WO2017159802A1 - 開閉体駆動モータ及び開閉体駆動システム - Google Patents

開閉体駆動モータ及び開閉体駆動システム Download PDF

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WO2017159802A1
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motor
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closing
pwm control
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PCT/JP2017/010724
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杉山　滋
愉孝 内藤
平松　律郎
照之 豊田
山本　元哉
伸生 水谷
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アスモ 株式会社
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/55—Windows

Definitions

  • the present invention relates to an opening / closing body drive motor and an opening / closing body drive system for automatically opening and closing a power window, a slide roof, a slide door, and the like.
  • a power window system as a vehicle opening / closing body drive system
  • the window glass in a situation where all or a specific passenger including the driver gets off and leaves the vehicle, the window glass is in a fully closed state from the viewpoint of crime prevention. It is preferable. For this reason, there is a vehicle equipped with a function of notifying a warning with a speaker, a display, or the like when all or a specific passenger gets off the vehicle and the window glass is not fully closed (see, for example, Patent Document 1).
  • the present inventor has been considering notifying the passenger and the like when the passenger enters the vehicle state in which it is preferable that the window glass in the open state is fully closed when the passenger gets off.
  • the present inventor has also considered notifying passengers and the like of a predetermined opening / closing operation of the window glass by driving the power window motor.
  • the present inventor has considered notifying passengers and the like of the opening and closing operation of the window glass by driving the power window motor under a predetermined condition such as when a child rides.
  • An object of the present invention is to provide an opening / closing body drive motor and an opening / closing body drive system in which the opening / closing body can perform a sounding operation by itself.
  • an opening / closing body drive motor includes a motor body, a drive circuit, and a control circuit.
  • the motor body is provided for automatically opening and closing a vehicle opening / closing body.
  • the drive circuit supplies drive power to the motor body.
  • the control circuit includes a PWM control unit.
  • the control circuit is configured to adjust the driving power by PWM control so that the operating mode of the opening / closing body can be changed through the motor body.
  • the PWM control unit is configured to perform a sounding operation by causing the control frequency in the PWM control to include a frequency in the audible range based on a predetermined trigger and causing the motor body to vibrate in the audible range.
  • the predetermined trigger is information on an open / close state of the opening / closing body or information on an on / off state of a child lock.
  • a power window system 10 mounted on a vehicle includes a power window motor 11 as an opening / closing body drive motor mounted in each door DR in order to automatically open and close the window glass WG of the vehicle door DR. And a body ECU (Electric Control Unit) 21 connected to the power window motor 11 for each door DR so as to be communicable.
  • a power window motor 11 as an opening / closing body drive motor mounted in each door DR in order to automatically open and close the window glass WG of the vehicle door DR.
  • a body ECU (Electric Control Unit) 21 connected to the power window motor 11 for each door DR so as to be communicable.
  • the power window motor 11 is configured by integrally assembling a motor body 12, a drive circuit 13, and a power window ECU (P / WECU) 14 as a control circuit.
  • the control circuit can be realized by one or more dedicated hardware circuits such as an ASIC, one or more processing circuits operating according to a computer program (software), or a combination of both.
  • the processing circuit includes a CPU and a memory (such as a ROM and a RAM) that stores a program executed by the CPU.
  • Memory or computer readable media includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.
  • the motor body 12 is rotationally driven based on the supply of driving power from the driving circuit 13 and opens / closes the window glass WG in the vertical direction via a window regulator (not shown).
  • the drive circuit 13 includes a relay circuit 13a and a field effect transistor (FET) 13b as a switching element.
  • the relay circuit 13a is a circuit that receives and supplies power from the vehicle-mounted battery BT and supplies and stops driving power for forward and reverse driving with respect to the motor body 12.
  • the FET 13b which is a semiconductor switching element, is subjected to PWM (Pulse Width Modulation) control and adjusts the driving power output from the relay circuit 13a.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the relay circuit 13a performs forward or reverse driving of the motor body 12 and stops driving thereof, that is, operates in the opening or closing direction of the window glass WG and stops its operation, and the FET 13b controls the rotation speed of the motor body 12. Change, that is, change the operating speed of the window glass WG.
  • Relay circuit 13 a and FET 13 b are controlled by P / WECU 14.
  • the P / WECU 14 includes a PWM control unit 14a, a position / speed detection unit 14b, and a pinching processing unit 14c.
  • the P / WECU 14 performs various controls related to the opening / closing operation of the window glass WG using the PWM control unit 14a, the position / velocity detection unit 14b, the sandwiching processing unit 14c, and the like.
  • a rotation pulse signal synchronized with the rotation of the motor body 12 is input from the rotation sensor 15 to the P / WECU 14.
  • the P / WECU 14 receives an open / close command signal from an open / close switch 20 provided in the vehicle door DR or the like.
  • the P / WECU 14 feeds, for example, the motor main body 12 with respect to the relay circuit 13a when the open command signal is input, and reverses the motor main body 12 when the close command signal is input.
  • the power supply direction is switched to a state where power can be supplied (ON).
  • the PWM control unit 14a of the P / WECU 14 outputs a PWM control signal to the control terminal of the FET 13b, and switches the FET 13b to be fixed on (duty 100%) or on / off driven at a predetermined frequency (variable duty). .
  • the P / WECU 14 stops (OFF) power supply to the motor main body 12 with respect to the relay circuit 13a, and the PWM control unit 14a switches the FET 13b off through the PWM control signal.
  • the position / speed detector 14b detects the rotational position of the motor body 12, that is, the position of the window glass WG, based on the rotation pulse signal synchronized with the rotation of the motor body 12, specifically, based on the count of the edge of the pulse signal. I do.
  • the position information of the window glass WG is stored in a memory (not shown) in the P / WECU 14 each time.
  • the position speed detection unit 14b detects the rotation speed of the motor body 12 (the operating speed of the window glass WG). The slower the rotation speed of the motor body 12, the longer the period of the rotation pulse signal.
  • the pinching processing unit 14c causes foreign matter to be caught between the window glass WG that is being closed and the vehicle door DR. It is determined that In this case, in the case where the operating speed of the window glass WG is changed midway according to the position of the window glass WG, the reference speed for determining the pinching is also changed as appropriate. When it is determined that the pinching has occurred, the pinching processing unit 14c controls the relay circuit 13a and the FET 13b so as to open the window glass WG, for example, by a predetermined amount so that the pinched foreign matter can be released.
  • the trapping processing unit 14c may determine whether or not the foreign matter generated between the window glass WG during the opening operation and the vehicle door DR is involved. In this case, the sandwiching processing unit 14c releases the trapped foreign matter.
  • the relay circuit 13a and the FET 13b are controlled so that the window glass WG is closed, for example, by a predetermined amount as much as possible.
  • the P / WECU 14 is communicably connected to a body ECU 21 that is a host ECU via a vehicle communication system.
  • Vehicle communication systems include LIN (Local Interconnect Network) communication, CAN (Controller Area Network) communication, and the like.
  • the P / WECU 14 obtains various vehicle information from the body ECU 21, for example, information on getting off the passenger from the vehicle.
  • the operation (action) of the power window system 10 will be described.
  • the window glass WG and the power window motor 11 of the door DR on the driver's seat side will be described as representatives.
  • the operation when the window glass WG is not in the fully closed state (within the fully closed region) when all or a specific passenger including the driver gets off will be described.
  • the body ECU 21 grasps the getting-off information. As shown in FIG. 2, the P / WECU 14 recognizes the getting-off information from the body ECU 21. If the window glass WG is fully closed at the time when the getting-off information is recognized, the P / WECU 14 maintains a normal mode in which a normal opening / closing operation is performed.
  • the P / WECU 14 switches the window glass WG in the open state to the fully closed state in consideration of the above-mentioned getting-off information. It is recognized that a favorable vehicle state has been reached, that is, a sound generation request for notifying that effect has occurred. The P / WECU 14 shifts from the normal mode to the sound generation mode.
  • the P / WECU 14 operates the relay circuit 13a and the FET 13b of the drive circuit 13 to perform a sound generation operation after a predetermined standby period ta (for example, 1 [s]) has elapsed since the transition to the sound generation mode.
  • a predetermined standby period ta for example, 1 [s]
  • the operation period tb of the relay circuit 13a and the FET 13b is, for example, 0.6 [s].
  • the voltage of the battery BT that is, the voltage applied to the motor body 12 via the drive circuit 13 (motor applied voltage) is normally about 12 [V] (duty 100%).
  • the motor applied voltage is 3 [V] or less, preferably 1 [V] or less, and in this embodiment, the minute voltage Va is about 0.5 [V].
  • the PWM control unit 14a turns on and off the FET 13b with a small duty. In this case, in the motor main body 12, extremely minute vibrations are generated within a range less than the minimum count number of counts by the rotation pulse signal. This minute vibration is absorbed by static friction or rattling on the drive path to the window glass WG, and does not reach the time of operating the window glass WG (within the non-operation range of the window glass WG).
  • the normal control frequency used in the PWM control unit 14a is about 20 [kHz].
  • the PWM control unit 14a switches the control frequency from 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz] ⁇ 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz] ⁇ 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz].
  • the operation period tb is 0.6 [s]
  • the period t1 of 1 [kHz] is, for example, 50 [ms]
  • the period t2 of 20 [kHz] is, for example, 150 [ms].
  • the vibration of the motor main body 12 is a vibration with a frequency corresponding to this in a period t1 of 1 [kHz], and a vibration with a frequency according to this in a period t2 of 20 [kHz].
  • the minute vibration of the motor main body 12 becomes a sound within the human audible range during the period t1 when the control frequency is 1 [kHz], and becomes a non-audible range during the period t2 when the control frequency is 20 [kHz]. . Since the control frequency switching from 1 [kHz] to 20 [kHz] is repeated three times within the operation period tb, sound is generated every time the period t1 of 1 [kHz] is reached.
  • the power window system 10 power window motor 11 of the present embodiment
  • three sound generations based on the vibration of the motor main body 12 are performed in the operation period tb after the standby period ta has elapsed from the transition to the sound generation mode.
  • This is a warning sound that the window glass WG is not fully closed.
  • the passenger who finally got off can recognize that the wind glass WG is not in the fully closed state, and can take subsequent measures such as closing the wind glass WG until it is in the fully closed state.
  • the motor applied voltage to the motor body 12 is switched to the minute voltage Va so that the motor body 12 slightly vibrates within the non-operation range of the window glass WG by adjusting the PWM control, and the PWM
  • the control frequency in the control is changed from a non-audible range (for example, 20 [kHz]) to an audible range (for example, 1 [kHz]).
  • a non-audible range for example, 20 [kHz]
  • an audible range for example, 1 [kHz]
  • a sound generation operation is performed by the motor main body 12 after a predetermined waiting period ta (for example, 1 [s]) has elapsed from the transition to the sound generation mode, if the sound generation request includes a dismounting condition, the dismount It is possible to prevent overlapping with sounds related to (such as a closing sound of the door DR). Therefore, it is possible to make the sound produced by the motor body 12 easy to hear.
  • ta for example, 1 [s]
  • the power window system 10a of the present embodiment is a system intended for a vehicle having four doors DR1 to DR4.
  • the power window system 10a includes a power window motor 11a for automatically opening and closing the window glass WG of the driver door DR1, a power window motor 11b for automatically opening and closing the window glass WG of the passenger door DR2, and a right rear seat.
  • a power window motor 11c for automatically opening and closing the window glass WG of the door DR3 and a power window motor 11d for automatically opening and closing the window glass WG of the rear seat left door DR4 are provided.
  • the motors 11a to 11d are connected to the body ECU 21 so as to communicate with each other by LIN communication or the like, and are synchronized with each other.
  • FIG. 3 the specific configuration of the power window motor 11a is representatively shown, but each of the motors 11a to 11d has the same configuration as the power window motor 11 of the first embodiment described above. Therefore, detailed description is omitted.
  • the open / close switch 20 for each of the motors 11a to 11d is omitted in order to prevent the drawing from becoming complicated.
  • the P / WECUs 14 of the motors 11a to 11d that have entered the mode wait for the elapse of a predetermined waiting period ta (for example, 1 [s]). After the standby period ta elapses, the sound generation operation of the operation period tb (for example, 0.6 [s]) is performed for each of the driver's seat, the passenger seat, the right rear seat, and the left rear seat.
  • a predetermined waiting period ta for example, 1 [s]
  • the sound generation operation of the operation period tb for example, 0.6 [s]
  • the sound generation operation of the operation period tb by the motor 11a (motor body 12) in the driver's seat is set.
  • the operation period tb of the sound generation operation by the motor 11a in the driver's seat has elapsed, that is, after the operation period tb has elapsed after the standby period ta has elapsed
  • the sound generation operation in the operation period tb by the passenger's seat motor 11b (motor body 12) is performed. Is set.
  • the motor body 12 of the motors 11a to 11d in the order of the driver seat, the passenger seat, the rear right seat, and the left rear seat.
  • a sounding action is performed.
  • a blank of the operation period tb corresponding to the sound generation operation of the passenger seat is generated between the driver seat sound generation operation and the right rear sound generation operation. In this way, if a difference in sound generation timing is set for each part, it is easy to separate each other in a situation where sound is generated at two or more parts.
  • the PWM controller 14a of the P / WECU 14 in each of the motors 11a to 11d has a minute voltage Va of about 0.5 [V].
  • the FET 13b is turned on and off with a small duty.
  • switching between the audible range and the non-audible range of the control frequency is a period in which the audible range is, for example, 50 [ms] in all of the driver seat, the passenger seat, the right rear seat, and the left rear seat (t1 in FIG. 4). (Omitted), a period in which the non-audible range is, for example, 150 [ms] (t2 is omitted in FIG. 4) is repeated three times.
  • control frequency of the audible range in the sound generation operation of the driver seat and the passenger seat is set to 0.75 [kHz]
  • control frequency of the non-audible range is set to 20 [kHz].
  • control frequency of the audible range in the sound generation operation on the right side and the left side of the rear seat is set to 1.25 [kHz]
  • control frequency of the non-audible range is set to 20 [kHz].
  • the sound generated by the minute vibration of the motor body 12 is on the low sound side when the control frequency is low, and is on the high sound side when the control frequency is high. Therefore, it is easy to distinguish between the pronunciation on the driver's seat and the passenger seat side, and the pronunciation on the right side of the rear seat and the left side of the rear seat according to the difference in pitch. In addition, it is possible to make it easy to hear by setting a portion that is difficult to hear on the high sound side.
  • the sound generation timings of the driver seat, the passenger seat, the right rear seat, and the left rear seat are not overlapped, and the driver seat and the passenger seat, the rear seat right side, Since the pitch is different for the left side of the rear seat, it is easy to distinguish which of the motors 11a to 11d is pronounced by the motor body 12. This makes it easy to deal with the subsequent window glass WG.
  • the pitch can be changed such that the lower the control frequency of the audible range of the PWM control unit 14a is, the higher the control frequency is, the higher the sound is, and the higher the minute voltage Va is, the higher the volume is. If the minute voltage Va is lowered, the volume can be changed so that the volume is low. Also, changing the sound generation timing, changing the sound generation length (operation period tb or period t1), or switching the control frequency between the audible range and the non-audible range three times, but changing the combination of this sound generation Thus, it is possible to more clearly distinguish the pronunciation from any part of the driver's seat, the passenger seat, the right rear seat, and the left rear seat.
