補助力制御部１ｆによって、バックドア３０の手動閉操作を補助するように、モータ２０の駆動を制御しているときに、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが操作されても、該操作は無効化されている（ステップＳ４０）。このため、制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作に応じて、速度制御部１ｄによりモータ２０の駆動を制御することはなく、補助力制御部１ｆによるモータ２０の閉方向への駆動の制御を継続する。

その後、操作者がバックドア３０の手動閉操作を止めると、速度算出部１ｂで算出されたドア速度が０となる（図８のステップＳ４８：ＹＥＳ）。このため、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動閉操作が停止されたと判断し（図８のステップＳ４９）、制御部１が、モータ２０の駆動を停止する（図８のステップＳ５０）。これにより、バックドア３０は中間位置で静止する。そして、制御部１が、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作の無効化を解除して（図８のステップＳ５１）、パワーアシスト処理を終了する。これにより、以降は、各ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作が制御部１で受け付けられる。この後は、再び図３のメイン処理が実行される。

また、操作者がバックドア３０の手動閉操作を継続すると、ドア速度が０以外の値（たとえば−値）になる（図８のステップＳ４８：ＮＯ）。この場合、図８のステップＳ４１、Ｓ４６〜Ｓ４８の処理が繰り返される。その後、バックドア３０が全閉位置に到達すると、ドア速度が０となる（図８のステップＳ４８：ＹＥＳ）。このため、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動閉操作が停止されたと判断する（図８のステップＳ４９）。そして、制御部１が、モータ２０の駆動を停止して（図８のステップＳ５０）、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作の無効化を解除し（図８のステップＳ５１）、パワーアシスト処理を終了する。

上記実施形態によると、補助力制御部１ｆによりバックドア３０の手動開閉操作を補助するようにモータ２０の駆動を制御するパワーアシスト状態で、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが操作されても、そのパワーアシスト状態が継続される。つまり、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作に応じて、速度制御部１ｄによりモータ２０の駆動が制御されることはなく、バックドア３０が自動で開閉したり停止したりすることもない。このため、バックドア３０を手動操作している操作者の意図に反する方向へバックドア３０が移動することはなく、挟み込みなどの危険を招くおそれがない。また、バックドア３０の手動操作方向と同一方向へバックドア３０が自動的に移動することはなく、手動操作している操作者に違和感を与えるおそれもない。

以上のことから、パワーアシスト状態でＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが操作されても、バックドア３０の手動開閉操作を優先させて、バックドア３０の使い勝手を向上させることができる。

また、上記実施形態では、パワーアシストモードにおいて、バックドア３０の手動開閉操作に応じて、目標補助力算出部１ｅにより目標補助力を算出する。そして、その目標補助力と、電流検出部２ａで検出されたモータ電流とに基づいて、補助力制御部１ｆによりモータ２０の駆動を制御するので、バックドア３０の手動開閉操作を補助して、操作者の負担を軽減することができる。

また、上記実施形態では、オート開閉モードにおいて、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開閉操作に応じて、速度制御部１ｄによりモータ２０の駆動を制御して、バックドア３０を速度制御しながら自動開閉することができる。また、このようなバックドア３０の自動開閉中に、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが再度操作されると、速度制御部１ｄは、その再度の操作に応じてモータ２０の駆動を制御する。このため、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂでの停止操作に応じて、バックドア３０を所望の中間位置に停止させたり、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂでの反転操作に応じて、バックドア３０の作動方向を反転させたりすることができる。以上のことから、オート開閉状態でも、バックドア３０の使い勝手を向上させることができる。

さらに、上記実施形態では、運転席操作部３や後方操作部４にＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂが設けられているだけでなく、遠隔操作機６にもＢＤ開閉ＳＷ６ｂが設けられている。このため、車両の後方にいる操作者がバックドア３０を手動開閉操作している状態で、バックドア３０から離れた位置にいる別の利用者が、操作者の存在に気付かずに、遠隔操作機６のＢＤ開閉ＳＷ６ｂを操作する可能性が高くなる。

然るに、上記実施形態では、パワーアシスト状態で、ＢＤ開閉ＳＷ６ｂが操作されても、該操作に応じて速度制御部１ｄがモータ２０の駆動を制御することはなく、パワーアシスト状態が継続される。このため、操作者の意図に反して、バックドア３０が自動的に移動したり停止したりすることはなく、操作者に危険を及ぼしたり違和感を与えたりすることもない。よって、パワーアシスト状態で遠隔操作機６のＢＤ開閉ＳＷ６ｂが操作されても、バックドア３０の手動開閉操作を優先させて、バックドア３０の使い勝手を向上させることができる。

