JP5788937B2 - 車両用開閉体制御装置及び車両用開閉システム - Google Patents

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置及び車両用開閉システムに関する。

従来、車両には、開閉駆動装置の作動を制御することによりスライドドア等の開閉体を開閉作動させる車両用開閉体制御装置が搭載されたものがある。こうした車両用開閉体制御装置には、開閉駆動装置の駆動による開閉体の開閉作動時に、異物が挟み込まれたことを検出する機能を有するものがある。なお、挟み込み検出の方法としては、開閉駆動装置の駆動源となるモータに供給される電流変化や開閉体の速度変化等に基づいて行うもの（例えば、特許文献１）、あるいはタッチセンサ（感圧センサ）等を用いて行うもの（例えば、特許文献２）が知られている。そして、異物の挟み込みを検出すると、開閉体を反転させることで該異物の挟み込みを解消するようにしている。また、近年では、開閉体を反転させた後に所定距離だけ移動させて作動範囲の途中位置で該開閉体を停止させることが提案されており（特許文献２の段落［００４０］、非特許文献１等）、反転した開閉体によって同じ異物が再度挟み込まれることを抑制している。

また、車両用開閉体制御装置には、開閉駆動装置の駆動による開閉体の開閉作動時に、ユーザによる開閉操作（例えば、ドアハンドルに対する操作入力等）を検出すると、開閉体をその作動範囲の途中位置で停止させる機能を有するものがある（例えば、特許文献３，４）。これにより、例えば雨天時等において開閉体の開き量をユーザが乗り降りできる最低限の開き量とすることが可能になり、利便性を向上させることができる。

特開２０１３−２１１０号公報 特開２０１３−９２０１９号公報 特開２０１２−３６５６９号公報 特開２０１２−２１９４６９号公報

「マツダＭＰＶ新型車解説書」、マツダ自動車株式会社、２００８年１月

ところで、通常、開閉駆動装置には、モータと開閉体との間の駆動力伝達を断接可能な電磁クラッチが設けられており、開閉体を途中位置で停止させる場合には、電磁クラッチに駆動電力を供給して接続状態とすることでモータの保持トルク（コギングトルク）に基づく保持力で開閉体の位置を途中位置で保持している。これにより、例えば坂路停車時に開閉体が自重で移動することを抑制している。

しかし、電磁クラッチを接続状態としている間は、該電磁クラッチに駆動電力を供給し続けなければならないため、開閉体を途中位置で停止させておく時間が長くなると、車載電源（バッテリ）の電圧が低下するという問題があり、その改善が求められていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、車載電源の電圧低下を抑制できる車両用開閉体制御装置及び車両用開閉システムを提供することにある。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉作動させる開閉駆動装置と、前記開閉体による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出器と、前記開閉駆動装置の駆動により前記開閉体を開閉作動させるための開閉操作を検出する開閉操作検出器と、前記開閉体の開作動時及び閉作動時において、異物の挟み込みを検出した場合及び開閉操作を検出した場合には、前記開閉体の作動範囲の途中位置で該開閉体が停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御する制御器とを備え、前記開閉駆動装置には、該開閉駆動装置の駆動源となるモータと前記開閉体との間の駆動力伝達を断接可能な電磁クラッチが設けられ、前記制御器は、前記開閉体を途中位置で停止させる場合には、車載電源の電圧に基づく駆動電力を供給して前記電磁クラッチを接続状態とし、該開閉体を途中位置で停止させてから所定保持時間経過後に前記電磁クラッチへの駆動電力の供給を停止して遮断状態とするものであり、前記所定保持時間は、異物の挟み込みを検出した場合と開閉操作を検出した場合とで異なる。

上記構成によれば、開閉体が途中位置で停止してから所定保持時間経過後に電磁クラッチへの駆動電力の供給が停止されるため、車載電源の電圧が低下することを抑制できる。そして、上記構成では、所定保持時間が異物の挟み込みを検出した場合と開閉操作を検出した場合とで異なるため、利便性等を保ちつつ、車載電源の電圧低下を車両用開閉体制御装置の特性や仕様等に応じて好適に抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記所定保持時間は、異物の挟み込みを検出した場合の方が、開閉操作を検出した場合よりも長いことが好ましい。
ここで、異物の挟み込みを検出した場合、開閉体は、ユーザの意思ではなく、異物により移動が妨げられたことに起因して停止する。そのため、ユーザが状況を確認して異物を取り除く時間等が必要であることから、電磁クラッチによって開閉体が保持されている時間が短いと、例えば異物を取り除いている最中に開閉体が自重等により意図せず移動することがあり、利便性が著しく低下する虞がある。一方、開閉操作を検出した場合、開閉体は、ユーザの意思により停止する。そのため、ユーザが状況を略把握していることから、電磁クラッチを接続状態として開閉体位置が保持されている時間が短くても、利便性が低下し難い。したがって、上記構成のように所定保持時間を、異物の挟み込みを検出した場合の方が、開閉操作を検出した場合よりも長くすることで、利便性を保ちつつ、車載電源の電圧低下を抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記開閉操作検出器は、異物の挟み込みにより前記開閉体が途中位置で停止している場合において、検出した開閉操作が有効となる有効開閉操作検出器と、検出した開閉操作が無効となる無効開閉操作検出器とを有することが好ましい。

上記構成によれば、異物の挟み込みを検出して開閉体を停止させた場合において、ユーザにより開閉操作が行われても、開閉体が開閉作動しないようにすることが可能になる。
上記車両用開閉体制御装置において、前記有効開閉操作検出器には、前記開閉体と一体的に移動可能に設けられた一体開閉操作検出器が含まれることが好ましい。

上記構成によれば、異物の挟み込みを検出して開閉体を停止させた場合において、一体開閉操作検出器によって開閉操作を検出すると、開閉体を開閉作動させる。そのため、例えば開閉体の近傍に来て異物を取り除いたユーザがその場で開閉体を再び開閉作動させることができ、利便性を向上させることができる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記有効開閉操作検出器には、運転席領域に設けられた運転席開閉操作検出器が含まれることが好ましい。
上記構成によれば、異物の挟み込みを検出して開閉体を停止させた場合において、運転席開閉操作検出器によって開閉操作を検出すると、開閉体を開閉作動させる。そのため、例えば運転者となるユーザが運転席から離れずに開閉体を再び開閉作動させることが可能になり、利便性を向上させることができる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記無効開閉操作検出器には、携帯可能な携帯機に設けられた携帯機開閉操作検出器が含まれることが好ましい。
上記構成によれば、異物の挟み込みを検出して開閉体を停止させた場合において、携帯機開閉操作検出器によって開閉操作を検出しても、当該操作を無効として開閉体を開閉作動させない。そのため、例えば開閉体から離れており、異物が取り除かれているか否かを識別し難いユーザが開閉操作を行うことで、異物が取り除かれていない状態のまま開閉体が開閉作動することを抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記有効開閉操作検出器は、前記開閉体と一体的に設けられた一体開閉操作検出器、及び運転席領域に設けられた運転席開閉操作検出器のみであることが好ましい。

