JP7456906B2 - 移動体移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体移動装置に関する。

駆動部の駆動によって移動体を移動させる移動体移動装置の一例として、例えば、車両後部のバックドアを移動体とし、当該バックドアの開閉動作を自動で行うドア開閉装置が挙げられる。
このような移動体移動装置においては、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等からなる制御部によって、予め設定された所定の目標移動速度則に基づき駆動部に設けられた駆動モータの回転速度を制御しつつ、当該駆動モータを正転方向または逆転方向に回転駆動させることにより、移動体の移動動作を実行する（例えば、「特許文献１」を参照）。

具体的には、前記目標移動速度則においては、移動する移動体の位置に応じて、当該移動体が目標とする移動速度（以下、「目標移動速度」と記載）が予め設定されており、制御部は、所定のタイミング毎に、前記目標移動速度と、実際の移動体の移動速度（以下、「実移動速度」と記載）とを比較してフィードバック制御を行い、例えばデューティ比等の操作量を適宜変位させて前記駆動モータに印加する電圧値を調整しながら、移動体の移動動作を実行する。
また、制御部は、例えば閉方向に移動中の移動体に対して、実移動速度の瞬時的な低下を検知した場合、移動体による異物の挟み込み、或いは障害物や人の接触等によって、移動体の移動の阻害が発生したと判断し、移動体の移動動作を停止させる、或いは反対方向に移動させる。

そして、このような制御方法を用いて移動体の移動動作を制御することにより、上記の移動体移動装置においては、予め想定されている定格条件（例えば、周囲の温度、車両の傾き角度、及び制御部に印加される電圧等についての使用可能範囲内）の下で移動体の移動動作が実行される限り、これら周囲の温度や、車両の傾き角度や、制御部に印加される電圧等が多少変動したとしても、常に略同等な位置に対する移動速度（または移動時間）によって、当該移動体の移動動作を実行することが可能である。

ところで、駆動部の駆動モータには、制御上、制御部に供給される電圧の範囲内で当該バッテリー電源の電圧が印加されるため、制御部に供給される電力の電圧値の範囲を超えて、当該駆動モータに電圧を印加することは困難である。
よって、駆動部による移動体の実移動速度は、バッテリー電源から駆動モータに印加される電圧値、つまり、制御部に供給される電圧値の範囲内において可変可能である。
従って、上記目標移動速度則における目標移動速度の上限値は、制御部に供給される電圧値の範囲内において設定可能であり、当該電圧値の範囲を超えて設定することは困難である。
このようなことから、制御部に供給される電圧値の範囲については、予め想定されている様々な使用条件、即ち、周囲の温度や車両の傾き角度、移動体の重量、及び設定する移動体の目標移動速度などを考慮したうえで、移動体の移動動作を問題なく実行するように、駆動部を駆動させることが可能な範囲に予め設定されている。

特開２００９－４６８６４号公報

移動体の移動動作を開始する前の状態において、制御部に供給される電圧値が所定の範囲内であったものが、移動体の移動動作中に、不意に低下することがある。
例えば、移動体の移動動作中において、エンジンの始動等によってバッテリー電源の電圧値が瞬時に低下した場合、制御部に供給される電圧値も、これに伴い瞬時に低下する。
このような場合、移動体の実移動速度を、目標移動速度に即して最大限維持するように制御しようとしても、前述したように、制御部に供給される電圧値の範囲を超えて、バッテリー電源から駆動部の駆動モータに電圧を印加することは困難であることから、移動体の実移動速度は、目標移動速度に対して瞬時に下回ることとなる。
その結果、制御部は、移動体の実移動速度の低下を条件として、移動体による異物の挟み込み、或いは障害物や人の接触等によって、移動体の移動の阻害が発生したと誤判定し、移動体の移動動作を停止、或いは反対方向に移動させてしまうという問題があった。

本発明の目的は、移動体の移動動作中において、制御部を介して当該移動体を移動させる駆動部に電力を供給するバッテリー電源の電圧値が、瞬時に低下した場合であっても、移動体の移動動作を継続することができる移動体移動装置を提供することにある。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、本発明に係る移動体移動装置は、移動体と、前記移動体を移動させる駆動部と、前記駆動部に電力を供給するバッテリー電源と、少なくとも前記移動体の位置を検知するセンサと、前記センサによって検知された前記移動体の位置に応じて当該移動体の移動速度が所定の目標移動速度則となるように、フィードバック制御により前記駆動部の制御を行う制御部とを備えた移動体移動装置であって、前記制御部は、前記移動体による異物の挟み込み、または障害物や人の接触による前記移動体の移動の阻害の有無を判定可能であり、前記制御部による操作量が予め設定された所定値となった場合に、予め設定された一定時間、または前記操作量が前記所定値以下となるまでの間、前記移動体による異物の挟み込み、または前記移動体の移動の阻害の有無についての判定を禁止する判定禁止制御を実行する。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
即ち、本発明に係る移動体移動装置によれば、移動体の移動動作中において、制御部を介して当該移動体を移動させる駆動部に電力を供給するバッテリー電源の電圧値が、瞬時に低下した場合であっても、移動体の移動動作を継続することができる。

本発明の一実施形態に係る移動体移動装置を備えた車両の概略構成を示した図である。 本発明の一実施形態に係る移動体移動装置の動作を説明するための図であって、当該移動体移動装置を備えた車両の後部を側方から見た図である。 駆動部の全体構成を示した図である。 本発明の一実施形態に係る移動体移動装置の制御体系をブロック線図によって示した図である。 バックドアの開閉時において、当該バックドアのドア開度とドア速度との関係をグラフによって示した図である。 本発明の一実施形態に係る移動体移動装置において、バックドアの開閉時にクランキングが発生した場合における、バッテリー電源の電圧値、制御部が出力するデューティ比、バックドアのドア速度、及び挟み込み検知の検知状態と、経過時間との関係をグラフによって各々示した図である。 従来の移動体移動装置において、バックドアの開閉時にクランキングが発生した場合における、バッテリー電源の電圧値、制御部が出力するデューティ比、バックドアのドア速度、及び挟み込み検知の検知状態と、経過時間との関係をグラフによって各々示した図である。

次に、本発明の一実施形態に係る移動体移動装置１について、図１乃至図６を用いて説明する。
なお、以下の説明に関しては便宜上、図１及び図２に示した矢印の方向によって、車両１００の上下方向、前後方向、及び左右方向を規定して記述する。
また、図３中に示した矢印Ａの方向を、駆動部２における作動部材２２Ａの進出方向と規定し、矢印Ａの方向とは反対の方向を、駆動部２における作動部材２２Ａの後退方向として記述する。

［移動体移動装置１の全体構成］
先ず、移動体移動装置１の全体構成について、図１、図２、及び図４を用いて説明する。
本実施形態における移動体移動装置１は、駆動モータを備える駆動部によって、対象物である移動体を所定方向に移動させる装置である。
このような移動体移動装置１の一例として、例えば図１に示すような、車両１００の車体１０１において、後背面の開口部１０１ａ（図２を参照）を開閉するバックドア１０２を移動体とし、当該バックドア１０２を上下方向に移動（回動）させるバックドア開閉装置が挙げられる。

なお、移動体移動装置１の構成については、本実施形態におけるバックドア開閉装置に限定されるものではなく、例えば、車体１０１の側面において、前後方向にスライド移動可能に備えられたスライドドアを開閉させる、スライドドア開閉装置としても採用することができる。
また、移動体移動装置１は、例えば、店舗やガレージ等の構造物に設置されるシャッター、引き戸、開き扉、或いは、構造物正面の開口の上方に配置される折り畳み式の庇等を移動体とする開閉装置としても採用することができる。
即ち、本発明の実施形態である移動体移動装置１は、上述のような、バックドア１０２を開閉させるバックドア開閉装置に限定されるものではなく、移動対象物である物品または構造を、上下方向、左右方向、或いは斜め方向に移動させる、様々な装置に適用することが可能である。

