JP6141987B2 - 車両用開閉体制御装置及び車両用開閉システム - Google Patents

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置及び車両用開閉システムに関する。

従来、車両には、開閉駆動装置の作動を制御することによりスライドドア等の開閉体を開閉作動させる車両用開閉体制御装置が搭載されたものがある。こうした車両用開閉体制御装置には、開閉駆動装置の駆動による開閉体の開閉作動時に、異物が挟み込まれたことを検出する機能を有するものがある。なお、挟み込み検出の方法としては、開閉駆動装置の駆動源となるモータに供給される電流変化や開閉体の速度変化等に基づいて行うもの（例えば、特許文献１）、あるいはタッチセンサ（感圧センサ）等を用いて行うもの（例えば、特許文献２）が知られている。そして、異物の挟み込みが検出されると、開閉体を反転させることで該異物の挟み込みが解消される。

また、近年では、異物の挟み込みを検出すると、開閉体を反転させた後に所定距離だけ移動させて作動範囲の途中位置で該開閉体を停止させることが提案されており（特許文献２の段落［００４０］、非特許文献１等）、反転した開閉体によって同じ異物が再度挟み込まれることを抑制している。

特開２０１３−２１１０号公報 特開２０１３−９２０１９号公報

「マツダＭＰＶ新型車解説書」、マツダ自動車株式会社、２００８年１月

ところで、上記従来技術において、異物の挟み込みを検出することにより、開閉体を反転させて所定距離だけ移動させた結果、該開閉体が全閉位置近傍で停止することがある。このような場合には、開閉体によって車両ボディの開口部がほとんど閉塞された状態となるため、開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識し易い。その結果、開閉体が全閉位置にない状態、すなわち全閉ロック（ラッチ機構）による開閉体の保持が十分になされていない状態のまま、ユーザが車両を発進させたり、車両から離れたりする虞があり、その改善が求められていた。

本発明の目的は、開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減できる車両用開閉体制御装置及び車両用開閉システムを提供することにある。

上記目的を達成する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉作動させる開閉駆動装置と、前記開閉体の開閉体位置を検出する開閉体位置検出器と、前記開閉体による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出器と、前記開閉駆動装置の作動を制御する制御器とを備え、前記制御器は、前記開閉体の閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が全閉位置と該全閉位置よりも開方向側の指定位置との間の指定範囲外にある場合には、前記開閉体が反転して所定の開き戻し距離だけ開作動してから停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、異物の挟み込み検出したときの開閉体位置が前記指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して前記所定の開き戻し距離以上開作動し、かつ前記指定範囲外で停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御する。

上記構成によれば、閉作動時の開閉体が指定範囲外にある場合に異物の挟み込みを検出すると、開閉体を所定の開き戻し距離だけ開作動させてから停止させるため、異物の挟み込みを解消できるとともに、反転した開閉体によって同じ異物が再度挟み込まれることを抑制できる。そして、閉作動により開閉体が全閉位置近傍まで移動した場合等、閉作動時の開閉体が指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、開閉体を少なくとも所定の開き戻し距離以上開作動させた上で、指定範囲外に停止させる。そのため、異物の挟み込みを解消しつつ、開閉体の開き量を確保して開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減できる。

上記目的を達成する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉作動させる開閉駆動装置と、前記開閉体の開閉体位置を検出する開閉体位置検出器と、前記開閉体による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出器と、前記開閉駆動装置の作動を制御する制御器とを備え、前記制御器は、前記開閉体の開作動時において、異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が全閉位置と該全閉位置よりも開方向側の指定位置との間の指定範囲外にある場合には、前記開閉体が反転して所定の閉じ戻し距離だけ閉作動してから停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が前記指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して全閉位置まで移動するように前記開閉駆動装置の作動を制御する。

上記車両用開閉体制御装置において、前記制御器は、前記開閉体の開作動時において、異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が前記指定範囲外にある場合には、前記開閉体が反転して所定の閉じ戻し距離だけ閉作動してから停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が前記指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して全閉位置まで移動するように前記開閉駆動装置の作動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、開作動時の開閉体が指定範囲外にある場合に異物の挟み込みを検出すると、開閉体を所定の閉じ戻し距離だけ閉作動させてから停止させるため、異物の挟み込みを解消できるとともに、反転した開閉体によって同じ異物が再度挟み込まれることを抑制できる。そして、開閉体を全閉位置にある状態から開作動させた直後等、開作動時の開閉体が指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、開閉体を全閉位置近傍で停止させず、全閉位置まで戻す。そのため、実際には開閉体が全閉位置にないにも関わらず、該開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記開閉駆動装置の駆動により前記開閉体を開閉作動させるための開閉操作を検出する開閉操作検出器を備え、前記制御器は、前記開閉体の開作動時及び閉作動時において、開閉操作を検出したときの開閉体位置が全閉位置と前記指定位置よりも閉方向側の第２指定位置との間の第２指定範囲外にある場合には、前記開閉体の作動範囲の途中位置で該開閉体が停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、該開閉体位置で前記開閉体が停止しないように前記開閉駆動装置の作動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、開閉体の開作動時及び閉作動時において、該開閉体が第２指定範囲外にある場合に開閉操作を検出すると、作動範囲の途中位置で開閉体を停止させる。ここで、上記構成では、開閉体が第２指定範囲内にある場合に開閉操作を検出しても、該開閉操作を検出したときの開閉体位置で開閉体を停止させないため、開閉体が全閉位置近傍で停止することを抑制でき、開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記制御器は、前記開閉体の開作動時において、開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、継続して前記開閉体が開作動するように前記開閉駆動装置の作動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、開閉体の開作動時において、該開閉体が第２指定範囲内にある場合に開閉操作を検出しても、開閉体の開作動を継続させる。そのため、開閉体が全閉位置近傍で停止することを十分に抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記制御器は、前記開閉体の閉作動時において、前記開閉体を開作動させる開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して開作動するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、前記開閉体を閉作動させる開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、継続して前記開閉体が閉作動するように前記開閉駆動装置の作動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、開閉体の閉作動時において、該開閉体が第２指定範囲内にある場合に閉作動させるための開閉操作（閉操作）を検出しても、開閉体の閉作動を継続させる。一方、開閉体の閉作動時において、該開閉体が第２指定範囲内にある場合に開作動させるための開閉操作（開操作）を検出すると、開閉体を反転させて開作動させる。そのため、開閉体が全閉位置近傍で停止することを十分に抑制できる。

上記目的を達成する車両用開閉システムは、上記構成の車両用開閉体制御装置を備える。
上記構成によれば、開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減できる。