上記構成によれば、一体開閉操作検出器及び運転席開閉操作検出器以外の開閉操作検出器により開閉操作を検出しても、当該操作を無効として開閉体を開閉作動させない。そのため、例えば開閉体から離れており、異物が取り除かれていない状態のまま開閉体が開閉作動することを効果的に抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記制御器は、前記車載電源の電圧が電圧判定閾値以下の場合には、前記電磁クラッチに供給する駆動電力を減少させることが好ましい。
上記構成によれば、車載電源の電圧が電圧判定閾値以下になると、電磁クラッチに供給される駆動電力が減少するため、車載電源の電圧低下を遅らせることができる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記電圧判定閾値は、異物の挟み込みを検出した場合と開閉操作を検出した場合とで異なることが好ましい。
上記構成によれば、判定閾値が異物の挟み込みを検出した場合と開閉操作を検出した場合とで異なるため、利便性等を保ちつつ、車載電源の電圧低下を車両用開閉体制御装置の特性や仕様等に応じて好適に遅らせることができる。

上記課題を解決する車両用開閉システムは、上記のいずれかの構成の車両用開閉体制御装置を備える。
上記構成によれば、車載電源の電圧低下を抑制できる。

本発明によれば、車載電源の電圧低下を抑制できる。

パワースライドドア装置の概略構成図。 パワースライドドア装置のブロック図。 スライドドアの作動範囲を示す模式図。 スライドドアの開閉制御の処理手順を示すフローチャート。 開作動制御の処理手順を示すフローチャート。 閉作動制御の処理手順を示すフローチャート。 第１実施形態の挟み込み停止制御の処理手順を示すフローチャート。 第１実施形態の開閉操作停止制御の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態の挟み込み停止制御の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態の開閉操作停止制御の処理手順を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、車両用開閉体制御装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、車両ボディ１の側部には、開口部としてのドア開口２が形成されている。ドア開口２の上縁及び下縁には、車両前後方向に延びるようにアッパレール３及びロアレール４がそれぞれ設置されている。また、車両ボディ１の側部におけるドア開口２の車両後方側（図１中、右側）には、車両前後方向に延びるようにセンターレール５が設置されている。なお、本実施形態の各レール３〜５は、車両前端側が車内側に湾曲するように形成されている。各レール３〜５には、それぞれローラ６を介して開閉体としてのスライドドア７が車両前後方向に移動可能に支持されている。そして、スライドドア７は、車両前後方向に移動することによりドア開口２を開閉する。具体的には、スライドドア７は、閉方向となる車両前方側（図１中、左側）に移動することによりドア開口２を閉塞した閉状態とし、開方向となる車両後方側に移動することによりドア開口２をユーザが乗降可能な開状態とする。

スライドドア７には、ドア開口２を閉状態とする全閉位置Ｐｃでスライドドア７を保持する全閉ロック（ラッチ機構）１１が設けられている。なお、本実施形態の全閉ロック１１には、ラッチ（図示略）をストライカ（図示略）に引き込むことにより、スライドドア７を全閉位置Ｐｃで保持する周知の構成が採用されている。また、スライドドア７には、ドア開口２を開状態とする全開位置Ｐｏでスライドドア７を保持する全開ロック１２が設けられている。なお、本実施形態の全開ロック１２には、車両ボディ１に設けられた係合ピン（図示略）に対してフック（図示略）を係脱させことにより、スライドドア７を全開位置Ｐｏで保持する周知の構成が採用されている。

スライドドア７の外表面（意匠面）を構成するアウターパネル１３には、スライドドア７を開閉する際に操作されるドアハンドル１４が設けられている。ドアハンドル１４には、可動式のハンドグリップ１５が設けられている。なお、本実施形態のハンドグリップ１５は、車両後方側に操作することにより、車両前方側の端部が引き起こされる周知の構成を有している。そして、ドアハンドル１４は、ワイヤ等の伝達部材を介して全閉ロック１１及び全開ロック１２と機械的に連結されている。これにより、ドアハンドル１４に対する操作入力は、その把持部を構成するハンドグリップ１５の動作に基づいて全閉ロック１１及び全開ロック１２へと伝達される。なお、スライドドア７の内表面を構成するインナーパネルにも同様に、ドアハンドル（ともに図示略）が設けられている。

このように構成されたスライドドア７では、全閉位置Ｐｃにあるスライドドア７の開方向への移動、又は全開位置Ｐｏにあるスライドドア７の閉方向への移動は、ユーザのドアハンドル１４への操作入力に基づいて全閉ロック１１又は全開ロック１２によるスライドドア７の保持が解除されることで許容される。

また、図１及び図２に示すように、車両には、車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置２１が搭載されており、このパワースライドドア装置２１及びスライドドア７により車両用開閉システム２０が構成されている。パワースライドドア装置２１は、スライドドア７を開閉作動させる開閉駆動装置２２と、その作動を制御する制御器としてのドアＥＣＵ２３とを備えている。なお、ドアＥＣＵ２３は、車載電源（バッテリ）２４に接続されており、この車載電源２４の電圧に基づく駆動電力の供給を通じて開閉駆動装置２２の作動を制御する。ちなみに、ドアＥＣＵ２３がスライドドア７に設けられるか車両ボディ１に設けられるかは問わない。

詳しくは、図２に示すように、開閉駆動装置２２は、スライドアクチュエータ２５と、クローザアクチュエータ２６と、リリースアクチュエータ２７とを備えている。スライドアクチュエータ２５は、適宜の伝達機構（図示略）を介してスライドドア７に連結されており、スライドドア７が開閉可能な状態で、該スライドドア７を開閉作動させる。クローザアクチュエータ２６は、適宜の伝達機構（図示略）を介して全閉ロック１１に連結されており、半ドア状態のスライドドア７を全閉位置Ｐｃまで移動させて全閉ロック１１により保持させる。リリースアクチュエータ２７は、適宜の伝達機構（図示略）を介して全閉ロック１１及び全開ロック１２に連結されており、全閉ロック１１によるスライドドア７の全閉位置Ｐｃでの保持を解除させるとともに、全開ロック１２によるスライドドア７の全開位置Ｐｏでの保持を解除させる。

