CN105531435B - 车辆用开闭体控制装置以及车辆用开闭系统 - Google Patents

Abstract

车辆用开闭体控制装置具备控制驱动装置的动作的控制器。控制器构成为将基于车载电源的电压的驱动电力向电磁离合器供给。控制器在使开闭体停止在中途位置的情况下，构成为供给基于车载电源的电压的驱动电力而使电磁离合器处于接续状态，在使该开闭体停止在中途位置后经过规定保持时间之后，停止向电磁离合器的驱动电力的供给而使所述电磁离合器处于切断状态。规定保持时间在检测到异物的夹入的情况下与检测到开闭操作的情况下不同。

Description

车辆用开闭体控制装置以及车辆用开闭系统

技术领域

本发明涉及车辆用开闭体控制装置以及车辆用开闭系统。

背景技术

以往，在车辆搭载有通过控制驱动装置的动作来使滑动门等开闭体进行开闭动作的车辆用开闭体控制装置。这样的车辆用开闭体控制装置能够具有在开闭体基于驱动装置的驱动的开闭动作中对夹入异物的情况进行检测的功能。

现有的夹物检测方法包括：根据向成为驱动装置的驱动源的马达供给的电流值的变化、开闭体的移动速度的变化等参数的变化来进行的方法(例如，专利文献1)，或使用触摸传感器(压敏传感器)等传感器来进行的方法(例如，专利文献2)。而且，若检测到异物的夹入，则通过使开闭体的移动方向反转来消除该异物的夹入。

另外，近些年，提出在使开闭体的移动方向反转之后移动规定距离而在动作范围的中途位置使该开闭体停止。而且，通过反转的开闭体能够防止再次夹入相同的异物。参照专利文献2的段落[0040]、非专利文献1。

另外，其他的现有的车辆用开闭体控制装置具有如下功能，即在开闭体的基于驱动装置的驱动的开闭动作中，若检测到基于用户的开闭操作(例如，对门把手的操作)，则使开闭体在其动作范围的中途位置停止。例如，参照专利文献3、4。由此，例如在雨天时将开闭体的打开量设置为能够供用户上下车的最低限度的打开量成为可能，从而能够提高便利性。

专利文献1：日本特开2013-2110号公报

专利文献2：日本特开2013-92019号公报

专利文献3：日本特开2012-36569号公报

专利文献4：日本特开2012-219469号公报

非专利文献1：“马自达MPV新型车说明书”，马自达汽车株式会社，2008年1月

然而，通常，驱动装置具备能够切断连接马达与开闭体之间的驱动力传递的电磁离合器。在使开闭体停止在中途位置的情况下，向电磁离合器供给驱动电力而使之处于接续状态，由此开闭体的位置被基于马达的保持扭矩(齿槽转矩)的保持力保持在中途位置。由此，例如能够抑制开闭体在坡路停车时因自重而移动。

然而，在使电磁离合器处于接续状态期间，必须向该电磁离合器持续供给驱动电力，因此若使开闭体停止在中途位置的时间变长，则存在车载电源(电池)的电压降低的问题，追求该问题的改善。

发明内容

本发明的目的在于提供能够抑制车载电源的电压降低的车辆用开闭体控制装置以及车辆用开闭系统。

实现上述目的的第一实施方式提供车辆用开闭体控制装置。车辆用开闭体控制装置具备：驱动装置，其使车辆的开闭体进行开闭动作；夹物检测器，其对基于上述开闭体的异物的夹入进行检测；开闭操作检测器，其对用于通过上述驱动装置的驱动使上述开闭体进行开闭动作的开闭操作进行检测；以及控制器，在上述开闭体的打开动作中或关闭动作中，在检测到异物的夹入的情况下或检测到开闭操作的情况下，该控制器控制上述驱动装置的动作，以使该开闭体停止在上述开闭体的动作范围的中途位置。上述驱动装置设置有电磁离合器，该电磁离合器构成为向上述开闭体传递驱动力，能够切断/允许成为该驱动装置的驱动源的马达与上述开闭体之间的驱动力传递。上述控制器构成为将基于车载电源的电压的驱动电力向上述电磁离合器供给，并且构成为：在使上述开闭体停止在中途位置的情况下，供给基于车载电源的电压的驱动电力而使上述电磁离合器处于接续状态，在使该开闭体在中途位置停止并经过规定保持时间之后，停止向上述电磁离合器的驱动电力的供给而使上述电磁离合器处于切断状态，上述规定保持时间在检测到异物的夹入的情况下与检测到开闭操作的情况下不同。

第二实施方式提供具备第一实施方式的车辆用开闭体控制装置的车辆用开闭系统。

附图说明

图1是电动滑动门装置的简要结构图。

图2是电动滑动门装置的框图。

图3是表示滑动门的动作范围的示意图。

图4是表示滑动门的开闭控制的处理顺序的流程图。

图5是表示打开动作控制的处理顺序的流程图。

图6是表示关闭动作控制的处理顺序的流程图。

图7是表示第一实施方式的夹物停止控制的处理顺序的流程图。

图8是表示第一实施方式的开闭操作停止控制的处理顺序的流程图。

图9是表示第二实施方式的夹物停止控制的处理顺序的流程图。

图10是表示第二实施方式的开闭操作停止控制的处理顺序的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，结合附图对车辆用开闭体控制装置的第一实施方式进行说明。

如图1所示，在车身1的侧部形成有作为开口部的门开口2。在门开口2的上缘以及下缘以沿车辆前后方向延伸的方式分别设置有上导轨3以及下导轨4。另外，在车身1的侧部中的门开口2的车辆后方侧，即在图1的右侧以沿车辆前后方向延伸的方式设置有中间导轨5。此外，本实施方式的各导轨3～5具有向车内侧弯曲的前端部。