移動体移動装置１は、主に、移動体の一例であるバックドア１０２、バックドア１０２を開方向と閉方向とに移動させる駆動部２、駆動部２の駆動を制御する制御部５、当該制御部５を介して駆動部２に電力を供給するバッテリー電源３（図４を参照）、及び駆動部２に設けられる回転センサ４（図４を参照）などを備える。

バックドア１０２は、図２に示すように、車両１００の車体１０１に対して、上端部においてヒンジ１０３等を介して上下方向に移動（回動）可能に設けられている。
また、駆動部２は、長さ方向に先端側の部材（具体的には、後述する作動部材２２Ａ）が進退可能に構成されており、車体１０１後部の左右両側にそれぞれ配置されている（図１を参照）。
なお、駆動部２の構成の詳細については、後述する。

そして、車両１００後部の左右両側において、２基の駆動部２は、バックドア１０２と各々回動可能に連結される。
具体的には、駆動部２は、後述する保持部材２２Ｂの第二連結部２７を介して、車体１０１と回動可能に連結される。また、駆動部２は、保持部材２２Ｂに対して相対的に進退する作動部材２２Ａの第一連結部２６を介して、バックドア１０２と回動可能に連結される。

図４において、バッテリー電源３は、後述するように、制御部５の電圧検出回路部５２と接続され、当該制御部５を介して駆動部２に電力を供給する一方、運転制御部８と接続され、エンジンの始動操作（以下、適宜「クランキング操作」と記載する）を実行する際に、当該運転制御部８を介して、エンジン始動部の一例であるセルモータ９に電力を供給する。

バッテリー電源３は、公知の電源を用いることができ、典型的には直流電圧（電流）を出力するが、これに限定されるものではない。
例えば、バッテリー電源３は、パルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）されたパルス電圧（電流）や、交流電圧（電流）などの時間的に変化する電圧（電流）を出力してもよい。
なお、バッテリー電源３が時間的に変化する電圧（電流）を出力する場合、電圧検出回路部５２において測定される測定電圧は、実効電圧値である。

回転センサ４は、少なくともバックドア１０２の位置を検知するセンサの一例であって、本実施形態においては、バックドア１０２の移動速度（以下、適宜「ドア速度」と記載）、移動方向（開方向または閉方向）、及び位置（以下、適宜「ドア開度」と記載）を検知する。
また、回転センサ４は、移動中のバックドア１０２におけるドア開度及びドア速度の検知部として、制御部５に対してこれらドア開度及びドア速度に関する情報を伝達することができる。

回転センサ４は、例えば、駆動部２に設けられる電動モータ２１の駆動軸２１ａ（図３を参照）に貫設された円盤と、周方向に異なる間隔で当該円盤に配置された磁石と、当該磁石に対向する位置に配置されたホール素子などにより構成されている。

そして、電動モータ２１が作動して駆動軸２１ａが回転されると、ホール素子は、駆動軸２１ａの回転に伴い移動する磁石を捕捉して、当該駆動軸２１ａの回転数に応じた周期でパルス信号を出力する。

ホール素子から出力されたパルス信号は、制御部５に送られる。
そして、パルス信号が入力された制御部５は、当該パルス信号の周期に基づき、電動モータ２１の回転速度、つまりバックドア１０２のドア速度を検知するようになっている。

また、制御部５は、ホール素子から入力されたパルス信号の出現タイミングに基づき、電動モータ２１の回転方向、つまりバックドア１０２の移動方向（開方向または閉方向）を検知するようになっている。

さらに、制御部５は、バックドア１０２が基準位置（全開位置Ｐ１または全閉位置Ｐ２。図２を参照）となった時点を起点としてパルス信号を積算することにより、バックドア１０２のドア開度を検知するようになっている。
ここで、「全開位置Ｐ１」とは、バックドア１０２が完全に開かれた「開位置」の状態となる位置を意味する。また、「全閉位置Ｐ２」とは、バックドア１０２が完全に閉じられた「閉位置」の状態となる位置を意味する。

なお、回転センサ４の構成については、本実施形態に限定されるものではなく、例えばレゾルバやロータリーエンコーダ等により構成することとしてもよい。
また、近接センサ、過電流変位センサ、光電センサ、またはレーザセンサ等によって、回転センサ４を構成することとしてもよい。
さらに、バックドア１０２のドア速度、及び移動方向（開方向または閉方向）については、電動モータ２１に供給される電圧値、または電流値等に基づき、把握することとしてもよい。

制御部５は、移動体移動装置１の各部の制御と監視を行う。
制御部５は、ＥＣＵ等からなり、演算処理部５１、及びバッテリー電源３と接続し、制御部５に供給される当該バッテリー電源３の電圧値を測定する電圧検出回路部５２などを有する。

演算処理部５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）により構成され、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等からなる制御信号演算部５１Ｃ（図５を参照）を有する。
そして、演算処理部５１は、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して各種制御を実行する。
なお、演算処理部５１の構成の詳細については後述する。

電圧検出回路部５２は、例えば、複数の抵抗からなる所謂ブリッジ回路として構成されている。
また、電圧検出回路部５２は、一方において演算処理部５１と接続されるとともに、他方においてバッテリー３と接続されている。

そして、制御部５は、電圧検出回路部５２によって、当該制御部５を介して駆動部２の電動モータ２１に供給される、バッテリー電源３の電圧値を検出し、後述するようなＰＩ制御によるフィードバック制御を実行する。

以上のような構成からなる移動体移動装置１において、例えば、制御部５からの制御信号を受けて駆動部２の作動部材２２Ａが進出することにより、バックドア１０２は、当該作動部材２２Ａによって下方から押し上げられて、開方向へと移動する。
また、制御部５からの制御信号を受けて駆動部２の作動部材２２Ａが後退すると、バックドア１０２は、当該作動部材２２Ａの作動に応じて閉方向へと移動する。

なお、本実施形態においては、２基の駆動部２が互いに同期して同一方向に駆動する構成（具体的には、２基の作動部材２２Ａが同一方向に進出または後退する構成）となっているが、これに限定されるものではない。
即ち、車体１０１に対して、バックドア１０２の開方向への移動（開口部１０１ａが開状態となる方向への移動）、及び閉方向への移動（開口部１０１ａが閉状態となる方向への移動）を可能とする限りにおいて、例えば、これら２基の駆動部２が互いに同期して異なる方向に駆動する構成（具体的には、２基の作動部材２２Ａが異なる方向に進出または後退する構成）であってもよく、また、これら２基の駆動部２が互いに異なる駆動量で駆動する構成（具体的には、２基の作動部材２２Ａの移動量が互いに異なる構成）であってもよい。

また、本実施形態においては、２基の駆動部２を設けることとしているが、これに限定されるものではない。
例えば、何れか一方の駆動部２を、当該駆動部２の構成から動力源である電動モータ２１を省いた構成からなる支持部、或いはダンバー機構等によって代替することも可能である。
つまり、移動体移動装置１においては、少なくとも１基の駆動部２が設けられていればよい。

［駆動部２の構成］
次に、駆動部２の構成の詳細について、図３を用いて説明する。
駆動部２は、伸縮可能な棒状のアクチュエータからなり、軸方向の一方側に配置される駆動本体部、及び軸方向の他方側に配置され、当該駆動本体部から出没可能に設けられる進退部などにより構成される。
また、駆動部２は、駆動本体部における一方の端部側にて車体１０１（図２を参照）と回動可能に連結され、且つ進退部における他方の端部側にてバックドア１０２（図２を参照）と回転可能に連結される。