本発明によれば、開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減できる。

パワースライドドア装置の概略構成図。 パワースライドドア装置のブロック図。 スライドドアの作動範囲を示す模式図。 スライドドアの開閉制御の処理手順を示すフローチャート。 第１実施形態の開作動制御の処理手順を示すフローチャート。 第１実施形態の閉作動制御の処理手順を示すフローチャート。 （ａ）〜（ｄ）は第１実施形態の開作動制御時におけるスライドドアの挙動を示す模式図。 （ａ）〜（ｆ）は第１実施形態の閉作動制御時におけるスライドドアの挙動を示す模式図。 車両ボディとスライドドアとの間に異物が挟み込まれる態様を示す模式図。 スライドドアの作動範囲を示す模式図。 第２実施形態の閉作動制御の処理手順を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は第２実施形態の閉作動制御時におけるスライドドアの挙動を示す模式図。 第３実施形態の開作動制御及び閉作動制御におけるスライドドアを途中位置で停止した後の処理手順を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は第３実施形態のスライドドアを途中位置で停止した後の該スライドドアの挙動を示す模式図、（ｃ）は同じく閉作動制御時におけるスライドドアの挙動を示す模式図。 スライドドアの作動範囲を示す模式図。 第４実施形態の開作動制御の処理手順を示すフローチャート。 第４実施形態の閉作動制御の処理手順を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、車両用開閉体制御装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、車両ボディ１の側部には、開口部としてのドア開口２が形成されている。ドア開口２の上縁及び下縁には、車両前後方向に延びるようにアッパレール３及びロアレール４がそれぞれ設置されている。また、車両ボディ１の側部におけるドア開口２の車両後方側（図１中、右側）には、車両前後方向に延びるようにセンターレール５が設置されている。なお、本実施形態の各レール３〜５は、車両前端側が車内側に湾曲するように形成されている。各レール３〜５には、それぞれローラ６を介して開閉体としてのスライドドア７が車両前後方向に移動可能に支持されている。そして、スライドドア７は、車両前後方向に移動することによりドア開口２を開閉する。具体的には、スライドドア７は、閉方向となる車両前方側（図１中、左側）に移動することによりドア開口２を閉塞した閉状態とし、開方向となる車両後方側に移動することによりドア開口２をユーザが乗降可能な開状態とする。

スライドドア７には、ドア開口２を閉状態とする全閉位置Ｐｃでスライドドア７を保持する全閉ロック（ラッチ機構）１１が設けられている。なお、本実施形態の全閉ロック１１には、ラッチ（図示略）をストライカ（図示略）に引き込むことにより、スライドドア７を全閉位置Ｐｃで保持する周知の構成が採用されている。また、スライドドア７には、ドア開口２を開状態とする全開位置Ｐｏでスライドドア７を保持する全開ロック１２が設けられている。なお、本実施形態の全開ロック１２には、車両ボディ１に設けられた係合ピン（図示略）に対してフック（図示略）を係脱させることにより、スライドドア７を全開位置Ｐｏで保持する周知の構成が採用されている。

スライドドア７の外表面（意匠面）を構成するアウターパネル１３には、スライドドア７を開閉する際に操作されるドアハンドル１４が設けられている。ドアハンドル１４には、可動式のハンドグリップ１５が設けられている。なお、本実施形態のハンドグリップ１５は、車両後方側に操作することにより、車両前方側の端部が引き起こされる周知の構成を有している。そして、ドアハンドル１４は、ワイヤ等の伝達部材を介して全閉ロック１１及び全開ロック１２と機械的に連結されている。これにより、ドアハンドル１４に対する操作入力は、その把持部を構成するハンドグリップ１５の動作に基づいて全閉ロック１１及び全開ロック１２へと伝達される。なお、スライドドア７の内表面を構成するインナーパネルにも同様に、ドアハンドル（ともに図示略）が設けられている。

このように構成されたスライドドア７では、全閉位置Ｐｃにあるスライドドア７の開方向への移動、又は全開位置Ｐｏにあるスライドドア７の閉方向への移動は、ユーザのドアハンドル１４への操作入力に基づいて全閉ロック１１又は全開ロック１２によるスライドドア７の保持が解除されることで許容される。

また、図１及び図２に示すように、車両には、車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置２１が搭載されており、このパワースライドドア装置２１及びスライドドア７により車両用開閉システム２０が構成されている。パワースライドドア装置２１は、スライドドア７を開閉作動させる開閉駆動装置２２と、その作動を制御する制御器としてのドアＥＣＵ２３とを備えている。なお、ドアＥＣＵ２３は、車載電源（バッテリ）２４に接続されており、この車載電源２４の電圧に基づく駆動電力の供給を通じて開閉駆動装置２２の作動を制御する。ちなみに、ドアＥＣＵ２３がスライドドア７に設けられるか車両ボディ１に設けられるかは問わない。

詳しくは、図２に示すように、開閉駆動装置２２は、スライドアクチュエータ２５と、クローザアクチュエータ２６と、リリースアクチュエータ２７とを備えている。スライドアクチュエータ２５は、適宜の伝達機構（図示略）を介してスライドドア７に連結されており、スライドドア７が開閉可能な状態で、該スライドドア７を開閉作動させる。クローザアクチュエータ２６は、適宜の伝達機構（図示略）を介して全閉ロック１１に連結されており、半ドア状態のスライドドア７を全閉位置Ｐｃまで移動させて全閉ロック１１により保持させる。リリースアクチュエータ２７は、適宜の伝達機構（図示略）を介して全閉ロック１１及び全開ロック１２に連結されており、全閉ロック１１によるスライドドア７の全閉位置Ｐｃでの保持を解除させるとともに、全開ロック１２によるスライドドア７の全開位置Ｐｏでの保持を解除させる。

より詳しくは、スライドアクチュエータ２５は、駆動源となるスライドモータ３１と、電磁クラッチ３２と、パルスセンサ３３とを備えている。スライドモータ３１は、ドアＥＣＵ２３から供給される駆動電力によってその回転方向や回転数等が制御される。電磁クラッチ３２は、ドアＥＣＵ２３から供給される駆動電力の有無によって、スライドモータ３１の回転をスライドドア７に伝達可能な接続状態と、スライドモータ３１の回転をスライドドア７に伝達不能な遮断状態とが切り替えられる。そして、スライドモータ３１は、電磁クラッチ３２を介してスライドドア７（伝達機構）に連結されている。なお、電磁クラッチ３２を遮断状態とすることにより、スライドドア７がスライドモータ３１を回転させることなく移動可能になるため、ユーザが大きな力を加えずともスライドドア７を手動で開閉させることが可能になる。

パルスセンサ３３は、スライドモータ３１の回転に応じて位相の異なる２つのパルス信号をドアＥＣＵ２３に出力する。そして、ドアＥＣＵ２３は、所定位置（例えば、全閉位置Ｐｃ）を基準としてパルス信号のパルス数を計測することにより、スライドドア７のドア位置（開閉位置）を検出する。また、ドアＥＣＵ２３は、２つのパルスセンサ３３から入力されるパルス信号のパルスの入力順に基づいて、スライドモータ３１の回転方向、すなわちスライドドア７の作動方向を検出する。さらに、ドアＥＣＵ２３は、検出したドア位置を微分することによりスライドドア７の作動速度Ｖを検出する。つまり、本実施形態では、パルスセンサ３３及びドアＥＣＵ２３が開閉体位置検出器及び速度検出器を構成する。

クローザアクチュエータ２６は、駆動源となるクローザモータ３４と、ハーフラッチスイッチ３５と、フルラッチスイッチ３６とを備えている。クローザモータ３４は、ドアＥＣＵ２３から供給される駆動電力によってその回転方向や回転数等が制御される。ハーフラッチスイッチ３５は、ラッチが抜け止め状態をとることによりスライドドア７が半ドア状態になると、そのオンオフ状態が変化する。フルラッチスイッチ３６は、ラッチがストライカに完全に嵌り込むことによりスライドドア７が全閉位置Ｐｃで保持されると、そのオンオフ状態が変化する。

ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉方向に移動（閉作動）させる際において、スライドドア７が全開位置Ｐｏにある場合には、リリースアクチュエータ２７を駆動して全開ロック１２によるスライドドア７の保持を解除する。続いて、スライドドア７が開閉可能な状態になると、スライドアクチュエータ２５を駆動してスライドドア７を閉作動させる。そして、ドアＥＣＵ２３は、ハーフラッチスイッチ３５のオンオフ状態に基づいてスライドドア７が半ドア状態になったことを検出すると、クローザアクチュエータ２６の作動を制御し、ラッチをストライカに引き込むことにより、全閉ロック１１によってスライドドア７を全閉位置Ｐｃで保持する。なお、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全閉位置Ｐｃで保持された状態では、電磁クラッチ３２を遮断状態とする。

一方、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を開方向に移動（開作動）させる際において、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにある場合には、リリースアクチュエータ２７を駆動して全閉ロック１１によるスライドドア７の保持を解除する。続いて、スライドドア７が開閉可能な状態になると、スライドアクチュエータ２５を駆動してスライドドア７を開作動させる。そして、ドアＥＣＵ２３は、予め設定された全開範囲内でスライドドア７が停止状態になったと判定した場合に、該スライドドア７が全開ロック１２によって全開位置Ｐｏで保持されたと判定する。なお、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全開位置Ｐｏで保持された状態では、電磁クラッチ３２を遮断状態とする。

なお、図３に示すように、全開範囲は、全開位置Ｐｏと該全開位置Ｐｏよりも閉方向側の全開擬制位置Ｐｏ´との間の範囲である。全開範囲は、スライドドア７やレール３〜５等の各構成部品の寸法公差に起因して全開ロック１２によりスライドドア７が保持される位置が車両毎にばらつくことを考慮して設定されている。また、ドアＥＣＵ２３は、パルスセンサ３３のパルス信号に基づいて検出されるスライドドア７の作動速度Ｖが所定の停止判定時間以上継続して速度判定閾値Ｖth以下となった場合に、スライドドア７が停止状態になったと判定する。

また、図２に示すように、ドアＥＣＵ２３には、例えばインストルメントパネルに設けられた運転席スイッチ４１、ドアハンドル１４と一体的に設けられたハンドルスイッチ４２、及び車両ボディ１のピラー１ａ（Ｂピラー）における車内側に設けられたピラースイッチ４３とそれぞれ電気的に接続されている。また、ドアＥＣＵ２３は、ユーザの携帯する携帯機（電子キー）４４との間で無線通信を行うレシーバＥＣＵ４５と電気的に接続されている。

詳しくは、運転席スイッチ４１は、オープンスイッチ４１ａ及びクローズスイッチ４１ｂの２つのスイッチにより構成されている。オープンスイッチ４１ａは、ユーザにより押圧操作されることで、開操作信号をドアＥＣＵ２３に出力し、クローズスイッチ４１ｂは、閉操作信号をドアＥＣＵ２３に出力する。ハンドルスイッチ４２は、ユーザによるドアハンドル１４への操作入力に応じて、トリガ信号をドアＥＣＵ２３に出力する。トリガ信号は、ドアＥＣＵ２３に入力されると、直前のスライドドア７の作動方向とは逆方向の操作信号として認識される。例えば、直前にスライドドア７が開作動していた場合、トリガ信号は閉操作信号として認識される。ピラースイッチ４３は、ユーザにより押圧操作されることで、ハンドルスイッチ４２と同様にトリガ信号をドアＥＣＵ２３に出力する。携帯機４４には、携帯機スイッチ４４ａが設けられている。そして、レシーバＥＣＵ４５は、携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａの押圧操作に伴う送信信号を受信することで、ハンドルスイッチ４２と同様にトリガ信号をドアＥＣＵ２３に出力する。

そして、ドアＥＣＵ２３は、開操作信号が入力されると開閉駆動装置２２の駆動によりスライドドア７を全開位置Ｐｏに向けて開作動させる開作動制御を実行し、閉操作信号が入力されると開閉駆動装置２２の駆動によりスライドドア７を全閉位置Ｐｃに向けて閉作動させる閉作動制御を実行する。つまり、本実施形態では、運転席スイッチ４１、ハンドルスイッチ４２、携帯機４４の携帯機スイッチ４４ａが、開閉駆動装置２２の駆動によりスライドドア７を開閉動作させるための開閉操作を検出する開閉操作検出器にそれぞれ相当する。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２３は、ユーザによる開閉操作を検出しない場合であっても、スライドドア７が全開範囲内にある状態から自重等の要因により閉方向に移動して全開擬制位置Ｐｏ´を越えた場合には、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させる、すなわち閉作動制御（アシスト閉作動制御）を実行する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの開閉制御の処理手順について説明する。なお、ドアＥＣＵ２３は、下記の各ステップに示す処理を所定周期毎に実行する。
図４のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、先ず開作動信号が入力されたか否かを判定し（ステップ１０１）、開作動信号が入力されたと判定した場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、開閉駆動装置２２の作動を制御してスライドドア７を開作動させるべく、開作動制御を実行する（ステップ１０２）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、開作動信号が入力されていないと判定した場合には（ステップ１０１：ＮＯ）、閉作動信号が入力されたか否かを判定する（ステップ１０３）。そして、閉作動信号が入力されたと判定した場合には（ステップ１０３：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２の作動を制御してスライドドア７を閉作動させるべく、閉作動制御を実行する（ステップ１０４）。また、閉作動信号が入力されていないと判定した場合には（ステップ１０３：ＮＯ）、スライドドア７が全開範囲内から閉方向に移動して全開擬制位置Ｐｏ´を越えたか否かを判定する（ステップ１０５）。そして、スライドドア７が全開擬制位置Ｐｏ´を越えた場合には（ステップ１０５；ＹＥＳ）、ステップ１０４に移行して閉作動制御を実行する。なお、スライドドア７が全開範囲内にある状態から全開擬制位置Ｐｏ´を越えない場合には（ステップ１０５；ＮＯ）、ステップ１０２，１０４の各処理を実行しない。

ここで、本実施形態のパワースライドドア装置２１は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、該スライドドア７と車両ボディ１との間に異物が挟み込まれたことを検出する機能を備えている。なお、異物の挟み込みの態様としては、例えばスライドドア７のインサイドパネル側と車両ボディ１との間で傘等の物が入って挟み込まれる態様や、乗降するユーザの体がスライドドア７における車両前方側の外縁とドア開口２との間に挟み込まれる態様等が含まれる。

詳しくは、図１に示すように、スライドドア７における車両前方側の外縁部には、タッチセンサ（感圧センサ）４６が設けられている。なお、本実施形態のタッチセンサ４６は、絶縁体からなる中空チューブ内に互いに離間して配置された複数の電極線を有しており、該タッチセンサ４６に作用する人体等からの接触圧に応じて電極線同士が接離することで、該電極線を流れる検出電流Ｉが変化する構成となっている。