上記実施形態では、車両の走行状態を考慮していないが、下記の他の実施形態のように、車両の走行または停車の状態を考慮して、バックドア３０の開閉を制御してもよい。

図１１は、本発明の他の実施形態によるパワーバックドア制御装置１０’の構成を示した図である。パワーバックドア制御装置１０’には、前述した構成に加えて、走行状態検出部１ｉと車両通信部１１とが備わっている。

パワーバックドア制御装置１０’は、車両側ＥＣＵ（電子制御装置）１２とＣＡＮ（Controller Area Network）などにより接続されている。車両側ＥＣＵ１２からパワーバックドア制御装置１０’には、車両の走行および停車に関する車両情報が随時送信される。その情報には、たとえば車速やアクセルやブレーキの状態などが含まれている。車両側ＥＣＵ１２から送信された情報は、車両通信部１１により受信される。車両側ＥＣＵ１２は、本発明の「車両側装置」の一例である。

走行状態検出部１ｉは、制御部１に設けられている。走行状態検出部１ｉは、車両側ＥＣＵ１２から車両通信部１１により取得した車両情報に基づいて、車両が走行中であるか否かを検出する。制御部１のモード判別部１ｇ’は、走行状態検出部１ｉにより検出した車両の走行または停車状態も考慮して、モード判別処理を行う（図３のステップＳ２）。

図１２は、モード判別部１ｇ’が行うモード判別処理の詳細を示したフローチャートである。たとえば、車両側ＥＣＵ１２から取得した車両の車速が０以外であれば、走行状態検出部１ｉにより車両が走行中であることが検出される（図１２のステップＳ１０ａ：ＹＥＳ）。

この車両の走行中に、運転席操作部３のＢＤ開閉ＳＷ３ｂで開閉操作が行われなければ（図１２のステップＳ１０ｂ：ＮＯ）、モード判別部１ｇ’は、移行先が停止モードであると判別する（図１２のステップＳ１８）。

対して、車両の走行中に、運転席操作部３のＢＤ開閉ＳＷ３ｂで開操作が行われると（図１２のステップＳ１０ｂ：ＹＥＳ、オート開操作）、モード判別部１ｇ’は、移行先がオート開モードであると判別する（図１２のステップＳ１２）。また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂで閉操作が行われると（図１２のステップＳ１０ｂ：ＹＥＳ、オート閉操作）、モード判別部１ｇ’は、移行先がオート閉モードであると判別する（図１２のステップＳ１３）。このように、車両の走行中に、オート開モードまたはオート閉モードが判別されると、図５のオート開処理または図６のオート閉処理が実行されて、速度制御部１ｄがモータ２０の駆動を制御し、バックドア３０が自動で開閉される。

なお、上記では、車両の走行中に、運転席操作部３のＢＤ開閉ＳＷ３ｂの開閉操作だけを受け付けて、該操作に応じてバックドア３０を自動で開閉している。然るに、他の例として、車両の走行中に、遠隔操作機６のＢＤ開閉ＳＷ６ｂの開閉操作も受け付けて、該操作に応じてバックドア３０を自動で開閉してもよい。

一方、たとえば、車両側ＥＣＵ１２から取得した車両の車速が０であれば、走行状態検出部１ｉにより車両が走行中でない（停車中である）ことが検出される（図１２のステップＳ１０ａ：ＮＯ）。

車両の停車中に、図８のパワーアシスト処理が実行されて、補助力制御部１ｆが、バックドア３０の手動開閉操作を補助するように、モータ２０を開閉駆動していると（図８のステップＳ４３またはＳ４７）、制御部１は、パワーアシスト中であると判定する（図１２のステップＳ１０ｃ：ＮＯ）。そして、制御部１は、パワーアシスト処理を継続する（図１２のステップＳ１０ｄ）。これにより、停車中でかつパワーアシスト中である場合は、いずれのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが操作されても、該操作に応じて速度制御部１ｄがモータ２０の駆動を制御せず、補助力制御部１ｆがモータ２０の駆動制御を継続する。