そして、駆動部２は、駆動モータ等の回転運動を軸方向の直進運動に変換し、駆動本体部に対して進退部を出没させることにより伸縮可能に構成されている。
このような構成からなる駆動部２において、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の他方側に向って進出させることにより、バックドア１０２は全開位置Ｐ１（図２を参照）に向かって移動されることとなる。
また、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の一方側に向って後退させることにより、バックドア１０２は全閉位置Ｐ２（図２を参照）に向かって移動されることとなる。

なお、駆動部２は、バックドア１０２の開閉動作を可能とするものであれば、その構造、形状、及び配置位置等について、本実施形態に特に限定されるものではない。
例えば、駆動部２は、上下方向に回動するアームを備え、当該アームは、一端部において回動軸を有し、且つ他端部においてバックドア１０２と連結され、電動モータ２１の駆動によって前記アームを回動させることにより、開方向または閉方向にバックドア１０２が移動される構成等であってもよい。

駆動部２は、例えば、動力源である電動モータ２１、電動モータ２１の駆動により進退方向（図３中の矢印Ａの方向と平行な方向）に作動する作動部材２２Ａ、作動部材２２Ａとともにハウジング２２を構成する保持部材２２Ｂ、保持部材２２Ｂに対して作動部材２２Ａを付勢する付勢部材２３、及び電動モータ２１の駆動により回転するスピンドル２４などを備える。
また、作動部材２２Ａは、スピンドル２４と螺合するスピンドルナット２５などを有する。
ここで、本実施形態においては、電動モータ２１、保持部材２２Ｂ、付勢部材２３、及びスピンドル２４等が上記駆動本体部に対応し、作動部材２２Ａ及びスピンドルナット２５等が上記進退部に対応する。

なお、以下の説明においては、保持部材２２Ｂに対して、作動部材２２Ａが相対的に離間する方向側（矢印Ａの方向側）を、適宜「進出方向側」と記載し、作動部材２２Ａが相対的に近接する方向側（矢印Ａの反対方向側）を、適宜「後退方向側」と記載する。

作動部材２２Ａは、軸方向の一方側の端面が開放面となった有底円筒形状の部材からなり、その閉鎖端面２２Ａ１には、例えばボールジョイントからなる第一連結部２６が設けられている。
そして、作動部材２２Ａは、第一連結部２６を介して、バックドア１０２に設けられた取付部材（図示せず）と回動可能に連結される。

なお、第一連結部２６の構成については、本実施形態に示されるような、バックドア１０２と直接的に連結される構成に限定されるものではなく、例えばリンク機構等のような他の機構を介して、バックドア１０２と連結される構成であってもよい。

一方、保持部材２２Ｂは、軸方向の他方側の端面が開放面となった有底円筒形状の部材からなり、その内径は、作動部材２２Ａの外径に比べて大きく設定されている。
また、保持部材２２Ｂの閉鎖端面２２Ｂ１には、上述の第一連結部２６と同様、例えばボールジョイントからなる第二連結部２７が設けられており、当該第二連結部２７を介して、保持部材２２Ｂは、車体１０１の後部に設けられた取付部材（図示せず）と回動可能に連結される。

なお、第二連結部２７の構成についても、本実施形態に示されるような、車体１０１の後部と直接的に連結される構成に限定されるものではなく、例えばリンク機構等のような他の機構を介して、車体１０１の後部と連結される構成であってもよい。

そして、これらの作動部材２２Ａ及び保持部材２２Ｂは、ともに同軸上に配置され、保持部材２２Ｂの内側において、作動部材２２Ａが当該保持部材２２Ｂに対して軸方向に相対移動可能に構成されている。

ここで、保持部材２２Ｂの内部空間は、閉鎖端面２２Ｂ１と平行に設けられる隔壁部２２Ｂ２によって、閉鎖端面２２Ｂ１側に位置する閉鎖端面側空間部２２Ｂ３と、開放面側に設けられる開放面側空間部２２Ｂ４とに隔絶されている。
また、作動部材２２Ａの一方側の端部が保持部材２２Ｂの内側に挿入されることにより、当該作動部材２２Ａの内側空間部２２Ａ２は、上記開放面側空間部２２Ｂ４と連通された状態となっている。
このように、作動部材２２Ａ及び保持部材２２Ｂによって、ハウジング２２の外部に対して画定される空間部２９は、閉鎖端面側空間部２２Ｂ３からなる第一空間部２９Ａ、並びに開放面側空間部２２Ｂ４及び内側空間部２２Ａ２からなる第二空間部２９Ｂによって構成される。

そして、ハウジング２２の第一空間部２９Ａには、電動モータ２１が、作動部材２２Ａ側（進出方向側）に駆動軸２１ａを向けた状態にて配置される。
また、ハウジング２２の第二空間部２９Ｂには、後述するように、付勢部材２３、スピンドル２４、及びスピンドルナット２５等とともに、作動部材２２Ａの軸回り方向へのズレを規制する中空円筒形状の回転規制部材２８が、保持部材２２Ｂと同軸上に配置される。

回転規制部材２８は、保持部材２２Ｂの開放面側空間部２２Ｂ４内において、作動部材２２Ａの半径方向外側、且つ当該作動部材２２Ａと同軸上に配置される。
また、回転規制部材２８は、後退方向側の端部において、保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２に固定されている。

回転規制部材２８の外周面には、軸方向に延びるスリット２８ａが設けられている。
一方、作動部材２２Ａの外周面において、後退方向側の端部には、前記スリット２８ａと嵌合可能な凸部２２Ａ３が設けられている。

そして、作動部材２２Ａは、凸部２２Ａ３が回転規制部材２８のスリット２８ａに嵌合しつつ、当該回転規制部材２８に対して軸方向に摺動可能に構成される。
これにより、作動部材２２Ａは、保持部材２２Ｂに対して、軸回り方向へのズレを規制されつつ、軸方向に向かって確実に相対移動可能な構成となっている。

付勢部材２３は、例えばコイルスプリングからなる弾性部材によって構成されており、その外径は、作動部材２２Ａの内径に比べて小さく設定される一方、その内径は、スピンドル２４やスピンドルナット２５の外径に比べて十分大きく設定されている。

そして、付勢部材２３は、第二空間部２９Ｂにおいて、作動部材２２Ａ（または、保持部材２２Ｂ）と同軸上に配置される。
また、付勢部材２３は、一方側の端部（本実施形態においては、後退方向側の端部）において、保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２と当接し、且つ他方側の端部（本実施形態においては、進出方向側の端部）において、作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１と当接した状態にて配置される。
これにより、作動部材２２Ａは、付勢部材２３によって、保持部材２２Ｂに対して軸方向の進出方向側へと移動するように、常に付勢された状態となっている。

なお、付勢部材２３は、軸方向に所定の付勢力を生じるように、一端部が保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２と固定され、他端部が作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１と固定されていてもよい。

スピンドル２４は、丸棒形状の部材からなり、その外周面には、軸方向に向かって螺旋状に形成された凸状の雄ネジ部２４ａが設けられている。

スピンドル２４は、第二空間部２９Ｂにおいて、電動モータ２１の駆動軸２１ａと同軸上、且つ付勢部材２３の半径方向内側に位置するように配置される。
また、スピンドル２４は、後退方向側の端部２４ｂにおいて、隔壁部２２Ｂ２に固定された第一軸受部材１１を介して、軸回り方向に回転可能に支持され、且つ進出方向側の端部２４ｃにおいて、後述するスピンドルナット２５の内周面を軸方向に摺動可能な第二軸受部材１２を介して、軸回り方向に回転可能に支持される。