図２に示すように、ドアＥＣＵ２３には、タッチセンサ４６が接続されている。そして、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、検出信号としての検出電流Ｉの絶対値が所定の挟み込み判定時間以上継続して挟み込み判定閾値Ｉth0を超えると、異物の挟み込みが発生した判定する。また、ドアＥＣＵ２３は、上記したスライドドア７が全開ロック１２により保持されたか否かの判定と同様に、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいてスライドドア７が停止状態となったか否かを判定し、停止状態となった場合に異物の挟み込みが発生したと判定する。つまり、本実施形態では、パルスセンサ３３及びドアＥＣＵ２３、タッチセンサ４６及びドアＥＣＵ２３が挟み込み検出器を構成する。

そして、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出すると、該スライドドア７を所定距離だけ反転させてから停止させる。具体的には、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７が所定の閉じ戻し距離だけ閉作動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の閉作動時に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７が所定の開き戻し距離だけ開作動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。なお、本実施形態では、所定の閉じ戻し距離と所定の開き戻し距離とは同一距離に設定されている。そして、ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出してスライドドア７を反転させてから作動範囲の途中位置（全開位置Ｐｏ及び全閉位置Ｐｃ以外の位置）で停止させた場合には、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持する。なお、スライドドア７のドア位置は、電磁クラッチ３２が接続状態のまま維持されることで、スライドモータ３１の保持トルク（コギングトルク）に基づく保持力により途中位置で保持される。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、ユーザによる開閉操作を検出すると、当該操作を検出したドア位置でスライドドア７が停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。そして、ドアＥＣＵ２３は、ユーザによる開閉操作を検出してスライドドア７を停止させた場合には、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持することで、スライドドア７のドア位置を途中位置で保持する。

ここで、異物の挟み込みの検出又はユーザによる開閉操作の検出により、スライドドア７が全閉位置Ｐｃ近傍に停止すると、ドア開口２がスライドドア７によりほとんど閉じられた状態となるため、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるとユーザが誤認識し易くなる。この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出したときのスライドドア７のドア位置、及び開閉操作を検出したときのスライドドア７のドア位置に応じて開閉駆動装置２２の制御態様を変更することで、スライドドア７が全閉位置Ｐｃ近傍に停止することを抑制している。

詳しくは、図３に示すように、スライドドア７の作動範囲には、全閉位置Ｐｃと該全閉位置Ｐｃよりも開方向側の第１指定位置（指定位置）Ｐ１との間の範囲が第１指定範囲として設定されている。なお、第１指定位置Ｐ１は、スライドドア７の作動範囲全体における中央位置Ｐｍよりも閉方向側、かつスライドドア７が半ドア状態となるハーフラッチ位置Ｐｈよりも開方向側で、第１指定範囲全体の距離が上記閉じ戻し距離及び開き戻し距離よりも長くなるように設定されている。また、スライドドア７の作動範囲には、全閉位置Ｐｃと第１指定位置Ｐ１よりも閉方向側の第２指定位置Ｐ２との間の範囲が第２指定範囲として設定されている。なお、本実施形態の第２指定位置Ｐ２は、ハーフラッチ位置Ｐｈと同一位置に設定されている。

そして、ドアＥＣＵ２３は、開作動時において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が第１指定範囲内にある場合には、全閉位置Ｐｃまでスライドドア７が移動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。なお、ドアＥＣＵ２３は、開作動時において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が第１指定範囲外にある場合には、上記のように所定の閉じ戻し距離だけスライドドア７が閉作動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。また、このように所定の閉じ戻し距離だけ閉作動した後のドア位置が第１指定範囲内にあるか第１指定範囲外にあるかは問わない。

一方、ドアＥＣＵ２３は、閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が第１指定範囲内にある場合には、スライドドア７が少なくとも上記所定の開き戻し距離以上開作動した上で、第１指定範囲外に停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。なお、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が第１指定範囲外にある場合には、上記のように所定の開き戻し距離だけスライドドア７が開作動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。

また、ドアＥＣＵ２３は、開作動時及び閉作動時において、ユーザによる開閉操作を検出したときのドア位置、すなわち開操作信号又は閉操作信号が入力されたときのドア位置が第２指定範囲内にある場合には、該ドア位置でスライドドア７が停止しないように開閉駆動装置２２の作動を制御する。

より詳しくは、ドアＥＣＵ２３は、開作動時において、開操作信号又は閉操作信号が入力されたときのドア位置が第２指定範囲内にある場合には、継続してスライドドア７が開作動するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。なお、ドアＥＣＵ２３は、開作動時において、開操作信号又は閉操作信号が入力されたときのドア位置が第２指定範囲外にある場合には、上記のように当該信号が入力されたドア位置でスライドドア７が停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。

一方、ドアＥＣＵ２３は、閉作動時において、開操作信号が入力されたときのドア位置が第２指定範囲内にある場合には、スライドドア７が反転して開作動し、全開位置Ｐｏまで移動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。これに対し、ドアＥＣＵ２３は、閉作動時において、閉操作信号が入力されたときのドア位置が第２指定範囲内にある場合には、継続してスライドドア７が閉作動するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。なお、ドアＥＣＵ２３は、閉作動時において、開操作信号又は閉操作信号が入力されたときのドア位置が第２指定範囲外にある場合には、上記のように当該信号が入力されたドア位置でスライドドア７が停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。

なお、本実施形態のドアＥＣＵ２３は、開作動時には、パルスセンサ３３が出力するパルス信号に基づいてスライドドア７のドア位置が第１指定範囲内にあるか、第２指定範囲内にあるか、又は第１指定範囲外にあるかを判定する。一方、ドアＥＣＵ２３は、閉作動時には、パルスセンサ３３が出力するパルス信号に基づいてスライドドア７のドア位置が第１指定範囲内にあるか、又は第１指定範囲外にあるかを判定し、ハーフラッチスイッチ３５及びフルラッチスイッチ３６のオンオフ状態に基づいて第２指定範囲内にあるかを判定する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの開作動制御の処理手順について説明する。
図５のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を開作動させ（ステップ２０１）、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあるか否かを判定する（ステップ２０２）。そして、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあると判定した場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、すなわち異物の挟み込み及びユーザの開閉操作を検出することなく、スライドドア７が全開位置Ｐｏまで移動した場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ２０３）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ２０４）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全開位置Ｐｏにないと判定した場合には（ステップ２０２：ＮＯ）、スライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ２０５）。続いて、異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ２０５：ＹＥＳ）、挟み込みが検出したときのドア位置が第１指定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ２０６）。続いて、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が第１指定範囲内にある場合には（ステップ２０６：ＹＥＳ）、スライドドア７を反転して閉作動させ（ステップ２０７）、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるか否かを判定する（ステップ２０８）。そして、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにある場合には（ステップ２０８：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ２０９）、電磁クラッチ３２を接続状態とする（ステップ２１０）。なお、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにない場合には（ステップ２０８：ＮＯ）、ステップ２０７に移行して閉作動を継続し、スライドドア７が全閉位置Ｐｃに移動するまで繰り返す。