より詳しくは、スライドアクチュエータ２５は、駆動源となるスライドモータ３１と、電磁クラッチ３２と、パルスセンサ３３とを備えている。スライドモータ３１は、ドアＥＣＵ２３から供給される駆動電力によってその回転方向や回転数等が制御される。電磁クラッチ３２は、ドアＥＣＵ２３から供給される駆動電力の有無によって、スライドモータ３１の回転をスライドドア７に伝達可能な接続状態と、スライドモータ３１の回転をスライドドア７に伝達不能な遮断状態とが切り替えられる。そして、スライドモータ３１は、電磁クラッチ３２を介してスライドドア７（伝達機構）に連結されている。なお、電磁クラッチ３２を遮断状態とすることにより、スライドドア７がスライドモータ３１を回転させることなく移動可能になるため、ユーザが大きな力を加えずともスライドドア７を手動で開閉させることが可能になる。

パルスセンサ３３は、スライドモータ３１の回転に応じて位相の異なる２つのパルス信号をドアＥＣＵ２３に出力する。そして、ドアＥＣＵ２３は、所定位置（例えば、全閉位置Ｐｃ）を基準としてパルス信号のパルス数を計測することにより、スライドドア７のドア位置（開閉位置）を検出する。また、ドアＥＣＵ２３は、２つのパルスセンサ３３から入力されるパルス信号のパルスの入力順に基づいて、スライドモータ３１の回転方向、すなわちスライドドア７の作動方向を検出する。さらに、ドアＥＣＵ２３は、検出したドア位置を微分することによりスライドドア７の作動速度Ｖを検出する。つまり、本実施形態では、パルスセンサ３３及びドアＥＣＵ２３により開閉体位置検出器が構成されている。

クローザアクチュエータ２６は、駆動源となるクローザモータ３４と、ハーフラッチスイッチ３５と、フルラッチスイッチ３６とを備えている。クローザモータ３４は、ドアＥＣＵ２３から供給される駆動電力によってその回転方向や回転数等が制御される。ハーフラッチスイッチ３５は、ラッチが抜け止め状態をとることによりスライドドア７が半ドア状態になると、そのオンオフ状態が変化する。フルラッチスイッチ３６は、ラッチがストライカに完全に嵌り込むことによりスライドドア７が全閉位置Ｐｃで保持されると、そのオンオフ状態が変化する。

ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉方向に移動（閉作動）させる際において、スライドドア７が全開位置Ｐｏにある場合には、リリースアクチュエータ２７を駆動して全開ロック１２によるスライドドア７の保持を解除する。続いて、スライドドア７が開閉可能な状態になると、スライドアクチュエータ２５を駆動してスライドドア７を閉作動させる。そして、ドアＥＣＵ２３は、ハーフラッチスイッチ３５のオンオフ状態に基づいてスライドドア７が半ドア状態になったことを検出すると、クローザアクチュエータ２６の作動を制御し、ラッチをストライカに引き込むことにより、全閉ロック１１によってスライドドア７を全閉位置Ｐｃで保持する。なお、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全閉位置Ｐｃで保持された状態では、電磁クラッチ３２を遮断状態とする。

一方、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を開方向に移動（開作動）させる際において、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにある場合には、リリースアクチュエータ２７を駆動して全閉ロック１１によるスライドドア７の保持を解除する。続いて、スライドドア７が開閉可能な状態になると、スライドアクチュエータ２５を駆動してスライドドア７を開作動させる。そして、ドアＥＣＵ２３は、予め設定された全開範囲内でスライドドア７が停止状態になったと判定した場合に、該スライドドア７が全開ロック１２によって全開位置Ｐｏで保持されたと判定する。なお、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全開位置Ｐｏで保持された状態では、電磁クラッチ３２を遮断状態とする。

なお、図３に示すように、全開範囲は、全開位置Ｐｏと該全開位置Ｐｏよりも閉方向側の全開擬制位置Ｐｏ´との間の範囲であり、スライドドア７やレール３〜５等の各構成部品の寸法公差等に起因して全開ロック１２によりスライドドア７が保持される位置が車両毎にばらつくことを考慮して設定されている。また、ドアＥＣＵ２３は、パルスセンサ３３のパルス信号に基づいて検出されるスライドドア７の作動速度Ｖが所定の停止判定時間以上継続して速度判定閾値Ｖth以下となった場合に、スライドドア７が停止状態になったと判定する。

また、図２に示すように、ドアＥＣＵ２３には、例えばインストルメントパネル等の運転席領域に設けられた運転席開閉操作検出器としての運転席スイッチ４１と電気的に接続されている。なお、運転席領域は、運転席に着座したユーザが操作可能な領域であり、インストルメントパネルの他、ルームランプの周囲、Ａピラー、コンソールボックス、あるいはスイングドアのインナーパネル等を含む。また、ドアＥＣＵ２３は、ドアハンドル１４と一体的に設けられた一体開閉操作検出器としてのハンドルスイッチ４２と電気的に接続されている。さらに、ドアＥＣＵ２３は、車両ボディ１のピラー１ａ（Ｂピラー）における車内側に設けられたピラースイッチ４３と電気的に接続されている。さらにまた、ドアＥＣＵ２３は、ユーザの携帯する携帯機（電子キー）４４との間で無線通信を行うレシーバＥＣＵ４５と電気的に接続されている。

詳しくは、運転席スイッチ４１は、オープンスイッチ４１ａ及びクローズスイッチ４１ｂの２つのスイッチにより構成されている。オープンスイッチ４１ａは、ユーザにより押圧操作されることで、開操作信号をドアＥＣＵ２３に出力し、クローズスイッチ４１ｂは、閉操作信号をドアＥＣＵ２３に出力する。ハンドルスイッチ４２は、ユーザによるドアハンドル１４への操作入力に応じて、トリガ信号をドアＥＣＵ２３に出力する。トリガ信号は、ドアＥＣＵ２３に入力されると、直前のスライドドア７の作動方向とは逆方向の操作信号（例えば、直前にスライドドア７が開作動していた場合は閉操作信号）として認識される。ピラースイッチ４３は、ユーザにより押圧操作されることで、ハンドルスイッチ４２と同様にトリガ信号をドアＥＣＵ２３に出力する。携帯機４４には、携帯機開閉操作検出器としての携帯機スイッチ４４ａが設けられている。そして、レシーバＥＣＵ４５は、携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａの押圧操作に伴う送信信号を受信することで、ハンドルスイッチ４２と同様にトリガ信号をドアＥＣＵ２３に出力する。