そして、スピンドル２４は、端部２４ｂの先端において、市販の軸継手１３を介して、電動モータ２１の駆動軸２１ａと連結されている。
これにより、後述する制御部５（図４を参照）からの制御信号に基づき、バッテリー電源３（図４を参照）から電動モータ２１に電力が供給され、駆動軸２１ａが回転駆動すると、スピンドル２４は、当該駆動軸２１ａに追従して軸回り方向に回転される。

スピンドルナット２５は、中空円筒形状の部材からなり、作動部材２２Ａの内側空間部２２Ａ２内において、スピンドル２４と同軸上、且つ付勢部材２３の半径方向内側に位置するように配置される。
また、スピンドルナット２５の内周面において、後退方向側の端部には、軸方向に向かって螺旋状に形成された雌ネジ部２５ａが設けられている。

そして、スピンドルナット２５は、一方の端部（後退方向側の端部）において、雌ネジ部２５ａを介してスピンドル２４の雄ネジ部２４ａと螺合されるとともに、他方の端部（進出方向側の端部）において、作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１と固定されている。
これにより、電動モータ２１の駆動によってスピンドル２４が軸回り方向に回転されると、スピンドルナット２５は、スピンドル２４に対して相対回転され、作動部材２２Ａとともにスピンドル２４の軸方向へと移動する。

具体的には、スピンドル２４が軸回り方向の所定側に回転されると、スピンドルナット２５は、作動部材２２Ａとともに当該スピンドル２４の軸方向の進出方向側へと移動する。
また、スピンドル２４が、軸回り方向の所定側との反対側に回転されると、スピンドルナット２５は、作動部材２２Ａとともに当該スピンドル２４の軸方向の後退方向側へと移動する。

以上のような構成からなる駆動部２において、電動モータ２１が駆動すると、スピンドル２４が軸回り方向に回転されることとなり、作動部材２２Ａは、スピンドルナット２５を介して軸方向に移動する。
つまり、電動モータ２１の駆動によって、進退部は、駆動本体部に対して軸方向に移動する。

進退部を構成する作動部材２２Ａには、上述したように、バックドア１０２と連結する第一連結部２６が設けられることから、進退部の移動に伴い、バックドア１０２は開方向、或いは閉方向へと移動されるととなり、当該バックドア１０２を全開位置Ｐ１、或いは全閉位置Ｐ２に位置させることができる。

また、バックドア１０２は、進退部を構成するスピンドルナット２５を介して、駆動本体部を構成するスピンドル２４と螺合した構成からなり、且つ進退部を構成する作動部材２２Ａを介して、駆動本体部を構成する付勢部材２３によって、常に開方向に付勢された構成となっている。
従って、バックドア１０２は、全開位置Ｐ１、或いは、移動途中位置にあっても、外的要因が無ければ閉方向に移動しない。換言すると、駆動部２は、移動体であるバックドア１０２を、全開位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２との間の途中位置にて保持可能な構成となっている。

さらに、電動モータ２１は、電源オフの場合においてフリー状態となる。
電動モータ２１がフリー状態となると、駆動部２によって支持されるバックドア１０２は、手動によって移動させることが可能となる。
即ち、バックドア１０２に対して負荷を掛けて、当該バックドア１０２と連結された作動部材２２Ａを軸方向に移動させようとすると、スピンドルナット２５の軸方向への移動に追従して、スピンドル２４がフリーな状態で軸回り方向に回転することから、手動によってバックドア１０２を開方向または閉方向に移動することができる。

［演算処理部５１の構成］
次に、制御部５が有する演算処理部５１の構成の詳細について、図４を用いて説明する。
なお、本実施形態においては、前述したように、２基の駆動部２が設けられているが、これら２基の駆動部２の制御系は互いに同等な構成であるため、図４においては、簡略化のため１基の駆動部２のみ記載する。

演算処理部５１は、前述したように、制御部５に設けられ、各駆動部２の駆動について制御及び監視を行う。
演算処理部５１は、回転センサ４及び操作ＳＷ７と電気的に接続される信号入力部５１Ａ、電動モータ２１と電気的に接続される信号出力部５１Ｂ、並びにこれらの信号入力部５１Ａ及び信号出力部５１Ｂや、電圧検出回路部５２と電気的に接続され、信号入力部５１Ａ及び電圧検出回路部５２から入力される信号に基づき演算処理を実行した後、演算結果に基づく信号を信号出力部５１Ｂに出力する制御信号演算部５１Ｃなどにより構成される。

ここで、操作ＳＷ７は、図示せぬ第一接点及び第二接点を備え、例えば、押圧／引出し動作によって操作するボタン式ＳＷ、または所定方向への傾倒動作によって操作するレバー式ＳＷなどからなる操作部（図示せず）の操作状態に連動して、これらの第一接点及び第二接点が、ＯＮ状態、またはＯＦＦ状態に切替わるように構成されている。

また、本実施形態においては、上記の第一接点がＯＮ状態となった場合、開方向に向かってバックドア１０２を移動させるように、駆動部２の電動モータ２１が駆動される一方、上記の第二接点がＯＮ状態となった場合、閉方向に向かってバックドア１０２を移動させるように、駆動部２の電動モータ２１が駆動されるように構成されている。
従って、車両１００の運転者にしてみれば、上記の第一接点がＯＮ状態となる方向に操作部を操作することで、バックドア１０２を開くことができ、上記の第二接点がＯＮ状態となる方向に操作部を操作することで、バックドア１０２を閉じることができる。

そして、信号入力部５１Ａを介して、操作ＳＷ７からバックドア１０２の開閉動作の開始信号を入力された制御信号演算部５１Ｃは、当該開始信号に基づき直ちに信号出力部５１Ｂに操作信号を出力し、バックドア１０２の開閉動作を制御する。

制御信号演算部５１Ｃには、フィードバック制御の一種であるＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御を実行するためのプログラム、及びバックドア１０２の目標速度に関するデジタルマップが予め格納されている。
ここで、前記デジタルマップは、移動するバックドア１０２の位置（ドア開度）に応じて、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）を予め定めた「目標移動速度則」を構成するものであり、制御信号演算部５１Ｃは、これらのプログラム及びデジタルマップに基づき、演算処理を実行するように設定されている。

また、信号出力部５１Ｂは、ＰＷＭ回路、及びＰＷＭ回路によって駆動されるパワー半導体からなるモータ駆動回路などにより構成され、制御信号演算部５１Ｃから入力される信号に基づきＰＷＭ回路のデューティ比を変位させることにより、電動モータ２１の回転速度を制御する（ＰＷＭ制御する）。

そして、信号入力部５１Ａには、回転センサ４から出力されるパルス信号が入力され、当該信号入力部５１Ａは、入力されたパルス信号に基づき、バックドア１０２の実際の移動速度（ドア速度）及び位置（ドア開度）を各々示す実速度信号及び実位置信号を、制御信号演算部５１Ｃに出力する。

信号入力部５１Ａから出力される実速度信号及び実位置信号を入力した制御信号演算部５１Ｃは、これらの信号に基づき、バックドア１０２の実際の移動速度（ドア速度）を、その位置（ドア開度）での目標速度に到達させるために、電動モータ２１に対して出力するべき制御信号を演算する。