  • the power window system 10a of the second embodiment is a system intended for a vehicle having four doors DR1 to DR4. Between the two or more power window motors 11a to 11d, the volume, pitch, tone generation timing, If at least one of the combination of the pronunciation length and the pronunciation is made different, it is possible to easily identify which of the motors 11a to 11d is producing the sound. In this embodiment, the sound generation timing is shifted in all of the driver seat, passenger seat, rear seat right side, and rear seat left side, and the pitch is different between the driver seat and front passenger seat, and the rear seat right side and rear seat left side. Therefore, it is easy to specify the sound generation from any of the motors 11a to 11d (motor body 12).
  • the predetermined waiting period ta is provided from the transition to the sounding mode until the sounding operation is performed, but the waiting period ta may be omitted.
  • the drive circuit 13 is composed of the relay circuit 13a and the FET 13b, but the configuration of the drive circuit is not limited to this. For example, a full bridge type drive circuit using four semiconductor switching elements such as FETs and two semiconductor switching elements The used half bridge type drive circuit may be used.
  • the object to be opened and closed is the window glass WG and applied to the power window motors 11 and 11a to 11d (power window systems 10 and 10a) for opening and closing the window glass WG.
  • the drive circuit 13 and the P / WECU 14 are integrally provided in the power window motor 11 (11a to 11d), for example, as in the power window system 10b shown in FIG. / WECU14 may be provided integrally.
  • the power window motor 11 (11a to 11d) has a configuration in which the drive circuit 13 and the P / WECU 14 are omitted.
  • a power window system 10c shown in FIG. 6 includes a door integrated ECU 22 that integrally controls electrical components related to the vehicle door DR (DR1 to DR4).
  • the door integrated ECU 22 includes a drive circuit 13 and a P / WECU 14. And may be provided integrally.
  • the power window motor 11 (11a to 11d) has a simple configuration.
  • the door integrated ECU 22 performs not only power window control but also various controls of the door mirror 25, for example, and performs control via the relay circuit 23 and the motor 24 for each control target.
  • the configuration of FIG. 7 is based on the configuration of FIG.
  • a touch sensor 17 (sensor that detects the contact with the door frame when the window glass WG is in the fully closed position) capable of detecting the fully closed position of the window glass WG. It is also possible to detect the fully closed position of the window glass WG through the touch sensor 17.
  • the configuration of FIG. 8 is also based on the configuration of FIG.
  • a motor with a brush or a brushless motor is used for the motor body 12 of the power window motor 11 (11a to 11d).
  • a brushless motor is used for the motor body 12, and the drive circuit 13 is configured by an inverter circuit formed of a full bridge of FET or the like.
  • the system 10f in FIG. 9 has a configuration in which the drive circuit 13 and the P / WECU 14 are integrally provided in the power window motor 11 (11a to 11d) (based on the configuration in FIG. 1), and the system 10g in FIG. And the P / WECU 14 is configured to be integrated with the opening / closing switch 20 (based on the configuration of FIG. 5).
  • the combination of the embodiment and the modification may be changed as appropriate.
  • (Third embodiment) Hereinafter, a third embodiment of a power window system as an opening / closing body driving system will be described.
  • the power window system 10 of the third embodiment has the same configuration as the power window system 10 of the first embodiment shown in FIG. A detailed description of the configuration of the power window system 10 is omitted.
  • the operation (action) of the power window system 10 of the third embodiment will be described.
  • the P / WECU 14 adjusts the driving power (motor applied voltage) supplied from the drive circuit 13 to the motor main body 12 by PWM control of the FET 13b while recognizing the opening / closing position of the window glass WG, and the opening / closing operation speed of the window glass WG. Control is in progress. Among them, when closing the window glass WG, as shown in FIG. 11 (the position of the window glass WG is expressed as a window position), the P / WECU 14 decelerates from the normal speed in a predetermined manner when the window glass WG is nearly fully closed. Slow stop control is performed.
  • the slow stop section A1 is a section from the slow start position P0 where the slow stop is started to the fully closed position Px. Further, in the slow stop section A1, a predetermined position near the slow start position P0 (a position about 1/4 of the slow stop section A1) is a first position P1, and a predetermined position near the fully closed position Px (slow stop section A1). Is set as the second position P2.
  • the window glass WG is closed at a normal speed before the slow stop section A1, whereas when the window glass WG reaches the slow start position P0, the window glass WG is decelerated to the next first position P1 and the window glass WG operates.
  • the speed is gradually reduced from the normal speed to a predetermined low speed.
  • the low-speed constant section A3 is set up to the fully closed position Px that has passed the next second position P2, and the operating speed of the window glass WG is set to a predetermined low speed constant.
  • the PWM control unit 14a fixes the FET 13b to be on (duty 100%). That is, the PWM control unit 14a sets the motor applied voltage to the motor body 12 to the battery voltage Vb (about 12 [V]). Even when the FET 13b is fixed on (duty 100%), the control frequency of the PWM control is set to about 20 [kHz].
  • the PWM control unit 14a adjusts the duty from 100% downward to drive the FET 13b on and off.
  • the PWM controller 14a gradually decreases the duty from 100% to ⁇ % (for example, 50%). That is, the PWM control unit 14a controls the motor applied voltage so as to gradually decrease from the battery voltage Vb (about 12 [V]) to the low speed drive voltage Va (for example, 6 [V]).
  • the PWM control unit 14a fixes the duty at ⁇ %. That is, the PWM control unit 14a controls the motor applied voltage to be constant with the low speed drive voltage Va (for example, 6 [V]).
  • the fully closed position Px is also a mechanical lock position.
  • the impact when the window glass WG is mechanically locked at the fully closed position Px is reduced.
  • the wind glass WG in the closing operation there is a concern that foreign objects may be pinched with the vehicle door DR. Therefore, by setting the slow stop section A1 to reduce the closing operation of the window glass WG, the foreign object pinching is prevented. The situation is unlikely to occur.
  • the present inventor wants to inform the passengers of the pronunciation of the situation where the window glass WG is fully closed in the vicinity of the above-mentioned window glass WG, and the situation where the foreign object can be held.
  • the power window motor 11 P / WECU 14
  • PWM control is performed in the section from the slow start position P0 to the second position P2 before the fully closed position Px.
  • the control frequency of the unit 14a For example, about 1 [kHz] in the audible range is used as the control frequency of the unit 14a, and this section is set as the sound generation operation section A4.
  • the PWM control unit 14a switches the control frequency from 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz] ⁇ ... ⁇ 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz].
  • the period set to 1 [kHz] is, for example, 50 [ms]
  • the period set to 20 [kHz] is, for example, 150 [ms]
  • the sounding operation section A4 is repeated two or more times.
  • the vibration generated in the motor main body 12 is a vibration having a frequency corresponding to this in the period of 1 [kHz], and a vibration having a frequency corresponding to this in the period of 20 [kHz].
  • the vibration of the motor main body 12 becomes a sound in the human audible range during the control frequency of 1 [kHz], and is inaudible in the 20 [kHz] period.
  • the control frequency switching from 1 [kHz] to 20 [kHz] is repeated a plurality of times, so that sound generation occurs every time the period of 1 [kHz] is reached.
  • the power window motor 11 (motor main body 12) itself performs a sound generation operation using a section in which PWM control is performed so as to change the speed of the window glass WG, and notifies the passengers and the like. Is done.
  • the control frequency of the PWM control includes an audible frequency (for example, 1 [kHz]). Sound generation is performed by vibrating the motor body 12 in the audible range. The sound generated by the motor body 12 can notify a passenger or the like of a predetermined closing operation (closing operation in the section 4) of the window glass WG.
  • the sound generation notification in the section A4 on the fully closed side of the window glass WG to be closed is a warning for holding a foreign object by the window glass WG, and is used for confirming the closing operation until the window glass WG is fully closed. You can also.
  • the third embodiment may be modified as follows.
  • the sound generation notification is performed in the section A4 of the position P0 to P2 of the window glass WG during the PWM control during the closing operation, this is an example and may be changed as appropriate.
  • the control frequency of the PWM control is set to an audible frequency (for example, 1 [kHz]). You may switch to.
  • the control frequency of the PWM control may be fixed at a frequency in the audible range, and the sound generation notification may be continued in the section A5. In this way, it can be used for confirming the fully closed state of the window glass WG.
  • the PWM control is performed in the fully open section A6 from the near position Py1 including the fully open position Py of the window glass WG to the fully open position Py.
  • the control frequency may be switched to an audible frequency (for example, 1 [kHz]).
  • the control frequency of the PWM control may be fixed at the frequency of the audible range, and the sound generation notification may be continued in the section A6. If it does in this way, it can use for confirmation of the full open state of window glass WG, etc.
  • the initial setting of the position detection of the window glass WG is performed in the P / WECU 14, when it is required to open and close the window glass WG once from the fully open position Py to the fully closed position Px, FIG. 13 and FIG.
  • the control frequency of PWM control is locally switched to the audible range at the fully open position Py and the fully closed position Px of the window glass WG, and the pronunciation notification is made so that each position Py, Px can be recognized, it is simple and reliable.
  • the window glass WG can be arranged at each position Py, Px, and the above initial setting can be easily and reliably performed.
  • the numerical values used for the PWM control frequency, the positions P0 to P2, the voltages Va and Vb, the duty ratio ⁇ , etc. are examples, and may be changed as appropriate.
  • the drive circuit 13 is composed of the relay circuit 13a and the FET 13b, but the configuration of the drive circuit is not limited to this. For example, a full bridge type drive circuit using four semiconductor switching elements such as FETs and two semiconductor switching elements The used half bridge type drive circuit may be used.
  • the object to be opened and closed is the window glass WG, and the present invention is applied to the power window motor 11 (power window system 10) for opening and closing the window glass WG. You may apply to the motor (system) which drives a slide door.
  • the configuration of the third embodiment can be applied to the configurations of FIGS.
  • a detailed description of the configuration of FIGS. 5 to 10 is the same as that of the first embodiment, and will be omitted.
  • (Fourth embodiment) Hereinafter, a fourth embodiment of a power window system as an opening / closing body driving system will be described.
  • the power window system 10 of the fourth embodiment has the same configuration as the power window system 10 of the first embodiment shown in FIG. A detailed description of the configuration of the power window system 10 is omitted.
  • the operation (action) of the power window system 10 of the fourth embodiment will be described.
  • the P / WECU 14 performs the same control as the control shown in FIG. 11 of the third embodiment. Specifically, as shown in FIG. 11 (the position of the window glass WG is expressed as a window position), the P / WECU 14 performs a slow stop control that decelerates in a predetermined manner from the normal speed when it is near the fully closed position. Since the slow stop control is the same as that of the third embodiment, detailed description thereof is omitted.
  • FIG. 14 shows the relationship between the PWM control frequency and the motor applied voltage when the duty of the on / off drive of the FET 13b (duty of the PWM control signal) is set to 50%, for example.
  • the PWM command value for the PWM control unit 14a is naturally the same ON period T0.
  • the PWM control unit 14a generates a PWM control signal based on the PWM command value and supplies the PWM control signal to the control terminal of the FET 13b.
  • the FET 13b receives the PWM control signal input to the control terminal (gate), in this case, the control terminal voltage ( ON / OFF drive based on the gate voltage. In this way, the gate voltage supplied to the FET 13b is distorted so that the rising edge and the falling edge become slightly gentle in the course of the supply.
  • the motor applied voltage is higher when the control frequency of PWM control is 20 [kHz]. Therefore, as in the motor rotation speed before improvement shown in FIG.
  • the rotation speed of the motor main body 12 with 20 [kHz] is relatively high, and the rotation speed differs for each control frequency.
  • switching of the control frequency of the PWM control slightly increases the risk of erroneous detection of pinching.
  • the internal processing of the sandwiching processing unit 14c is improved.
  • the sandwiching processing unit 14c performs the PWM command when the PWM control frequency is 1 [kHz].
  • the value is set as it is to the duty of the PWM control signal, and when the control frequency is 20 [kHz], the PWM command value is corrected and changed so that the duty of the PWM control signal becomes slightly smaller. For example, if the duty is 50% shown in FIG. 14, the ON period T2 at 20 [kHz] is corrected to be shortened to the ON period T1 at 1 [kHz].
  • the duty of the PWM control signal is corrected so that the motor applied voltage is equivalent, and the rotational speed of the motor main body 12 regardless of the control frequency, such as the improved motor rotational speed shown in FIG. There is no difference between the two.
  • the sound generation notification is performed by switching the control frequency of PWM control between 1 [kHz] and 20 [kHz]
  • the risk of erroneous detection of pinching at the time of switching of the control frequency of PWM control is kept low. It has been.
  • FIG. 16 shows a specific configuration of the PWM control unit 14a and the sandwiching processing unit 14c.
  • the rotation speed of the motor body 12 is input to the calculator 15a.
  • the battery voltage Vb and the PWM command value are input to the calculator 15b, and the calculator 15a calculates the motor applied voltage.
  • the calculated motor applied voltage is input to the correction calculation processing unit 15c, and the correction calculation processing unit 15c calculates a correction value related to voltage fluctuation.
  • the calculated correction value related to the voltage fluctuation is input to the calculator 15a. That is, a change in rotation speed due to voltage fluctuation is excluded from the corrected motor rotation speed calculated by the calculator 15a. Accordingly, the pinching detection processing unit 15d performs appropriate pinching determination based on the corrected motor rotation speed.
  • the PWM command value is input to the calculator 15e.
  • the correction value switching unit 15f when the control frequency of the PWM control is 1 [kHz], the correction value “0” is selected and this correction value “0” is input to the calculator 15e.
  • the arithmetic unit 15e directly inputs the PWM command value to the PWM register 15g.
  • the correction value “K” is selected and this correction value “K” is input to the calculator 15e.
  • the control frequency of the PWM control is variable including the frequency in the audible range (for example, 1 [kHz]).
  • a sound generation operation is performed by vibrating the motor body 12 in the audible range.
  • PWM control is performed so as to be equivalent regardless of the frequency.
  • the fourth embodiment may be modified as follows.
  • the sound generation notification is performed in the section A4 of the position P0 to P2 of the window glass WG during the PWM control during the closing operation, this is an example and may be changed as appropriate.
  • sound generation notification may be performed in a fully closed section from the second position P2 including the fully closed position Px to the fully closed position Px, a fully open section from the near position including the fully opened position to the fully opened position, or the like.
  • the pinch judgment by the window glass WG was performed based on the rotation speed of the motor body 12, but not only the comparison of the rotation speed itself but also the pinch judgment using parameters based on the motor rotation speed such as the amount of change in the rotation speed. Also good.
  • the correction value switched by the correction value switching unit 15f due to the difference in the control frequency of PWM control is input to the calculator 15e, and the PWM control is adjusted through the PWM control signal.
  • the correction value switched by the correction value switching unit 15f may be input to the sandwiching processing unit 14c and the sandwiching determination may be directly adjusted.
  • the correction value switched by the correction value switching unit 15f includes, for example, the PWM command value input side of the interpolating unit 14c, the output side of the arithmetic unit 15b (the input side of the correction calculation processing unit 15c), and the correction calculation. It is conceivable to input to the output side of the processing unit 15c via an arithmetic unit.