そして、ドアＥＣＵ２３は、開操作信号が入力されると開閉駆動装置２２の駆動によりスライドドア７を全開位置Ｐｏに向けて開作動させる開作動制御を実行し、閉操作信号が入力されると開閉駆動装置２２の駆動によりスライドドア７を全閉位置Ｐｃに向けて閉作動させる閉作動制御を実行する。つまり、本実施形態では、運転席スイッチ４１、ハンドルスイッチ４２、携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａが、開閉駆動装置２２の駆動によりスライドドア７を開閉動作させるための開閉操作を検出する開閉操作検出器にそれぞれ相当する。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２３は、ユーザによる開閉操作を検出しない場合であっても、スライドドア７が全開範囲内にある状態から自重等により閉方向に移動して全開擬制位置Ｐｏ´を越えた場合には、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させる、すなわち閉作動制御（アシスト閉作動制御）を実行する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの開閉制御の処理手順について説明する。なお、ドアＥＣＵ２３は、下記の各ステップに示す処理を所定周期毎に実行する。
図４のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、先ず開作動信号が入力されたか否かを判定し（ステップ１０１）、開作動信号が入力されたと判定した場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、開閉駆動装置２２の作動を制御してスライドドア７を開作動させるべく、開作動制御を実行する（ステップ１０２）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、開作動信号が入力されていないと判定した場合には（ステップ１０１：ＮＯ）、閉作動信号が入力されたか否かを判定する（ステップ１０３）。そして、閉作動信号が入力されたと判定した場合には（ステップ１０３：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２の作動を制御してスライドドア７を閉作動させるべく、閉作動制御を実行する（ステップ１０４）。また、閉作動信号が入力されていないと判定した場合には（ステップ１０３：ＮＯ）、スライドドア７が全開範囲内から閉方向に移動して全開擬制位置Ｐｏ´を越えたか否かを判定する（ステップ１０５）。そして、スライドドア７が全開擬制位置Ｐｏ´を越えた場合には（ステップ１０５；ＹＥＳ）、ステップ１０４に移行して閉作動制御を実行する。なお、スライドドア７が全開範囲内にある状態から全開擬制位置Ｐｏ´を越えない場合には（ステップ１０５；ＮＯ）、ステップ１０２，１０４の各処理を実行しない。

ここで、本実施形態のパワースライドドア装置２１は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、該スライドドア７と車両ボディ１と間に異物が挟み込まれたことを検出する機能を備えている。なお、異物の挟み込みの態様としては、例えばスライドドア７のインサイドパネル側と車両ボディ１との間で傘等が入って挟み込まれる態様や、乗降するユーザの体がスライドドア７における車両前方側の外縁とドア開口２との間に挟み込まれる態様等が含まれる。

詳しくは、図１に示すように、スライドドア７における車両前方側の外縁部には、タッチセンサ（感圧センサ）４６が設けられている。なお、本実施形態のタッチセンサ４６は、絶縁体からなる中空チューブ内に互いに離間して配置された複数の電極線を有しており、該タッチセンサ４６に作用する人体等からの接触圧に応じて電極線同士が接離することで、該電極線を流れる検出電流Ｉが変化する構成となっている。

図２に示すように、ドアＥＣＵ２３には、タッチセンサ４６が接続されている。そして、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、検出信号としての検出電流Ｉ（の絶対値）が所定の挟み込み判定時間以上継続して挟み込み判定閾値Ｉth0を超えると、異物の挟み込みが発生した判定する。また、ドアＥＣＵ２３は、上記したスライドドア７が全開ロック１２により保持されたか否かの判定と同様に、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいてスライドドア７が停止状態となったか否かを判定し、停止状態となった場合に異物の挟み込みが発生したと判定する。つまり、本実施形態では、パルスセンサ３３及びドアＥＣＵ２３、タッチセンサ４６及びドアＥＣＵ２３により挟み込み検出器がそれぞれ構成されている。

そして、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出すると、該スライドドア７を所定距離だけ反転させてから停止させる。具体的には、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７が所定の閉じ戻し距離だけ閉作動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の閉作動時に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７が所定の開き戻し距離だけ開作動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。なお、本実施形態では、所定の閉じ戻し距離と所定の開き戻し距離とは同一距離に設定されている。そして、ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出してスライドドア７を反転させてから作動範囲の途中位置（全開位置Ｐｏ及び全閉位置Ｐｃ以外の位置）で停止させた場合には、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持することで、スライドドア７のドア位置を保持する挟み込み停止制御を実行する。なお、スライドドア７のドア位置は、電磁クラッチ３２が接続状態のまま維持されることで、スライドモータ３１の保持トルク（コギングトルク）に基づく保持力により途中位置で保持される。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、ユーザによる開閉操作を検出すると、当該操作を検出したドア位置でスライドドア７が停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。そして、ドアＥＣＵ２３は、ユーザによる開閉操作を検出してスライドドア７を停止させた場合には、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持することで、スライドドア７のドア位置を保持する開閉操作停止制御を実行する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの開作動制御の処理手順について説明する。
図５のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を開作動させ（ステップ２０１）、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあるか否かを判定する（ステップ２０２）。そして、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあると判定した場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、すなわち異物の挟み込み及びユーザの開閉操作を検出することなく、スライドドア７が全開位置Ｐｏまで移動した場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ２０３）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ２０４）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全開位置Ｐｏにないと判定した場合には（ステップ２０２：ＮＯ）、スライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ２０５）。続いて、異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ２０５：ＹＥＳ）、スライドドア７を反転させてから停止させる戻り位置、すなわち挟み込みを検出したときのドア位置から所定の閉じ戻し距離だけ閉方向側の位置を演算する（ステップ２０６）。続いて、スライドドア７を閉作動させ（ステップ２０７）、スライドドア７がステップ２０６で演算した戻り位置にあるか否かを判定する（ステップ２０８）。そして、スライドドア７が戻り位置にある場合には（ステップ２０８：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ２０９）、電磁クラッチ３２を接続状態としてスライドドア７を保持する挟み込み停止制御を実行する（ステップ２１０）。なお、スライドドア７が戻り位置にない場合には（ステップ２０８：ＮＯ）、ステップ２０７に移行して閉作動を継続し、スライドドア７が戻り位置に移動するまで繰り返す。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出しない場合には（ステップ２０５：ＮＯ）、ユーザによる開閉操作の有無を検出する（ステップ２１１）。続いて、開閉操作を検出した場合には（ステップ２１１：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ２１２）、電磁クラッチ３２を接続状態としてスライドドア７を保持する開閉操作停止制御を実行する（ステップ２１３）。なお、開閉操作を検出しない場合には（ステップ２１１：ＮＯ）、ステップ２０１に移行して閉作動を継続する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの閉作動制御の処理手順について説明する。
図６のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させ（ステップ３０１）、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるか否かを判定する（ステップ３０２）。そして、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあると判定した場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、すなわち異物の挟み込み及びユーザの開閉操作を検出することなく、スライドドア７が全開位置Ｐｏまで移動した場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ３０３）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ３０４）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにないと判定した場合には（ステップ３０２：ＮＯ）、スライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ３０５）。続いて、異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ３０５：ＹＥＳ）、スライドドア７を反転させて停止させる戻り位置、すなわち挟み込みを検出したときのドア位置から所定の開き戻し距離だけ開方向側の位置を演算する（ステップ３０６）。続いて、スライドドア７を反転して開作動させ（ステップ３０７）、スライドドア７がステップ３０６で演算した戻り位置にあるか否かを判定する（ステップ３０８）。そして、スライドドア７が戻り位置にある場合には（ステップ３０８：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ３０９）、電磁クラッチ３２を接続状態としてスライドドア７を保持する挟み込み停止制御を実行する（ステップ３１０）。なお、スライドドア７が戻り位置にない場合には（ステップ３０８：ＮＯ）、ステップ３０７に移行して開作動を継続し、スライドドア７が戻り位置に移動するまで繰り返す。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出しない場合には（ステップ３０５：ＮＯ）、ユーザによる開閉操作の有無を検出する（ステップ３１１）。続いて、開閉操作を検出した場合には（ステップ３１１：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ３１２）、電磁クラッチ３２を接続状態としてスライドドア７を保持する開閉操作停止制御を実行する（ステップ３１３）。なお、開閉操作を検出しない場合には（ステップ３１１：ＮＯ）、ステップ３０１に移行して閉作動を継続する。