具体的には、制御信号演算部５１Ｃは、予め格納されているプログラム及びデジタルマップ（目標移動速度則）に基づき演算処理を実行し、バックドア１０２の目標速度に対応した基準信号に対して、バックドア１０２の実際の移動速度（ドア速度）と、目標速度との差に所定の比例項定数を乗じた補正量を加減したものを制御信号として出力する。

そして、制御信号演算部５１Ｃから出力される制御信号を入力した信号出力部５１Ｂは、当該制御信号に基づき、ＰＷＭ回路のデューティ比ｄを可変させることにより、制御部５による操作量、即ち、当該制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値（＝（制御部５を介して印加されるバッテリー電源の電圧値Ｖｏ）×デューティ比ｄ％）を変位させ、電動モータ２１の回転速度を制御する。

このように、本実施形態における移動体移動装置１においては、回転センサ４によって検知されたバックドア１０２の位置に応じて、当該バックドア１０２の移動速度が所定の目標移動速度則となるように、フィードバック制御によって駆動部２（より具体的には、電動モータ２１）の制御を行う構成となっており、制御部５は、制御信号演算部５１Ｃにおいて、デューティ比ｄを変位させることにより、当該制御部５を介してバッテリー電源３から電動モータ２１に印加される電圧値Ｖｏを変位させ、電動モータ２１の駆動をＰＷＭ制御する。

また、その一方において、移動中のバックドア１０２に対して、当該バックドア１０２の実際の移動速度（実速度）が瞬時に低下し、当該移動速度の変化率（減速前の移動速度に対する、減速後の移動速度の割合）が所定の割合以下となったことを、回転センサ４によって検知された場合、制御部５は、制御信号演算部５１Ｃにおいて、バックドア１０２による異物の挟み込み、或いは障害物や人の接触によるバックドア１０２の移動の阻害が発生したと判断し、直ちにデューティ比ｄを０％にまで変位させ、バックドア１０２の移動動作を緊急停止させる。
つまり、本実施形態における移動体移動装置１においては、制御部５の制御信号演算部５１Ｃによって、バックドア１０２の移動速度に基づき、当該バックドア１０２による異物の挟み込み、或いは障害物や人の接触によるバックドア１０２の移動の阻害の有無を判定可能な構成となっている。

なお、制御部５によるフィードバック制御の手法については、上述したＰＩ制御に限定されるものではなく、例えば、さらに応答時間の改善を図ったＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御を採用することとしてもよく、また、電動モータ２１の駆動制御の手法についても、ＰＷＭ制御に限定されるものではなく、例えばＶＦＭ制御など、他の駆動制御の手法を採用することとしてもよい。

ところで、信号入力部５１Ａは、他のＥＣＵ等からなる運転制御部８と、電子情報を電気通信可能に接続されており、当該運転制御部８は、イグニッションＳＷ６、及びエンジンをクランキングして始動させるセルモータ９と電気的に接続されている。

運転制御部８は、セルモータ９に運転開始の指令を送る指令部の一例であって、車両１００全体の運転の制御と監視を行う。
また、イグニッションＳＷ６は、図示せぬ第三接点及び第四接点を備え、これらの第三接点及び第四接点は、各々一方の端子が電源ラインに接続されており、他方の端子が運転制御部８の演算処理部（図示せず）に接続されている。

上記の第三接点及び第四接点の状態は、イグニッションキー（図示せず）の操作位置に応じてＯＮ状態、またはＯＦＦ状態に切替わる。
例えば、車両１００のエンジンを停止させる場合、イグニッションキーは「ＯＦＦ位置」に操作され、これにより、上記の第三接点及び第四接点は、何れもＯＦＦ状態（開状態）となる。
また、車両１００のエンジンを作動状態にて維持させる場合、イグニッションキーは「ＯＮ位置」に操作され、これにより、上記の第三接点及び第四接点は、何れもＯＮ状態（閉状態）となる。
さらに、車両１００のエンジンを停止した状態から始動させる場合（即ち、クランキング操作を実行する場合）、イグニッションキーは「ＳＴＡＲＴ位置」に操作され、これにより、上記の第三接点はＯＦＦ状態となり、且つ上記の第四接点はＯＮ状態となる。

なお、これら上記の第三接点及び第四接点は、それぞれ運転制御部８の演算処理部（図示せず）に対して、ＯＦＦ状態においてＬレベル（低電圧）の信号を送信し、ＯＮ状態においてＨレベル（高電圧）の信号を送信する。

そして、イグニッションキーが「ＳＴＡＲＴ位置」に操作され、エンジンの始動開始を指示する信号を入力された運転制御部８は、直ちにセルモータ９に運転開始の指令を送り、当該セルモータ９のクランキング動作を実行するとともに、信号入力部５１Ａを介して、制御信号演算部５１Ｃに、「セルモータ９がクランキング動作を実行中である」旨の電子情報が入力される。

なお、本実施形態においては、運転制御部８と、制御部５の信号入力部５１Ａとが、互いに電子情報を電気通信可能に接続されているが、これに限定されるものではなく、セルモータ９と、制御部５の信号入力部５１Ａとが、互いに電子情報を電気通信可能に接続されていてもよい。
この場合、運転制御部８によって、セルモータ９のクランキング動作が開始されると、「セルモータ９がクランキング動作を実行中である」旨の電子情報は、当該セルモータ９から信号入力部５１Ａに対して直接的に電気通信され、制御信号演算部５１Ｃに入力される。

［移動体移動装置１の制御方法］
次に、本実施形態における移動体移動装置１の制御方法について、図２、図４乃至図７を用いて説明する。

移動体移動装置１は、操作ＳＷ７（図４を参照）が操作されることにより、当該操作ＳＷ７の操作状態に応じて駆動部２の駆動を制御部５によって制御し、バックドア１０２（図２を参照）の開閉動作を実行する。
例えば、図２及び図４に示すように、バックドア１０２が全開位置Ｐ１にて保持された状態において、操作ＳＷ７が操作されて、前述した第二接点（図示せず）がＯＮ状態となると、制御部５は、全閉位置Ｐ２に向かってバックドア１０２を移動させるように、駆動部２における電動モータ２１の駆動を制御する。
また、バックドア１０２が全閉位置Ｐ２にて保持された状態において、操作ＳＷ７が操作されて、前述した第一接点（図示せず）がＯＮ状態となると、制御部５は、全開位置Ｐ１に向かってバックドア１０２を移動させるように、駆動部２における電動モータ２１の駆動を制御する。

そして、例えばバックドア１０２を全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ２に移動させて、当該バックドア１０２の閉動作をおこなう場合、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、当該バックドア１０２の到達した位置（ドア開度）に応じて、制御部５によって以下のように制御される。

即ち、図５に示すように、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、バックドア１０２が全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ２側に向かって所定距離だけ離れた位置Ｘ１に到達するまでの間、一定の加速度によって徐々に上昇するように、制御部５によって制御される。

また、位置Ｘ１にバックドア１０２が到達した後、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、全閉位置Ｐ２から全開位置Ｐ１側に向かって所定距離だけ離れた位置Ｘ２に到達するまでの間、予め定められた速度Ｖ［ｍｍ／ｓｅｃ］となるように制御部５によって制御される。

そして、位置Ｘ２にバックドア１０２が到達した後、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、全閉位置Ｐ２に到達するまでの間、一定の減速度（負の値の加速度）によって徐々に下降するように、制御部５によって制御される。

なお、バックドア１０２を全閉位置Ｐ２から全開位置Ｐ１に移動させて、当該バックドア１０２の開動作をおこなう場合においては、上述したバックドア１０２の閉動作を行う場合と比較して、バックドア１０２の移動方向のみが異なり、制御部５による移動速度（ドア速度）の速度制御方法は略同一であるため、説明の記載は省略する。

