CN106437404B - 用于控制车辆后车门的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于控制车辆后车门(例如舱门或行李箱)的车辆后车门控制系统和方法。方法检测车辆的侧车门的打开并利用多个接近传感器感测目标(例如车辆驾驶员或乘客)离开车辆并从车辆的侧面移动到车辆后部的移动。响应于检测到的侧车门的打开之后感测到的驾驶员或乘客从车辆的侧面到后部的移动，方法控制驱动器来打开车辆的后车门。

Description

用于控制车辆后车门的方法和系统
技术领域
本发明总体上涉及车辆后车门(例如舱门或行李箱)的控制操作，并且更具体地涉及基于接近感测来打开后车门。
背景技术
机动车辆典型地包括大体上为舱门或行李箱形式的后车门，该车门关闭来包围后存储舱以及打开来允许从车辆的后侧进入舱室。后车门典型地在关闭位置和打开位置之间枢转。一些后舱门可包括马达或其他驱动器来在打开位置和关闭位置之间驱动舱门。其他后车门(例如车辆的行李箱)可包括可驱动释放机构来允许行李箱打开。典型地，用户(例如车辆驾驶员)需要手动或者通过开关(例如，密钥卡)或者传感器来驱动闩锁以激活舱门的开闭。理想的情况是，提供使激活车门的用户交互最小化的后车门开启。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种用于控制车辆后车门的方法。方法包括步骤：检测车辆侧车门的打开，利用多个接近传感器感测从车辆的侧面移动到车辆后部的人的移动，以及响应于在检测到的侧车门的打开之后感测到的人的移动而控制驱动器以打开车辆的后车门。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆后车门的控制系统。控制系统包括可操作地连接到车辆后车门的驱动器以及设置在车辆的侧面和后部的多个接近传感器，该接近传感器用来检测从车辆的侧面到车辆的后部的人的移动。控制系统还包括当检测到人从侧面移动到后部时控制驱动器来打开后车门的控制器。
根据本发明的进一步的方面，提供了一种车辆。车辆包括后车门、侧车门、用于检测侧车门的打开状态的车门传感器、以及用于驱动后车门的驱动器。车辆还包括设置在车辆的侧面和后部的多个接近传感器，该接近传感器用来在检测到侧车门的打开状态后检测从车辆侧面到车辆后部的人的移动。车辆进一步包括当检测到从车辆侧面到车辆后部的人的移动时用来控制驱动器以打开后车门的控制器。
在学习下面说明书、权利要求书、和附图的情况下，本发明的这些和其他方面、目的、和特征对本领域的技术人员将被理解和领会。
附图说明
附图中：
图1是根据一实施例的具有后车门控制系统的机动车辆的透视图；
图2是车辆的俯视图，其进一步说明控制系统使用的位于车窗中的不同接近传感器；
图3是车辆的侧面透视图，其进一步说明位于车窗中的接近传感器；
图4是安装有在控制系统中使用的接近传感器的后车窗的放大图；
图5是进一步说明车辆后车门控制系统的框图；
图6是说明车辆后车门控制系统的控制程序的流程图；
图7是根据一实施例的说明用于控制系统的后车门解锁序列的曲线图；以及
图8是根据另一实施例的说明用于控制系统的后车门解锁序列中替代步骤的曲线图。
具体实施方式
参照图1-3，总体上说明了机动轮式车辆10，其具有打开和关闭的后车门16以及根据感测到的情况和控制程序来控制后车门16自动打开和关闭的控制系统50。车辆10总体上具有乘客舱，该乘客舱具有配置为由驾驶员以及一个或多个乘客乘坐的车辆座椅。车辆10具有位于方向盘前面的驾驶员侧座椅18A和相对侧的前排乘客座椅18B以及位于前排座椅后部的后排乘客座椅。示出的车辆10具有位于车辆10的相对横向侧面上的前侧车门12A和12B以及后侧车门14A和14B。横向侧面车门12A在打开和关闭位置之间枢转来允许车辆驾驶员进入和离开车辆10。横向侧面车门12B在打开和关闭位置之间枢转来允许在驾驶员侧相对侧的乘客进入和离开车辆10。后侧车门14A和14B类似地在打开和关闭位置之间枢转来允许乘坐在车辆后部座椅区域的乘客进入和离开车辆10。示出的每个侧车门12A、12B、14A和14B具有一个或多个车窗，每个车窗具有总体上以玻璃形式存在的透明窗格以允许透过车窗的无阻挡视野。示出的前排驾驶员车门12A具有车窗22A，同时示出的前排乘客侧车门12B具有车窗22B。后侧车门14A具有车窗24A以及相对的后侧车门14B具有车窗24B。应当理解的是，车辆可以配备有更多或更少的车门以及更多或更少的车窗并且附加的车窗可以设置在后侧车门14A和14B的后部。