また、車両の停車中に、図８のパワーアシスト処理が実行されず、補助力制御部１ｆが、バックドア３０の手動開閉操作を補助するように、モータ２０を開閉駆動していなければ、制御部１は、パワーアシスト中でないと判定する（図１２のステップＳ１０ｃ：ＹＥＳ）。そして、図４で説明したように、ステップＳ１１〜Ｓ１８の処理が実行される。つまり、モード判別部１ｇ’が、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開閉操作やドア速度に基づいて、移行先がオート開モード（図１２のステップＳ１２）、オート閉モード（図１２のステップＳ１３）、パワーアシストモード（図１２のステップＳ１６）、または停止モード（図１２のステップＳ１８）であると判別する。そして、この判別結果に従って、オート開処理、オート閉処理、もしくはパワーアシスト処理が実行され、またはバックドア３０の中間位置での静止が維持される。

上記他の実施形態によると、車両の停車中でかつパワーアシスト中である場合は、いずれのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが開閉操作されても、該パワーアシスト状態が継続される。このため、バックドア３０を手動操作している操作者の意図に反してバックドア３０が移動することはなく、挟み込みなどの危険を招いたり、操作者に違和感を与えたりするおそれがない。よって、パワーアシスト状態でＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが操作されても、バックドア３０の手動開閉操作を優先させて、バックドア３０の使い勝手を向上させることができる。

また、上記他の実施形態では、車両の停車中でかつパワーアシスト中でない場合は、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂが開閉操作されると、該操作に応じてバックドア３０が自動で開閉される。つまり、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作により、バックドア３０を自動で開閉させるので、バックドア３０の使い勝手を向上させることができる。

さらに、上記他の実施形態では、車両の走行中に、運転席操作部３のＢＤ開閉ＳＷ３ｂが開閉操作されると、バックドア３０が自動で開閉される。このため、たとえばバックドア３０が全閉していない状態で、車両を走行させても、該走行中に運転手がＢＤ開閉ＳＷ３ｂを閉操作することで、バックドア３０を全閉させることができる。また、車両の走行中に、たとえば中間位置にあるバックドア３０を、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂの操作により所望の位置まで開閉させることができる。

本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、以上の実施形態では、速度算出部１ｂが算出したバックドア３０の開閉速度（ドア速度）に基づいて、手動開閉検出部１ｈがバックドア３０の手動開閉操作を検出した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、位置検出部１ａが検出したバックドア３０の開閉位置（ドア位置）の時間変化に基づいて、手動開閉検出部１ｈがバックドア３０の手動開閉操作を検出してもよい。また、たとえば、バックドア３０の把持部に力覚センサなどの力を検知するセンサを設け、該センサの出力信号に基づいて、手動開閉検出部１ｈがバックドア３０の手動開閉操作を検出してもよい。

また、以上の実施形態では、パルス発生器７と全閉検出ＳＷ８と全開検出ＳＷ９の出力に基づいて、位置検出部１ａがバックドア３０の開閉位置を検出した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、センサやスイッチからの出力、モータに流れる電流、またはモータに流れる電流に含まれるリップルの周波数などに基づいて、位置検出部がバックドアの開閉位置を検出してもよい。

また、以上の実施形態では、跳ね上げ式のバックドア３０を例に示したが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外の方式のバックドアを用いてもよい。

さらに、以上の実施形態では、自動四輪車のパワーバックドア制御装置１０に本発明を適用した例を挙げたが、これに限るものではない。たとえばスライドドアを開閉させるパワースライドドア制御装置のような扉開閉制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。また、モータ以外のアクチュエータにより扉を開閉させる扉開閉制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。

１ 制御部（第１制御部、第２制御部）
１ａ 位置検出部
１ｂ 速度算出部
１ｃ 目標速度算出部
１ｄ 速度制御部（第１制御部）
１ｅ 目標補助力算出部
１ｆ 補助力制御部（第２制御部）
１ｈ 手動開閉検出部
１ｉ 走行状態検出部
２ モータ駆動部（駆動部）
２ａ 電流検出部
３ｂ、４ｂ、６ｂ バックドア開閉スイッチ（操作スイッチ）
５ 通信部
６ 遠隔操作機
１０ パワーバックドア制御装置（扉開閉制御装置）
１２ 車両側ＥＣＵ（車両側装置）
２０ モータ（アクチュエータ）
３０ バックドア（扉）

Claims (7)