このような、制御部５によるバックドア１０２の移動速度（ドア速度）の制御については、前述したように、ＰＩ制御によるフィードバック制御によって実行され、制御部５は、デューティ比ｄを可変させることにより、当該制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値Ｖｏを変位させ、駆動部２における電動モータ２１の回転速度をＰＷＭ制御することにより、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）を制御する。
そして、このようなＰＩ制御によるフィードバック制御を用いて、バックドア１０２の位置（ドア開度）に応じて当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）を予め定めたデジタルマップ（目標移動速度則）に基づき、駆動部２の駆動、即ち電動モータ２１の回転速度を制御することにより、バックドア１０２のドア速度（移動速度）は、デジタルマップ（目標移動速度則）に対してより近似した理想の速度となるように、制御部５によって制御される。

ところで、図４において、制御部５によるバックドア１０２の開閉動作の実行中に、イグニッションＳＷ６が操作された場合、運転制御部８によるエンジンの始動操作（クランキング操作）が優先して実行される。

例えば、バックドア１０２の閉動作の実行中において、イグニッションＳＷ６が操作されて、前述した第三接点（図示せず）がＯＦＦ状態となり、且つ前述した第四接点（図示せず）がＯＮ状態となり、その後、これらの状態が所定時間継続した場合、運転制御部８は、エンジンのクランキング操作が開始されたものと判断し、直ちにセルモータ９に電力を供給してクランクシャフトを回転させ、エンジンのクランキング操作を開始する。
一方、エンジンのクランキング操作が開始されると、制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値Ｖｏは、直ちに低下し始める。

ここで、図７は、従来の移動体移動装置における、制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値（単位：［ｖ］）、制御信号演算部５１Ｃ（図４を参照）によって出力されるデューティ比（単位：［％］）、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）（単位：［ｍｍ／ｓｅｃ］）、及び挟み込み検知の検知状態と、経過時間（単位：［ｓｅｃ］）との関係を、上から順にそれぞれ表したグラフである。

本図に示すように、例えば経過時間Ｔ１［ｓｅｃ］において、運転制御部８によってエンジンのクランキング操作が開始されると、制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値（以下、適宜、単に「バッテリー電源３の電圧値」と記載する）は、エンジン停止中（または、通常運転時）における第三電圧値Ｖｏ３［ｖ］から直ちに低下する。

バッテリー電源３の電圧値が低下すると、制御部５は、バックドア１０２のドア速度、即ち電動モータ２１の回転速度を所定の回転速度に維持するべく、フィードバック制御によって直ちにデューティ比を増大させ、電動モータ２１に印加される実際の電圧値を増加させる。
即ち、制御部５は、例えば、エンジンのクランキング操作が開始される前には、ｄ１［％］（０＜ｄ１＜１００）付近で増減させていたデューティ比を、直ちに増大させていく。

その後、バッテリー電源３の電圧値の低下がさらに進み、経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］において、当該電圧値が第一電圧値Ｖｏ１［ｖ］（Ｖｏ１＜Ｖｏ３）付近にまで到達すると、もはや、デューティ比を１００％としても、電動モータ２１の回転速度を所定の回転速度に維持することが困難な状態となり、電動モータ２１に印加される実際の電圧値は低下し始め、バックドア１０２のドア速度は、目標移動速度である第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］から減速し始める。
なお、通常の場合、ドア速度が目標移動速度に比べて減速すると、制御部５は、電動モータ２１に印加される実際の電圧値を上げるために、直ちにデューティ比を増大させるが、当該デューティ比は、既に上限である１００％に達しているため、これ以上増大させることが不可能であり、性能限界を割り込むこととなる。

そして、バックドア１０２のドア速度がさらに減速し、例えば経過時間Ｔ３［ｓｅｃ］において、当該ドア速度の変化率（減速前の第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］に対する、減速後の第一ドア速度Ｖ１［ｍｍ／ｓｅｃ］の割合）が所定の割合以下となると、制御部５は、バックドア１０２による異物の挟み込み、或いは障害物や人の接触によるバックドア１０２の移動の阻害が発生したと誤判断して、挟み込み検知の検知状態をＯＮとし、制御信号演算部５１Ｃから出力されるデューティ比を、０［％］に変位させ、バックドア１０２の移動動作（閉動作）を緊急停止させる。

このように、従来の移動体移動装置においては、制御部５によるバックドア１０２の閉動作の実行中において、エンジンの始動開始を指示する信号が運転制御部８に送られた場合、制御部５は、バッテリー電源３の電圧低下によってバックドア１０２のドア速度が減速することにより、当該バックドア１０２による異物の挟み込み、或いは障害物や人の接触によるバックドア１０２の移動の阻害が発生したと誤判断して、バックドア１０２の開閉動作を、直ちに緊急停止させるように制御する場合があった。

そこで、本実施形態における移動体移動装置１においては、以下に示すような、予め設定された一定時間、または操作量が所定値以下となるまでの間に限り、バックドア１０２による異物の挟み込み、またはバックドア１０２の移動の阻害の有無の判定を禁止する判定禁止制御を実行することにより、従来のような、バッテリー電源３の電圧低下に基づく挟み込み検知の誤判断を極力防止し、不意に緊急停止させることなくバックドア１０２の開閉動作を継続するように、制御部５によって制御する構成となっている。

具体的には、図６は、本実施形態の移動体移動装置１における、制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値（単位：［ｖ］）、制御信号演算部５１Ｃ（図４を参照）によって出力されるデューティ比（単位：［％］）、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）（単位：［ｍｍ／ｓｅｃ］）、及び挟み込み検知の検知状態と、経過時間（単位：［ｓｅｃ］）との関係を、上から順にそれぞれ表したグラフである。

本図に示すように、例えばバックドア１０２の閉動作の実行中において、経過時間Ｔ１［ｓｅｃ］にエンジンのクランキング操作が開始されると、バッテリー電源３の電圧値は、エンジン停止中（または、通常運転時）における第三電圧値Ｖｏ３［ｖ］から直ちに低下する。

バッテリー電源３の電圧値が低下すると、制御部５は、バックドア１０２のドア速度、即ち電動モータ２１の回転速度を所定の回転速度に維持するべく、フィードバック制御によって直ちにデューティ比を増大させ、電動モータ２１に印加される実際の電圧値を増加させる。
即ち、制御部５は、例えば、エンジンのクランキング操作が開始される前には、ｄ１［％］（０＜ｄ１＜１００）付近で微増減させていたデューティ比を、直ちに増大させていく。

その後、バッテリー電源３の電圧値の低下が進み、経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］において、当該電圧値が第一電圧値Ｖｏ１［ｖ］（Ｖｏ１＜Ｖｏ３）付近にまで到達すると、もはや、デューティ比を１００％としても、電動モータ２１の回転速度を所定の回転速度に維持することが困難な状態となり、電動モータ２１に印加される実際の電圧値は低下し始め、バックドア１０２のドア速度は、目標移動速度である第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］から減速し始める。

そして、バックドア１０２のドア速度は、経過時間Ｔ３［ｓｅｃ］において、上述した変化率が所定の割合以下となる第一ドア速度［ｍｍ／ｓｅｃ］にまで減速することとなるが、本実施形態においては、後述する判定禁止制御を実行することにより、バックドア１０２の開閉動作は継続される。