根据一实施例，车辆10的后车门16可以是舱门的形式，例如对于厢式货车或运动型多用途车辆(SUV)或其他两厢车常见的。根据另一实施例，后车门16可以是用于小轿车型车辆的行李箱的形式。后车门16具有至少一个后车窗26用来允许观看车辆10的后部。后车门16总体上在允许从后侧进入车辆内部的打开位置和关闭位置之间枢转。后车门16具有可驱动地打开后车门16的驱动器。根据一实施例，驱动器可以包括马达(例如直流马达)，该马达提供动力以在打开和关闭位置之间移动车门16。根据另一实施例，驱动器可以包括闩锁机构，该闩锁机构可释放来从其关闭位置解锁车门(例如舱门)以及允许例如通过偏置弹簧来将行李箱门打开到打开位置。对于设置有后挡板的车辆，可想而知后挡板可以是后车门。应当理解的是，通过使用马达，后车门16可以通过使用马达来打开和关闭。
车辆10配备有后车门控制系统，该后车门控制系统根据控制程序来控制后车门的驱动从而当车辆10的驾驶员或乘客离开车辆的侧车门并移动到车辆10的后端时允许后车门自动打开。控制系统50包括设置在车辆10的侧面和后部的多个接近传感器来感测驾驶员或乘客从车辆的一侧到车辆的后端的位置的移动。接近传感器包括示出的位于车辆不同车窗22A、22B、24A、24B和26上的接近传感器30A-30K。在示出的实施例中，前排驾驶员侧车门车窗22A包括相互前后并排设置的第一和第二接近传感器30A和30B。类似地，后排驾驶员侧车门车窗24A包括同样相互前后并排设置的第三和第四接近传感器30C和30D。示出的后排车门车窗26具有相互并排设置的三个接近传感器30E-30G，由此，接近传感器30F位于后车窗26的中间以及传感器30E和30G位于朝向后车窗26的相对侧。另外，后排乘客侧车门车窗24B具有并排设置的接近传感器30H和30I，然而前排乘客侧车窗22B具有并排设置的接近传感器30J和30K。应当理解的是，接近传感器可以设置在车窗的其他不同部分或者沿着车辆的侧面和后部延伸的车辆10的其他车窗上，车辆允许感测从车辆侧面的前部位置朝着总体上处于后车门16的后部的车辆后端的后部位置移动的目标，例如车辆的驾驶员或乘客。对于配备有位于后侧车门14A和14B后部的附加的侧面车窗的车辆，附加的侧面车窗可以包括一个或多个接近传感器。优选的是，接近传感器定位并间隔开以当人从车辆10的侧面移动到后部时允许连续感测驾驶员或乘客。
根据一实施例，接近传感器30A-30K可以是电容式传感器。每个接近传感器32提供感应激活场来感测例如人(例如驾驶员或乘客)的目标相对于接近传感器的靠近。在该实施例中，每个接近传感器的感应激活场是电容场并且人体具有引起感应激活场改变或干扰的导电性和介电性，这对本领域的技术人员是显而易见的。然而，本领域的技术人员应当理解的是，接近传感器的附加或替代类型能够用于感测靠近的目标，例如但不限于感应式传感器、光学传感器、温度传感器、电阻式传感器、超声波传感器、激光器、场效应传感器、类似物或它们的组合。示例性接近传感器在2009年4月9日的
Figure BDA0001073406610000041
触摸传感器设计指南，10620D-AT42-04/09中描述，完整的参考在此通过引用的方式并入本文。