作为开闭体的滑动门7被分别隔着滚轮6的导轨3～5支承为能够沿车辆前后方向移动。而且，滑动门7通过沿车辆前后方向移动来打开或关闭门开口2。具体地说，滑动门7通过向成为关闭方向的车辆前方侧即向图1的左侧移动而处于门开口2关闭的关闭状态，通过向成为打开方向的车辆后方侧移动而使门开口2处于能够供用户上下车的打开状态。

滑动门7具备将滑动门7保持在门开口2处于关闭状态的全闭位置Pc的全闭锁(闩锁机构)11。此外，本实施方式的全闭锁11采用通过将闩锁(省略图示)导入闩眼(省略图示)来将滑动门7保持在全闭位置Pc的公知结构。另外，滑动门7具备将滑动门7保持在门开口2处于打开状态的全开位置Po的全开锁12。此外，本实施方式的全开锁12采用通过使挂钩(省略图示)相对于设置在车身1的卡合销(省略图示)接合分离来将滑动门7保持在全开位置Po的公知结构。

在构成滑动门7的外表面(外观设计面)的外面板13设置有供开闭滑动门7时进行操作的门把手14。在门把手14设置有可动式的手柄15。此外，本实施方式的手柄15具有通过朝向车辆后方进行操作来拉起车辆前方侧的端部的公知结构。而且，门把手14经由金属丝等传动部件而与全闭锁11以及全开锁12机械式地连结。由此，对门把手14的操作基于构成其把持部的手柄15的动作而向全闭锁11或全开锁12传递。此外，在构成滑动门7的内表面的内面板(省略图示)也以同样的方式设置有门把手(省略图示)。

在这样构成的滑动门7中，位于全闭位置Pc的滑动门7向打开方向的移动、或者位于全开位置Po的滑动门7向关闭方向的移动，通过基于用户对门把手14的操作来解除滑动门7基于全闭锁11或全开锁12的保持而被允许。

另外，如图1以及图2所示，在车辆搭载有作为车辆用开闭体控制装置的电动滑动门装置21。该电动滑动门装置21以及滑动门7构成车辆用开闭系统20。电动滑动门装置21具备使滑动门7开闭动作的驱动装置22和作为控制驱动装置22的动作的控制器的门ECU23。此外，门ECU23连接于车载电源(电池)24，通过基于该车载电源24的电压的驱动电力的供给来控制驱动装置22的动作。顺带说一下，门ECU23可以设置于滑动门7或车身1中的任一方。

详细地说，如图2所示，驱动装置22具备滑动执行器25、闭合执行器26以及释放执行器27。滑动执行器25经由适当的传动机构(省略图示)连结于滑动门7，在滑动门7能够开闭的状态下，使该滑动门7开闭动作。闭合执行器26经由适当的传动机构(省略图示)连结于全闭锁11，使半开状态的滑动门7移动至全闭位置Pc并通过全闭锁11保持滑动门7。释放执行器27经由适当的传动机构(省略图示)连结于全闭锁11以及全开锁12，解除滑动门7基于全闭锁11的在全闭位置Pc的保持，或解除滑动门7基于全开锁12的在全开位置Po的保持。

更详细地说，滑动执行器25具备成为驱动源的滑动马达31、电磁离合器32以及脉冲传感器33。滑动马达31被从门ECU23供给的驱动电力控制旋转方向以及转速。电磁离合器32根据从门ECU23供给的驱动电力的有无来在接续状态与切断状态之间切换，上述接续状态是指能够将滑动马达31的旋转传递至滑动门7的状态，上述切断状态是指无法将滑动马达31的旋转传递至滑动门7的状态。而且，滑动马达31经由电磁离合器32连结于滑动门7(传动机构)。此外，通过使电磁离合器32处于切断状态，滑动门7能够移动而不使滑动马达31旋转，因此即便用户不施加较大的力也能够手动开闭滑动门7，即能够使滑动门7沿前后方向移动。

脉冲传感器33根据滑动马达31的旋转而将相位不同的两个脉冲信号输出至门ECU23。而且，门ECU23通过以规定位置(例如，全闭位置Pc)为基准计量脉冲信号的脉冲数来检测滑动门7的门位置(开闭位置)。另外，门ECU23根据从两个脉冲传感器33输入的脉冲信号的脉冲输入顺序来检测滑动马达31的旋转方向，即检测滑动门7的动作方向。并且，门ECU23通过对检测出的门位置进行微分来检测滑动门7的动作速度V。即，在本实施方式中，脉冲传感器33以及门ECU23构成开闭体位置检测器。

闭合执行器26具备成为驱动源的闭合马达34、半闩锁开关35以及全闩锁开关36。闭合马达34被从门ECU23供给的驱动电力控制旋转方向以及转速。对半闩锁开关35而言，若滑动门7因闩锁获得防脱状态而处于半开状态，则通断状态发生变化。对全闩锁开关36而沿，若滑动门7因闩锁完全嵌入闩眼而保持在全闭位置Pc，则通断状态发生变化。

门ECU23在驱动驱动装置22使滑动门7向关闭方向移动(关闭动作)时，在滑动门7位于全开位置Po的情况下，驱动释放执行器27来解除滑动门7基于全开锁12的保持。接着，若滑动门7处于能够开闭的状态，则驱动滑动执行器25使滑动门7进行关闭动作。而且，对门ECU23而言，若根据半闩锁开关35的通断状态检测到滑动门7处于半开状态，则控制闭合执行器26的动作，将闩锁导入闩眼，由此通过全闭锁11将滑动门7保持在全闭位置Pc。此外，门ECU23在滑动门7保持在全闭位置Pc的状态下，使电磁离合器32处于切断状态。

与此相对地，门ECU23在驱动驱动装置22使滑动门7向打开方向移动(打开动作)时，在滑动门7位于全闭位置Pc的情况下，驱动释放执行器27来解除滑动门7基于全闭锁11的保持。接着，若滑动门7处于能够开闭的状态，则驱动滑动执行器25使滑动门7进行打开动作。而且，门ECU23在判定为滑动门7在预先设定的全开范围内处于停止状态的情况下，判定为该滑动门7被全开锁12保持在全开位置Po。此外，门ECU23在滑动门7保持在全开位置Po的状态下，使电磁离合器32处于切断状态。