一方、バッテリー電源３の電圧値は、経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］が過ぎてもさらに低下し続け、ある程度の電圧値にまで到達した後、増加傾向に転じ、経過時間Ｔ４［ｓｅｃ］には、上記の第一電圧値Ｖｏ１［ｖ］付近にまで回復する。
また、経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］の時点において、制御部５は、デューティ比を１００［％］にまで増大させているが、バッテリー電源３の電圧値の低下に伴い、電動モータ２１に印加される実際の電圧値も低下し続け、バックドア１０２のドア速度は、第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］に比べて大きく下回ることとなる。
その結果、バックドア１０２のドア速度は、バッテリー電源３の電圧値が増加傾向に転じることで増加し始めるが、経過時間Ｔ４［ｓｅｃ］においては、未だ第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］に到達しておらず、第二ドア速度Ｖ２［ｍｍ／ｓｅｃ］（Ｖ２＜Ｖ３）付近に到達した状態である。
従って、制御部５は、経過時間Ｔ４［ｓｅｃ］を過ぎても、デューティ比を１００［％］に維持する。

第一電圧値Ｖｏ１［ｖ］付近にまで一旦回復したバッテリー電源３の電圧値は、その後、緩やかに増加し、第二電圧値Ｖｏ２［ｖ］（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）付近にまで回復する。
また、デューティ比は、依然として１００［％］に維持されていることから、バックドア１０２のドア速度も、この電圧値の増加に伴い、緩やかに増速する。

そして、経過時間Ｔ５［ｓｅｃ］において、バックドア１０２のドア速度が、第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］付近にまで回復すると、制御部５は、デューティ比を１００［％］から下げ始め、第二電圧値Ｖｏ２［ｖ］に見合ったｄ２［％］（ｄ１＜ｄ２＜１００）付近で微増減させる。

その後、経過時間Ｔ６［ｓｅｃ］において、エンジンのクランキング操作が完了すると、バッテリー電源３の電圧値は再び増加し、経過時間Ｔ７［ｓｅｃ］において、エンジン停止中（または通常運転時）における第三電圧値Ｖｏ３［ｖ］に回復する。

一方、経過時間Ｔ６［ｓｅｃ］において、バッテリー電源３の電圧値が増加すると、制御部５は、バックドア１０２のドア速度を、第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］付近にて維持するため、デューティ比をさらに下げる。
そして、経過時間Ｔ７［ｓｅｃ］において、バッテリー電源３の電圧値が第三電圧値Ｖｏ３［ｖ］にまで回復すると、制御部５は、再びデューティ比をｄ１［％］付近で微増減させて、バックドア１０２のドア速度を、第三ドア速度Ｖ３［ｍｍ／ｓｅｃ］付近にて維持する。

ところで、本実施形態においては、制御部５による操作量が予め設定された所定値となった時点から、当該操作量が前記所定値以下となるまでの間、バックドア１０２による異物の挟み込み、またはバックドア１０２の移動の阻害の有無についての判定を強制的に禁止する判定禁止制御を実行することとしている。
ここで、前記操作量とは、フィードバック制御を前提とした、電動モータ２１に印加される実際の電圧値を意味し、制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値Ｖｏと、０［％］～１００［％］の間で可変可能なデューティ比ｄとの積（Ｖｏ［Ｖ］×ｄ［％］）によって示される。
また、本実施形態において、上記の所定値は、例えば、デューティ比ｄが１００［％］である場合の、実際に電動モータ２１に印加される電圧値に予め設定されている。

従って、上記の判定禁止制御は、デューティ比が１００［％］に到達した経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］から、当該デューティ比が１００［％］から下がり始める経過時間Ｔ５［ｓｅｃ］の間で実行され、この間、バックドア１０２による異物の挟み込み、またはバックドア１０２の移動の阻害の有無についての判定を、強制的に禁止するマスク時間とする制御が実行される。

その結果、従来の移動体移動装置であれば、経過時間Ｔ３［ｓｅｃ］において、バックドア１０２のドア速度が、上述した変化率が所定の割合以下となる第一ドア速度［ｍｍ／ｓｅｃ］にまで減速することで、制御部５は、バックドア１０２による異物の挟み込み、或いは障害物や人の接触によるバックドア１０２の移動の阻害が発生したと誤判断して、バックドア１０２の移動動作（閉動作）を緊急停止させることとなるが、本実施形態における移動体移動装置においては、経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］から経過時間Ｔ５までの間、制御部５が、一時的に上記の判定禁止制御を実行するため、このような誤判断が下されることなく、バックドア１０２の移動動作（閉動作）は継続される。

なお、本実施形態においては、上記の判定禁止制御を解除するタイミングとして、操作量が再び所定値以下となるタイミング、つまり、デューティ比が１００［％］未満となる経過時間Ｔ５［ｓｅｃ］としているが、これに限定されるものではない。
即ち、制御部５によるバックドア１０２の閉動作の実行中に、エンジンのクランキング操作を開始する場合において、操作量が所定値となるタイミング（デューティ比が１００［％］にまで増大される経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］）から、操作量が再び所定値以下となるタイミング（デューティ比が１００［％］未満となる経過時間Ｔ５［ｓｅｃ］）までの時間を予め把握しておき、当該時間の経過をもって、上記の判定禁止制御を解除するタイミングとしてもよい。
つまり、制御部５による操作量が予め設定された所定値となった時点から、予め設定された一定時間の間、バックドア１０２による異物の挟み込み、またはバックドア１０２の移動の阻害の有無についての判定を強制的に禁止する判定禁止制御を実行することとしてもよい。

また、本実施形態においては、上記の所定値として、デューティ比が１００［％］である場合の、実際に電動モータ２１に印加される電圧値に設定されているが、これに限定されるものではない。
即ち、上記の所定値として設定される電圧値については、少なくとも、デューティ比が、エンジンのクランキング操作が開始される前のｄ１［％］以上である場合の、何れの電圧値を採用してもよい。

さらに、本実施形態においては、上記の判定禁止制御を開始するタイミング、及び解除するタイミングを、ともに同じ所定値（例えば、デューティ比が１００［％］である場合の、実際に電動モータ２１に印加される電圧値）に基づき判定することとしているが、これに限定されるものではなく、互いに異なる所定値に基づき判定することとしてもよい。
即ち、上記の判定禁止制御を「解除」するタイミングを判断する操作量の所定値は、上記の判定禁止制御を「開始」するタイミングを判断する操作量の所定値以下であれば、何れの所定値を選定してもよく、上記の判定禁止制御を「解除」する際の所定値として設定される電圧値については、少なくとも、デューティ比ｄａ［％］が、上記の判定禁止制御を「開始」する際の所定値として設定される電圧値のデューティ比ｄｂ［％］以下（ｄａ≦ｄｂ）であればよい。

［判定禁止制御を実行する際の制御方法（別実施形態）］
ところで、バックドア１０２の閉動作の実行中において、エンジンの始動開始を指示する信号が運転制御部８に送られた場合に、挟み込みの有無の判定を禁止する判定禁止制御を実行する際の制御方法については、前述したような、主に、制御部５の操作量（即ち、フィードバック制御を前提とした、電動モータ２１に印加される実際の電圧値）に基づく制御方法（以下、「本実施形態における判定禁止制御」と記載）に限定されることはなく、例えば、制御部５を介して電動モータ２１に印加されるバッテリー電源３の電圧値（即ち、フィードバック制御を実行する前の電圧値）に基づき、判定禁止制御を実行する制御方法（以下、「別実施形態における判定禁止制御」と記載）としてもよい。

即ち、図４において、制御部５の演算処理部５１には、バッテリー電源３の電圧値についての閾値α［ｖ］が予め設定されており、電圧検出回路部５２によって測定されたバッテリー電源３の電圧値が、当該閾値α［ｖ］以下になった場合、制御部５は、判定禁止制御を実行する。