これに対し、ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が第１指定範囲外にある場合には（ステップ２０６：ＮＯ）、スライドドア７を反転させてから停止させる戻り位置、すなわち挟み込みを検出したときのドア位置から所定の閉じ戻し距離だけ閉方向側の位置を演算する（ステップ２１１）。続いて、スライドドア７を閉作動させ（ステップ２１２）、スライドドア７がステップ２１１で演算した戻り位置にあるか否かを判定する（ステップ２１３）。そして、スライドドア７が戻り位置にある場合には（ステップ２１３：ＹＥＳ）、ステップ２０９に移行して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を接続状態とする。なお、スライドドア７が戻り位置にない場合には（ステップ２１３：ＮＯ）、ステップ２１１に移行して閉作動を継続し、スライドドア７が戻り位置に移動するまで繰り返す。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出しない場合には（ステップ２０５：ＮＯ）、ユーザによる開閉操作の有無を検出する（ステップ２１４）。続いて、開閉操作を検出した場合には（ステップ２１４：ＹＥＳ）、開閉操作を検出したときのドア位置が第２指定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ２１５）。そして、開閉操作を検出したときのドア位置が第２指定範囲内にある場合には（ステップ２１５：ＹＥＳ）、ステップ２０１に移行し開作動を継続する。これに対し、開閉操作を検出したときのドア位置が第２指定範囲内にない場合には（ステップ２１５：ＮＯ）、ステップ２０９に移行して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を接続状態とする。なお、開閉操作を検出しない場合には（ステップ２１４：ＮＯ）、ステップ２０１に移行して閉作動を継続する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの閉作動制御の処理手順について説明する。
図６のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させ（ステップ３０１）、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるか否かを判定する（ステップ３０２）。そして、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあると判定した場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、すなわち異物の挟み込み及びユーザの開閉操作を検出することなく、スライドドア７が全開位置Ｐｏまで移動した場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ３０３）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ３０４）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにないと判定した場合には（ステップ３０２：ＮＯ）、スライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ３０５）。続いて、異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ３０５：ＹＥＳ）、スライドドア７を反転させてから停止させる戻り位置、すなわち挟み込みを検出したときのドア位置から所定の開き戻し距離だけ開方向側の位置を演算する（ステップ３０６）。続いて、スライドドア７を反転して開作動させ（ステップ３０７）、スライドドア７がステップ３０６で演算した戻り位置にあるか否かを判定する（ステップ３０８）。そして、スライドドア７が戻り位置にある場合には（ステップ３０８：ＹＥＳ）、その戻り位置まで戻ったスライドドア７が第１指定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ３０９）。なお、スライドドア７が戻り位置にない場合には（ステップ３０８：ＮＯ）、ステップ３０７に移行して開作動を継続し、スライドドア７が戻り位置に移動するまで繰り返す。

ドアＥＣＵ２３は、戻り位置まで戻ったスライドドア７が第１指定範囲外にある場合には（ステップ３０９：ＮＯ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ３１０）、電磁クラッチ３２を接続状態とする（ステップ３１１）。これに対し、スライドドア７が第１指定範囲内にある場合には（ステップ３０９：ＹＥＳ）、さらにスライドドア７を開作動させ（ステップ３１２）、スライドドア７が第１指定位置Ｐ１にあるか否かを判定する（ステップ３１３）。そして、スライドドア７が第１指定位置Ｐ１にある場合には（ステップ３１３：ＹＥＳ）、ステップ３１０に移行して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を接続状態とする。なお、スライドドア７が第１指定位置Ｐ１にない場合には（ステップ３１３：ＮＯ）、ステップ３１２に移行して開作動を継続し、スライドドア７が第１指定位置Ｐ１に移動するまで繰り返す。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出しない場合には（ステップ３０５：ＮＯ）、ユーザによる開閉操作の有無を検出する（ステップ３１４）。続いて、開閉操作を検出した場合には（ステップ３１４：ＹＥＳ）、開閉操作を検出したときのドア位置が第２指定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ３１５）。そして、ドア位置が第２指定範囲外にある場合には（ステップ３１５：ＮＯ）、ステップ３１０に移行して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を接続状態とする。

一方、ドアＥＣＵ２３は、開閉操作を検出したときのドア位置が第２指定範囲内にある場合には（ステップ３１５：ＹＥＳ）、ステップ３１６で開操作信号が入力されていたか否かを判定する（ステップ３１６）。続いて、開操作信号入力されていた場合には（ステップ３１６：ＹＥＳ）、ステップ３１２に移行して、スライドドア７を反転して開作動させ、スライドドア７を第１指定位置Ｐ１に停止させる。なお、開閉操作を検出しない場合（ステップ３１４：ＮＯ）、及び閉操作信号が入力されていた場合には（ステップ３１６：ＮＯ）、ステップ３０１に移行して閉作動を継続する。

次に、本実施形態の作用について説明する。
図７（ａ）に示すように、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにある状態から開作動させた直後等、開作動時のスライドドア７が第１指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を全閉位置Ｐｃまで戻して停止させる。これに対し、図７（ｂ）に示すように、スライドドア７が第１指定範囲外にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を所定の閉じ戻し距離だけ閉作動させてから停止させる。また、図７（ｃ）に示すように、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に開閉操作を検出すると、スライドドア７を継続して開作動させる。これに対し、図７（ｄ）に示すように、スライドドア７が第２指定範囲外にある場合に開閉操作を検出すると、スライドドア７を当該開閉操作を検出したドア位置で停止させる。

図８（ａ）に示すように、ドアＥＣＵ２３は、閉作動によりスライドドア７が全閉位置Ｐｃ近傍まで移動した場合等、閉作動時のスライドドア７が第１指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を所定の開き戻し距離だけ戻し、その位置が第１指定範囲外であれば、その位置で停止させる。これに対し、図８（ｂ）に示すように、所定の開き戻し距離だけ戻したときのドア位置が第１指定範囲内であれば、さらにスライドドア７を第１指定位置Ｐ１まで戻してから停止させる。また、図８（ｃ）に示すように、スライドドア７が第１指定範囲外にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を所定の開き戻し距離だけ開作動させてから停止させる。さらに、図８（ｄ）に示すように、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に、例えばユーザがクローズスイッチ４１ｂを押圧することで、スライドドア７を閉作動させるための開閉操作（閉操作）を検出すると、スライドドア７を継続して開作動させ、全閉位置Ｐｃで停止させる。

これに対し、図８（ｅ）に示すように、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に、例えばユーザがオープンスイッチ４１ａを押圧することで、スライドドア７を開作動させるための開閉操作（開操作）を検出すると、スライドドア７を第１指定位置Ｐ１まで戻して停止させる。なお、図８（ｆ）に示すように、スライドドア７が第２指定範囲外にある場合に開閉操作を検出すると、スライドドア７を当該開閉操作を検出したドア位置で停止させる。

次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）ドアＥＣＵ２３は、開作動時のスライドドア７が第１指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を全閉位置Ｐｃまで戻すようにしたため、スライドドア７が全閉位置Ｐｃ近傍で停止しなくなる。そのため、実際にはスライドドア７が全閉位置Ｐｃにないにも関わらず、該スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるとユーザが誤認識することを低減できる。

（２）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、異物の挟み込みを検出した場合には、スライドドア７を所定距離だけ反転させてから停止させるようにした。したがって、スライドドア７の開作動時に異物の挟み込みを検出した場合、及びスライドドア７の閉作動時に異物の挟み込みを検出した場合のいずれの場合でも、異物の挟み込みを解消できるとともに、反転したスライドドア７によって同じ異物が再度挟み込まれることを抑制できる。