此外，如图3所示，全开范围是指全开位置Po与比该全开位置Po更靠关闭方向侧的全开相当位置Po′之间的范围。全开范围考虑因滑动门7、导轨3～5等各构成部件的尺寸公差而导致滑动门7被全开锁12保持的位置针对每辆车产生偏差而设定。另外，门ECU23在根据脉冲传感器33的脉冲信号检测到的滑动门7的动作速度V持续成为速度判定阈值Vth以下规定的停止判定时间以上的情况下，判定为滑动门7处于停止状态。

另外，如图2所示，在门ECU23，例如与设置于仪表盘的驾驶座区域的作为驾驶座开闭操作检测器的驾驶座开关41电连接。此外，驾驶座区域是指坐在驾驶座的用户能够操作的范围内的区域。驾驶座区域除了仪表盘之外还包括车厢灯的周围、A柱、座间储物箱或摆门的内面板等部件。另外，门ECU23和与门把手14一体地设置的作为一体开闭操作检测器的手柄开关42电连接。并且，门ECU23与设置于车身1的柱1a(B柱)的车内侧的面的柱开关43电连接。而且，另外，门ECU23与接收ECU45电连接，该接收ECU45在与用户所携带的便携器(电子钥匙)44之间进行无线通信。

详细地说，驾驶座开关41由打开开关41a以及闭合开关41b这两个开关构成。打开开关41a因被用户按压操作而将打开操作信号输出至门ECU23。闭合开关41b因被用户按压操作而将关闭操作信号输出至门ECU23。手柄开关42根据用户对门把手14的操作而将触发信号输出至门ECU23。触发信号若输入门ECU23，则被识别为与最后的滑动门7的动作方向相反的方向的操作信号。例如，在最后滑动门7进行打开动作的情况下，触发信号被识别为关闭操作信号。柱开关43因被用户按压操作而与手柄开关42同样地将触发信号输出至门ECU23。在便携器44设置有作为便携器开闭操作检测器的便携器开关44a。而且，接收ECU45通过接收伴随着便携器44的便携器开关44a的按压操作的发射信号来与手柄开关42同样地将触发信号输出至门ECU23。

而且，对门ECU23而言，若输入打开操作信号则执行通过驱动装置22的驱动来使滑动门7朝向全开位置Po进行打开动作的打开动作控制。另外，对门ECU23而言，若输入关闭操作信号则执行通过驱动装置22的驱动来使滑动门7朝向全闭位置Pc进行关闭动作的关闭动作控制。即，在本实施方式中，驾驶座开关41、手柄开关42以及便携器44的便携器开关44a相当于对用于通过驱动装置22的驱动来使滑动门7进行开闭动作的开闭操作进行检测的开闭操作检测器。

另外，本实施方式的门ECU23即便在未检测到基于用户的开闭操作的情况下，当滑动门7从位于全开范围内的状态因自重等主要因素而向关闭方向移动并越过全开相当位置Po′时，驱动驱动装置22使滑动门7进行关闭动作，即执行关闭动作控制(辅助关闭动作控制)。

接下来，对滑动门基于门ECU的开闭控制的处理顺序进行说明。此外，门ECU23针对各规定周期执行下述各步骤所示的处理。

如图4的流程图所示，门ECU23首先对是否输入了打开动作信号进行判定(步骤101)，在判定为输入了打开动作信号的情况下(步骤101：是)，应该控制驱动装置22的动作使滑动门7进行打开动作，执行打开动作控制(步骤102)。

另一方面，门ECU23在判定为未输入打开动作信号的情况下(步骤101：否)，对是否输入关闭动作信号进行判定(步骤103)。而且，在判定为输入了关闭动作信号的情况下(步骤103：是)，应该控制驱动装置22的动作使滑动门7进行关闭动作，执行关闭动作控制(步骤104)。另外，在判定为未输入关闭动作信号的情况下(步骤103：否)，门ECU23对滑动门7是否从全开范围内向关闭方向移动而越过全开相当位置Po′进行判定(步骤105)。而且，在滑动门7越过全开相当位置Po′的情况下(步骤105：是)，门ECU23移至步骤104并执行关闭动作控制。此外，在滑动门7不从位于全开范围内的状态越过全开相当位置Po′的情况下(步骤105：否)，门ECU23不执行步骤102、104的各处理。

这里，本实施方式的电动滑动门装置21具备在滑动门7的打开动作中以及关闭动作中对在该滑动门7与车身1之间夹入异物的情况进行检测的功能。此外，异物的夹入例如包括雨伞等物品进入滑动门7的内侧面板侧的部分与车身1之间而夹入它们之间、上下车用户的身体夹入滑动门7的车辆前方侧的外缘与门开口2之间的情况。

详细地说，如图1所示，在滑动门7的车辆前方侧的外缘部设置有触摸传感器(压敏传感器)46。此外，本实施方式的触摸传感器46具有多根电极线，它们相互分离地配置于由绝缘体构成的中空管内。触摸传感器46构成为电极线彼此根据作用于该触摸传感器46的来自人体等的接触压力接触分离从而在该电极线流动的检测电流I发生变化。

如图2所示，在门ECU23连接有触摸传感器46。而且，对门ECU23而言，在滑动门7的打开动作中以及关闭动作中，若作为检测信号的检测电流I的绝对值持续超过夹物判定阈值Ith0规定的夹物判定时间以上，则判定为产生异物的夹入。另外，对门ECU23而言，以与上述的滑动门7是否被全开锁12保持的判定同样的方式，根据滑动门7的动作速度V对滑动门7是否处于停止状态进行判定，在处于停止状态的情况下，判定为产生异物的夹入。即，在本实施方式中，脉冲传感器33以及门ECU23构成夹物检测器。另外，触摸传感器46以及门ECU23也构成夹物检测器。