  • the numerical values used for the PWM control frequency, the positions P0 to P2, the voltages Va and Vb, the duty ratio ⁇ , etc. are examples, and may be changed as appropriate.
  • the drive circuit 13 is composed of the relay circuit 13a and the FET 13b, but the configuration of the drive circuit is not limited to this. For example, a full bridge type drive circuit using four semiconductor switching elements such as FETs and two semiconductor switching elements The used half bridge type drive circuit may be used.
  • the object to be opened and closed is the window glass WG and applied to the power window motor 11 (power window system 10) for opening and closing the window glass WG.
  • the power window motor 11 power window system 10
  • other opening / closing body driving motors opening / closing body driving system of the vehicle such as a slide roof and a sliding door are used. You may apply to the motor (system) to drive.
  • the configuration of the fourth embodiment can be applied to the configurations of FIGS.
  • a detailed description of the configuration of FIGS. 5 to 10 is the same as that of the first embodiment, and will be omitted.
  • a technical idea that can be grasped from the fourth embodiment and another example will be added below.
  • A a motor body for automatically opening and closing a vehicle opening and closing body;
  • a drive circuit for supplying drive power to the motor body;
  • a control circuit including a PWM control unit, wherein the control circuit is configured to adjust the driving power by PWM control so as to control the operation mode of the opening / closing body through the motor body so as to be changeable.
  • an open / close body drive motor an open / close body drive motor.
  • the PWM control unit performs a sound generation operation by causing the motor body to vibrate in the audible range by changing the control frequency in the PWM control including the frequency in the audible range in an interval in which the switching element of the drive circuit is driven on and off. And correcting the fluctuation of the rotational speed of the motor body due to the difference in the control frequency, and performing the PWM control to make the rotational speed of the motor body the same regardless of the control frequency with respect to the same PWM command value. It is configured.
  • the PWM control unit of the control circuit is configured to perform the sound generation operation in which the control frequency of the PWM control is variable in a section in which the switching element of the drive circuit is driven to be turned on and off to be closed.
  • the PWM control unit includes a pinching processing unit that performs pinching determination by the opening / closing body based on a change in the rotation speed of the motor body.
  • the PWM control unit is configured to repeat at least two or more switching between an audible range and a non-audible range of the control frequency of the PWM control in the section in which the sound generation operation is performed with the control frequency of the PWM control being variable. ing.
  • the opening / closing body which is an object to be opened / closed by the motor body, is a window glass provided in a vehicle door.
  • the motor body is a motor with a brush.
  • the motor body is a brushless motor.
  • an opening / closing body drive motor including a motor body for automatically opening / closing the opening / closing body of the vehicle; A drive circuit for supplying drive power to the motor body; A control circuit including a PWM control unit, wherein the control circuit is configured to adjust the driving power by PWM control so as to control the operation mode of the opening / closing body through the motor body so as to be changeable. And an open / close body drive system.
  • the PWM control unit performs a sound generation operation by causing the motor body to vibrate in the audible range by changing the control frequency in the PWM control including the frequency in the audible range in an interval in which the switching element of the drive circuit is driven on and off. And correcting the fluctuation of the rotational speed of the motor body due to the difference in the control frequency, and performing the PWM control to make the rotational speed of the motor body the same regardless of the control frequency with respect to the same PWM command value. It is configured.
  • (H) a motor body for automatically opening and closing a vehicle opening and closing body; A drive circuit for supplying drive power to the motor body; A control circuit including a PWM control unit, wherein the control circuit is configured to adjust the driving power by PWM control so as to control the operation mode of the opening / closing body through the motor body so as to be changeable. And an open / close body drive motor.
  • the PWM control unit is configured to oscillate the motor body in the audible range by making the control frequency in the PWM control variable including the frequency in the audible range in a section in which the switching element of the drive circuit is driven to be turned on and off to be closed. It is configured to make a sounding action.
  • the PWM control unit includes a pinching processing unit that performs pinching determination by the opening / closing body based on a change in the rotation speed of the motor body.
  • the pinching processing unit is configured to correct the amount of fluctuation in the rotation speed of the motor body due to the difference in the control frequency and perform the pinching determination in the same manner regardless of the control frequency.
  • an opening / closing body drive motor including a motor body for automatically opening / closing the opening / closing body of the vehicle; A drive circuit for supplying drive power to the motor body; A control circuit including a PWM control unit, wherein the control circuit is configured to adjust the driving power by PWM control so as to control the operation mode of the opening / closing body through the motor body so as to be changeable. And an open / close body drive system.
  • the PWM control unit is configured to oscillate the motor body in the audible range by making the control frequency in the PWM control variable including the frequency in the audible range in a section in which the switching element of the drive circuit is driven to be turned on and off to be closed. It is configured to make a sounding action.
  • the PWM control unit includes a pinching processing unit that performs pinching determination by the opening / closing body based on a change in the rotation speed of the motor body.
  • the pinching processing unit corrects a variation in the rotational speed of the motor body due to the difference in the control frequency, and performs pinching determination in the same manner regardless of the control frequency.
  • the power window system 10 mounted on the vehicle automatically opens and closes the window glass WG of the left and right vehicle doors (the rear seat right door DR3 and the rear seat left door DR4).
  • a power window motor 11 as an opening / closing body drive motor mounted in each door DR3, DR4, and a body ECU (Electric Control Unit: electronic control unit) connected to be communicable with the power window motor 11 for each door DR3, DR4 21.
  • Each power window motor 11 is configured by integrally assembling a motor body 12, a drive circuit 13, and a power window ECU (P / WECU) 14 as a control circuit.
  • the control circuit can be realized by one or more dedicated hardware circuits such as an ASIC, one or more processing circuits that operate according to a computer program (software), or a combination of both.
  • the processing circuit includes a CPU and a memory (such as a ROM and a RAM) that stores a program executed by the CPU.
  • Memory or computer readable media includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.
  • FIG. 17 the specific configuration of the power window motor 11 of the rear seat right door DR3 is shown as a representative, but the power window motors 11 of the rear seat right door DR3 and the rear seat left door DR4 have the same configuration. Therefore, the illustration and detailed description of the specific configuration of the power window motor 11 of the rear seat left door DR4 are omitted.
  • the motor body 12 is rotationally driven based on the supply of driving power from the driving circuit 13 and opens / closes the window glass WG in the vertical direction via a window regulator (not shown).
  • the drive circuit 13 includes a relay circuit 13a and a field effect transistor (FET) 13b as a switching element.
  • the relay circuit 13a is a circuit that receives and supplies power from the vehicle-mounted battery BT and supplies and stops driving power for forward and reverse driving with respect to the motor body 12.
  • the FET 13b which is a semiconductor switching element, is subjected to PWM (Pulse Width Modulation) control and adjusts the driving power output from the relay circuit 13a.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the relay circuit 13a performs forward or reverse driving of the motor body 12 and stops driving thereof, that is, operates in the opening or closing direction of the window glass WG and stops its operation, and the FET 13b controls the rotation speed of the motor body 12. Change, that is, change the operating speed of the window glass WG.
  • Relay circuit 13 a and FET 13 b are controlled by P / WECU 14.
  • the P / WECU 14 includes a PWM control unit 14a, a position / speed detection unit 14b, and a pinching processing unit 14c.
  • the P / WECU 14 performs various controls related to the opening / closing operation of the window glass WG using the PWM control unit 14a, the position / velocity detection unit 14b, the sandwiching processing unit 14c, and the like.
  • a rotation pulse signal synchronized with the rotation of the motor body 12 is input from the rotation sensor 15 to the P / WECU 14.
  • the P / WECU 14 receives an open / close command signal from an open / close switch 20 provided in each of the doors DR3, DR4 and the like.
  • the P / WECU 14 feeds, for example, the motor main body 12 with respect to the relay circuit 13a when the open command signal is input, and reverses the motor main body 12 when the close command signal is input.
  • the power supply direction is switched to a state where power can be supplied (ON).
  • the PWM control unit 14a of the P / WECU 14 outputs a PWM control signal to the control terminal of the FET 13b, and switches the FET 13b to be fixed on (duty 100%) or on / off driven at a predetermined frequency (variable duty). .
  • the P / WECU 14 stops (OFF) power supply to the motor main body 12 with respect to the relay circuit 13a, and the PWM control unit 14a switches the FET 13b off through the PWM control signal.
  • the position / speed detector 14b detects the rotational position of the motor body 12, that is, the position of the window glass WG, based on the rotation pulse signal synchronized with the rotation of the motor body 12, specifically, based on the count of the edge of the pulse signal. I do.
  • the position information of the window glass WG is stored in a memory (not shown) in the P / WECU 14 each time.
  • the position speed detection unit 14b detects the rotation speed of the motor body 12 (the operating speed of the window glass WG). The slower the rotation speed of the motor body 12, the longer the period of the rotation pulse signal.
  • the pinching processing unit 14c pinches foreign matter between the window glass WG that is closed and the doors DR3 and DR4. It is determined that it has occurred. In this case, in the case where the operating speed of the window glass WG is changed midway according to the position of the window glass WG, the reference speed for determining the pinching is also changed as appropriate. When it is determined that the pinching has occurred, the pinching processing unit 14c controls the relay circuit 13a and the FET 13b so as to open the window glass WG, for example, by a predetermined amount so that the pinched foreign matter can be released.
  • the pinching processing unit 14c it may be determined whether or not the foreign matter generated between the window glass WG in the opening operation and the doors DR3 and DR4 is involved. In this case, the pinching processing unit 14c The relay circuit 13a and the FET 13b are controlled so that the window glass WG is closed, for example, by a predetermined amount so as to be releasable.
  • the P / WECU 14 of each power window motor 11 is communicably connected to a body ECU 21 that is a host ECU via a vehicle communication system.
  • Vehicle communication systems include LIN (Local Interconnect Network) communication, CAN (Controller Area Network) communication, and the like.
  • the P / WECU 14 acquires necessary various vehicle information from the body ECU 21.
  • a child lock mechanism 26 is provided in each of the doors DR3 and DR4 in the rear seat of the vehicle.
  • the child lock mechanism 26 has, for example, an operation lever (not shown) that can be operated with the doors DR3 and DR4 opened, and the child lock can be turned on / off by operating the operation lever. Yes.
  • the opening operation from the indoor side is prohibited, but the opening operation from the outdoor side is permitted.
  • each door DR3, DR4 is also provided with a normal locking mechanism (not shown).
  • the doors DR3, DR4 can be opened from the outside by a normal locking mechanism. When not. When the child lock is in the on state, the opening operation of the doors DR3 and DR4 from the indoor side is prohibited regardless of whether the door lock is turned on or off by a normal lock mechanism.
  • the child lock mechanism 26 of each door DR3, DR4 is electrically connected to the body ECU 21, and child lock on / off information at each door DR3, DR4 is output from the child lock mechanism 26 to the body ECU 21.
  • the body ECU 21 outputs child lock on / off information of both doors DR3 and DR4 to each of the power window motors 11 (P / WECU 14) of the rear seat right door DR3 and the rear seat left door DR4.
  • the PWM control unit 14a keeps the control frequency constant at the normal operation frequency (about 20 [kHz] in the present embodiment). .
  • the PWM control unit 14a controls the frequency of the audible range as the control frequency (in this embodiment, about 1 [kHz]).
  • the motor body 12 is vibrated in the audible range, and the motor body 12 performs a sounding operation.
  • the PWM control unit 14a switches the control frequency from 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz] ⁇ 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz] ⁇ 1 [kHz] ⁇ 20 [kHz] ⁇ .
  • the period t1 set to 1 [kHz] is, for example, 50 [ms]
  • the period t2 set to 20 [kHz] is, for example, 150 [ms].
  • the vibration of the motor main body 12 is a vibration with a frequency corresponding to this in a period t1 of 1 [kHz], and a vibration with a frequency according to this in a period t2 of 20 [kHz].
  • the vibration of the motor main body 12 becomes a sound in the human audible range in the period t1 when the control frequency is 1 [kHz], and is inaudible in the period t2 of 20 [kHz].
  • the motor main body 12 when the motor main body 12 is driven, sound is generated every time a period t1 of 1 [kHz] is reached.
  • the power window motor 11 (motor body 12) itself generates a sounding operation during driving when at least one of the child locks of the doors DR3 and DR4 is in the ON state. This is done to notify the passengers.
  • the frequency of the audible range (for example, 1 [kHz] ] Is included and the motor body 12 is vibrated in the audible range, thereby generating a sounding operation.
  • the sound from the motor body 12 can notify the passengers in the driver's seat of the operation of the window glass WG under a predetermined condition such as when a child rides.
  • a child lock and a wind lock (a function for prohibiting the operation of the window glass WG by operating the opening / closing switch 20 of the doors DR3 and DR4) on each of the doors DR3 and DR4 in the rear seat.
  • the motor main body 12 issues a sound generation notification when the rear seat wind glass WG is operated, so that, for example, the passenger in the driver's seat You can quickly notice that you have forgotten. Further, it is possible to confirm whether or not at least one of the child locks of the doors DR3 and DR4 is in an on state by sound generation from the motor main body 12 when the window glass WG is operated.
  • the sounding operation of the motor main body 12 is performed when the window glass WG is operated when the child lock is on in at least one of the rear seat doors DR3 and DR4. According to this configuration, even when the child lock is turned on only in one of the rear seat doors DR3 and DR4, the sound of the motor main body 12 is generated when the window glass WG of each door DR3 and DR4 is operated. The operation can be performed, which can further contribute to the improvement of safety.
  • the fifth embodiment may be modified as follows.
  • switching between the audible range and the non-audible range of the PWM control frequency is repeated at least two times.
  • the present invention is not limited to this, and the control frequency of the PWM control is audible.
  • the motor body 12 may continue to sound during operation of the window glass WG, with the frequency fixed.
  • the power window motor 11 of each of the doors DR3 and DR4 in the rear seat is used when the window glass WG is operated when at least one of the child locks of the doors DR3 and DR4 is on.
  • the present invention is not limited to this.
  • the power window motor 11 of each door DR3, DR4 performs the sound generation operation of the motor body 12 when the window glass WG is operated when the child lock of the door DR3, DR4 provided with the door DR3, DR4 is on. It may be.
  • the sound generation operation is performed when the window glass WG of the rear seat right door DR3 is operated. No sound is generated when the window glass WG of the left door DR4 is activated. Thereby, in each of the rear seat right door DR3 and the rear seat left door DR4, whether or not the child lock is on is confirmed by the presence or absence of the sound generation operation of the motor body 12 when the window glass WG is operated. It becomes possible.
  • the sounding operation of the motor main body 12 may be performed when the window glass WG of the doors DR3 and DR4 in the rear seat is operated by operating an opening / closing switch such as a driver door.
  • the vehicle in which the child lock mechanism 26 is provided in each of the rear seat doors DR3 and DR4 has been described as an example.
  • the present invention is not particularly limited thereto, and the rear seat doors DR3 and DR4.
  • the present invention can be applied to a vehicle in which a child lock mechanism is provided on a passenger door as well.
  • the numerical values used in the PWM control frequency, the periods t1, t2, etc. are examples, and may be changed as appropriate.