图4说明了车窗之一(例如后车窗26)内电容式传感器形式的接近传感器的一种结构。在该示例中，示出的三个后部接近传感器30E-30G并排设置并且每个接近传感器具有一对电极。电极可以包括用于传递信号的驱动电极52和用于接收信号的接收电极54。电极52和54总体上由透明导电材料形成以允许电容式传感器总体上不会被人看见。因此，透明的接近传感器不会阻碍透过车窗的视线。驱动电极52和接收电极54分别具有用于产生电容场的互相交叉的指状物。驱动电极52可接收在电压VI施加的方波驱动信号脉冲，以及接收电极54具有用于产生输出电压VO的输出端。应当理解的是，电极52和54可以设置成其他不同的结构来产生用作激活场的电容场。每个接近传感器的驱动电极52可被施加作为具有96兆赫时钟频率的充电脉冲周期的方波信号脉冲的电压输入VI以使接收电极54充电到所需的电压并实现所需的灵敏度。接收电极54由此用作测量电极。当人(例如驾驶员或乘客)进入激活场时，靠近的每个接近传感器检测由人引起的对相应的激活场的干扰并确定该干扰是否足以检测为例如3英尺或更长的距离内人员的靠近。激活场的干扰通过处理与每个接近传感器对应的信道相关的充电脉冲信号来检测。每个接近传感器可以有它自己的专用信道来产生由控制器处理的充电脉冲计数。
根据一实施例，电容式传感器可使用铟锡氧化物作为清晰透明的导体。根据一示例，电容式传感器还可以使用可包括现成的商用导电油墨的透明导电油墨，例如以OrgaconTM品牌出售的EL-P油墨(例如EL-P3000)，该油墨由爱克发·吉华集团(AGFA)出售。OrgaconTMEL-P油墨是基于导电聚合物的高透明、可丝网印刷的导电油墨。油墨包括导电聚合物以及热塑性聚合物粘合剂。液体导电油墨可以以所需图案直接应用到玻璃车窗上或者可以先形成薄膜，然后再将其应用和粘贴在车窗上。在任何情况下，形成电容式传感器的透明油墨形成在车窗上并且对用户视觉透明。应当理解的是，接近传感器30A-30K利用视觉透明的材料形成在车辆10的它们各自的车窗上。结果是，车辆内的乘客透过车窗具有无阻挡视野并且接近传感器未被金属或其他可能阻碍或降低目标(例如在车辆10外面并且接近传感器移动的人)感测的潜在的干扰物质所阻碍。应当理解的是，安装有接近传感器30A-30D和30H-30K的侧面车窗可以与后车窗26中的后接近传感器30E-30G的形成类似地形成在相应的车窗中。尽管示出的三个接近传感器30E-30G位于后车门16的后车窗中，应当理解的是，根据其他实施例，接近传感器30E-30G也可以另外位于后车门16或车体的其他位置，例如位于车辆的复合行李箱盖内。
参照图5，进一步示出的后车门控制系统50具有在一实施例中作为包括微处理器42和存储器44的控制器40示出的控制电路。控制器40可包括其他或附加模拟和/或数字电路。存储在存储器中的控制程序100接收各种输入，例如从传感器感测到的输出并提供用于控制后车门16的驱动的控制输出。到控制器40的输入端包括表示车辆处于驻车(P)并且因此车辆未移动的车辆变速器位置信号(PRNDL)32、以及用于检测车辆中一个或多个乘客的乘客检测传感器。乘客检测传感器34可包括用于检测车辆座椅区域中存在乘客的一个或多个座椅重量传感器、超声波传感器、或其他传感器。到控制器40的其他输入端包括提供表示车辆的侧车门打开或关闭状态的信号的驾驶员和乘客车门传感器36、以及提供表示车辆10的后车门16打开或关闭状态的信号的行李箱/舱门打开/关闭传感器38。进一步，控制器40接收从每个接近传感器30A-30K输出的感测到的接近信号作为输入。控制器40基于不同输入来执行行李箱/舱门控制程序100并且生成到行李箱/舱门驱动器48的输出来控制后车门在打开位置和关闭位置之间的驱动。另外，控制器40提供照明输出和音频输出46，例如提供可视闪光和/或听觉鸣声。
后车门控制系统50可进一步利用作为对控制器40的输入进一步示出的车辆密钥卡52。车辆密钥卡52被认定为由驾驶员占有并且因此，当检测时，驾驶员被认定为某种情况下接近或离开车辆的人。例如，当驾驶员靠近车辆时，车辆驾驶员可以通过密钥卡的存在来检测，以及在某种情况下可以通过接近传感器来检测并引起后车门16的激活来打开后车门16。相反，在某种情况下，通过密钥卡可以检测车辆驾驶员离开车辆并且控制系统可以自动关闭后车门16。对于在此示出和描述的密钥卡52的利用，根据另一实施例，应当理解的是，控制系统可以在不处理密钥卡信号的情况下操作。