而且，对门ECU23而言，若检测到基于滑动门7的异物的夹入，则使该滑动门7向反转的方向移动规定距离之后停止。具体地说，对门ECU23而言，若在滑动门7的打开动作中检测到异物的夹入，则以滑动门7关闭动作规定的回关距离之后停止的方式对驱动装置22的动作进行控制。另外，对门ECU23而言，若在滑动门7的关闭动作中检测到异物的夹入，则以滑动门7打开动作规定的回开距离之后停止的方式对驱动装置22的动作进行控制。

此外，在本实施方式中，规定的回关距离与规定的回开距离设定为相同距离。而且，门ECU23在检测到异物的夹入而使滑动门7向反转的方向移动之后停止在动作范围的中途位置(全开位置Po以及全闭位置Pc以外的位置)的情况下，通过维持电磁离合器32处于接续状态不变来执行保持滑动门7的门位置的夹物停止控制。此外，滑动门7的门位置通过维持电磁离合器32处于接续状态不变而被基于滑动马达31的保持扭矩(齿槽转矩)的保持力保持在中途位置。

另外，对门ECU23而言，在滑动门7的打开动作中以及关闭动作中，若检测到基于用户的开闭操作，则以滑动门7停止在检测到该操作的门位置的方式对驱动装置22的动作进行控制。而且，门ECU23在检测到基于用户的开闭操作而使滑动门7停止的情况下，通过维持电磁离合器32处于接续状态不变来执行保持滑动门7的门位置的开闭操作停止控制。

接下来，对滑动门基于门ECU的打开动作控制的处理顺序进行说明。

如图5的流程图所示，门ECU23驱动驱动装置22使滑动门7进行打开动作(步骤201)，并对滑动门7是否位于全开位置Po进行判定(步骤202)。而且，在判定为滑动门7位于全开位置Po的情况下(步骤202：是)，即在滑动门7移动至全开位置Po而未检测到异物的夹入以及用户的开闭操作的情况下，门ECU23停止滑动门7基于驱动装置22的开闭动作(步骤203)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤204)。

与此相对地，门ECU23在判定为滑动门7不位于全开位置Po的情况下(步骤202：否)，门ECU23对基于滑动门7的异物的夹入的有无进行检测(步骤205)。接着，在检测到异物的夹入的情况下(步骤205：是)，对使滑动门7向反转的方向移动之后停止的返回位置进行运算，即对从检测到夹物时的门位置向关闭方向移动规定的回关距离后的位置进行运算(步骤206)。接着，门ECU23使滑动门7进行关闭动作(步骤207)，并对滑动门7是否位于步骤206中运算的返回位置进行判定(步骤208)。而且，在滑动门7位于返回位置的情况下(步骤208：是)，门ECU23停止滑动门7基于驱动装置22的开闭动作(步骤209)，执行使电磁离合器32处于接续状态来保持滑动门7的夹物停止控制(步骤210)。此外，在滑动门7不位于返回位置的情况下(步骤208：否)，门ECU23移至步骤207而继续进行关闭动作，重复至滑动门7移动至返回位置。

另外，门ECU23在检测到基于滑动门7的异物的夹入的情况下(步骤205：否)，对基于用户的开闭操作的有无进行检测(步骤211)。接着，在检测到开闭操作的情况下(步骤211：是)，门ECU23停止滑动门7基于驱动装置22的开闭动作(步骤212)，执行使电磁离合器32处于接续状态来保持滑动门7的开闭操作停止控制(步骤213)。此外，在为检测到开闭操作的情况下(步骤211：否)，门ECU23移至步骤201继续进行关闭动作。

接下来，对滑动门基于门ECU的关闭动作控制的处理顺序进行说明。

如图6的流程图所示，门ECU23驱动驱动装置22使滑动门7进行关闭动作(步骤301)，并对滑动门7是否位于全闭位置Pc进行判定(步骤302)。而且，在判定为滑动门7位于全闭位置Pc的情况下(步骤302：是)，即在滑动门7移动至全开位置Po而未检测到异物的夹入以及用户的开闭操作的情况下，门ECU23停止滑动门7基于驱动装置22的开闭动作(步骤303)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤304)。

与此相对地，门ECU23在判定为滑动门7不位于全闭位置Pc的情况下(步骤302：否)，门ECU23对基于滑动门7的异物的夹入的有无进行检测(步骤305)。接着，在检测到异物的夹入的情况下(步骤305：是)，对使滑动门7向反转的方向移动并停止的返回位置进行运算，即对从检测到夹物时的门位置向打开方向移动规定的回开距离后的位置进行运算(步骤306)。接着，门ECU23使滑动门7反转而进行打开动作(步骤307)，并对滑动门7是否位于步骤306中运算的返回位置进行判定(步骤308)。而且，在滑动门7位于返回位置的情况下(步骤308：是)，门ECU23停止滑动门7基于驱动装置22的开闭动作(步骤309)，执行使电磁离合器32处于接续状态来保持滑动门7的夹物停止控制(步骤310)。此外，在滑动门7不位于返回位置的情况下(步骤308：否)，门ECU23移至步骤307而继续进行打开动作，重复至滑动门7移动至返回位置。

另外，门ECU23在未检测到基于滑动门7的异物的夹入的情况下(步骤305：否)，对基于用户的开闭操作的有无进行检测(步骤311)。接着，门ECU23在检测到开闭操作的情况下(步骤311：是)，停止滑动门7基于驱动装置22的开闭动作(步骤312)，执行使电磁离合器32处于接续状态来保持滑动门7的开闭操作停止控制(步骤313)。此外，门ECU23在未检测到开闭操作的情况下(步骤311：否)，移至步骤301而继续进行关闭动作。

接下来，对使滑动门7停止在中途位置的夹物停止控制以及开闭操作停止控制进行说明。此外，夹物停止控制以及开闭操作停止控制的控制内容在打开动作中使滑动门7中途停止的情况下与关闭动作中使滑动门7中途停止的情况下相同。