ここで、図６において、予め設定される電圧値の閾値α［ｖ］については、少なくとも、エンジンの停止中、または、通常運転時におけるバッテリー電源３の第三電圧値Ｖｏ３［ｖ］と、バックドア１０２のドア速度の変化率が所定の割合以下となる、バッテリー電源３の電圧値との間の電圧値であれば、任意に設定可能であり、例えば、本別実施形態における判定禁止制御においては、フィードバック制御によってデューティ比を１００％としても、電動モータ２１の回転速度を所定の回転速度に維持することが困難な状態となる第一電圧値Ｖｏ１［ｖ］を閾値α［ｖ］に設定している。

このように、別実施形態における判定禁止制御においては、バッテリー電源３の電圧値（即ち、フィードバック制御を実行する前の電圧値）が所定の閾値α［ｖ］以下になった場合、制御部５は、直ちに当該判定禁止制御を実行することから、当該制御部５の操作量である、フィードバック制御を前提とした、電動モータ２１に印加される実際の電圧値による判定を待つことなく、直ちに挟み込みの有無の判定を禁止することができ、より精度よく挟み込みの誤判定を防止し、バックドア１０２の移動動作を継続することができる。

なお、その他の別実施形態における判定禁止制御として、セルモータ９（図４を参照）が作動状態であることを、信号入力部５１Ａを介して制御部５が検知した場合に、当該条件をもって、制御部５は、挟み込み検知の検知状態を強制的にＯＦＦとするマスク時間を開始し、判定禁止制御を実行することとしてもよい。
即ち、セルモータ９または運転制御部８より、当該セルモータ９がクランキング動作を実行中である旨の電子情報を受信した場合に、制御部５が判定禁止制御を実行することとしてもよい。

このような構成を有することにより、エンジンのクランキング操作が開始されるタイミングを、より確実に把握することができ、エンジンの始動等によってバッテリー電源３の電圧値が瞬時に低下することによる、挟み込みの有無の誤判定を確実に防止し、バックドア１０２の移動動作を継続することができる。

［効果］
以上のように、本実施形態における移動体移動装置１は、バックドア（移動体）１０２と、バックドア１０２を移動させる駆動部２と、駆動部２に電力を供給するバッテリー電源３と、少なくともバックドア１０２の位置を検知する回転センサ（センサ）４と、回転センサ４によって検知されたバックドア１０２の位置に応じてバックドア１０２の移動速度（ドア速度）が所定の目標移動速度則となるように、フィードバック制御（本実施形態においては、ＰＷＭ制御）により駆動部２の制御を行う制御部５とを備えた移動体移動装置である。

そして、制御部５は、バックドア１０２による異物の挟み込み、または障害物や人の接触によるバックドア１０２の移動の阻害の有無を判定可能であり、制御部５による操作量（本実施形態においては、フィードバック制御を前提とした、電動モータ２１に印加される実際の電圧値）が予め設定された所定値（本実施形態においては、デューティ比が１００［％］である場合の、実際に電動モータ２１に印加される電圧値）となった場合に、予め設定された一定時間（本実施形態においては、予め設定されたマスク時間）、または前記操作量が前記所定値以下となるまでの間（本実施形態においては、経過時間Ｔ２［ｓｅｃ］から経過時間Ｔ５［ｓｅｃ］までの間）、バックドア１０２による異物の挟み込み、またはバックドア１０２の移動の阻害の有無についての判定を禁止する判定禁止制御を実行する。

このような構成を有することにより、本実施形態の移動体移動装置１によれば、バックドア（移動体）１０２の開閉動作中（移動動作中）において、たとえバッテリー電源３の電圧値が瞬時に低下した場合であっても、挟み込みが発生したと誤判定するのを防止し、バックドア１０２の開閉動作（移動動作）を継続することができる。

即ち、制御部５を介して駆動部２に電力を供給するバッテリー電源３の電圧値が、瞬時に低下した場合、当該制御部５は、直ちにデューティ比を１００％に変位させて、バックドア１０２の実際のドア速度（実速度）を、目標移動速度に即して最大限維持するように制御する。
そして、制御部５は、電動モータ２１に印加される実際の電圧値として、デューティ比を１００［％］とするバッテリー電源３の電圧値を供給している間、挟み込みの有無の判定を強制的に禁止することとしており、これにより、バックドア１０２の開閉動作（移動動作）を継続することができる。

また、本実施形態の移動体移動装置１において、制御部５は、バッテリー電源３の電圧値が所定の閾値α［ｖ］（例えば、フィードバック制御によってデューティ比を１００％としても、電動モータ２１の回転速度を所定の回転速度に維持することが困難な状態となる第一電圧値Ｖｏ１［ｖ］）以下になった場合に、前記判定禁止制御を実行する。

このような構成を有することにより、本実施形態の移動体移動装置１においては、制御部５の操作量である、フィードバック制御を前提とした、電動モータ２１に印加される実際の電圧値による判定を待つことなく、バッテリー電源３の電圧値が、予め定められた所定の閾値α［ｖ］以下となったことを条件として、直ちに挟み込みの有無の判定を禁止するため、より精度よく挟み込みの誤判定を防止し、バックドア（移動体）１０２の開閉動作（移動動作）を継続することができる。

また、本実施形態の移動体移動装置１において、制御部５は、エンジン（図示せず）をクランキングして始動させるセルモータ（エンジン始動部）９、及びセルモータ９に運転開始の指令を送る運転制御部８と、電気通信可能に接続されており、セルモータ９または運転制御部８より、セルモータ９がクランキング動作を実行中である旨の電子情報を受信した場合に、前記判定禁止制御を実行する。

このような構成を有することにより、より確実に、エンジンの始動等によってバッテリー電源３の電圧値が瞬時に低下した場合に限り、挟み込みの有無の判定を禁止し、バックドア（移動体）１０２の開閉動作（移動動作）を継続することができる。

１ 移動体移動装置
２ 駆動部
３ バッテリー電源
４ 回転センサ（センサ）
５ 制御部
８ 指令部
９ セルモータ（エンジン始動部）
１０２ バックドア（移動体）

Claims (2)

1. 移動体と、
   前記移動体を移動させる駆動部と、
   前記駆動部に電力を供給するバッテリー電源と、
   少なくとも前記移動体の位置を検知するセンサと、
   前記センサによって検知された前記移動体の位置に応じて当該移動体の移動速度が所定の目標移動速度則となるように、フィードバック制御により前記駆動部の制御を行う制御部とを備えた移動体移動装置であって、
   前記制御部は、
   前記駆動部に供給される電圧値を検出するとともに、
   前記移動体による異物の挟み込み、または障害物や人の接触による前記移動体の移動の阻害の有無を判定可能であり、
   前記移動体の移動動作中において、
   前記制御部による前記駆動部に印加される実際の電圧値である操作量が、前記バッテリー電源の電圧値の低下に伴い予め設定された所定値となった場合、
   予め設定された一定時間、または前記操作量が前記所定値未満となるまでの間、前記移 動体による異物の挟み込み、または前記移動体の移動の阻害の有無についての判定を禁止する判定禁止制御を実行する、
   移動体移動装置。
2. 前記制御部は、
   デューティ比を変位させることにより、当該制御部を介して前記バッテリー電源から前記駆動部に印加される電圧値を変位させて、前記駆動部の駆動におけるＰＷＭ制御を行い、
   前記制御部による前記操作量は、
   前記バッテリー電源の電圧値と、前記デューティ比との積として表される、前記駆動部の実際の電圧値であり、
   前記所定値は、
   前記デューティ比の値が、エンジンのクランキング操作が開始される前のデューティ比以上の値として設定された、電圧値である、
   請求項１に記載の移動体移動装置。

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