1. 扉を開閉させるアクチュエータを駆動する駆動部と、
   前記扉の開閉または停止を指示するために操作される操作スイッチと、
   前記操作スイッチの操作に応じて、前記駆動部を介して前記アクチュエータの駆動を制御する第１制御部と、
   前記扉が手動で開閉操作されたことを検出する手動開閉検出部と、
   前記手動開閉検出部が前記扉の手動開閉操作を検出したときに、該手動開閉操作を補助するように、前記駆動部を介して前記アクチュエータの駆動を制御する第２制御部と、を備えた扉開閉制御装置において、
   前記操作スイッチが操作されない状態で、前記手動開閉検出部が前記扉の手動開閉操作を検出した場合は、以降の前記操作スイッチの操作を無効化し、
   前記第２制御部が、前記扉の手動開閉操作を補助するように前記アクチュエータの駆動を制御しているときに、前記操作スイッチが操作されても、該操作に応じて前記第１制御部が前記アクチュエータの駆動を制御せずに、前記第２制御部が前記アクチュエータの駆動の制御を継続する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
2. 請求項１に記載の扉開閉制御装置において、
   前記扉の開閉位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部が検出した前記開閉位置の時間変化に基づいて、前記扉の開閉速度を算出する速度算出部と、
   前記位置検出部が検出した前記開閉位置に基づいて、目標速度を算出する目標速度算出部と、をさらに備え、
   前記第１制御部は、前記速度算出部が算出した前記開閉速度と前記目標速度算出部が算出した前記目標速度とに基づいて、前記アクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
3. 請求項２に記載の扉開閉制御装置において、
   前記位置検出部が検出した前記開閉位置と前記速度算出部が算出した前記開閉速度とに基づいて、目標補助力を算出する目標補助力算出部と、
   前記アクチュエータの駆動電流を検出する電流検出部と、をさらに備え、
   前記第２制御部は、前記目標補助力算出部が算出した前記目標補助力と前記電流検出部が検出した前記駆動電流とに基づいて、前記アクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の扉開閉制御装置において、
   前記操作スイッチの操作に応じて、前記第１制御部が、前記扉を開閉作動させるように前記アクチュエータの駆動を制御しているときに、
   前記操作スイッチが再度操作されると、該再度の操作に応じて、前記第１制御部が前記アクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の扉開閉制御装置において、
   前記操作スイッチが設けられ、該操作スイッチの操作状態を示す操作信号を無線で送信する遠隔操作機と、
   前記遠隔操作機から送信された前記操作信号を受信する通信部と、をさらに備え、
   前記遠隔操作機からの前記操作信号を前記通信部により受信したときに、
   前記第２制御部が、前記扉の手動開閉操作を補助するように前記アクチュエータの駆動を制御していなければ、
   前記第１制御部が、前記操作信号に応じて前記アクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の扉開閉制御装置において、
   当該扉開閉制御装置は、車両に設けられた扉の開閉を制御するものであって、
   車両側装置より取得した車両の走行および停車に関する情報に基づいて、車両が走行中であるか否かを検出する走行状態検出部をさらに備え、
   前記走行状態検出部で車両が走行中でないことが検出され、かつ、前記第２制御部で前記扉の手動開閉操作を補助するように前記アクチュエータの駆動が制御されているときに、前記操作スイッチが操作されても、該操作に応じて前記第１制御部が前記アクチュエータの駆動を制御せずに、前記第２制御部が前記アクチュエータの駆動の制御を継続し、
   前記走行状態検出部で車両が走行中でないことが検出され、かつ、前記第２制御部で前記扉の手動開閉操作を補助するように前記アクチュエータの駆動が制御されていないときに、前記操作スイッチが操作されると、該操作に応じて前記第１制御部が前記アクチュエータの駆動を制御し、
   前記走行状態検出部で車両が走行中であることが検出されているときに、前記操作スイッチが操作されると、該操作に応じて前記第１制御部が前記アクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
7. 請求項６に記載の扉開閉制御装置において、
   前記操作スイッチは、少なくとも車両の運転席の操作部と遠隔操作機とにそれぞれ設けられ、
   前記走行状態検出部で車両が走行中であることが検出されているときは、前記運転席の操作部の前記操作スイッチの操作に応じて前記第１制御部が前記アクチュエータの駆動を制御し、
   前記走行状態検出部で車両が走行中でないことが検出され、かつ、前記第２制御部で前記扉の手動開閉操作を補助するように前記アクチュエータの駆動が制御されていないときは、前記運転席の操作部または前記遠隔操作機の前記操作スイッチの操作に応じて前記第１制御部が前記アクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。

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