对门ECU23而言，在夹物停止控制以及开闭操作停止控制的执行时，若使电磁离合器32处于接续状态，并检测到基于用户的开闭操作，则中止各控制使滑动门7进行开闭动作。这里，在如上述那样使电磁离合器32处于接续状态期间，必须从车载电源24向该电磁离合器32持续供给驱动电力，因此若使滑动门7停止在中途位置的时间变长，则车载电源24的电压降低。关于这点，本实施方式的门ECU23在夹物停止控制以及开闭操作停止控制的执行时，在经过规定保持时间而未检测到开闭操作的情况下，停止向电磁离合器32的驱动电力的供给而使电磁离合器32处于切断状态。而且，在本实施方式中，夹物停止控制(检测到异物的夹入而使滑动门7停止的情况)的使电磁离合器32处于接续状态的规定保持时间设定得比开闭操作停止控制(检测到开闭操作而使滑动门7停止的情况)的更长。

详细地说，门ECU23在夹物停止控制的执行时，仅在通过驾驶座开关41或手柄开关42检测到用户的开闭操作的情况下，中止夹物停止控制使滑动门7进行开闭动作。具体地说，在从各开关41、42输入打开操作信号的情况下，门ECU23使滑动门7进行打开动作。另外，在从各开关41、42输入关闭操作信号的情况下，门ECU23使滑动门7进行关闭动作。与此相对地，门ECU23在夹物停止控制的执行时，在通过柱开关43或便携器44的便携器开关44a检测到用户的开闭操作的情况下，维持使滑动门7停止在中途位置而不使滑动门7进行开闭动作的状态。即，在本实施方式中，驾驶座开关41以及手柄开关42分别相当于有效开闭操作检测器，柱开关43以及便携器44的便携器开关44a相当于无效开闭操作检测器。而且，门ECU23在经过第一保持时间而未通过驾驶座开关41或手柄开关42检测到开闭操作的情况下，停止向电磁离合器32的驱动电力的供给为使电磁离合器32处于切断状态。

与此相对地，门ECU23在开闭操作停止控制的执行时，在检测到用户的开闭操作的情况下，与进行检测的开关无关，均中止开闭操作停止控制而使滑动门7进行开闭动作。而且，门ECU23在经过第二保持时间而未检测到基于用户的开闭操作的情况下，停止向电磁离合器32的驱动电力的供给而使电磁离合器32处于切断状态。此外，第二保持时间设定得比第一保持时间更短。

接下来，对夹物停止控制的处理顺序进行说明。

如图7所示，对门ECU23而言，若首先使电磁离合器32处于接续状态(步骤401)，则对是否输入了打开操作信号进行判定(步骤402)。在输入了打开操作信号的情况下(步骤402：是)，门ECU23对是否从驾驶座开关41或手柄开关42输入了该打开操作信号进行判定，即对通过上述开关41、42是否检测到开闭操作进行判定(步骤403)。而且，在通过上述开关41、42检测到开闭操作的情况下(步骤403：是)，门ECU23移至图4所示的流程图的步骤102而执行打开动作控制。与此相对地，在未输入打开操作信号的情况下(步骤402：否)，以及在通过驾驶座开关41或手柄开关42未检测到开闭操作的情况下(步骤403：否)，门ECU23对是否输入了关闭操作信号进行判定(步骤404)。

接着，门ECU23在输入了关闭操作信号的情况下(步骤404：是)，对通过驾驶座开关41或手柄开关42是否检测到该开闭操作进行判定(步骤405)。而且，在通过上述开关41、42检测到开闭操作的情况下(步骤405：是)，门ECU23移至图4所示的流程图的步骤104而执行关闭动作控制。与此相对地，在未输入关闭操作信号的情况下(步骤404：否)，以及在未通过驾驶座开关41或手柄开关42检测到开闭操作的情况下(步骤405：否)，门ECU23对使电磁离合器32处于接续状态之后是否经过第一保持时间进行判定(步骤406)。

接着，门ECU23在使电磁离合器32处于接续状态之后未经过第一保持时间的情况下(步骤406：否)，移至步骤402而对是否输入了打开操作信号进行判定。而且，在使电磁离合器32处于接续状态之后经过第一保持时间而未进行开闭操作的情况下(步骤406：是)，门ECU23停止向电磁离合器32的驱动电力的供给而使电磁离合器32处于切断状态(步骤407)。

接下来，对开闭操作停止控制的处理顺序进行说明。

如图8所示，对门ECU23而言，若首先使电磁离合器32处于接续状态(步骤501)，则对是否输入了打开操作信号进行判定(步骤502)。在输入了打开操作信号的情况下(步骤502：是)，门ECU23移至图4所示的流程图的步骤102而使滑动门7进行打开动作。与此相对地，在未输入打开操作信号的情况下(步骤502：否)，门ECU23对是否输入了关闭操作信号进行判定(步骤503)。

接着，门ECU23在输入了关闭操作信号的情况下(步骤503：是)，移至图4所示的流程图的步骤104而使滑动门7进行关闭动作。与此相对地，在未输入关闭操作信号的情况下(步骤503：否)，门ECU23对使电磁离合器32处于接续状态之后是否经过第二保持时间进行判定(步骤504)。

接着，门ECU23在使电磁离合器32处于接续状态之后未经过第二保持时间的情况下(步骤504：否)，门ECU23移至步骤502而对是否输入了打开操作信号进行判定。而且，在使电磁离合器32处于接续状态之后经过第二保持时间而未进行开闭操作的情况下(步骤504：是)，门ECU23停止向电磁离合器32的驱动电力的供给而使电磁离合器32处于切断状态(步骤505)。