参照图6，根据一实施例，示出了控制程序100。控制程序100开始于步骤102并前进至判断步骤104来确定车辆是否被停放并被人(例如驾驶员或前排乘客)占用。如果车辆未被停放或者车辆未被人占用，程序100返回至步骤104并等待满足车辆被停放并被人占用的条件。否则，如果车辆被停放并被人占用，程序100前进至判断步骤106来确定或者驾驶员或者乘客前侧车门是否打开。如果前侧车门未被打开，程序100返回至步骤104并等待满足步骤102和104的条件。否则，如果驾驶员侧或者乘客侧车门被打开，程序100前进至判断步骤108来确定人(例如驾驶员或前面乘坐的乘客)是否已经离开车辆并且人是否正朝着车辆的后部向后移动。利用一个或多个乘客检测传感器来感测乘客离开座位区域可以用来检测离开车辆的人，并且在对应侧车门处于打开位置的情况下利用前车门接近传感器30A和30B或者30J和30K来检测乘客，可以用来检测在车辆外面前进的乘客。应当理解的是，当车门被打开时，接近传感器30A和30B或者30J和30K可以检测靠近驾驶员前侧车门或乘客前侧车门的乘客。这是可能的，原因在于在玻璃车窗的内部和外部方向上接近传感器信号被无障碍地传送。朝向车辆后部的人的移动可以通过感测与顺序地朝着前车门的后部(例如安装有接近传感器30C和30D或者30H和30I的后侧车门)前进的接近传感器密切相关的人的接近来检测。通过使用多个接近传感器，沿着车辆的外侧从车辆的前部位置朝着后部位置的移动可以通过检测与顺序方式的接近传感器的序列相关的人来感测。进一步，朝着车辆后部以及在车辆后部的人的移动可以通过位于后车窗26上的后部接近传感器30E-30G来检测。如果人并未离开车辆并且如果人也没有朝着车辆的后部移动，程序100前进至步骤110来在步骤110等待车辆前侧车门关闭以重置序列并返回至步骤104。
如果检测到人离开了车辆并且朝着车辆的后部移动，程序100前进至步骤112来确定人是否停留在车辆的数英尺(例如三英尺)内。当人朝着车辆的后部前进时，通过使用接近传感器检测充足幅度的信号可以检测位于车辆的数英尺内某一位置的人。如果当人朝着车辆的后部移动时偏离车辆数英尺，程序100前进至步骤114来等待车辆前侧车门关闭并在返回至步骤104前重置序列。如果人停留在车辆的数英尺内，程序100前进至判断步骤116来确定人是否已经到达位于车辆后端的行李箱/舱门的大约中间并且已经停止移动预定的时间周期(例如1秒)。位于行李箱/舱门的大约中间的人的位置可以通过后部接近传感器30E-30G感测靠近传感器的目标来检测。通过利用后部中间接近传感器30F来检测大致恒定信号，可以检测位于车辆后部中间的人的停止移动。如果步骤116的任何条件都未满足，程序100前进至步骤114来等待车辆前侧车门关闭并在返回至步骤104前重置序列。如果检测到人位于行李箱/舱门的大约中间并且人已经停止移动，程序100前进至步骤118来确定自从前侧车门打开是否已经经过预定时间周期(例如少于30秒)。根据一示例，如果自从前侧车门打开已经经过至少30秒，程序100超时并前进至步骤120来输出错误的啁啾声和/或视觉闪烁光以指示该人由于事件在少于30秒内发生的要求，该要求未被满足。之后，程序100前进至步骤114来等待车辆前侧车门关闭以在返回至步骤104前重置序列。如果自前侧车门被打开程序事件在不足30秒内发生，程序100前进至步骤122来输出啁啾声用作使人远离后车门的信号。紧接着，在判断步骤124，程序100确定人是否在预定时间周期(例如3秒)内已经离开后车门，如果是，在步骤126中，通过驱动器打开行李箱/舱门的后车门。应当理解的是，如果在打开后车门期间人的手触碰到后车窗，这将在对应的接近传感器信号中产生尖峰脉冲，行李箱/舱门的驱动将被反转而关闭后车门。如果3秒内人未从车辆离开，程序100前进至判断步骤110来等待车辆前侧车门关闭以在步骤104重启前重置序列。因此，用户必须在少于30秒内离开车辆并朝着车辆的后部移动、并且必须停止1秒然后在3秒内的通知时从车辆移开，进而促使驱动后车门的行李箱/舱门以激活至打开位置。进一步，用户可以通过将他们的手触碰后车窗来停止打开车门/舱门从而将打开反转到关闭位置以取消任何意外的后车门打开激活。