（３）ドアＥＣＵ２３は、閉作動時のスライドドア７が第１指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を少なくとも所定の開き戻し距離以上開作動させた上で、第１指定範囲外に停止させるようにした。そのため、異物の挟み込みを解消しつつ、スライドドア７の開き量を確保してスライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるとユーザが誤認識することを低減できる。

（４）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、開閉操作を検出した場合には、該開閉操作が検出されたドア位置でスライドドア７を停止させるようにしたため、スライドドア７を作動範囲の途中位置で停止させることができる。これにより、例えば雨天時等においてスライドドア７の開き量をユーザが乗り降りできる最低限の開き量とすることが可能になり、利便性を向上させることができる。

（５）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に開閉操作を検出しても、当該操作を検出したときのドア位置でスライドドア７を停止させないため、スライドドア７が全閉位置Ｐｃ近傍で停止することを抑制でき、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるとユーザが誤認識することを低減できる。

（６）ドアＥＣＵ２３は、開作動時において、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に開閉操作を検出しても、継続してスライドドア７を開作動させるため、スライドドア７が全閉位置Ｐｃ近傍で停止することを十分に抑制できる。

（７）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の閉作動時において、該スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に閉操作を検出しても、継続してスライドドア７を閉作動させる。一方、スライドドア７の閉作動時において、該スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に開操作を検出すると、スライドドア７を反転して開作動させ、第１指定位置Ｐ１に停止させる。そのため、スライドドア７が全閉位置Ｐｃ近傍で停止することを十分に抑制できる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図面に従って説明する。第２実施形態は、図１及び図２に示すように第１実施形態と同様の構成を有し、図４に示すように第１実施形態と同じスライドドアの開閉制御を実行する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、閉作動制御の態様のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

まず、第２実施形態の背景技術について簡単に説明する。
一般に、スライドドアには、ドア位置を全閉位置で保持する全閉ロック、及び全開位置で保持する全開ロックが設けられており、例えば坂路停車時に全閉位置又は全開位置にあるスライドドアが自重等の要因によって移動しないようにしている。ここで、多くの場合、全閉ロックには、その動作状態を示すスイッチ（ラッチスイッチ）等が設けられており、開閉駆動装置の作動を制御するドアＥＣＵは、該スイッチのオンオフ状態に基づいてスライドドアが全閉位置で保持されているか否かを判定することが可能となっている。

これに対し、多くの場合、全開ロックには、その動作状態を示すスイッチ等が設けられていないため、ドアＥＣＵは、予め設定された全開範囲内でスライドドアが停止状態になったと判定した場合に、該スライドドアが全開ロックによって全開位置で保持されたと判定している。なお、全開範囲は、全開位置と該全開位置よりも閉方向側の全開擬制位置との間の範囲であり、スライドドア等の各構成部品の寸法公差等に起因して全開ロックによりスライドドアが保持される位置が車両毎にばらつくことを考慮して設定されている。

また、スライドドアが停止状態となったか否かの判定は、上記挟み込み検出の方法と同様に、開閉駆動装置のモータに供給される電流変化に基づいて行われる。
さらに、こうしたドアＥＣＵには、ユーザによる開閉操作（例えば、ドアハンドルに対する操作入力等）を検出しなくても、スライドドアが全開範囲内にある状態から閉方向に移動して全開擬制位置を越えた場合には、開閉駆動装置を駆動してスライドドアを閉作動させるものがある。これにより、例えば坂路停車時にスライドドアを全開位置まで移動させた状況下において、全開ロックの異常によりスライドドアが自重等の要因によって閉方向に移動した際に、その作動速度が過剰になることを抑制して車両ボディに加わる衝撃を低減できる。

図９に示すように、例えば坂路停車時において、スライドドア７の開作動時に傘等の異物Ｗがスライドドア７に設けられたカップホルダ等の突起部７ａと車両ボディ１との間で挟み込まれ、スライドドア７が全開範囲内にあるものの、全開ロック１２による保持が不完全な状態で挟み込みが発生した場合を想定する。この場合、上記のようにドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全開範囲内で停止状態となった判定すると、全開ロック１２によりスライドドア７が全開位置Ｐｏで保持されたと判定して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を遮断状態にする。その結果、スライドドア７がその自重により閉方向に移動し、全開擬制位置Ｐｏ´を越えると、ドアＥＣＵ２３は開閉駆動装置を駆動してスライドドア７を閉作動させる、即ち閉作動制御を実行する。

ここで、スライドドア７は、閉方向に移動するにつれて徐々に車内側にも移動するため、同図において二点鎖線で示すように、スライドドア７の突起部７ａ以外の部分と車両ボディ１との間で異物Ｗが再び挟み込まれることがある。そして、ドアＥＣＵ２３は、異物Ｗの挟み込みを検出すると、スライドドア７を反転して開作動させるため、同図において実線で示す位置で再び異物Ｗの挟み込みが発生する。その結果、上記のように全開ロック１２によるスライドドア７の保持が不完全な状態のまま開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動が停止することで、スライドドア７が自重により閉方向に移動し、再び全開擬制位置Ｐｏ´を越える。つまり、スライドドア７が全開範囲にあるものの、全開ロック１２による保持が不完全な状態で挟み込みが発生した場合を想定すると、スライドドア７の閉作動と開作動とが連続して繰り返されることが考えられる。

なお、スライドドア７の開閉作動が連続して繰り返されることは、異物の挟み込みによりスライドドア７を反転して開作動させた際に、全開ロックによるスライドドア７の保持が不完全な状態で異物Ｗの挟み込みが発生する場合に限らず生じ得る。例えば全開ロックの異常によりスライドドア７を全開位置で保持できない場合にも、スライドドア７の開閉作動の連続して繰り返されること同様に生じ得る。

この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の閉作動時において、異物Ｗの挟み込みを検出したときのスライドドア７が反転禁止範囲内にある場合には、スライドドア７が反転して開作動しないように駆動装置２２の作動を制御する。即ち、第２の実施形態は、スライドドア７の閉作動と開作動とが連続して繰り返されることを抑制できる。