  • the drive circuit 13 is composed of the relay circuit 13a and the FET 13b, but the configuration of the drive circuit is not limited to this.
  • a full bridge type drive circuit using four semiconductor switching elements such as FETs and two semiconductor switching elements
  • the used half bridge type drive circuit may be used.
  • the object to be opened / closed is the window glass WG and applied to the power window motor 11 (power window system 10) that opens / closes the window glass WG, but other opening / closing body drive motor (open / close body drive system) of the vehicle, for example, a motor for driving a slide roof (System) may be applied.

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Abstract

開閉体駆動モータは、モータ本体と駆動回路と制御回路とを含む。モータ本体は、車両の開閉体を自動開閉するために設けられる。駆動回路は、モータ本体に駆動電力を供給する。制御回路はＰＷＭ制御部を含む。制御回路は、駆動電力をＰＷＭ制御により調整しモータ本体を通じて開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている。ＰＷＭ制御部は、所定のトリガーに基づいてＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませてモータ本体を可聴域で振動させることで発音動作を行わせるように構成されている。所定のトリガーは、開閉体の開閉状態の情報またはチャイルドロックのオンオフ状態の情報である。

Description

開閉体駆動モータ及び開閉体駆動システム
　本発明は、パワーウインドやスライドルーフ、スライドドア等の自動開閉を行う開閉体駆動モータ及び開閉体駆動システムに関する。
　車両の開閉体駆動システムとしてのパワーウインドシステムにおいて、運転者を含む全て若しくは特定の搭乗者が降車して車両から離れるような状況では、防犯上の観点からすると、ウインドガラスが全閉状態であることが好ましい。そのため、全て若しくは特定の搭乗者が車両から降車した状況でウインドガラスが全閉状態でないと、スピーカやディスプレイ等で警告報知する機能が備えられている車両がある（例えば特許文献１参照）。
特開２００５－３３６８３１号公報
　一方で、ウインドガラスをパワーウインドモータの駆動で自動開閉するパワーウインドシステムが搭載されている車両は多い。そこで、本発明者は、搭乗者が降車して開状態にあるウインドガラスを全閉状態とすることが好ましい車両状態となった場合に搭乗者等に報知することを検討していた。また、本発明者は、パワーウインドモータの駆動によるウインドガラスの所定の開閉作動を搭乗者等に報知することを検討していた。また、本発明者は、例えば子供の乗車時等、所定状況下におけるパワーウインドモータの駆動によるウインドガラスの開閉作動を搭乗者等に報知することを検討していた。この報知に関して、ウインドガラスの開閉作動に直接的に関与するパワーウインドモータで何かできないかを合わせて検討していた。また、この場合、モータの駆動への影響を極力小さく抑える工夫も必要である。また、このようなパワーウインドシステムのみならず、スライドルーフやスライドドアを自動開閉するシステムにおいても同様である。
　本発明の目的は、開閉体が自身で発音動作を行うことができる開閉体駆動モータ及び開閉体駆動システムを提供することにある。
　上記目的を達成するため、本発明の一態様にかかる開閉体駆動モータは、モータ本体と駆動回路と制御回路とを含む。前記モータ本体は、車両の開閉体を自動開閉するために設けられる。前記駆動回路は、前記モータ本体に駆動電力を供給する。前記制御回路はＰＷＭ制御部を含む。前記制御回路は、前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている。前記ＰＷＭ制御部は、所定のトリガーに基づいて前記ＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませて前記モータ本体を可聴域で振動させることで発音動作を行わせるように構成されている。前記所定のトリガーは、前記開閉体の開閉状態の情報またはチャイルドロックのオンオフ状態の情報である。
第１実施形態におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 第１実施形態における動作を説明するための動作説明図。 第２実施形態におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 第２実施形態における動作を説明するための動作説明図。 変形例におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 変形例におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 変形例におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 変形例におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 変形例におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 変形例におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 本発明の第３実施形態における動作を説明するための動作説明図。 変形例における動作を説明するための動作説明図。 変形例における動作を説明するための動作説明図。 本発明の第４実施形態におけるＰＷＭ制御周波数とモータ印加電圧との関係を説明するための説明図。 同実施形態におけるＰＷＭ制御周波数とモータ回転速度との関係を説明するための説明図。 同実施形態におけるＰＷＭ制御部及び挟み込み処理部の具体的構成を示すブロック図。 本発明の第５実施形態におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 同形態において後席の各ドアのチャイルドロックがオフ状態のときの動作を説明するための動作説明図。 同形態において後席の各ドアの少なくとも一方のチャイルドロックがオン状態のときの動作を説明するための動作説明図。
　（第１実施形態）
　以下、開閉体駆動システムとしてのパワーウインドシステムの第１実施形態について説明する。
　図１に示すように、車両に搭載されるパワーウインドシステム１０は、車両ドアＤＲのウインドガラスＷＧの自動開閉を行うために各ドアＤＲ内に取り付けられる開閉体駆動モータとしてのパワーウインドモータ１１と、各ドアＤＲ毎のパワーウインドモータ１１と通信可能に接続されるボディＥＣＵ（Electric Control Unit:電子制御装置）２１とを備える。
　パワーウインドモータ１１は、モータ本体１２と、駆動回路１３と、制御回路としてのパワーウインドＥＣＵ（Ｐ／ＷＥＣＵ）１４とが一体に組み付けられて構成されている。
　制御回路（circuitry）は、ASICのような１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上の処理回路、或いは両者の組み合わせによって実現することができる。処理回路は、ＣＰＵと、ＣＰＵによって実行されるプログラムを記憶したメモリ（ＲＯＭ及びＲＡＭ等）とを有する。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
　モータ本体１２は、駆動回路１３からの駆動電力の供給に基づいて回転駆動し、ウインドレギュレータ（図示略）を介してウインドガラスＷＧを上下方向に開閉作動させる。
　駆動回路１３は、リレー回路１３ａと、スイッチング素子としてのＦＥＴ（Field effect transistor）１３ｂとを備える。リレー回路１３ａは、車両搭載のバッテリＢＴからの電力供給を受けてモータ本体１２に対する正逆転駆動のための駆動電力の供給及び停止を行う回路である。また、半導体スイッチング素子であるＦＥＴ１３ｂは、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御が行われ、リレー回路１３ａから出力する駆動電力の調整を行う。つまり、リレー回路１３ａは、モータ本体１２の正転又は逆転駆動とその駆動停止、即ちウインドガラスＷＧの開又は閉方向への作動とその作動停止を行い、ＦＥＴ１３ｂは、モータ本体１２の回転速度の変更、即ちウインドガラスＷＧの作動速度の変更を行う。リレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂは、Ｐ／ＷＥＣＵ１４にて制御される。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、ＰＷＭ制御部１４ａと、位置速度検出部１４ｂと、挟み込み処理部１４ｃとを備える。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、これらＰＷＭ制御部１４ａ、位置速度検出部１４ｂ、及び挟み込み処理部１４ｃ等を用い、ウインドガラスＷＧの開閉作動に係る各種制御を行う。ここで、各種制御を行うに際し、Ｐ／ＷＥＣＵ１４には、モータ本体１２の回転に同期した回転パルス信号が回転センサ１５から入力される。また、Ｐ／ＷＥＣＵ１４には、車両ドアＤＲ等に備えられる開閉スイッチ２０からの開又は閉指令信号が入力される。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、開指令信号の入力の場合にはリレー回路１３ａに対してモータ本体１２を例えば正転させるための給電方向で、閉指令信号の入力の場合にはモータ本体１２を例えば逆転させるための給電方向で、それぞれ給電可能な状態（ＯＮ）に切り替える。またこの場合、Ｐ／ＷＥＣＵ１４のＰＷＭ制御部１４ａは、ＦＥＴ１３ｂの制御端子にＰＷＭ制御信号を出力し、ＦＥＴ１３ｂがオン固定（デューティ１００％）、若しくは所定周波数でオンオフ駆動（デューティ可変）するように切り替える。開閉指令信号の入力が無くなると、Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、リレー回路１３ａに対してモータ本体１２への給電を停止（ＯＦＦ）し、ＰＷＭ制御部１４ａは、ＰＷＭ制御信号を通じてＦＥＴ１３ｂをオフに切り替える。
　位置速度検出部１４ｂは、モータ本体１２の回転に同期した回転パルス信号に基づいて、具体的にはパルス信号のエッジのカウントに基づいて、モータ本体１２の回転位置、即ちウインドガラスＷＧの位置検出を行う。ウインドガラスＷＧの位置情報は、Ｐ／ＷＥＣＵ１４内のメモリ（図示略）に都度記憶される。また、同じく回転パルス信号に基づいて、具体的にはパルス信号の周期の長短に基づいて、位置速度検出部１４ｂは、モータ本体１２の回転速度（ウインドガラスＷＧの作動速度）の検出を行う。モータ本体１２の回転速度が遅くなる程、回転パルス信号の周期は長くなる。
　挟み込み処理部１４ｃは、ウインドガラスＷＧを閉作動しているモータ本体１２の回転速度が基準速度以下に低下した場合、閉作動中のウインドガラスＷＧと車両ドアＤＲとの間で異物の挟み込みが生じたと判定する。この場合、ウインドガラスＷＧの作動速度をウインドガラスＷＧの位置等に応じて途中で変更させている場合では、挟み込みを判定するための基準速度も適宜変更される。そして、挟み込みが生じたと判定した場合、挟み込み処理部１４ｃは、挟み込んだ異物を解放可能とすべくウインドガラスＷＧを例えば所定量開作動させるようにリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを制御する。尚、挟み込み処理部１４ｃにて、開作動中のウインドガラスＷＧと車両ドアＤＲとの間で生じる異物の巻き込みの判定を行ってもよく、この場合、挟み込み処理部１４ｃは、巻き込んだ異物を解放可能とすべくウインドガラスＷＧを例えば所定量閉作動させるようにリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを制御する。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、上位ＥＣＵであるボディＥＣＵ２１と車両通信システムを介して通信可能に接続されている。車両通信システムとしては、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信や、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等がある。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、ボディＥＣＵ２１から各種の車両情報、例えば車両から搭乗者が降車した降車情報等を取得する。
　次に、パワーウインドシステム１０の動作（作用）について説明する。以下では、運転席側のドアＤＲのウインドガラスＷＧ及びパワーウインドモータ１１を代表として説明する。また、運転者を含む全て若しくは特定の搭乗者が降車した時に、ウインドガラスＷＧが全閉状態（全閉領域内）でない状態の場合の動作について説明する。
　車両から全て若しくは特定の搭乗者が降車すると、ボディＥＣＵ２１はその降車情報を把握する。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、図２に示すように、ボディＥＣＵ２１からの降車情報を認識する。降車情報を認識した時点でウインドガラスＷＧが全閉であれば、Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、通常の開閉作動を行う通常モードを維持する。
　一方、ウインドガラスＷＧが全閉状態でない場合（図２では窓開状態と表記）、Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、上記した降車情報を考慮すると、開状態にあるウインドガラスＷＧを全閉状態に切り替えるのが好ましい車両状態となった、即ちその旨を報知する発音要求が生じたと認識する。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、通常モードから発音モードに移行する。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、発音モードへの移行時から所定の待機期間ｔａ（例えば１［ｓ］）を経過した後に、駆動回路１３のリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを動作させて発音動作を行わせる。リレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂの動作期間ｔｂは、例えば０．６［ｓ］である。
　ここで、バッテリＢＴの電圧、即ち駆動回路１３を介してモータ本体１２に印加される電圧（モータ印加電圧）は、通常（デューティ１００％）で約１２［Ｖ］である。一方、上記した動作期間ｔｂでは、モータ印加電圧が３［Ｖ］以下好ましくは１［Ｖ］以下となるように、本実施形態では約０．５［Ｖ］の微小電圧Ｖａとなるように、ＰＷＭ制御部１４ａは、小さいデューティでＦＥＴ１３ｂをオンオフ動作させる。この場合、モータ本体１２では、回転パルス信号によるカウントの最小カウント数未満の範囲内で極めて微小な振動が生じる。この微小な振動は、ウインドガラスＷＧまでの駆動経路上での静摩擦やがたつき等により吸収され、ウインドガラスＷＧを作動させるまでには至らない（ウインドガラスＷＧの非作動範囲内）。