参照图7，进一步说明的行李箱/舱门解锁序列示出了在导致打开后车门的事件序列期间接近传感器的各种信号。在该示例中，，信号60A-60H分别对应接近传感器30A-30H生成的信号。定时序列开始于在时间周期61期间前侧车门打开并且在时间周期62期间驾驶员开始离开车辆。当这种情况发生时，如所示的，接近传感器30A和30B通过当驾驶员穿过激活区域以及离开传感器区域时幅度顺续上升以及下降的信号60A和60B来检测驾驶员离开车辆。每个信号的幅度可以与阈值进行比较来确定人的检测以及相互之间的信号可以被处理来确定人移动的方向。驾驶员然后继续移动到靠近接近传感器30C并在时间周期64内关闭前侧车门。驾驶员然后继续移动到(例如步行)车辆后部并在时间周期66内停留在靠近车辆。在这段时间内，传感器30D和30E以检测驾驶员移动向车辆侧车门14A的后部的顺序方式分别生成信号60D和60E。当驾驶员接近车辆的后部时，后车窗16中的接近传感器30E和30F检测驾驶员靠近后车门后部的车辆的后端并分别生成信号60E和60F。驾驶员然后在时间周期68内停留在行李箱/舱门的前面，在此期间，后部中间的接近传感器30F生成表示驾驶员已经停止并且没有移动的具有基本恒定幅度的输出信号60F。此时，控制系统输出啁啾声和/或视觉闪烁光用作信号来通知驾驶员从后车门离开。在时间周期70内，驾驶员从车辆的后端退开，由此接近传感器30F的信号输出60F下降。如果这种情况在3秒内发生，行李箱/舱门在时间周期72内被驱动至打开位置。
在上面的示例中，车辆驾驶员在3秒内从后行李箱移开作为最后一步由此促使后车门被驱动至打开位置。根据另一实施例，车辆驾驶员可以移动至车辆的侧面，如图8所示。图8假定，除了在时间周期74内驾驶员移向车辆的后左或后右侧作为最后步骤外，行李箱/舱门解锁序列大体上与图7所示的一样。后侧移动通过后接近传感器30E或30G以及后侧接近传感器30D和30H检测。同样，驾驶员移动到最靠近驾驶员侧的一侧，传感器30E和30D检测到驾驶员已经移动到车辆的后侧角，然而，传感器30G和30H检测到驾驶员已经移向车辆的相反后侧角。当这种发生在3秒时间周期内，行李箱/舱门在时间周期76内打开。
应当理解的是，行李箱/舱门解锁序列在不需要车辆的驾驶员或乘客附加输入的情况下可以自动地打开车辆的行李箱/舱门。应当进一步理解的是，行李箱/舱门可以基于其他定时序列打开，例如驾驶员或乘客从另一方向接近车辆和/或拥有密钥卡。进一步，应当理解的是，当接近传感器检测到驾驶员或乘客正离开车辆时，行李箱/舱门可以自动地关闭。例如，当行李箱/舱门位于打开位置时，如果驾驶员或乘客被检测到正接近车辆并且然后紧接着离开车辆，行李箱/舱门可以被驱动至关闭位置。应当理解的是，位于后车窗26中的接近传感器30E-30G有利地不被阻挡并且当行李箱/舱门位于关闭位置或打开位置时通过在玻璃窗的任一方向上的感测可以感测目标的接近。
因此，车辆控制系统和方法有利地控制车辆后车门16以允许通过最小的驾驶员交互打开和关闭后车门16。这些能使车辆驾驶员或乘客不需要驱动任何可压低的机械开关或其他多种触摸输入或其他学习的手势或动作以简单方便的方式进入车辆的行李箱或舱门区域。
应当理解的是，在不脱离本发明构思的情况下，可以对上述结构进行变形和修改，并且进一步应当理解的是，这种构思的目的在于被所附的权利要求书所涵盖，除非权利要求书通过其文字另有说明。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆后车门的方法，包含：
检测车辆的侧车门的打开；
利用多个接近传感器感测从所述车辆的侧面移到所述车辆的后部的人的移动；以及