次に、スライドドア７を途中位置で停止させる挟み込み停止制御及び開閉操作停止制御について説明する。なお、挟み込み停止制御及び開閉操作停止制御の制御内容は、開作動時にスライドドア７を途中停止させた場合、閉作動時にスライドドア７を途中停止させた場合ともに同一である。

ドアＥＣＵ２３は、挟み込み停止制御及び開閉操作停止制御の実行時には、電磁クラッチ３２を接続状態としておき、ユーザによる開閉操作を検出すると、各制御を中止してスライドドア７を開閉作動させる。ここで、上記のように電磁クラッチ３２を接続状態としている間は、該電磁クラッチ３２に車載電源２４から駆動電力を供給し続けなければならないため、スライドドア７を途中位置で停止させておく時間が長くなると、車載電源２４の電圧が低下する。この点、本実施形態のドアＥＣＵ２３は、挟み込み停止制御及び開閉操作停止制御の実行時において、開閉操作を検出することなく、所定保持時間経過した場合には、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給を停止して遮断状態とする。そして、本実施形態では、挟み込み停止制御（異物の挟み込みを検出してスライドドア７を停止させた場合）の方が、開閉操作停止制御（開閉操作を検出してスライドドア７を停止させた場合）よりも、電磁クラッチ３２を接続状態とする所定保持時間が長く設定されている。

詳しくは、ドアＥＣＵ２３は、挟み込み停止制御の実行時には、ユーザの開閉操作を運転席スイッチ４１又はハンドルスイッチ４２により検出した場合にのみ、挟み込み停止制御を中止してスライドドア７を開閉作動させる。具体的には、各スイッチ４１，４２から開操作信号が入力された場合には、スライドドア７を開作動させ、各スイッチ４１，４２から閉操作信号が入力された場合には、スライドドア７を閉作動させる。これに対し、ドアＥＣＵ２３は、挟み込み停止制御の実行時に、ユーザの開閉操作をピラースイッチ４３又は携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａにより検出した場合には、スライドドア７を開閉作動させず、途中位置で停止させた状態を維持する。つまり、本実施形態では、運転席スイッチ４１、ハンドルスイッチ４２がそれぞれ有効開閉操作検出器に相当し、ピラースイッチ４３及び携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａが無効開閉操作検出器に相当する。そして、ドアＥＣＵ２３は、運転席スイッチ４１又はハンドルスイッチ４２により開閉操作を検出することなく、第１保持時間経過した場合には、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給を停止して遮断状態とする。

一方、ドアＥＣＵ２３は、開閉操作停止制御の実行時に、ユーザの開閉操作を検出した場合には、検出したスイッチに関係なく、開閉操作停止制御を中止してスライドドア７を開閉作動させる。そして、ドアＥＣＵ２３は、ユーザによる開閉操作を検出することなく、第２保持時間経過した場合には、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給を停止して遮断状態とする。なお、第２保持時間は、第１保持時間よりも短く設定されている。

次に、挟み込み停止制御の処理手順について説明する。
図７に示すように、ドアＥＣＵ２３は、先ず電磁クラッチ３２を接続状態にすると（ステップ４０１）、開操作信号が入力されたか否かを判定する（ステップ４０２）。開操作信号が入力された場合には（ステップ４０２：ＹＥＳ）、この開操作信号が運転席スイッチ４１又はハンドルスイッチ４２から入力されたか否か、すなわち開閉操作をこれらスイッチ４１，４２により検出したか否かを判定する（ステップ４０３）。そして、開閉操作をこれらスイッチ４１，４２により検出した場合には（ステップ４０３：ＹＥＳ）には、図４に示すフローチャートのステップ１０２に移行して開作動制御を実行する。これに対し、開操作信号が入力されていない場合（ステップ４０２：ＮＯ）、及び開閉操作を運転席スイッチ４１又はハンドルスイッチ４２により検出していない場合には（ステップ４０３：ＮＯ）には、閉操作信号が入力されたか否かを判定する（ステップ４０４）。

続いて、ドアＥＣＵ２３は、閉操作信号が入力された場合には（ステップ４０４：ＹＥＳ）、この開閉操作を運転席スイッチ４１又はハンドルスイッチ４２により検出したか否かを判定する（ステップ４０５）。そして、開閉操作をこれらスイッチ４１，４２により検出した場合には（ステップ４０５：ＹＥＳ）には、図４に示すフローチャートのステップ１０４に移行して閉作動制御を実行する。これに対し、閉操作信号が入力されていない場合（ステップ４０４：ＮＯ）、及び開閉操作を運転席スイッチ４１又はハンドルスイッチ４２により検出していない場合には（ステップ４０５：ＮＯ）には、電磁クラッチ３２を接続状態としてから第１保持時間経過したか否かを判定する（ステップ４０６）。

続いて、ドアＥＣＵ２３は、電磁クラッチ３２を接続状態としてから第１保持時間経過していない場合には（ステップ４０６：ＮＯ）、ステップ４０２に移行して開操作信号が入力されたか否かを判定する。そして、開閉操作が行われることなく、電磁クラッチ３２を接続状態としてから第１保持時間経過した場合には（ステップ４０６：ＹＥＳ）、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給を停止して遮断状態とする（ステップ４０７）。

次に、開閉操作停止制御の処理手順について説明する。
図８に示すように、ドアＥＣＵ２３は、先ず電磁クラッチ３２を接続状態にすると（ステップ５０１）、開操作信号が入力されたか否かを判定する（ステップ５０２）。開操作信号が入力された場合には（ステップ５０２：ＹＥＳ）、図４に示すフローチャートのステップ１０２に移行してスライドドア７を開作動させる。これに対し、開操作信号が入力されていない場合には（ステップ５０２：ＮＯ）、閉操作信号が入力されたか否かを判定する（ステップ５０３）。