　また、ＰＷＭ制御部１４ａで用いる通常の制御周波数は、約２０［ｋＨｚ］である。一方、上記した動作期間ｔｂでは、ＰＷＭ制御部１４ａは、制御周波数を１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］→１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］→１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］と切り替える。動作期間ｔｂが例えば０．６［ｓ］に対して、１［ｋＨｚ］とする期間ｔ１は例えば５０［ｍｓ］、２０［ｋＨｚ］とする期間ｔ２は例えば１５０［ｍｓ］である。モータ本体１２の振動としては、１［ｋＨｚ］の期間ｔ１ではこれに準じた周波数の振動となり、２０［ｋＨｚ］の期間ｔ２ではこれに準じた周波数の振動となる。
　つまり、モータ本体１２の微小振動は、制御周波数が１［ｋＨｚ］の期間ｔ１では人の可聴域内の音となり、２０［ｋＨｚ］の期間ｔ２では非可聴域となるため人には音として聞こえない。そして、動作期間ｔｂ内において、１［ｋＨｚ］から２０［ｋＨｚ］への制御周波数の切り替えが３回繰り返されるため、１［ｋＨｚ］の期間ｔ１となる度に発音が生じる。
　このように本実施形態のパワーウインドシステム１０（パワーウインドモータ１１）では、発音モードへの移行から待機期間ｔａを経過した後の動作期間ｔｂにおいて、モータ本体１２の振動に基づく３回の発音がなされ、これがウインドガラスＷＧが全閉状態でないことの警告音となる。すると、例えば最後に降車した搭乗者はウインドガラスＷＧが全閉状態でないことを認識でき、ウインドガラスＷＧを全閉状態となるまで閉め切る等、その後の対処に繋げることが可能である。
　次に、第１実施形態の有利な効果を記載する。
　（１）発音モードに移行すると、ＰＷＭ制御の調整によりモータ本体１２がウインドガラスＷＧの非作動範囲内で微小振動するような微小電圧Ｖａに、モータ本体１２に対するモータ印加電圧が切り替えられると共に、ＰＷＭ制御における制御周波数が非可聴域（例えば２０［ｋＨｚ］）から可聴域（例えば１［ｋＨｚ］）に変更される。これにより、モータ本体１２が可聴域で微小振動し、ウインドガラスＷＧを作動させることなく発音する。このモータ本体１２による発音にて、全て若しくは特定の搭乗者が降車して全閉状態が好ましい車両状態となった場合にウインドガラスＷＧが全閉状態でない旨をその降車した搭乗者等に報知することができる。
　（２）発音モードへの移行から所定の待機期間ｔａ（例えば１［ｓ］）が経過した後にモータ本体１２による発音動作が行われるため、発音要求に降車条件が含まれている場合ではその降車に係る音（ドアＤＲの閉鎖音等）と重なることを防止することが可能となる。そのため、モータ本体１２による発音を聞こえ易くすることができる。
　（３）発音動作時においてモータ本体１２による発音が２以上、好ましくは３回繰り返されるため、モータ本体１２による発音を気付き易くすることができる。
　（第２実施形態）
　以下、開閉体駆動システムとしてのパワーウインドシステムの第２実施形態について説明する。
　図３に示すように、本実施形態のパワーウインドシステム１０ａは、４つのドアＤＲ１～ＤＲ４を有する車両を対象としたシステムである。パワーウインドシステム１０ａは、運転席ドアＤＲ１のウインドガラスＷＧの自動開閉を行うためのパワーウインドモータ１１ａと、助手席ドアＤＲ２のウインドガラスＷＧの自動開閉を行うためのパワーウインドモータ１１ｂ、後席右側ドアＤＲ３のウインドガラスＷＧの自動開閉を行うためのパワーウインドモータ１１ｃ、後席左側ドアＤＲ４のウインドガラスＷＧの自動開閉を行うためのパワーウインドモータ１１ｄを有している。各モータ１１ａ～１１ｄは、それぞれボディＥＣＵ２１に対してＬＩＮ通信等で通信可能に接続され、互いに同期が図られている。
　尚、図３では、代表してパワーウインドモータ１１ａの具体構成を示すが、各モータ１１ａ～１１ｄは、上記した第１実施形態のパワーウインドモータ１１と同一構成である。そのため、詳細な説明を省略する。また、図３では図面が煩雑となるのを防止するため、各モータ１１ａ～１１ｄ毎の開閉スイッチ２０を省略している。
　次に、パワーウインドシステム１０ａの動作（作用）について説明する。
　図４に示すように、車両から全て若しくは特定の搭乗者が降車した降車情報を受け、その時点でウインドガラスＷＧが全閉状態でない場合（図４では窓開状態と表記）、全閉状態でないウインドガラスＷＧに対応するモータ１１ａ～１１ｄのＰ／ＷＥＣＵ１４は、発音モードに移行する。
　発音モードに移行すると、同モードに移行したモータ１１ａ～１１ｄのＰ／ＷＥＣＵ１４は、所定の待機期間ｔａ（例えば１［ｓ］）の経過を待つ。待機期間ｔａ経過後は、それぞれ動作期間ｔｂ（例えば０．６［ｓ］）の発音動作が運転席、助手席、後席右側、後席左側毎に行われるが、各箇所で発音タイミングをずらして重ならないような設定となっている。
　具体的には、待機期間ｔａの経過直後は、運転席のモータ１１ａ（モータ本体１２）による動作期間ｔｂの発音動作が設定されている。次いで、運転席のモータ１１ａによる発音動作の動作期間ｔｂ経過後、即ち待機期間ｔａ経過後から更に動作期間ｔｂ経過後には、助手席のモータ１１ｂ（モータ本体１２）による動作期間ｔｂの発音動作が設定されている。次いで、助手席のモータ１１ｂによる発音動作の動作期間ｔｂ経過後、即ち待機期間ｔａ経過後から更に２倍の動作期間ｔｂ経過後には、後席右側のモータ１１ｃ（モータ本体１２）による動作期間ｔｂの発音動作が設定されている。次いで、後席右側のモータ１１ｃによる発音動作の動作期間ｔｂ経過後、即ち待機期間ｔａ経過後から更に３倍の動作期間ｔｂ経過後には、後席左側のモータ１１ｄ（モータ本体１２）による動作期間ｔｂの発音動作が設定されている。これら各モータ１１ａ～１１ｄは、ボディＥＣＵ２１との通信接続にて同期が図られているため、実施可能である。
　こうして、例えば運転席、助手席、後席右側、後席左側の全てで発音要求が生じた場合、運転席、助手席、後席右側、後席左側の順でモータ１１ａ～１１ｄのモータ本体１２による発音動作が行われる。また、例えば助手席だけ発音要求が生じていない場合、運転席発音動作と後席右側の発音動作との間に、助手席の発音動作分の動作期間ｔｂの空白が生じることとなる。このように各箇所毎に発音タイミングのずれを設定すれば、２以上の箇所で発音するような状況において、互いを別することが容易である。
　また、運転席、助手席、後席右側、後席左側の全ての発音動作において、各モータ１１ａ～１１ｄにおけるＰ／ＷＥＣＵ１４のＰＷＭ制御部１４ａは、約０．５［Ｖ］の微小電圧Ｖａとなる小さいデューティでＦＥＴ１３ｂをオンオフ動作させる。また、この時の制御周波数の可聴域と非可聴域との切り替えは、運転席、助手席、後席右側、後席左側の全てで可聴域が例えば５０［ｍｓ］の期間（図４ではｔ１省略）、非可聴域が例えば１５０［ｍｓ］の期間（図４ではｔ２省略）を３回繰り返す。
　この場合、運転席と助手席の発音動作における可聴域の制御周波数は、０．７５［ｋＨｚ］に、非可聴域の制御周波数は、２０［ｋＨｚ］に設定されている。これに対し、後席右側と後席左側の発音動作における可聴域の制御周波数は、１．２５［ｋＨｚ］に、非可聴域の制御周波数は、２０［ｋＨｚ］に設定されている。
　つまり、モータ本体１２の微小振動による発音は、制御周波数が低くなると低音側に、制御周波数が高くなると高音側となる。そのため、音程の違いにより、運転席や助手席側の発音か、後席右側や後席左側の発音かを区別することが容易である。また、聞き取りにくい箇所を高音側に設定すれば、聞き取り易くすることも可能である。
　このように本実施形態のパワーウインドシステム１０ａでは、運転席、助手席、後席右側、後席左側の各箇所の発音タイミングを重ならないようにし、更に運転席及び助手席と、後席右側及び後席左側とで音程を異ならせているため、何れのモータ１１ａ～１１ｄのモータ本体１２による発音かが区別し易い。これにより、その後のウインドガラスＷＧの対処が行い易いようになっている。
　尚、上記したように、ＰＷＭ制御部１４ａの可聴域の制御周波数を低くすれば低音、制御周波数を高くすれば高音というように音程が変えられる他、微小電圧Ｖａを高くすれば音量が大、微小電圧Ｖａを低くすれば音量が小というように音量が変えられる。また、発音タイミングを変えたり、発音長さ（動作期間ｔｂ若しくは期間ｔ１）を変えたり、可聴域と非可聴域との制御周波数の切り替えを３回繰り返したがこの発音の組み合わせを変えたりすることで、運転席、助手席、後席右側、後席左側の何れの箇所からの発音かをより明確に区別することも可能である。
　次に、第２実施形態の有利な効果を記載する。
　（４）第２実施形態においても、上記した第１実施形態の効果（１）～（３）と同様の効果を得ることができる。
　（５）第２実施形態のパワーウインドシステム１０ａは、４つのドアＤＲ１～ＤＲ４を有する車両を対象としたシステムであり、２以上のパワーウインドモータ１１ａ～１１ｄ間で、音量、音程、発音タイミング、発音長さ、発音の組み合わせの少なくとも１つを異ならせるようにすれば、何れのモータ１１ａ～１１ｄのモータ本体１２から発音しているかの特定をし易くすることができる。本実施形態では、運転席、助手席、後席右側、後席左側の全てで発音タイミングがずれるように、また運転席及び助手席と、後席右側及び後席左側とで音程を異ならせており、何れの箇所のモータ１１ａ～１１ｄ（モータ本体１２）からの発音かが特定をし易い。
　尚、上記各第１及び第２実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・ＰＷＭ制御周波数、期間ｔａ，ｔｂ，ｔ１，ｔ２、電圧Ｖａ等で用いた数値は一例であり、適宜変更してもよい。
　・発音モードへの移行から発音動作を行うまでに所定の待機期間ｔａを設けたが、待機期間ｔａを省略してもよい。
　・駆動回路１３をリレー回路１３ａとＦＥＴ１３ｂとで構成したが、駆動回路の構成はこれに限らず、例えばＦＥＴ等の半導体スイッチング素子を４個用いたフルブリッジ型駆動回路、半導体スイッチング素子を２個用いたハーフブリッジ型駆動回路を用いてもよい。
　・開閉対象はウインドガラスＷＧでありそれを開閉するパワーウインドモータ１１，１１ａ～１１ｄ（パワーウインドシステム１０，１０ａ）に適用したが、車両の他の開閉体駆動モータ（開閉体駆動システム）、例えばスライドルーフやスライドドアを駆動するモータ（システム）に適用してもよい。
　・パワーウインドモータ１１（１１ａ～１１ｄ）に駆動回路１３とＰ／ＷＥＣＵ１４とを一体に設ける構成としたが、例えば図５に示すパワーウインドシステム１０ｂのように、開閉スイッチ２０に駆動回路１３とＰ／ＷＥＣＵ１４とを一体に設けていてもよい。因みに、パワーウインドモータ１１（１１ａ～１１ｄ）は、駆動回路１３とＰ／ＷＥＣＵ１４とを省略した構成となる。
　また、例えば図６に示すパワーウインドシステム１０ｃのように、車両ドアＤＲ（ＤＲ１～ＤＲ４）に関する電装品を統合制御するドア統合ＥＣＵ２２を備えるものにおいて、該ドア統合ＥＣＵ２２に駆動回路１３とＰ／ＷＥＣＵ１４とを一体に設けていてもよい。この場合も、パワーウインドモータ１１（１１ａ～１１ｄ）は簡略構成となる。因みに、ドア統合ＥＣＵ２２は、パワーウインド制御のみならず例えばドアミラー２５の各種制御も行っており、制御対象毎にリレー回路２３及びモータ２４を介して制御を行っている。
　・ウインドガラスＷＧの位置速度検出をモータ本体１２の回転情報を得る回転センサ１５にて行う構成としたが、例えば図７に示すパワーウインドシステム１０ｄのように、モータ本体１２の電流リップルを検出可能な電流センサ１６を設け、該電流センサ１６を通じてウインドガラスＷＧの位置速度検出（挟み込み検出含む）を行ってもよい。因みに、図７の構成は、図５の構成をベースに構成されている。
　また、例えば図８に示すパワーウインドシステム１０ｅのように、ウインドガラスＷＧの全閉位置を検出可能なタッチセンサ１７（ウインドガラスＷＧが全閉位置にてドアフレームとの接触を検知するセンサ）を設け、該タッチセンサ１７を通じてウインドガラスＷＧの全閉位置検出を行ってもよい。因みに、図８の構成も、図５の構成をベースに構成されている。
　・特に言及しなかったが、パワーウインドモータ１１（１１ａ～１１ｄ）のモータ本体１２には、ブラシ付きモータやブラシレスモータが用いられる。例えば図９及び図１０に示すパワーウインドシステム１０ｆ，１０ｇでは、モータ本体１２にブラシレスモータが用いられ、駆動回路１３がＦＥＴのフルブリッジ等よりなるインバータ回路にて構成される。尚、図９のシステム１０ｆは、駆動回路１３及びＰ／ＷＥＣＵ１４をパワーウインドモータ１１（１１ａ～１１ｄ）に一体に設ける構成（図１の構成がベース）、図１０のシステム１０ｇは、駆動回路１３及びＰ／ＷＥＣＵ１４を開閉スイッチ２０に一体に設ける構成（図５の構成がベース）としている。
　・上記実施形態及び上記変形例は、それぞれ適宜組み合わせを変更してもよい。
　（第３実施形態）
　以下、開閉体駆動システムとしてのパワーウインドシステムの第３実施形態について説明する。第３実施形態のパワーウインドシステム１０は、図１に示される第１実施形態のパワーウインドシステム１０と同様の構成を有している。パワーウインドシステム１０の構成の詳細な説明は省略する。
　第３実施形態のパワーウインドシステム１０の動作（作用）について説明する。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、ウインドガラスＷＧの開閉位置を認識しつつ、駆動回路１３からモータ本体１２に供給する駆動電力（モータ印加電圧）をＦＥＴ１３ｂのＰＷＭ制御にて調整しウインドガラスＷＧの開閉作動の速度制御を行っている。その内、ウインドガラスＷＧを閉作動させる場合において、Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、図１１に示すように（ウインドガラスＷＧの位置を窓位置と表記）、全閉付近になると通常速度から所定態様で減速するスローストップ制御を行っている。
　ウインドガラスＷＧの開閉作動の全工程の内で、全閉位置Ｐｘを含む約１／３の全閉付近の区間がスローストップ区間Ａ１に設定されている。スローストップ区間Ａ１は、スローストップを開始するスロー開始位置Ｐ０から全閉位置Ｐｘまでの区間である。また、スローストップ区間Ａ１の内で、スロー開始位置Ｐ０寄りの所定位置（スローストップ区間Ａ１の約１／４の位置）が第１位置Ｐ１、全閉位置Ｐｘ寄りの所定位置（スローストップ区間Ａ１の約１／６の位置）が第２位置Ｐ２として設定されている。
　そして、スローストップ区間Ａ１より手前でウインドガラスＷＧが通常速度で閉作動させるのに対し、ウインドガラスＷＧがスロー開始位置Ｐ０となると次の第１位置Ｐ１まで減速区間Ａ２とし、ウインドガラスＷＧの作動速度を通常速度から所定低速度まで漸次減速する。ウインドガラスＷＧが第１位置Ｐ１となると次の第２位置Ｐ２を通過した全閉位置Ｐｘまで低速一定区間Ａ３とし、ウインドガラスＷＧの作動速度を所定低速度一定とする。
　上記態様の速度制御を行うにあたり、先ず、スローストップ区間Ａ１の手前でウインドガラスＷＧを通常速度で閉作動する場合においては、ＰＷＭ制御部１４ａは、ＦＥＴ１３ｂをオン固定（デューティ１００％）としている。つまり、ＰＷＭ制御部１４ａは、モータ本体１２に対するモータ印加電圧をバッテリ電圧Ｖｂ（約１２［Ｖ］）とする。尚、ＦＥＴ１３ｂをオン固定（デューティ１００％）とする場合でも、ＰＷＭ制御の制御周波数は約２０［ｋＨｚ］に設定されている。
　次いで、スローストップ区間Ａ１において通常速度よりも低速とする場合では、ＰＷＭ制御部１４ａは、デューティを１００％から下側で調整し、ＦＥＴ１３ｂをオンオフ駆動させる。スロー開始位置Ｐ０から第１位置Ｐ１までの減速区間Ａ２では、ＰＷＭ制御部１４ａは、デューティを１００％からα％（例えば５０％）まで次第に低下させる。つまり、ＰＷＭ制御部１４ａは、モータ印加電圧をバッテリ電圧Ｖｂ（約１２［Ｖ］）から低速駆動電圧Ｖａ（例えば６［Ｖ］）まで次第に低下するように制御する。第１位置Ｐ１から全閉位置Ｐｘまでの低速一定区間Ａ３では、ＰＷＭ制御部１４ａは、デューティをα％で固定とする。つまり、ＰＷＭ制御部１４ａは、モータ印加電圧を低速駆動電圧Ｖａ（例えば６［Ｖ］）で一定に制御する。
　このようにスローストップ区間Ａ１を設定したウインドガラスＷＧの全閉位置Ｐｘを含む全閉付近では、先ずその全閉位置Ｐｘが機械的ロック位置でもあるため、通常速度で閉め切るよりも低速とすることで、全閉位置ＰｘにてウインドガラスＷＧが機械的にロックされる際の衝撃の軽減が図られている。また、閉作動中のウインドガラスＷＧでは、車両ドアＤＲとの間で異物挟持も懸念されるため、スローストップ区間Ａ１を設けてウインドガラスＷＧの閉作動を低速とすることで、その異物挟持が生じ難い状況としている。