接下来，对本实施方式的作用进行说明。

若用户在滑动门7的开闭动作中进行开闭操作，则滑动门7停止在检测到该开闭操作的中途位置。此时，滑动门7的门位置通过使电磁离合器32处于接续状态而被与滑动马达31的保持扭矩对应的保持力保持。而且，若用户对便携器44的便携器开关44a进行开闭操作，则滑动门7再次进行开闭动作。与此相对地，若在使滑动门7停止在中途位置之后经过第二保持时间而未进行开闭操作，则停止向电磁离合器32的驱动电力的供给而使电磁离合器32处于切断状态。

与此相对地，若在滑动门7的开闭动作中产生异物的夹入，则滑动门7在从检测到夹物的门位置向反转的方向移动规定距离之后停止。此时，滑动门7的门位置通过使电磁离合器32处于接续状态而被与滑动马达31的保持扭矩对应的保持力保持。而且，若在用户除去异物之后对驾驶座开关41、门把手14进行开闭操作，则滑动门7再次进行开闭动作。此时，例如即便其他用户对便携器44的便携器开关44a或柱开关43进行开闭操作，滑动门7也不进行开闭动作。与此相对地，若经过第一保持时间而未进行开闭操作，则停止向电磁离合器32的驱动电力的供给而使电磁离合器32处于切断状态。

接下来，对本实施方式的效果进行记载。

(1)门ECU23在使滑动门7停止在中途位置的情况下，使电磁离合器32处于接续状态，在使该滑动门7停止在中途位置后经过规定时间之后而使电磁离合器32处于切断状态。因此，能够抑制车载电源24的电压降低。而且，检测到异物的夹入的情况下维持电磁离合器32处于接续状态不变的第一保持时间设定得比检测到开闭操作的情况下维持电磁离合器32处于接续状态的第二保持时间更长。

这里，在开闭动作中检测到异物的夹入的情况下，滑动门7不是因为用户的意思，而是因为移动被异物妨碍而停止。因此，用户需要确认状况并除去异物的时间。因此，若滑动门7被电磁离合器32保持的时间短，则例如滑动门7有时会因自重等主要因素而在正在除去异物时意外移动，存在便利性明显降低的担忧。

与此相对地，在开闭动作中检测到开闭操作的情况下，滑动门7根据用户的意思停止。因此，用户大致把握状况，因而即便滑动门7被电磁离合器32保持的时间短，便利性也难以降低。因此，通过像本实施方式那样使第一保持时间比第二保持时间更长，既能够保证便利性，又能够抑制车载电源的电压降低。

(2)对门ECU23而言，在检测到异物的夹入而使滑动门7停止的情况下，若通过手柄开关42检测到开闭操作，则使滑动门7进行开闭动作。因此，例如来到滑动门7的附近除去异物的用户能够在原地使滑动门7再次进行开闭动作，能够提高便利性。

(3)对门ECU23而言，在检测到异物的夹入而使滑动门7停止的情况下，若通过驾驶座开关41检测到开闭操作，则能够使滑动门7进行开闭动作。因此，例如作为驾驶员的用户能够不离开驾驶座而使滑动门7再次进行开闭动作，能够提高便利性。

(4)对门ECU23而言，在检测到异物的夹入而使滑动门7停止的情况下，即便通过便携器44的便携器开关44a或柱开关43检测到开闭操作，也使该操作无效而不使滑动门7进行开闭动作。因此，例如能够抑制因远离滑动门7、难以识别是否除去异物的用户进行开闭操作而导致滑动门7保持未除去异物的状态进行开闭动作。

(5)对门ECU23而言，在检测到异物的夹入而使滑动门7停止的情况下，仅当通过驾驶座开关41或手柄开关42检测到开闭操作时，使滑动门7进行开闭动作。因此，即便通过上述开关41、42以外的开关检测到开闭操作，该操作也无效而不使滑动门7进行开闭动作。因此，例如能够有效地抑制远离滑动门7而滑动门7保持未除去异物的状态进行开闭动作。

(第二实施方式)

接下来，结合附图对车辆用开闭体控制装置的第二实施方式进行说明。此外，本实施方式与上述第一实施方式的主要不同点仅为夹物停止控制以及开闭操作停止控制。因此，为了便于说明，对相同的结构标注与上述第一实施方式相同的附图标记并省略其说明。

本实施方式的门ECU23对车载电源24的电压进行检测，在夹物停止控制以及开闭操作停止控制的执行时，在电压为电压判定阈值以下的情况下，使电磁离合器32处于接续状态时供给的驱动电力比通常的电力少。而且，在本实施方式中，夹物停止控制的电压判定阈值设定得比开闭操作停止控制的电压判定阈值小。换言之，在车载电源24的电压降低的情况下，夹物停止控制的驱动电力比开闭操作停止控制的更难以减少。

详细地说，门ECU23在夹物停止控制的执行时，在车载电源24的检测电压E的绝对值变为第一电压判定阈值Eth1以下的情况下，向电磁离合器32的驱动电力的供给量比通常的电力供给量减少。通常的电力供给量是指在检测电压E比第一电压判定阈值Eth1大的情况下的供给量。另外，门ECU23在开闭操作停止控制的执行时，在检测电压E变为第二电压判定阈值Eth2以下的情况下，向电磁离合器32的驱动电力的供给量比通常的电力供给量减少。此外，第二电压判定阈值Eth2设定为比第一电压判定阈值Eth1小的值。另外，与上述第一实施方式同样，门ECU23根据开闭操作的检测使滑动门7进行开闭动作，并且根据规定保持时间的经过来停止向电磁离合器32的驱动电力的供给而使电磁离合器32处于切断状态。

接下来，对夹物停止控制的处理顺序进行说明。

如图9所示，与上述第一实施方式同样，门ECU23使电磁离合器32处于接续状态(步骤401)，在检测出基于用户的开闭操作之后(步骤402～405)，对向电磁离合器32的驱动电力的供给量是否为通常的电力供给量进行判定(步骤601)。接着，在驱动电力的供给量为通常的电力供给量的情况下(步骤601：是)，门ECU23对检测电压E是否为第一电压判定阈值Eth1以下进行判定(步骤602)。而且，在检测电压E为第一电压判定阈值Eth1以下的情况下(步骤602：是)，门ECU23减少向电磁离合器32的驱动电力的供给量(步骤603)，移至步骤406而与上述第一实施方式同样地对在使电磁离合器32处于接续状态之后是否经过第一保持时间进行判定。