続いて、ドアＥＣＵ２３は、閉操作信号が入力された場合には（ステップ５０３：ＹＥＳ）、図４に示すフローチャートのステップ１０４に移行してスライドドア７を閉作動させる。これに対し、閉操作信号が入力されていない場合には（ステップ５０３：ＮＯ）電磁クラッチ３２を接続状態としてから第２保持時間経過したか否かを判定する（ステップ５０４）。

続いて、ドアＥＣＵ２３は、電磁クラッチ３２を接続状態としてから第２保持時間経過していない場合には（ステップ５０４：ＮＯ）、ステップ５０２に移行して開操作信号が入力されたか否かを判定する。そして、開閉操作が行われることなく、電磁クラッチ３２を接続状態としてから第２保持時間経過した場合には（ステップ５０４：ＹＥＳ）、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給を停止して遮断状態とする（ステップ５０５）。

次に、本実施形態の作用について説明する。
スライドドア７の開閉作動時にユーザが開閉操作を行うと、スライドドア７は当該開閉操作が検出された途中位置で停止する。このとき、スライドドア７のドア位置は、電磁クラッチ３２が接続状態とされることによりスライドモータ３１の保持トルクに応じた保持力で保持される。そして、ユーザが携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａ等に対して開閉操作を行うと、スライドドア７は再び開閉作動する。これに対し、開閉操作を行うことなく、スライドドア７を途中位置で停止させてから第２保持時間が経過すると、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給が停止されて遮断状態となる。

一方、スライドドア７の開閉作動時に異物の挟み込みが発生すると、スライドドア７は、挟み込みが検出されたドア位置から所定距離だけ反転してからで停止する。このとき、スライドドア７のドア位置は、電磁クラッチ３２が接続状態とされることによりスライドモータ３１の保持トルクに応じた保持力で保持される。そして、ユーザが異物を取り除いてから、運転席スイッチ４１、ドアハンドル１４に対して開閉操作を行うと、スライドドア７は再び開閉作動する。このとき、例えば他のユーザが携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａ又はピラースイッチ４３に対して開閉操作を行っても、スライドドア７は開閉作動しない。これに対し、開閉操作を行うことなく、第１保持時間が経過すると、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給が停止されて遮断状態となる。

次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７を途中位置で停止させる場合には、電磁クラッチ３２を接続状態とし、該スライドドア７を途中位置で停止させてから所定時間経過後に電磁クラッチ３２を遮断状態とするようにしたため、車載電源２４の電圧が低下することを抑制できる。そして、異物の挟み込みを検出した場合に電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持する第１保持時間を、開閉操作を検出した場合に電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持する第２保持時間よりも長くした。

ここで、開閉作動時に異物の挟み込みが検出された場合、スライドドア７は、ユーザの意思ではなく、異物により移動が妨げられたことに起因して停止する。そのため、ユーザが状況を確認して異物を取り除く時間等が必要であることから、電磁クラッチ３２によってスライドドア７が保持されている時間が短いと、例えば異物を取り除いている最中にスライドドア７が自重等により意図せず移動することがあり、利便性が著しく低下する虞がある。一方、開閉作動時に開閉操作が検出された場合、スライドドア７は、ユーザの意思により停止する。そのため、ユーザが状況を略把握していることから、電磁クラッチ３２によってスライドドア７が保持されている時間が短くても、利便性が低下し難い。したがって、本実施形態のように第１保持時間を第２保持時間よりも長くすることで、利便性を保ちつつ、車載電源の電圧低下を抑制できる。

（２）ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出してスライドドア７を停止させた場合において、ハンドルスイッチ４２によって開閉操作を検出すると、スライドドア７を開閉作動させるようにした。そのため、例えばスライドドア７の近傍に来て異物を取り除いたユーザがその場でスライドドア７を再び開閉作動させることができ、利便性を向上させることができる。

（３）ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出してスライドドア７を停止させた場合において、運転席スイッチ４１によって開閉操作を検出すると、スライドドア７を開閉作動させるようにした。そのため、例えば運転者となるユーザが運転席から離れずにスライドドア７を再び開閉作動させることが可能になり、利便性を向上させることができる。

（４）ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出してスライドドア７を停止させた場合において、携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａ又はピラースイッチ４３によって開閉操作を検出しても、当該操作を無効としてスライドドア７を開閉作動させないようにした。そのため、例えばスライドドア７から離れており、異物が取り除かれているか否かを識別し難いユーザが開閉操作を行うことで、異物が取り除かれていない状態のままスライドドア７が開閉作動することを抑制できる。

（５）ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出してスライドドア７を停止させた場合において、運転席スイッチ４１又はハンドルスイッチ４２によって開閉操作を検出した場合にのみ、スライドドア７を開閉作動させるようにした。そのため、これらスイッチ４１，４２以外のスイッチにより開閉操作を検出しても、当該操作が無効としてスライドドア７が開閉作動させない。そのため、例えばスライドドア７から離れており、異物が取り除かれていない状態のままスライドドア７が開閉作動することを効果的に抑制できる。

（第２実施形態）
次に、車両用開閉体制御装置の第２実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、挟み込み停止制御及び開閉操作停止制御のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態のドアＥＣＵ２３は、車載電源２４の電圧を検出しており、挟み込み停止制御及び開閉操作停止制御の実行時において、電圧が電圧判定閾値以下となった場合には、電磁クラッチ３２を接続状態とする際に供給する駆動電力を通常よりも減少させる。そして、そして、本実施形態では、挟み込み停止制御の方が、開閉操作停止制御よりも、電圧判定閾値が小さく設定されている。換言すると、挟み込み停止制御の方が開閉操作停止制御よりも、車載電源２４の電圧が低下した場合に、駆動電力が減少され難くなっている。

詳しくは、ドアＥＣＵ２３は、挟み込み停止制御の実行時に、車載電源２４の検出電圧Ｅ（の絶対値）が第１電圧判定閾値Ｅth1以下になった場合には、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量を通常（検出電圧Ｅが第１電圧判定閾値Ｅth1よりも大きい場合の供給量）よりも減少させる。また、ドアＥＣＵ２３は、開閉操作停止制御の実行時に、検出電圧Ｅが第２電圧判定閾値Ｅth2以下になった場合には、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量を通常よりも減少させる。なお、第２電圧判定閾値Ｅth2は、第１電圧判定閾値Ｅth1よりも小さな値に設定されている。また、上記第１実施形態と同様に、ドアＥＣＵ２３は、開閉操作の検出によりスライドドア７を開閉作動させるとともに、所定保持時間の経過により電磁クラッチ３２への駆動電力の供給を停止して遮断状態とする。