詳しくは、図１０に示すように、反転禁止範囲は、スライドドア７の作動範囲のうち、全開位置Ｐｏと全開擬制位置Ｐｏ´よりも閉方向側の反転禁止位置Ｐｐとの間の範囲とされている。この反転禁止位置Ｐｐは、全開擬制位置Ｐｏ´から所定の開き戻し距離よりも閉方向側に大きく離れ、かつ中央位置Ｐｍよりも開方向側の位置に設定されている。そして、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲内にある場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動（スライドモータ３１）を停止するとともに、電磁クラッチ３２を断続的に遮断状態とする。なお、ドアＥＣＵ２３は、閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲外にある場合には、上記のように所定の開き戻し距離だけスライドドア７が開作動してから停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの閉作動制御の処理手順について説明する。
図１１のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させ（ステップ４０１）、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるか否かを判定する（ステップ４０２）。そして、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあると判定した場合には（ステップ４０２：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ４０３）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ４０４）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにないと判定した場合には（ステップ４０２：ＮＯ）、スライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ４０５）。続いて、異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ４０５：ＹＥＳ）、当該異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲内にあるか否かを判定する（ステップ４０６）。続いて、当該ドア位置が反転禁止範囲外にある場合には（ステップ４０６：ＮＯ）、スライドドア７を反転させて停止させる戻り位置を演算し（ステップ４０７）、スライドドア７を反転して開作動させる（ステップ４０８）。そして、スライドドア７がステップ４０７で演算した戻り位置にあるか否かを判定し（ステップ４０９）、スライドドア７が戻り位置にある場合には（ステップ４０９：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ４１０）、電磁クラッチ３２を接続状態とする（ステップ４１１）。なお、スライドドア７が戻り位置にない場合には（ステップ４０９：ＮＯ）、ステップ４０８に移行して開作動を継続し、スライドドア７が戻り位置に移動するまで繰り返す。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出しない場合には（ステップ４０５：ＮＯ）、ユーザによる開閉操作の有無を検出する（ステップ４１２）。続いて、開閉操作を検出した場合には（ステップ４１２：ＹＥＳ）、ステップ４１０に移行して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を接続状態とする。なお、開閉操作を検出しない場合には（ステップ４１２：ＮＯ）、ステップ４０１に移行して閉作動を継続する。

これに対し、ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲内にある場合には（ステップ４０６：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ４１３）、電磁クラッチ３２を断続的に遮断状態とする（ステップ４１４）。

次に、本実施形態の作用について説明する。
例えば坂路停車時において、スライドドア７が全開範囲にあるものの、全開ロック１２による保持が不完全な状態で挟み込みが発生した場合、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動が停止され、電磁クラッチ３２が遮断状態になる。その結果、スライドドア７が自重により閉方向に移動して全開擬制位置Ｐｏ´を越えると閉作動制御が実行される。

このとき、図１２（ａ）に示すように、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が反転禁止位置Ｐｐを越えてから異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を所定の開き戻し距離だけ開作動させてから停止させる。ここで、上記のように反転禁止位置Ｐｐは、全開擬制位置Ｐｏ´から所定の開き戻し距離よりも閉方向側に大きく離れた位置に設定されていることから、スライドドア７は全開範囲までは戻らない。そのため、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全開ロック１２により全開位置Ｐｏで保持されたとは判定せず、電磁クラッチ３２は接続状態のまま維持され、スライドドア７が自重で閉作動することが抑制される。

これに対し、図１２（ｂ）に示すように、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が反転禁止位置Ｐｐを越える前に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を当該異物の挟み込みを検出したときのドア位置で停止させる。そして、このとき電磁クラッチ３２を断続的に遮断状態とするため、ユーザが大きな力を加えなくても、スライドドア７を少しずつ手動で閉方向に移動させ、異物を取り除くことが可能になる。

次に、本実施形態の効果について記載する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態の（１）〜（７）の効果に加えて以下の効果を有する。
（８）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときのスライドドア７が反転禁止範囲内にある場合には、スライドドア７を反転させて開作動させないようにしたため、異物の挟み込みによりスライドドア７が全開範囲内に戻ることを抑制できる。これにより、全開ロック１２によるスライドドア７の保持が不完全な状態で異物の挟み込みが発生することを低減でき、スライドドア７の閉作動と開作動とが連続して繰り返されることを抑制できる。

（９）ドアＥＣＵ２３は、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲外にある場合には、スライドドア７を反転して所定の開き戻し距離だけ開作動させてから停止するようにした。そのため、異物の挟み込みを解消できるとともに、反転したスライドドア７によって同じ異物が再度挟み込まれることを抑制できる。そして、反転禁止位置Ｐｐを、全開擬制位置Ｐｏ´から所定の開き戻し距離よりも閉方向側に大きく離れた位置に設定したため、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が所定の開き戻し距離だけ開作動すると全開範囲内に戻るような位置である場合には、スライドドア７が反転して開作動しないことになる。したがって、異物の挟み込みによりスライドドア７が反転して開作動した際に全開範囲内に戻ることが十分に抑制される。これにより、全開ロック１２によるスライドドア７の保持が不完全な状態で異物の挟み込みが繰り返し発生することを効果的に低減でき、スライドドア７の閉作動と開作動とが連続して繰り返されることを効果的に抑制できる。

（１０）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲内にある場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止するとともに、電磁クラッチ３２を断続的に遮断状態とするようにした。そのため、ユーザが大きな力を加えなくても、スライドドア７を少しずつ手動で閉方向に移動させることができ、容易に異物を取り除くことができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、スライドドアを途中位置で停止させた後の制御の態様のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

例えば急な坂路に車両を停車し、スライドドア７に作用する自重に応じた閉方向の分力が上記スライドモータ３１の保持トルクに基づく保持力を上回った場合には、途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動し、異物の挟み込みが発生することがある。

この点を踏まえ、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動した際に、タッチセンサ４６の出力する検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には、該スライドドア７が全開位置Ｐｏまで移動するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。また、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力をしない状態での挟み込みの検出は、検出電流Ｉの絶対値が高感度挟み込み判定閾値Ｉth1よりも所定の挟み込み判定時間継続して大きくなった場合に、異物の挟み込みがあったと判定する。なお、高感度挟み込み判定閾値Ｉth1は、上記挟み込み判定閾値Ｉth0よりも小さな値に設定されている。つまり、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動する場合には、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させる場合に比べ、異物が挟み込まれている旨の検出結果が得られ易くなるように、検出電流Ｉに基づく挟み込み検出の検出条件を変更する。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉作動した際に、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態を継続する。

次に、異物の挟み込み又はユーザによる開閉操作によりスライドドア７をその作動範囲の途中位置で停止させた後の処理手順について説明する。
図１３に示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ２０９又はステップ３１０）、電磁クラッチ３２を接続状態としてから（ステップ２１０又はステップ３１１）、スライドモータ３１に駆動電力の供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動したか否かを判定する（ステップ５０１）。続いて、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動した場合には（ステップ５０１：ＹＥＳ）、タッチセンサ４６から出力される検出電流Ｉに基づいてスライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ５０２）。

なお、このときの挟み込み検出は、検出電流Ｉと高感度挟み込み判定閾値Ｉth1との大小比較に基づいて行い、上記ステップ２０５，３０５（図５及び図６参照）の検出電流に基づく挟み込み検出は、検出電流Ｉと挟み込み判定閾値Ｉth0との大小比較に基づいて行う。

続いて、検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ５０２：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を開作動させ（ステップ５０３）、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあるか否かを判定する（ステップ５０４）。

そして、スライドドア７が全開位置Ｐｏにある場合には（ステップ５０４：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ５０５）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ５０６）。

なお、スライドドア７が全開位置Ｐｏにない場合には（ステップ５０４：ＮＯ）、ステップ５０３に移行して開作動を継続し、スライドドア７が全開位置Ｐｏに移動するまで繰り返す。

一方、ドアＥＣＵ２３は、電磁クラッチ３２を接続状態とした後に、スライドモータ３１に駆動電力の供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動しない場合には（ステップ５０１：ＮＯ）、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持する。また、検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出しない場合（ステップ５０２：ＮＯ）、すなわち異物の挟み込みが発生しない場合に加え、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みを検出した場合にも、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持する。