此外，在驱动电力的供给量比通常的电力供给量减少的情况下(步骤601：否)，以及在检测电压E大于第一电压判定阈值Eth1的情况下(步骤602：否)，门ECU23同样移至步骤406而对在使电磁离合器32处于接续状态之后是否经过第一保持时间进行判定。

接下来，对开闭操作停止控制的处理顺序进行说明。

如图10所示，与上述第一实施方式同样，门ECU23使电磁离合器32处于接续状态(步骤501)，在检测出基于用户的开闭操作之后(步骤502、503)，对向电磁离合器32的驱动电力的供给量是否为通常的电力供给量进行判定(步骤701)。接着，在驱动电力的供给量为通常的电力供给量的情况下(步骤701：是)，对检测电压E是否为第二电压判定阈值Eth2以下进行判定(步骤702)。而且，在检测电压E为第二电压判定阈值Eth2以下的情况下(步骤702：是)，门ECU23减少向电磁离合器32的驱动电力的供给量(步骤703)，移至步骤504而与上述第一实施方式同样地对在使电磁离合器32处于接续状态之后是否经由第二保持时间进行判定。

此外，在驱动电力的供给量比通常的电力供给量减少的情况下(步骤701：否)，以及在检测电压E大于第二电压判定阈值Eth2的情况下(步骤702：否)，门ECU23同样移至步骤504而对在使电磁离合器32处于接续状态之后是否经过第二保持时间进行判定。

接下来，对本实施方式的效果进行记载。此外，在本实施方式中，除了上述第一实施方式的(1)～(5)的效果之外还具有以下效果。

(6)门ECU23在车载电源24的电压为电压判定阈值以下的情况下，减少向电磁离合器32的驱动电力的供给量。因此，能够减慢车载电源24的电压降低。

(7)将夹物停止控制执行时的电压判定阈值亦即第一电压判定阈值Eth1设定得比开闭操作停止控制执行时的电压判定阈值亦即第二电压判定阈值Eth2小。这里，若向电磁离合器32的驱动电力的供给量减少，则滑动门7因自重等主要因素而变得容易移动。而且，若如上述那样在检测到异物的夹入使滑动门7停止的情况下而该滑动门7意外移动，则存在便利性明显降低的担忧。关于这点，在上述结构中，由于将第一电压判定阈值Eth1设定得比第二电压判定阈值Eth2小，所以既能够保证便利性，又能够减慢车载电源24的电压降低。

此外，上述各实施方式也可以通过对其进行了适当变更的以下实施方式来实施。

·在上述各实施方式中，若在滑动门7的打开动作中以及关闭动作中检测到基于用户的开闭操作，侧使滑动门7停止在检测到该操作的门位置，但并不局限于此，例如也可以使滑动门7在从检测到该操作的门位置向反转的方向移动规定距离之后停止。

·在上述各实施方式中，若在滑动门7的打开动作中以及关闭动作中检测到异物的夹入，则使滑动门7向反转的方向移动规定距离之后停止，但并不局限于此，可以使滑动门7移动至全开位置Po或全闭位置Pc，另外，也可以使滑动门7停止在检测到异物的夹入的门位置。

·在上述各实施方式中，门ECU23不根据滑动门7的停止位置而将从手柄开关42等开关输入的触发信号识别为与最后的滑动门7的动作方向相反的方向的操作信号。然而，并不局限于此，可以仅在滑动门7位于全开位置Po或全闭位置Pc的情况下将触发信号识别为与最后的滑动门7的动作方向相反的方向的操作信号，而在滑动门7位于中途位置的情况下将触发信号识别为与最后的滑动门7的动作方向相同的方向的操作信号。由此，例如在滑动门7的关闭动作时使该滑动门7停止在中途位置的情况下，用户通过再次操作门把手14能够继续使滑动门7进行关闭动作。

·在上述各实施方式中，在检测到异物的夹入而滑动门7停止的情况下，仅当通过驾驶座开关41、手柄开关42检测到开闭操作时，滑动门7进行开闭动作。然而，并不局限于此，可以仅在通过驾驶座开关41检测到开闭操作的情况下，滑动门7进行开闭动作，或者，仅在通过手柄开关42检测到开闭操作的情况下，滑动门7进行开闭动作。

·在上述各实施方式中，在检测到异物的夹入而滑动门7停止的情况下，即便通过柱开关43或便携器44的便携器开关44a检测到开闭操作，滑动门7也不进行开闭动作。然而，并不局限于，也可以设置为在通过柱开关43或便携器开关44a检测到开闭操作的情况下，滑动门7进行开闭动作。即，可以将全部开闭操作检测器构成为有效开闭操作检测器。

·在上述各实施方式中，与开闭操作停止控制执行时相比，夹物停止控制执行时使电磁离合器32的接续状态继续的规定保持时间设定得更长。即，第一保持时间设定得比第二保持时间更长，但并不局限于此，也可以将第二保持时间设定得比第一保持时间更长。根据该结构，在检测到异物的夹入而使滑动门7停止的情况下，能够迅速地通过手动容易地打开关闭滑动门7，并且既能够长时间地反映用户使滑动门7停止的意思又能够抑制车载电源24的电压降低。

同样地，在上述第二实施方式中，可以将第一电压判定阈值Eth1设定得比第二电压判定阈值Eth2大。换言之，可以在车载电源24的检测电压E降低的情况下使夹物停止控制的驱动电力比开闭操作停止控制的驱动电力更容易减少。