次に、挟み込み停止制御の処理手順について説明する。
図９に示すように、上記第１実施形態と同様に、ドアＥＣＵ２３は、電磁クラッチ３２を接続状態とし（ステップ４０１）、ユーザによる開閉操作を検出した後に（ステップ４０２〜４０５）、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量が通常であるか否かを判定する（ステップ６０１）。続いて、駆動電力の供給量が通常である場合には（ステップ６０１：ＹＥＳ）、検出電圧Ｅが第１電圧判定閾値Ｅth1以下であるか否かを判定する（ステップ６０２）。そして、検出電圧Ｅが第１電圧判定閾値Ｅth1以下である場合には（ステップ６０２：ＹＥＳ）、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量を減少させ（ステップ６０３）、ステップ４０６に移行して上記第１実施形態と同様に、電磁クラッチ３２を接続状態としてから第１保持時間が経過したか否かを判定する。

なお、駆動電力の供給量が通常よりも減少されている場合（ステップ６０１：ＮＯ）、及び検出電圧Ｅが第１電圧判定閾値Ｅth1よりも大きい場合には（ステップ６０２：ＮＯ）、同様にステップ４０６に移行して電磁クラッチ３２を接続状態としてから第１保持時間が経過したか否かを判定する。

次に、開閉操作停止制御の処理手順について説明する。
図１０に示すように、上記第１実施形態と同様に、ドアＥＣＵ２３は、電磁クラッチ３２を接続状態とし（ステップ５０１）、ユーザによる開閉操作を検出した後に（ステップ５０２，５０３）、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量が通常であるか否かを判定する（ステップ７０１）。続いて、駆動電力の供給量が通常である場合には（ステップ７０１：ＹＥＳ）、検出電圧Ｅが第２電圧判定閾値Ｅth2以下であるか否かを判定する（ステップ７０２）。そして、検出電圧Ｅが第２電圧判定閾値Ｅth2以下である場合には（ステップ７０２：ＹＥＳ）、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量を減少させ（ステップ７０３）、ステップ５０４に移行して上記第１実施形態と同様に、電磁クラッチ３２を接続状態としてから第２保持時間が経過したか否かを判定する。

なお、駆動電力の供給量が通常よりも減少されている場合（ステップ７０１：ＮＯ）、及び検出電圧Ｅが第２電圧判定閾値Ｅth2よりも大きい場合には（ステップ７０２：ＮＯ）、同様にステップ５０４に移行して電磁クラッチ３２を接続状態としてから第２保持時間が経過したか否かを判定する。

次に、本実施形態の効果について記載する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態の（１）〜（５）の効果に加えて以下の効果を有する。
（６）ドアＥＣＵ２３は、車載電源２４の電圧が電圧判定閾値以下の場合に、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量を減少させるようにしたため、車載電源２４の電圧低下を遅らせることができる。

（７）挟み込み停止制御実行時の電圧判定閾値である第１電圧判定閾値Ｅth1を、開閉操作停止制御実行時の電圧判定閾値である第２電圧判定閾値Ｅth2よりも小さくした。ここで、電磁クラッチ３２への駆動電力の供給量が減少すると、スライドドア７は自重等により移動し易くなる。そして、上記のように異物の挟み込みが検出されてスライドドア７を停止させた場合に該スライドドア７が意図せず移動すると、利便性が著しく低下する虞がある。この点上記構成では、第１電圧判定閾値Ｅth1を第２電圧判定閾値Ｅth2よりも小さくしたため、利便性を保ちつつ、車載電源２４の電圧低下を遅らせることができる。

なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記各実施形態では、スライドドア７の開作動時及び閉作動時にユーザによる開閉操作を検出すると、当該操作を検出したドア位置でスライドドア７を停止させたが、これに限らず、例えば当該操作を検出したドア位置から所定距離だけ反転してからスライドドア７を停止させてもよい。

・上記各実施形態では、スライドドア７の開作動時及び閉作動時に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を所定距離だけ反転させてから停止させたが、これに限らず、スライドドア７を全開位置Ｐｏ又は全閉位置Ｐｃまで移動させてもよく、また、異物の挟み込みを検出したドア位置で停止させてもよい。

・上記各実施形態では、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の停止位置によらず、ハンドルスイッチ４２等から入力されるトリガ信号を直前のスライドドア７の作動方向とは逆方向の操作信号として認識するようにした。しかし、これに限らず、トリガ信号を、スライドドア７が全開位置Ｐｏ又は全閉位置Ｐｃにある場合にのみ直前のスライドドア７の作動方向とは逆方向の操作信号として認識し、スライドドア７が途中位置にある場合には、直前のスライドドア７の作動方向と同一方向の操作信号として認識するようにしてもよい。これにより、例えばスライドドア７の閉作動時に該スライドドア７を途中位置で停止させた場合、ユーザがドアハンドル１４等を再度操作することにより、継続してスライドドア７を閉作動させることが可能になる。

・上記各実施形態では、異物の挟み込みが検出されてスライドドア７が停止した場合において、運転席スイッチ４１、ハンドルスイッチ４２によって開閉操作が検出された場合にのみ、スライドドア７が開閉作動するようにした。しかし、これに限らず、運転席スイッチ４１によって開閉操作が検出された場合にのみ、スライドドア７が開閉作動するようにしたり、ハンドルスイッチ４２によって開閉操作が検出された場合にのみ、スライドドア７が開閉作動するようにしたりしてもよい。

・上記各実施形態では、異物の挟み込みが検出されてスライドドア７が停止した場合において、ピラースイッチ４３又は携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａによって開閉操作が検出されても、スライドドア７が開閉作動しないようにした。しかし、これに限らず、ピラースイッチ４３や携帯機スイッチ４４ａによって開閉操作が検出された場合にも、スライドドア７が開閉作動するようにしてもよい。つまり、開閉操作検出器のすべてを有効開閉操作検出器として構成してもよい。

・上記各実施形態では、挟み込み停止制御の実行時の方が開閉操作停止制御の実行時よりも、電磁クラッチ３２の接続状態を継続させる所定保持時間を長くした。つまり、第１保持時間を第２保持時間よりも長くしたが、これに限らず、第２保持時間を第１保持時間よりも長くしてもよい。この構成によれば、異物の挟み込みを検出してスライドドア７を停止させた場合に、速やかに手動でスライドドア７を容易に開閉させることを可能とするとともに、ユーザのスライドドア７を停止させる意思をなるべく長く反映させつつ、車載電源２４の電圧低下を抑制できる。