　また、本発明者は、上記したウインドガラスＷＧの全閉付近において、全閉までの閉め切りや異物挟持し得る状況等を搭乗者等に発音報知させたいと考えている。その一方で、発音報知のためにパワーウインドモータ１１（Ｐ／ＷＥＣＵ１４）を既存の車載スピーカ等に接続することは煩雑であり、また発音装置を別途車両に搭載することは避けたい。
　そこで、スローストップ区間Ａ１をＰＷＭ制御によりＦＥＴ１３ｂをオンオフ駆動していることに着目し、第３実施形態では、スロー開始位置Ｐ０から全閉位置Ｐｘの手前の第２位置Ｐ２までの区間においてＰＷＭ制御部１４ａの制御周波数に例えば可聴域の約１［ｋＨｚ］が用いられ、この区間を発音動作区間Ａ４としている。
　具体的には、発音動作区間Ａ４では、ＰＷＭ制御部１４ａは、制御周波数を１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］→・・・→１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］と切り替える。１［ｋＨｚ］とする期間は例えば５０［ｍｓ］、２０［ｋＨｚ］とする期間は例えば１５０［ｍｓ］とし、発音動作区間Ａ４で２以上の複数回繰り返される。これによりモータ本体１２に生じる振動としては、１［ｋＨｚ］の期間ではこれに準じた周波数の振動となり、２０［ｋＨｚ］の期間ではこれに準じた周波数の振動となる。
　つまり、モータ本体１２の振動は、制御周波数が１［ｋＨｚ］の期間では人の可聴域内の音となり、２０［ｋＨｚ］の期間では非可聴域となるため人には音として聞こえない。そして、発音動作区間Ａ４において、１［ｋＨｚ］から２０［ｋＨｚ］への制御周波数の切り替えが複数回繰り返されるため、１［ｋＨｚ］の期間となる度に発音が生じる。このように第３実施形態では、ウインドガラスＷＧの速度変更を行うべくＰＷＭ制御する区間を利用して、パワーウインドモータ１１（モータ本体１２）自身で発音動作が行われ、搭乗者等への報知が行われる。
　次に、第３実施形態の有利な効果を記載する。
　（６）ＰＷＭ制御の調整により駆動回路１３のＦＥＴ１３ｂをオンオフ駆動させてウインドガラスＷＧを低速作動させる区間Ａ４において、ＰＷＭ制御の制御周波数に可聴域の周波数（例えば１［ｋＨｚ］）を含ませてモータ本体１２を可聴域で振動させることで発音動作が行われる。このモータ本体１２による発音にて、ウインドガラスＷＧの所定の閉作動（区間４での閉作動）を搭乗者等に報知することができる。また、閉作動させるウインドガラスＷＧの全閉側の区間Ａ４での発音報知は、ウインドガラスＷＧによる異物挟持の注意喚起等となり、またウインドガラスＷＧの全閉までの閉作動を確認することに用いることもできる。
　（７）発音動作区間Ａ４においてモータ本体１２による発音が２以上繰り返されるため、モータ本体１２による発音を気付き易くすることができる。
　尚、第３実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・閉作動中のＰＷＭ制御時におけるウインドガラスＷＧの位置Ｐ０～Ｐ２の区間Ａ４にて発音報知を行ったが、これは一例であり、適宜変更してもよい。
　例えば、図１２に示すように、全閉位置Ｐｘを含む第２位置Ｐ２からその全閉位置Ｐｘまでの全閉区間Ａ５において、ＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域の周波数（例えば１［ｋＨｚ］）に切り替えてもよい。この場合、例えばＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域の周波数で固定とし、区間Ａ５中では発音報知し続けるようにしてもよい。このようにすれば、ウインドガラスＷＧの全閉状態の確認等に用いることができる。
　また、図１３に示すように、開作動中のＰＷＭ制御時（低速作動時）においてもウインドガラスＷＧの全開位置Ｐｙを含む手前位置Ｐｙ１からその全開位置Ｐｙまでの全開区間Ａ６において、ＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域の周波数（例えば１［ｋＨｚ］）に切り替えてもよい。この場合においても、例えばＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域の周波数で固定とし、区間Ａ６中では発音報知し続けるようにしてもよい。このようにすれば、ウインドガラスＷＧの全開状態の確認等に用いることができる。
　また、Ｐ／ＷＥＣＵ１４においてウインドガラスＷＧの位置検出の初期設定を行う際、ウインドガラスＷＧを一旦全開位置Ｐｙとしてから全閉位置Ｐｘまで開閉作動させることを要件としている場合、図１３及び図１２の態様のように、ウインドガラスＷＧの全開位置Ｐｙと全閉位置Ｐｘとで局所的にＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域に切り替えて各位置Ｐｙ，Ｐｘを認識可能に発音報知すれば、簡易で確実にウインドガラスＷＧを各位置Ｐｙ，Ｐｘに配置でき、上記の初期設定を簡易且つ確実に行うことができる。
　・ＰＷＭ制御周波数、位置Ｐ０～Ｐ２、電圧Ｖａ，Ｖｂ、デューティ比α等で用いた数値は一例であり、適宜変更してもよい。
　・駆動回路１３をリレー回路１３ａとＦＥＴ１３ｂとで構成したが、駆動回路の構成はこれに限らず、例えばＦＥＴ等の半導体スイッチング素子を４個用いたフルブリッジ型駆動回路、半導体スイッチング素子を２個用いたハーフブリッジ型駆動回路を用いてもよい。
　・開閉対象はウインドガラスＷＧでありそれを開閉するパワーウインドモータ１１（パワーウインドシステム１０）に本発明を適用したが、車両の他の開閉体駆動モータ（開閉体駆動システム）、例えばスライドルーフやスライドドアを駆動するモータ（システム）に適用してもよい。
　・第１実施形態と同様に、図５～図１０の構成に第３実施形態の構成を適用可能である。図５～図１０の構成の詳細な説明は第１実施形態と同様であるため省略する。
　（第４実施形態）
　以下、開閉体駆動システムとしてのパワーウインドシステムの第４実施形態について説明する。第４実施形態のパワーウインドシステム１０は、図１に示される第１実施形態のパワーウインドシステム１０と同様の構成を有している。パワーウインドシステム１０の構成の詳細な説明は省略する。
　第４実施形態のパワーウインドシステム１０の動作（作用）について説明する。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、第３実施形態の図１１に示す制御と同様の制御を行っている。具体的には、Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、図１１に示すように（ウインドガラスＷＧの位置を窓位置と表記）、全閉付近になると通常速度から所定態様で減速するスローストップ制御を行っている。スローストップ制御は第３実施形態と同様でるため詳細な説明を省略する。
　ところで、図１１の発音動作区間Ａ４において、ＰＷＭ制御部１４ａによるＰＷＭ制御の制御周波数を１［ｋＨｚ］と２０［ｋＨｚ］とで繰り返す際に、モータ本体１２の駆動への影響が小さいかが若干の懸念事項である。
　ここで、図１４は、ＦＥＴ１３ｂのオンオフ駆動のデューティ（ＰＷＭ制御信号のデューティ）を例えば５０％に設定した時のＰＷＭ制御周波数とモータ印加電圧との関係を示している。
　ＰＷＭ制御の制御周波数が１［ｋＨｚ］と２０［ｋＨｚ］との何れにおいても、ＰＷＭ制御部１４ａに対するＰＷＭ指令値としては、当然ながら同じオン期間Ｔ０である。ＰＷＭ制御部１４ａは、このＰＷＭ指令値に基づきＰＷＭ制御信号を生成してＦＥＴ１３ｂの制御端子に供給し、ＦＥＴ１３ｂは、制御端子（ゲート）に入力されるＰＷＭ制御信号、この場合、制御端子電圧（ゲート電圧）に基づいてオンオフ駆動する。このようにＦＥＴ１３ｂに供給されるゲート電圧は、その供給されるまでの途中の過程で、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとが若干緩やかとなるように歪む。
　このとき、ＰＷＭ制御の制御周波数が２０［ｋＨｚ］の方が１［ｋＨｚ］の方よりもオンオフの切り替わり（スイッチング速度）が速い分、その時間変化に対するエッジの変化がより緩やかとなる。そのため、ＦＥＴ１３ｂがオンするための閾値Ｖｔｈとの関係で、制御周波数が２０［ｋＨｚ］でのＦＥＴ１３ｂのオン期間Ｔ２の方が１［ｋＨｚ］でのＦＥＴ１３ｂのオン期間Ｔ１よりも長くなり、制御周波数が２０［ｋＨｚ］の方のモータ本体１２に対する電圧印加時間が相対的に長くなる。
　つまり、同じＰＷＭ指令値であるにもかかわらず、ＰＷＭ制御の制御周波数が２０［ｋＨｚ］の方がモータ印加電圧が高くなるため、図１５に示す改善前のモータ回転速度のように、制御周波数が２０［ｋＨｚ］の方のモータ本体１２の回転速度が相対的に速くなり、制御周波数毎に異なる回転速度となる。特に本実施形態のように、モータ本体１２の回転速度の低下に基づいてウインドガラスＷＧによる挟み込みを検出するような場合、図１５中のＸ矢印にて示す箇所のように、制御周波数の２０［ｋＨｚ］から１［ｋＨｚ］への切り替わり直後におけるモータ本体１２の回転速度の低下をウインドガラスＷＧによる挟み込みによるものと誤検出しないようにしなければならない。このようにＰＷＭ制御の制御周波数の切り替えは、挟み込みを誤検出するリスクを若干ながら高めることになる。
　第４実施形態ではこれを考慮し、挟み込み処理部１４ｃの内部処理の改善が図られている。即ち、ＰＷＭ制御の制御周波数が１［ｋＨｚ］と２０［ｋＨｚ］とでＰＷＭ指令値が同じ状況の比較において、挟み込み処理部１４ｃは、ＰＷＭ制御の制御周波数が１［ｋＨｚ］の時はＰＷＭ指令値をそのままＰＷＭ制御信号のデューティに設定し、制御周波数が２０［ｋＨｚ］の時はＰＷＭ指令値を補正してＰＷＭ制御信号のデューティが若干小さくなるように変更する。例えば図１４にて示すデューティ５０％であれば、２０［ｋＨｚ］でのオン期間Ｔ２が１［ｋＨｚ］でのオン期間Ｔ１まで短くする補正である。
　つまり、モータ印加電圧が同等となるようなＰＷＭ制御信号のデューティの補正が行われ、図１５に示す改善後のモータ回転速度のように、何れの制御周波数に切り替わってもモータ本体１２の回転速度に差が生じないようになっている。このようにＰＷＭ制御の制御周波数を１［ｋＨｚ］と２０［ｋＨｚ］とで切り替えて発音報知を行う一方で、このようなＰＷＭ制御の制御周波数の切り替わり時における挟み込みの誤検出のリスクは低く抑えられている。
　因みに、図１６は、ＰＷＭ制御部１４ａ及び挟み込み処理部１４ｃの具体的構成である。挟み込み処理部１４ｃにおいて、モータ本体１２の回転速度は演算器１５ａに入力されている。また、バッテリ電圧ＶｂとＰＷＭ指令値とは演算器１５ｂに入力され、演算器１５ａではモータ印加電圧が算出される。算出されたモータ印加電圧は補正演算処理部１５ｃに入力され、補正演算処理部１５ｃでは電圧変動にかかる補正値が算出される。算出された電圧変動にかかる補正値は演算器１５ａに入力される。つまり、演算器１５ａにて算出された補正後のモータ回転速度には電圧変動による回転速度変化が排除されている。従って、挟み込み検出処理部１５ｄではその補正後のモータ回転速度に基づき適切な挟み込み判定が行われる。
　ＰＷＭ制御部１４ａにおいて、ＰＷＭ指令値は演算器１５ｅに入力されている。また、補正値切替部１５ｆでは、ＰＷＭ制御の制御周波数が１［ｋＨｚ］の場合は補正値「０」が選択されこの補正値「０」が演算器１５ｅに入力される。制御周波数が１［ｋＨｚ］の場合、演算器１５ｅではＰＷＭ指令値がそのままＰＷＭレジスタ１５ｇに入力される。一方、ＰＷＭ制御の制御周波数が２０［ｋＨｚ］の場合は補正値「Ｋ」が選択されこの補正値「Ｋ」が演算器１５ｅに入力される。つまり、制御周波数が２０［ｋＨｚ］の場合では、制御周波数が２０［ｋＨｚ］となることでＦＥＴ１３ｂのゲート電圧のオン期間が長くなることを見越して１［ｋＨｚ］の時のゲート電圧のオン期間まで短くなるように補正値「Ｋ」（この場合、「Ｋ」は負の値）の加算により補正される。このようにして、ＰＷＭ制御の制御周波数が何れに切り替わっても、同じＰＷＭ指令値ではモータ印加電圧を同等とし、モータ本体１２の回転速度を同等とすることが可能となっている。
　次に、第４実施形態の有利な効果を記載する。
　（８）ＰＷＭ制御の調整により駆動回路１３のＦＥＴ１３ｂをオンオフ駆動させてウインドガラスＷＧを低速作動させる区間Ａ４において、ＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域の周波数（例えば１［ｋＨｚ］）を含めて可変としてモータ本体１２を可聴域で振動させることによる発音動作が行われる。その際、制御周波数の違いでモータ本体１２の回転速度が変動するため、制御周波数の違いによるモータ本体１２の回転速度の変動分が補正され、同じＰＷＭ指令値に対するモータ本体１２の回転速度が制御周波数にかかわらず同等となるようなＰＷＭ制御が行われる。これにより、ＰＷＭ制御の制御周波数を可変としたことによるモータ本体１２の回転速度の変動を極力小さく抑えつつ、可聴域を含めた制御周波数の切り替えによる発音報知を行うことができる。
　（９）発音報知のためにＰＷＭ制御の制御周波数を可変としていることで、モータ本体１２の回転速度の変動のリスクが高くなり、ウインドガラスＷＧによる挟み込み判定での誤判定のリスクも高くなるため、制御周波数に応じた補正を行う意義は大きい。
　（１０）発音動作区間Ａ４においてモータ本体１２による発音が２以上繰り返されるため、モータ本体１２による発音を気付き易くすることができる。また、制御周波数を複数回可変とすると、その分だけモータ本体１２の回転速度の変動のリスク、ひいては挟み込みの誤判定のリスクがより高くなるため、制御周波数を複数回可変とする本実施形態に適用する意義は大きい。
　尚、第４実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・閉作動中のＰＷＭ制御時におけるウインドガラスＷＧの位置Ｐ０～Ｐ２の区間Ａ４にて発音報知を行ったが、これは一例であり、適宜変更してもよい。例えば、全閉位置Ｐｘを含む第２位置Ｐ２からその全閉位置Ｐｘまでの全閉区間や、全開位置を含む手前位置からその全開位置までの全開区間等において発音報知を行ってもよい。
　・モータ本体１２の回転速度に基づいてウインドガラスＷＧによる挟み込み判定を行ったが、回転速度自体の比較のみならず、回転速度変化量等、モータ回転速度に基づくパラメータを用いて挟み込み判定を行ってもよい。
　・図１５に示すように、ＰＷＭ制御の制御周波数違いにより補正値切替部１５ｆにて切り替えられる補正値を演算器１５ｅに入力し、ＰＷＭ制御信号を通じてＰＷＭ制御を調整したが、図１５の破線矢印で示すように、補正値切替部１５ｆにて切り替えられる補正値を挟み込み処理部１４ｃに入力し、挟み込み判定を直接的に調整するようにしてもよい。補正値切替部１５ｆにて切り替えられる補正値は、挟み込み処理部１４ｃの例えば演算器１５ｂのＰＷＭ指令値の入力側や、演算器１５ｂの出力側（補正演算処理部１５ｃの入力側）、補正演算処理部１５ｃの出力側等に演算器を介して入力することが考えられる。
　・ＰＷＭ制御周波数、位置Ｐ０～Ｐ２、電圧Ｖａ，Ｖｂ、デューティ比α等で用いた数値は一例であり、適宜変更してもよい。
　・駆動回路１３をリレー回路１３ａとＦＥＴ１３ｂとで構成したが、駆動回路の構成はこれに限らず、例えばＦＥＴ等の半導体スイッチング素子を４個用いたフルブリッジ型駆動回路、半導体スイッチング素子を２個用いたハーフブリッジ型駆動回路を用いてもよい。
　・開閉対象はウインドガラスＷＧでありそれを開閉するパワーウインドモータ１１（パワーウインドシステム１０）に適用したが、車両の他の開閉体駆動モータ（開閉体駆動システム）、例えばスライドルーフやスライドドアを駆動するモータ（システム）に適用してもよい。
　・第１実施形態と同様に、図５～図１０の構成に第４実施形態の構成を適用可能である。図５～図１０の構成の詳細な説明は第１実施形態と同様であるため省略する。
　次に、第４実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
　（Ａ）　車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体と、
　該モータ本体に駆動電力を供給する駆動回路と、
　ＰＷＭ制御部を含む制御回路であって、該制御回路は前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている、前記制御回路と、を含む開閉体駆動モータが提供される。