·在上述各实施方式中，也可以构成为即便滑动门7从位于全开范围内的状态向关闭方向移动而越过全开相当位置Po′，只要未检测到基于用户的开闭操作就不执行关闭动作控制。

·在上述各实施方式中，作为检测用户的开闭操作的开闭操作检测器，电动滑动门装置21具有驾驶座开关41、手柄开关42、柱开关43以及便携器开关44a。但并不局限于此，例如也可以省略柱开关43或具有其他开关。

·在上述各实施方式中，将规定的回关距离与规定的回开距离设定为相同距离，但也可以将规定的回关距离与规定的回开距离设定为不同距离。

·在上述各实施方式中，作为全开锁12，例如可以采用各滚轮6通过越过设置于各导轨3～5的突起(省略图示)而将滑动门7保持在全开位置Po的结构。此时，位于全开位置Po的滑动门7向关闭方向的移动因对滑动门7施加为了滚轮6越过突起所需的力而被允许。

·在上述各实施方式中，根据从触摸传感器46输出的检测电流I来检测异物的夹入，但并不局限于此，例如也可以使触摸传感器46成为输出与接触压力对应的检测电压的结构，根据该检测电压来检测异物的夹入。另外，作为触摸传感器46，例如也可以采用通过两个电极夹着压电材料的结构等其他结构。

·在上述各实施方式中，根据滑动门7的动作速度V来检测该滑动门7是否处于停止状态(是否产生夹物)，但并不局限于此，例如也可以根据向滑动马达31供给的马达电流来检测滑动门7是否处于停止状态。

·在上述各实施方式中，通过对从脉冲传感器33输出的脉冲信号的脉冲数进行计数来检测滑动门7的门位置(动作速度V)，但并不局限于此，例如也可以通过检测滑动马达31的绝对角来检测滑动门7的门位置(动作速度V)。另外，例如也可以使用位移传感器等来直接地检测门位置。

·在上述各实施方式中，驱动装置22构成为具有滑动执行器25、闭合执行器26以及释放执行器27，但并不局限于此，例如也可以不设置闭合执行器26，而通过滑动执行器25使半开状态的滑动门7移动至全闭位置Pc。

·在上述各实施方式中，将用于抑制车载电源24的电压降低的控制应用于打开关闭滑动门7的电动滑动门装置21。然而，例如也可以将用于抑制车载电源的电压降低的控制应用于打开关闭设置在车辆后部的背门、行李箱门或后备箱盖等滑动门7以外的开闭体的其他车辆用开闭体控制装置。

Claims (16)

1.一种车辆用开闭体控制装置，其特征在于，具备：

驱动装置，其使车辆的开闭体进行开闭动作；

夹物检测器，其对基于所述开闭体的异物的夹入进行检测；

开闭操作检测器，其对用于通过所述驱动装置的驱动而使所述开闭体进行开闭动作的开闭操作进行检测；以及

控制器，在所述开闭体的打开动作中或关闭动作中，在检测到异物的夹入的情况下或检测到开闭操作的情况下，所述控制器控制所述驱动装置的动作，以使该开闭体停止在所述开闭体的动作范围的中途位置，

所述驱动装置具备电磁离合器，该电磁离合器构成为向所述开闭体传递驱动力，并且能够切断并能够接续成为该驱动装置的驱动源的马达与所述开闭体之间的驱动力传递，

所述控制器构成为将基于车载电源的电压的驱动电力向所述电磁离合器供给，并且构成为：在使所述开闭体在中途位置停止的情况下，供给基于车载电源的电压的驱动电力而使所述电磁离合器处于接续状态，在使该开闭体在中途位置停止并经过规定保持时间之后，停止向所述电磁离合器的驱动电力的供给而使所述电磁离合器处于切断状态，

所述规定保持时间在检测到异物的夹入的情况下与检测到开闭操作的情况下不同。

2.根据权利要求1所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

与检测到开闭操作的情况相比，检测到异物的夹入的情况下所述规定保持时间较长。

3.根据权利要求1所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述开闭操作检测器具有在所述开闭体因异物的夹入而停止在中途位置的情况下使检测到的开闭操作为有效的有效开闭操作检测器和使检测到的开闭操作为无效的无效开闭操作检测器。

4.根据权利要求2所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述开闭操作检测器具有在所述开闭体因异物的夹入而停止在中途位置的情况下使检测到的开闭操作为有效的有效开闭操作检测器和使检测到的开闭操作为无效的无效开闭操作检测器。

5.根据权利要求3所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述有效开闭操作检测器包括设置为能够与所述开闭体一体地移动的一体开闭操作检测器。

6.根据权利要求4所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述有效开闭操作检测器包括设置为能够与所述开闭体一体地移动的一体开闭操作检测器。

7.根据权利要求3所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述有效开闭操作检测器包括设置在驾驶座区域的驾驶座开闭操作检测器。

8.根据权利要求4所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述有效开闭操作检测器包括设置在驾驶座区域的驾驶座开闭操作检测器。

9.根据权利要求3～8中任一项所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述无效开闭操作检测器包括设置于能够携带的便携器的便携器开闭操作检测器。

10.根据权利要求3所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述有效开闭操作检测器仅由与所述开闭体一体地设置的一体开闭操作检测器以及设置于驾驶座区域的驾驶座开闭操作检测器构成。

11.根据权利要求4所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述有效开闭操作检测器仅由与所述开闭体一体地设置的一体开闭操作检测器以及设置于驾驶座区域的驾驶座开闭操作检测器构成。

12.根据权利要求1～8、10、11中任一项所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述车载电源的电压为电压判定阈值以下的情况下减少向所述电磁离合器供给的驱动电力。

13.根据权利要求9所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述车载电源的电压为电压判定阈值以下的情况下减少向所述电磁离合器供给的驱动电力。

14.根据权利要求12所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述电压判定阈值在检测到异物的夹入的情况下与检测到开闭操作的情况下不同。

15.根据权利要求13所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述电压判定阈值在检测到异物的夹入的情况下与检测到开闭操作的情况下不同。

16.一种车辆用开闭系统，其特征在于，

具备权利要求1～15中任一项所述的车辆用开闭体控制装置。