同様に、上記第２実施形態において、第１電圧判定閾値Ｅth1を第２電圧判定閾値Ｅth2よりも大きくしてもよい。換言すると、挟み込み停止制御の方が開閉操作停止制御よりも、車載電源２４の検出電圧Ｅが低下した場合に、駆動電力が減少され易くしてもよい。

・上記各実施形態において、スライドドア７が全開範囲内にある状態から閉方向に移動して全開擬制位置Ｐｏ´を越えても、ユーザによる開閉操作を検出しなければ閉作動制御実行しないようにしてもよい。

・上記各実施形態では、ユーザの開閉操作を検出する開閉操作検出器として、パワースライドドア装置２１が運転席スイッチ４１、ハンドルスイッチ４２、ピラースイッチ４３及び携帯機スイッチ４４ａを有する構成としたが、これに限らず、例えばピラースイッチ４３を有していない構成としたり、他のスイッチ等を有する構成としたりしてもよい。

・上記各実施形態では、所定の閉じ戻し距離と所定の開き戻し距離とを同一距離に設定したが、所定の閉じ戻し距離と所定の開き戻し距離とを異なる距離に設定してもよい。
・上記各実施形態において、全開ロック１２として、例えば各ローラ６が各レール３〜５に設けられた突起（図示略）を乗り越えることにより、スライドドア７を全開位置Ｐｏで保持する構成を採用してもよい。この場合には、全開位置Ｐｏにあるスライドドア７の閉方向への移動は、ローラ６が突起を乗り越えるために必要な力をスライドドア７に付与することで許容される。

・上記各実施形態では、タッチセンサ４６から出力される検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出したが、これに限らず、例えばタッチセンサ４６を接触圧に応じた検出電圧を出力する構成とし、この検出電圧に基づいて異物の挟み込みを検出してもよい。また、タッチセンサ４６として、例えば圧電材料を２つの電極で挟んだ構成のもの等、他の構成のものを採用してもよい。

・上記各実施形態では、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて該スライドドア７が停止状態となったか否か（挟み込みが発生したか否か）を検出したが、これに限らず、例えばスライドモータ３１に供給されるモータ電流に基づいてスライドドア７が停止状態となったか否かを検出してもよい。

・上記各実施形態では、パルスセンサ３３から出力されるパルス信号のパルス数をカウントすることでスライドドア７のドア位置（作動速度Ｖ）を検出したが、これに限らず、例えばスライドモータ３１の絶対角を検出することで、スライドドア７のドア位置（作動速度Ｖ）を検出してもよい。また、例えば変位センサ等を用いて、直接的にドア位置を検出してもよい。

・上記各実施形態では、開閉駆動装置２２がスライドアクチュエータ２５、クローザアクチュエータ２６及びリリースアクチュエータ２７を有する構成としたが、これに限らず、例えばクローザアクチュエータ２６を設けず、スライドアクチュエータ２５により半ドア状態のスライドドア７を全閉位置Ｐｃまで移動させるようにしてもよい。

・上記各実施形態では、スライドドア７を開閉させるパワースライドドア装置２１に対して、車載電源２４の電圧低下を抑制するための制御を適用した。しかし、例えば、車両後部に設けられたバックドアやラゲッジドア、あるいはトランク蓋等、スライドドア７以外の開閉体を開閉させる他の車両用開閉体制御装置に対して、車載電源の電圧低下を抑制するための制御を適用してもよい。

７…スライドドア（開閉体）、１１…全閉ロック、１２…全開ロック、１４…ドアハンドル、２０…車両用開閉システム、２１…パワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）、２２…開閉駆動装置、２３…ドアＥＣＵ（制御器、挟み込み検出器）、２４…車載電源、３１…スライドモータ（モータ）、３２…電磁クラッチ、３３…パルスセンサ（挟み込み検出器）、４１…運転席スイッチ（開閉操作検出器、運転席開閉操作検出器、有効開閉操作検出器）、４２…ハンドルスイッチ（開閉操作検出器、一体開閉操作検出器、有効開閉操作検出器）、４３…ピラースイッチ（開閉操作検出器、無効開閉操作検出器）、４４…携帯機、４４ａ…携帯機スイッチ（開閉操作検出器、携帯機開閉操作検出器、無効開閉操作検出器）、４５…レシーバＥＣＵ、４６…タッチセンサ（挟み込み検出器）、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置。

Claims (10)

1. 車両の開閉体を開閉作動させる開閉駆動装置と、
   前記開閉体による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出器と、
   前記開閉駆動装置の駆動により前記開閉体を開閉作動させるための開閉操作を検出する開閉操作検出器と、
   前記開閉体の開作動時及び閉作動時において、異物の挟み込みを検出した場合及び開閉操作を検出した場合には、前記開閉体の作動範囲の途中位置で該開閉体が停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御する制御器とを備え、
   前記開閉駆動装置には、該開閉駆動装置の駆動源となるモータと前記開閉体との間の駆動力伝達を断接可能な電磁クラッチが設けられ、
   前記制御器は、前記開閉体を途中位置で停止させる場合には、車載電源の電圧に基づく駆動電力を供給して前記電磁クラッチを接続状態とし、該開閉体を途中位置で停止させてから所定保持時間経過後に前記電磁クラッチへの駆動電力の供給を停止して遮断状態とするものであり、
   前記所定保持時間は、異物の挟み込みを検出した場合と開閉操作を検出した場合とで異なる車両用開閉体制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記所定保持時間は、異物の挟み込みを検出した場合の方が、開閉操作を検出した場合よりも長い車両用開閉体制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記開閉操作検出器は、異物の挟み込みにより前記開閉体が途中位置で停止している場合において、検出した開閉操作が有効となる有効開閉操作検出器と、検出した開閉操作が無効となる無効開閉操作検出器とを有する車両用開閉体制御装置。
4. 請求項３に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記有効開閉操作検出器には、前記開閉体と一体的に移動可能に設けられた一体開閉操作検出器が含まれる車両用開閉体制御装置。
5. 請求項３又は４に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記有効開閉操作検出器には、運転席領域に設けられた運転席開閉操作検出器が含まれる車両用開閉体制御装置。
6. 請求項３〜５のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記無効開閉操作検出器には、携帯可能な携帯機に設けられた携帯機開閉操作検出器が含まれる車両用開閉体制御装置。
7. 請求項３に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記有効開閉操作検出器は、前記開閉体と一体的に設けられた一体開閉操作検出器、及び運転席領域に設けられた運転席開閉操作検出器のみである車両用開閉体制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記制御器は、前記車載電源の電圧が電圧判定閾値以下の場合には、前記電磁クラッチに供給する駆動電力を減少させる車両用開閉体制御装置。
9. 請求項８に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記電圧判定閾値は、異物の挟み込みを検出した場合と開閉操作を検出した場合とで異なる車両用開閉体制御装置。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置を備えた車両用開閉システム。