响应于在检测到的所述侧车门的打开之后的感测到的所述人的移动而控制驱动器以打开所述车辆的所述后车门。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含在控制所述驱动器打开所述后车门前检测所述人从所述车辆的后部移开的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述接近传感器包含位于所述车辆的一个或多个侧车窗上的多个接近传感器。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述接近传感器包含电容式传感器。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述电容式传感器包含透明电极。
6.根据权利要求4所述的方法，其中所述多个接近传感器进一步包含位于所述车辆后车窗上的一个或多个接近传感器。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含在控制所述驱动器打开所述后车门前检测离开所述车辆的人的步骤。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述后车门包含舱门和行李箱门中的一个。
9.根据权利要求1所述的方法，其中进一步包括控制激活的步骤，所述控制激活的步骤包含激活马达来打开所述后车门，其中所述马达可被进一步驱动以在检测到所述人从后接近传感器移开时关闭打开的所述后车门。
10.一种用于车辆后车门的控制系统，包含：
可操作地连接到所述车辆后车门的驱动器；
设置在所述车辆的侧面和后部的多个接近传感器，所述接近传感器用来检测从所述车辆的侧面到所述车辆的后部的人的移动；以及
控制器，所述控制器当检测到从所述侧面到所述后部的所述人的移动时控制所述驱动器打开所述后车门。
11.根据权利要求10所述的控制系统，进一步包含用于感测侧车门的打开的侧车门传感器，其中所述控制器进一步基于检测到的所述侧车门的打开来控制所述驱动器打开所述后车门。
12.根据权利要求11所述的控制系统，进一步包含用于检测离开所述车辆的人的乘客检测系统，其中所述控制器进一步基于检测到的离开所述车辆的人来控制对所述后车门的激活。
13.根据权利要求10所述的控制系统，其中所述接近传感器包含位于所述车辆的一个或多个侧车窗上的多个接近传感器。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其中所述接近传感器包含电容式传感器。
15.根据权利要求14所述的控制系统，其中所述电容式传感器包含透明电极。
16.根据权利要求13所述的控制系统，其中所述多个接近传感器进一步包含位于所述车辆的后车窗中的一个或多个接近传感器。
17.根据权利要求10所述的控制系统，其中所述后车门包含舱门和行李箱门中的一个。
18.根据权利要求10所述的控制系统，其中进一步包括控制激活的步骤，所述控制激活的步骤包含激活马达来打开所述后车门，其中所述马达可被进一步驱动以在检测到所述人从后接近传感器移开时关闭打开的所述后车门。
19.一种车辆，包含：
后车门；
侧车门；
用于检测所述侧车门的打开状态的车门传感器；
用于驱动所述后车门的驱动器；
设置在所述车辆的侧面和后部的多个接近传感器，所述接近传感器用于在检测到所述侧车门的打开状态后检测从所述车辆的所述侧面到所述车辆的所述后部的人的移动；以及
控制器，所述控制器用于在检测到从所述侧面到所述后部的所述人的移动时控制所述驱动器来打开所述后车门。
20.根据权利要求19所述的车辆，进一步包含用于检测离开所述车辆的人的乘客检测传感器，其中所述控制器进一步基于在所述人从所述车辆的所述侧面移动到所述车辆的所述后部之前检测到的所述人离开所述车辆而驱动所述驱动器。
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