　前記ＰＷＭ制御部は、前記駆動回路のスイッチング素子をオンオフ駆動させる区間において、前記ＰＷＭ制御における制御周波数を可聴域の周波数を含めて可変として前記モータ本体を可聴域で振動させることによる発音動作を行わせると共に、前記制御周波数の違いによる前記モータ本体の回転速度の変動分を補正し同じＰＷＭ指令値に対して前記モータ本体の回転速度を前記制御周波数にかかわらず同等とする前記ＰＷＭ制御を行うように構成されている。
　（Ｂ）　（Ａ）に記載の開閉体駆動モータにおいて、
　前記制御回路のＰＷＭ制御部は、前記駆動回路のスイッチング素子をオンオフ駆動させて閉作動させる区間において、前記ＰＷＭ制御の制御周波数を可変とした前記発音動作を行うように構成されている。
　前記ＰＷＭ制御部は、前記モータ本体の回転速度の変化に基づいて前記開閉体による挟み込み判定を行う挟み込み処理部を含んでいる。
　（Ｃ）　（Ａ）または（Ｂ）に記載の開閉体駆動モータにおいて、
　前記ＰＷＭ制御部は、前記ＰＷＭ制御の制御周波数を可変とした前記発音動作を行う前記区間において、前記ＰＷＭ制御の制御周波数の可聴域と非可聴域との切り替えを少なくとも２以上繰り返すように構成されている。
　（Ｄ）　（Ａ）～（Ｃ）の何れか１つに記載の開閉体駆動モータにおいて、
　前記モータ本体の開閉対象である前記開閉体は、車両ドアに備えられるウインドガラスである。
　（Ｅ）　（Ａ）～（Ｄ）の何れか１つに記載の開閉体駆動モータにおいて、
　前記モータ本体は、ブラシ付きモータである。
　（Ｆ）　（Ａ）～（Ｄ）の何れか１つに記載の開閉体駆動モータにおいて、
　前記モータ本体は、ブラシレスモータである。
　（Ｇ）　車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体を含む開閉体駆動モータと、
　前記モータ本体に駆動電力を供給する駆動回路と、
　ＰＷＭ制御部を含む制御回路であって、該制御回路は前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている、前記制御回路と、を含む開閉体駆動システムが提供される。
　前記ＰＷＭ制御部は、前記駆動回路のスイッチング素子をオンオフ駆動させる区間において、前記ＰＷＭ制御における制御周波数を可聴域の周波数を含めて可変として前記モータ本体を可聴域で振動させることによる発音動作を行わせると共に、前記制御周波数の違いによる前記モータ本体の回転速度の変動分を補正し同じＰＷＭ指令値に対して前記モータ本体の回転速度を前記制御周波数にかかわらず同等とする前記ＰＷＭ制御を行うように構成されている。
　（Ｈ）　車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体と、
　該モータ本体に駆動電力を供給する駆動回路と、
　ＰＷＭ制御部を含む制御回路であって、該制御回路は前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている、前記制御回路と、を含む開閉体駆動モータが提供される。
　前記ＰＷＭ制御部は、前記駆動回路のスイッチング素子をオンオフ駆動させて閉作動させる区間において、前記ＰＷＭ制御における制御周波数を可聴域の周波数を含めて可変として前記モータ本体を可聴域で振動させることによる発音動作を行わせるように構成されている。
　前記ＰＷＭ制御部は、前記モータ本体の回転速度の変化に基づいて前記開閉体による挟み込み判定を行う挟み込み処理部を含んでいる。
　該挟み込み処理部は、前記制御周波数の違いによる前記モータ本体の回転速度の変動分を補正して前記制御周波数にかかわらず同態様の挟み込み判定を行うように構成されている。
　（Ｉ）　車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体を含む開閉体駆動モータと、
　前記モータ本体に駆動電力を供給する駆動回路と、
　ＰＷＭ制御部を含む制御回路であって、該制御回路は前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている、前記制御回路と、を含む開閉体駆動システムが提供される。
　前記ＰＷＭ制御部は、前記駆動回路のスイッチング素子をオンオフ駆動させて閉作動させる区間において、前記ＰＷＭ制御における制御周波数を可聴域の周波数を含めて可変として前記モータ本体を可聴域で振動させることによる発音動作を行わせるように構成されている。
　前記ＰＷＭ制御部は、前記モータ本体の回転速度の変化に基づいて前記開閉体による挟み込み判定を行う挟み込み処理部を含んでいる。
　該挟み込み処理部は、前記制御周波数の違いによる前記モータ本体の回転速度の変動分を補正して前記制御周波数にかかわらず同態様の挟み込み判定を行う。
　上記（Ｈ）及び（Ｉ）に記載の構成によれば、発音報知のためにＰＷＭ制御の制御周波数を可変とすることで、モータ本体の回転速度の変動のリスクが高くなり、開閉体による挟み込み判定での誤判定のリスクも高くなるため、挟み込み判定を制御周波数にかかわらず同態様とすれば、挟み込みの誤判定のリスクを軽減できる。
　（第５実施形態）
　以下、開閉体駆動システムとしてのパワーウインドシステムの第５実施形態について説明する。
　図１７に示すように、車両に搭載されるパワーウインドシステム１０は、車両後席の左右の車両ドア（後席右側ドアＤＲ３及び後席左側ドアＤＲ４）のウインドガラスＷＧの自動開閉を行うために各ドアＤＲ３，ＤＲ４内に取り付けられる開閉体駆動モータとしてのパワーウインドモータ１１と、各ドアＤＲ３，ＤＲ４毎のパワーウインドモータ１１と通信可能に接続されるボディＥＣＵ（Electric Control Unit:電子制御装置）２１とを備える。
　各パワーウインドモータ１１は、モータ本体１２と、駆動回路１３と、制御回路としてのパワーウインドＥＣＵ（Ｐ／ＷＥＣＵ）１４とが一体に組み付けられて構成されている。
　制御回路（circuitry）は、ASICのような１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上の処理回路、或いは両者の組み合わせによって実現することができる。処理回路は、ＣＰＵと、ＣＰＵによって実行されるプログラムを記憶したメモリ（ＲＯＭ及びＲＡＭ等）とを有する。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
　なお、図１７では、代表して後席右側ドアＤＲ３のパワーウインドモータ１１の具体構成を示しているが、後席右側ドアＤＲ３と後席左側ドアＤＲ４の各パワーウインドモータ１１は同一構成であるため、後席左側ドアＤＲ４のパワーウインドモータ１１の具体構成の図示及び詳細な説明は省略する。
　モータ本体１２は、駆動回路１３からの駆動電力の供給に基づいて回転駆動し、ウインドレギュレータ（図示略）を介してウインドガラスＷＧを上下方向に開閉作動させる。
　駆動回路１３は、リレー回路１３ａと、スイッチング素子としてのＦＥＴ（Field effect transistor）１３ｂとを備える。リレー回路１３ａは、車両搭載のバッテリＢＴからの電力供給を受けてモータ本体１２に対する正逆転駆動のための駆動電力の供給及び停止を行う回路である。また、半導体スイッチング素子であるＦＥＴ１３ｂは、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御が行われ、リレー回路１３ａから出力する駆動電力の調整を行う。つまり、リレー回路１３ａは、モータ本体１２の正転又は逆転駆動とその駆動停止、即ちウインドガラスＷＧの開又は閉方向への作動とその作動停止を行い、ＦＥＴ１３ｂは、モータ本体１２の回転速度の変更、即ちウインドガラスＷＧの作動速度の変更を行う。リレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂは、Ｐ／ＷＥＣＵ１４にて制御される。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、ＰＷＭ制御部１４ａと、位置速度検出部１４ｂと、挟み込み処理部１４ｃとを備える。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、これらＰＷＭ制御部１４ａ、位置速度検出部１４ｂ、及び挟み込み処理部１４ｃ等を用い、ウインドガラスＷＧの開閉作動に係る各種制御を行う。ここで、各種制御を行うに際し、Ｐ／ＷＥＣＵ１４には、モータ本体１２の回転に同期した回転パルス信号が回転センサ１５から入力される。また、Ｐ／ＷＥＣＵ１４には、各ドアＤＲ３，ＤＲ４等に備えられる開閉スイッチ２０からの開又は閉指令信号が入力される。
　Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、開指令信号の入力の場合にはリレー回路１３ａに対してモータ本体１２を例えば正転させるための給電方向で、閉指令信号の入力の場合にはモータ本体１２を例えば逆転させるための給電方向で、それぞれ給電可能な状態（ＯＮ）に切り替える。またこの場合、Ｐ／ＷＥＣＵ１４のＰＷＭ制御部１４ａは、ＦＥＴ１３ｂの制御端子にＰＷＭ制御信号を出力し、ＦＥＴ１３ｂがオン固定（デューティ１００％）、若しくは所定周波数でオンオフ駆動（デューティ可変）するように切り替える。開閉指令信号の入力が無くなると、Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、リレー回路１３ａに対してモータ本体１２への給電を停止（ＯＦＦ）し、ＰＷＭ制御部１４ａは、ＰＷＭ制御信号を通じてＦＥＴ１３ｂをオフに切り替える。
　位置速度検出部１４ｂは、モータ本体１２の回転に同期した回転パルス信号に基づいて、具体的にはパルス信号のエッジのカウントに基づいて、モータ本体１２の回転位置、即ちウインドガラスＷＧの位置検出を行う。ウインドガラスＷＧの位置情報は、Ｐ／ＷＥＣＵ１４内のメモリ（図示略）に都度記憶される。また、同じく回転パルス信号に基づいて、具体的にはパルス信号の周期の長短に基づいて、位置速度検出部１４ｂは、モータ本体１２の回転速度（ウインドガラスＷＧの作動速度）の検出を行う。モータ本体１２の回転速度が遅くなる程、回転パルス信号の周期は長くなる。
　挟み込み処理部１４ｃは、ウインドガラスＷＧを閉作動しているモータ本体１２の回転速度が基準速度以下に低下した場合、閉作動中のウインドガラスＷＧとドアＤＲ３，ＤＲ４との間で異物の挟み込みが生じたと判定する。この場合、ウインドガラスＷＧの作動速度をウインドガラスＷＧの位置等に応じて途中で変更させている場合では、挟み込みを判定するための基準速度も適宜変更される。そして、挟み込みが生じたと判定した場合、挟み込み処理部１４ｃは、挟み込んだ異物を解放可能とすべくウインドガラスＷＧを例えば所定量開作動させるようにリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを制御する。なお、挟み込み処理部１４ｃにて、開作動中のウインドガラスＷＧとドアＤＲ３，ＤＲ４との間で生じる異物の巻き込みの判定を行ってもよく、この場合、挟み込み処理部１４ｃは、巻き込んだ異物を解放可能とすべくウインドガラスＷＧを例えば所定量閉作動させるようにリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを制御する。
　各パワーウインドモータ１１のＰ／ＷＥＣＵ１４は、上位ＥＣＵであるボディＥＣＵ２１と車両通信システムを介して通信可能に接続されている。車両通信システムとしては、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信や、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等がある。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、必要な各種の車両情報をボディＥＣＵ２１から取得する。
　また、車両後席の各ドアＤＲ３，ＤＲ４には、チャイルドロック機構２６が備えられている。チャイルドロック機構２６は、例えば、ドアＤＲ３，ＤＲ４を開けた状態で操作が可能な操作レバー（図示略）を有し、該操作レバーの操作によってチャイルドロックのオン／オフの切り替えが可能となっている。チャイルドロックがオン状態とされたドアＤＲ３，ＤＲ４では、室内側からの開操作が禁止されるが、室外側からの開操作は許容される。なお、各ドアＤＲ３，ＤＲ４には通常のロック機構（図示略）も勿論備えられており、室外側からのドアＤＲ３，ＤＲ４の開操作が可能となるのは通常のロック機構によるドアロックがかかっていないときである。そして、前記チャイルドロックのオン状態では、通常のロック機構によるドアロックのオンオフに関わらず、室内側からのドアＤＲ３，ＤＲ４の開操作が禁止されるようになっている。
　各ドアＤＲ３，ＤＲ４のチャイルドロック機構２６は、ボディＥＣＵ２１と電気的に接続されており、各ドアＤＲ３，ＤＲ４におけるチャイルドロックのオン／オフ情報がチャイルドロック機構２６からボディＥＣＵ２１に出力される。また、ボディＥＣＵ２１は、後席右側ドアＤＲ３及び後席左側ドアＤＲ４のパワーウインドモータ１１（Ｐ／ＷＥＣＵ１４）の各々に対し、両方のドアＤＲ３，ＤＲ４のチャイルドロックのオン／オフ情報を出力する。
　次に、パワーウインドシステム１０の動作（作用）について説明する。
　図１８及び図１９に示すように、各パワーウインドモータ１１のＰ／ＷＥＣＵ１４は、開閉スイッチ２０のオン操作に基づく指令信号（開又は閉指令信号）を受けると、駆動回路１３のリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを動作させてモータ本体１２に駆動電力（モータ印加電圧）を供給する。これにより、モータ本体１２が回転駆動され、その駆動力によってウインドガラスＷＧが開作動又は閉作動される。このときのＰＷＭ制御部１４ａの制御周波数は、各ドアＤＲ３，ＤＲ４のチャイルドロックがオフ状態である場合と、ドアＤＲ３，ＤＲ４の少なくとも一方のチャイルドロックがオン状態である場合とで異なっている。
　図１８に示すように、各ドアＤＲ３，ＤＲ４のチャイルドロックがオフ状態である場合、ＰＷＭ制御部１４ａは、制御周波数を通常作動の周波数（本実施形態では約２０［ｋＨｚ］）で一定とする。
　一方、図１９に示すように、ドアＤＲ３，ＤＲ４の少なくとも一方のチャイルドロックがオン状態である場合、ＰＷＭ制御部１４ａは、制御周波数に可聴域の周波数（本実施形態では約１［ｋＨｚ］）を含ませてモータ本体１２を可聴域で振動させることで、モータ本体１２に発音動作を行わせる。具体的には、ＰＷＭ制御部１４ａは、制御周波数を１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］→１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］→１［ｋＨｚ］→２０［ｋＨｚ］→…と切り替える。この１［ｋＨｚ］とする期間ｔ１は例えば５０［ｍｓ］、２０［ｋＨｚ］とする期間ｔ２は例えば１５０［ｍｓ］である。モータ本体１２の振動としては、１［ｋＨｚ］の期間ｔ１ではこれに準じた周波数の振動となり、２０［ｋＨｚ］の期間ｔ２ではこれに準じた周波数の振動となる。
　つまり、モータ本体１２の振動は、制御周波数が１［ｋＨｚ］の期間ｔ１では人の可聴域内の音となり、２０［ｋＨｚ］の期間ｔ２では非可聴域となるため人には音として聞こえない。そして、この場合のモータ本体１２の駆動では、１［ｋＨｚ］の期間ｔ１となる度に発音が生じる。このように、本実施形態の各パワーウインドモータ１１では、ドアＤＲ３，ＤＲ４の少なくとも一方のチャイルドロックがオン状態である場合の駆動の際、パワーウインドモータ１１（モータ本体１２）自身で発音動作が行われ、搭乗者等への報知が行われる。
　次に、第５実施形態の有利な効果を記載する。
　（１１）後席のドアＤＲ３，ＤＲ４の少なくとも一方のチャイルドロックがオン状態のときにモータ本体１２を通じてウインドガラスＷＧを作動させる場合に、ＰＷＭ制御の制御周波数に可聴域の周波数（例えば１［ｋＨｚ］）を含ませてモータ本体１２を可聴域で振動させることで発音動作が行われる。このモータ本体１２からの発音によって、例えば子供の乗車時等の所定状況下におけるウインドガラスＷＧの作動を運転席の搭乗者等に報知することが可能である。特に、子供の乗車時には、後席の各ドアＤＲ３，ＤＲ４においてチャイルドロック及びウインドロック（ドアＤＲ３，ＤＲ４の開閉スイッチ２０の操作によるウインドガラスＷＧの作動を禁止する機能）をかけておくことが好ましい。そして、チャイルドロックをオンとし、ウインドロックをかけ忘れている場合において、後席のウインドガラスＷＧの作動時にモータ本体１２から発音報知が行われることで、例えば運転席にいる搭乗者がウインドロックのかけ忘れにいち早く気付くことができる。また、ウインドガラスＷＧを作動させたときのモータ本体１２からの発音によって、ドアＤＲ３，ＤＲ４の少なくとも一方のチャイルドロックがオン状態であるか否かを確認することが可能である。
　また、本実施形態では、後席のドアＤＲ３，ＤＲ４の少なくとも一方においてチャイルドロックがオン状態のときにウインドガラスＷＧを作動させる場合に、モータ本体１２の発音動作が行われる。この構成によれば、後席のドアＤＲ３，ＤＲ４の一方のみでチャイルドロックがオン状態とされている場合であっても、各ドアＤＲ３，ＤＲ４の各ウインドガラスＷＧの作動時にモータ本体１２の発音動作を行わせることが可能となり、安全性の向上により一層寄与できる。
　（１２）モータ本体１２の発音動作において、ＰＷＭ制御の制御周波数の可聴域と非可聴域との切り替えが少なくとも２以上繰り返されるため、モータ本体１２による発音を気付き易くすることができる。
　なお、第５実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・第５実施形態では、モータ本体１２の発音動作において、ＰＷＭ制御の制御周波数の可聴域と非可聴域との切り替えを少なくとも２以上繰り返したが、これに限らず、ＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域の周波数で固定として、ウインドガラスＷＧの作動中にモータ本体１２が発音し続けるようにしてもよい。
　・第５実施形態では、後席の各ドアＤＲ３，ＤＲ４のパワーウインドモータ１１は、ドアＤＲ３，ＤＲ４の少なくとも一方のチャイルドロックがオン状態のときにウインドガラスＷＧを作動させる場合に、モータ本体１２の発音動作を行うが、これに特に限定されるものではない。例えば、各ドアＤＲ３，ＤＲ４のパワーウインドモータ１１は、自身が設けられたドアＤＲ３，ＤＲ４のチャイルドロックがオン状態のときにウインドガラスＷＧを作動させる場合に、モータ本体１２の発音動作を行うものであってもよい。この場合、例えば後席右側ドアＤＲ３のチャイルドロックがオンで後席左側ドアＤＲ４のチャイルドロックがオフである場合、後席右側ドアＤＲ３のウインドガラスＷＧの作動時には発音動作が行われるが、後席左側ドアＤＲ４のウインドガラスＷＧの作動時には発音動作が行われない。これにより、後席右側ドアＤＲ３及び後席左側ドアＤＲ４の各々において、チャイルドロックがオン状態であるか否かを、ウインドガラスＷＧの作動させたときのモータ本体１２の発音動作の有無によって確認することが可能となる。
　・第５実施形態では特に言及していないが、運転席ドア等の開閉スイッチの操作による後席の各ドアＤＲ３，ＤＲ４のウインドガラスＷＧの作動時にモータ本体１２の発音動作を行ってもよい。
　・第５実施形態では、後席の各ドアＤＲ３，ＤＲ４にチャイルドロック機構２６が設けられた車両を例にとって説明したが、これに特に限定されるものではなく、後席の各ドアＤＲ３，ＤＲ４だけでなく例えば助手席ドアにもチャイルドロック機構が設けられた車両にも本発明を適用可能である。
　・ＰＷＭ制御周波数、期間ｔ１，ｔ２等で用いた数値は一例であり、適宜変更してもよい。
　・駆動回路１３をリレー回路１３ａとＦＥＴ１３ｂとで構成したが、駆動回路の構成はこれに限らず、例えばＦＥＴ等の半導体スイッチング素子を４個用いたフルブリッジ型駆動回路、半導体スイッチング素子を２個用いたハーフブリッジ型駆動回路を用いてもよい。
　・開閉対象はウインドガラスＷＧでありそれを開閉するパワーウインドモータ１１（パワーウインドシステム１０）に適用したが、車両の他の開閉体駆動モータ（開閉体駆動システム）、例えばスライドルーフを駆動するモータ（システム）に適用してもよい。
　・上記した第１～第５実施形態並びに各変形例は適宜組み合わせてもよい。

Claims (24)

  1. 　車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体と、
    　該モータ本体に駆動電力を供給する駆動回路と、
    　ＰＷＭ制御部を含む制御回路であって、該制御回路は前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている、前記制御回路と、を備える開閉体駆動モータであって、
    　前記ＰＷＭ制御部は、所定のトリガーに基づいて前記ＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませて前記モータ本体を可聴域で振動させることで発音動作を行わせるように構成されており、
    　前記所定のトリガーは、前記開閉体の開閉状態の情報またはチャイルドロックのオンオフ状態の情報である開閉体駆動モータ。
  2. 　請求項１に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記制御回路は、前記開閉体の開閉状態と前記車両の降車状態とを含む車両状態に基づく発音要求に応じて通常モードから発音モードに移行するように構成されており、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記発音モードへの移行に基づき、前記ＰＷＭ制御の調整によるモータ印加電圧を前記モータ本体が前記開閉体の非作動範囲内で微小振動するような微小電圧に切り替えると共に、前記ＰＷＭ制御における制御周波数を非可聴域から可聴域に変更し、前記モータ本体を可聴域で微小振動させることで発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動モータ。
  3. 　請求項２に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記発音モードへの移行から所定の待機期間を経過した後に前記発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動モータ。
  4. 　請求項２又は３に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記発音動作時において前記ＰＷＭ制御の制御周波数の可聴域と非可聴域との切り替えを少なくとも２以上繰り返す開閉体駆動モータ。
  5. 　請求項２～４の何れか１項に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記モータ本体の開閉対象である前記開閉体は、車両ドアに備えられるウインドガラスである開閉体駆動モータ。
  6. 　請求項２～５の何れか１項に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記モータ本体は、ブラシ付きモータである開閉体駆動モータ。
  7. 　請求項２～５の何れか１項に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記モータ本体は、ブラシレスモータである開閉体駆動モータ。
  8. 　請求項１に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記開閉体の開閉状態の情報は、前記開閉体の低速作動の情報であり、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記駆動回路のスイッチング素子をオン固定として前記開閉体を通常速度で作動させるよりもオンオフ駆動させて低速作動させる区間において、前記ＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませて前記モータ本体を可聴域で振動させることによる発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動モータ。
  9. 　請求項８に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記開閉体の低速作動と共に前記発音動作させる区間は、閉作動させる前記開閉体の全閉側の区間である開閉体駆動モータ。
  10. 　請求項８又は９に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記発音動作させる前記区間において、前記ＰＷＭ制御の制御周波数の可聴域と非可聴域との切り替えを少なくとも２以上繰り返す開閉体駆動モータ。
  11. 　請求項８～１０の何れか１項に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記制御回路は、前記開閉体の位置検出の初期設定時において、前記開閉体を一旦全開位置としてから全閉位置まで開閉作動させることを要件としているものであり、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記開閉体の前記全開位置と前記全閉位置とをそれぞれ認識可能とすべくその全開位置と全閉位置とにおいて局所的に前記ＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域に切り替える開閉体駆動モータ。
  12. 　請求項８～１１の何れか１項に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記モータ本体の開閉対象である前記開閉体は、車両ドアに備えられるウインドガラスである開閉体駆動モータ。
  13. 　請求項８～１２の何れか１項に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記モータ本体は、ブラシ付きモータである開閉体駆動モータ。
  14. 　請求項８～１２の何れか１項に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記モータ本体は、ブラシレスモータである開閉体駆動モータ。
  15. 　請求項１に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記ＰＷＭ制御部は、車両ドアにおける室外側からの開操作を許容しつつ室内側からの開操作を禁止するチャイルドロックがオン状態のときに前記モータ本体を通じて前記開閉体を作動させる場合に、前記ＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませて前記モータ本体を可聴域で振動させることで発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動モータ。
  16. 　請求項１５に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記発音動作を行わせる際、前記ＰＷＭ制御の制御周波数の可聴域と非可聴域との切り替えを少なくとも２以上繰り返すように構成されている開閉体駆動モータ。
  17. 　請求項１５又は１６に記載の開閉体駆動モータにおいて、
    　前記モータ本体の開閉対象である前記開閉体は、車両ドアに備えられるウインドガラスである開閉体駆動モータ。
  18. 　請求項２～７の何れか１項に記載の開閉体駆動モータを備える開閉体駆動システムであって、
    　前記開閉体は複数の開閉体のうちの一つであって、
    　前記開閉体駆動モータは複数の開閉体駆動モータのうちの一つであって、
    　前記複数の開閉体駆動モータが前記複数の開閉体毎に設けられており、
    　前記発音動作時において、前記モータ本体に印加する微小電圧と相関のある音量、前記ＰＷＭ制御における制御周波数と相関のある音程、発音タイミング、発音長さ、発音の組み合わせの少なくとも１つを、２以上の前記開閉体駆動モータで異ならせた開閉体駆動システム。
  19. 　車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体を含む開閉体駆動モータと、
    　前記モータ本体に駆動電力を供給する駆動回路と、
    　ＰＷＭ制御部を含む制御回路であって、該制御回路は前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するように構成されている、前記制御回路と、を備える開閉体駆動システムであって、
    　前記ＰＷＭ制御部は、所定のトリガーに基づいて前記ＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませて前記モータ本体を可聴域で振動させることで発音動作を行わせるように構成されており、
    　前記所定のトリガーは、前記開閉体の開閉状態の情報またはチャイルドロックのオンオフ状態の情報である開閉体駆動システム。
  20. 　請求項１９に記載の開閉体駆動システムにおいて、
    　前記制御回路は、前記開閉体の開閉状態と前記車両の降車状態とを含む車両状態に基づく発音要求に応じて通常モードから発音モードに移行するように構成されており、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記発音モードへの移行に基づき、前記ＰＷＭ制御の調整によるモータ印加電圧を前記モータ本体が前記開閉体の非作動範囲内で微小振動するような微小電圧に切り替えると共に、前記ＰＷＭ制御における制御周波数を非可聴域から可聴域に変更し、前記モータ本体を可聴域で微小振動させることによる発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動システム。
  21. 　請求項１９に記載の開閉体駆動システムにおいて、
    　前記開閉体の開閉状態の情報は、前記開閉体の低速作動の情報であり、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記駆動回路のスイッチング素子をオン固定として前記開閉体を通常速度で作動させるよりもオンオフ駆動させて低速作動させる区間において、前記ＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませて前記モータ本体を可聴域で振動させることによる発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動システム。
  22. 　請求項１９に記載の開閉体駆動システムにおいて、
    　前記開閉体は、車両における左右の後席ドアのウインドガラスのうちの一つであって、
    　前記開閉体駆動モータは、前記左右の後席ドアのウインドガラスにそれぞれ設けられる開閉体駆動モータのうちの一つであって、
    　前記開閉体駆動モータの各々は、
    　　自身が設けられた後席ドアのウインドガラスを自動開閉するためのモータ本体と、
    　　該モータ本体に駆動電力を供給する駆動回路と、
    　　ＰＷＭ制御部を含む制御回路であって、該制御回路は前記駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記ウインドガラスの作動態様を変更可能に制御するように構成されている、前記制御回路と、を含んでおり、
    　前記ＰＷＭ制御部は、後席ドアにおける室外側からの開操作を許容しつつ室内側からの開操作を禁止するチャイルドロックがオン状態のときに前記モータ本体を通じて前記ウインドガラスを作動させる場合に、前記ＰＷＭ制御における制御周波数に可聴域の周波数を含ませて前記モータ本体を可聴域で振動させることで発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動システム。
  23. 　請求項２２に記載の開閉体駆動システムにおいて、
    　前記ＰＷＭ制御部は、前記各後席ドアの少なくとも一方において前記チャイルドロックがオン状態のときに前記モータ本体を通じて前記ウインドガラスを作動させる場合に、前記モータ本体の前記発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動システム。
  24. 　請求項２２に記載の開閉体駆動システムにおいて、
    　前記各パ開閉体駆動モータにおける前記制御回路のＰＷＭ制御部は、自身が設けられた前記後席ドアにおいて前記チャイルドロックがオン状態のときに前記モータ本体を通じて前記ウインドガラスを作動させる場合に、前記モータ本体の前記発音動作を行わせるように構成されている開閉体駆動システム。
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