次に、本実施形態の作用について説明する。
図１４（ａ），（ｂ）に示すように、例えば急な坂道に車両を停車し、スライドドア７を途中位置で停止させた状態でユーザが乗降する際に、スライドドア７がその自重等の要因により閉方向に移動した状況を想定する。ここで、同図（ａ）に示すように、例えばユーザが挟まれた場合、タッチセンサ４６の検出電流Ｉに基づいて挟み込みを検出すると、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を全開位置Ｐｏまで移動させる。これにより、スライドドア７が全開ロック１２により全開位置Ｐｏで保持されるため、ユーザは容易に乗降することが可能になる。

一方、図１４（ｂ）に示すように、例えばスライドドア７がその自重等の要因により閉方向に移動してきたことをユーザが認識して手で止めた場合、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて挟み込みを検出しても、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態を継続する。これにより、スライドドア７がそのドア位置で停止したままとなるため、同ユーザに違和感を与えることが低減される。

なお、図１４（ｃ）に示すように、開閉駆動装置２２の駆動によるスライドドア７の閉作動時にタッチセンサ４６の検出電流Ｉ又はスライドドア７の作動速度Ｖに基づいて挟み込みを検出すると、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７を所定の開き戻し距離だけ開作動させてから停止させる。これにより、異物の挟み込みが解消されるとともに、反転したスライドドア７によって同じ異物が再度挟み込まれることが抑制される。

次に、本実施形態の効果について記載する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態の（１）〜（７）の効果に加えて以下の効果を有する。
（１１）ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７がその自重等の要因によりスライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま閉方向に移動した際に、タッチセンサ４６が出力する検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を全開位置Ｐｏまで開作動させるようにした。そのため、異物の挟み込みを解消できるとともに、全開ロック１２によりスライドドア７が全開位置Ｐｏで保持されることで該スライドドア７が自重等の要因により再度閉方向に移動して異物の挟み込みが発生することを抑制できる。

（１２）ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動した際に、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態を継続するようにした。

ここで、タッチセンサ４６の検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出する場合には、ユーザがスライドドア７の移動を認識しておらず、スライドドア７（タッチセンサ４６）がユーザの体に不意に接触するような状況が多い。そのため、検出電流Ｉに基づいて挟み込みが検出される場合には、スライドドア７を全開位置Ｐｏまで移動させて全開ロック１２により保持することで、スライドドア７が繰り返し閉作動しないようにすることが望ましい。一方、作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みを検出する場合には、上記のようにスライドドア７が自重等の要因で閉方向に移動していることをユーザが認識し、手でスライドドア７の移動を止めるような状況も想定される。そのため、作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みが検出される場合には、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態を継続し、スライドドア７を移動させない方が、ユーザに違和感を与えることを低減できる。したがって、本実施形態では、必要性の高い場合に適切にスライドドア７を全開位置Ｐｏまで移動させることができ、効果的に利便性を向上させることができる。

（１３）ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２の駆動によるスライドドア７の閉作動時に異物の挟み込みを検出した場合には、スライドドア７を所定の開き戻し距離だけ開作動させてから停止させるようにした。そのため、スライドドア７の閉作動時に異物の挟み込みを検出した際に、異物の挟み込みを解消できるとともに、反転したスライドドア７によって同じ異物が再度挟み込まれることを抑制できる。

（１４）ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動する場合には、開閉駆動装置２２の駆動によりスライドドア７を閉作動させる場合に比べ、異物が挟み込まれている旨の検出結果が得られ易くなるように、検出電流Ｉに基づく挟み込み検出の検出条件を変更する。

ここで、スライドドア７がその自重等の要因によりスライドモータ３１に駆動電力が供給しない状態のまま閉方向に移動する際には、スライドモータ３１の保持トルクに基づく保持力がブレーキとして作用することになるため、スライドドア７の作動速度Ｖは比較的遅い。そのため、異物がタッチセンサ４６に与える接触圧も小さくなり易い。したがって、上記構成のように、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉作動する場合に、タッチセンサ４６の検出電流Ｉに基づく挟み込み検出の検出条件を緩和することで、精度良く異物の挟み込みを検出できる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態を図面に従って説明する。第４実施形態は、図１及び図２に示すように上記各実施形態と同様の構成を有し、図４に示すように各実施形態と同じスライドドアの開閉制御を実行する。なお、本実施形態と第１実施形態との主たる相違点は、図５の処理に代えて図１６の処理を行い、図６の処理に代えて図１７の処理を行う点である。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

まず、第４実施形態の背景技術について簡単に説明する。
通常、開閉駆動装置には、モータとスライドドアとの間の駆動力伝達を断接する電磁クラッチ等の断接機構が設けられている。スライドドアを途中位置で停止させる場合には、断接機構を接続状態とすることでモータの保持トルク（コギングトルク）に基づく保持力でスライドドアのドア位置を途中位置で保持している。そのため、例えば急な坂路に車両を停車することで、スライドドアに作用する自重に応じた閉方向の分力が上記保持力を上回った場合等には、途中位置で停止されたスライドドアが閉方向に移動する虞がある。

しかし、従来のパワースライドドア装置では、開閉駆動装置の駆動源であるモータに駆動電力を供給しない状態のまま、途中位置で保持したスライドドアが移動することについては何ら考慮されておらず、この点においてなお改善の余地がある。

第４実施形態は、この点を改善することが可能である。
ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の開作動時及び閉作動時において、ユーザによる開閉操作を検出すると、当該操作を検出したドア位置でスライドドア７が停止するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。そして、ドアＥＣＵ２３は、ユーザによる開閉操作を検出してスライドドア７を停止させた場合には、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持することで、スライドドア７のドア位置を途中位置で保持する。

ここで、例えば急な坂路に車両を停車し、スライドドア７に作用する自重に応じた閉方向の分力が上記スライドモータ３１の保持トルクに基づく保持力を上回った場合には、途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動し、異物の挟み込みが発生することがある。

この点を踏まえ、第４の実施形態は、途中位置で停止したスライドドア７の移動による異物の挟み込みを解消できる。即ち、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動した際に、タッチセンサ４６の出力する検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には、該スライドドア７が全開位置Ｐｏまで移動するように開閉駆動装置２２の作動を制御する。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力をしない状態での挟み込みの検出は、検出電流Ｉの絶対値が高感度挟み込み判定閾値Ｉth1よりも所定の挟み込み判定時間継続して大きくなった場合に、異物の挟み込みがあったと判定する。なお、高感度挟み込み判定閾値Ｉth1は、上記挟み込み判定閾値Ｉth0よりも小さな値に設定されている。

つまり、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動する場合には、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させる場合に比べ、異物が挟み込まれている旨の検出結果が得られ易くなるように、検出電流Ｉに基づく挟み込み検出の検出条件を変更する。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉作動した際に、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態を継続する。

次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの開作動制御の処理手順について説明する。
図１６のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を開作動させ（ステップ６０１）、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあるか否かを判定する（ステップ６０２）。そして、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあると判定した場合（ステップ６０２：ＹＥＳ）、すなわち異物の挟み込み及びユーザの開閉操作を検出することなく、スライドドア７が全開位置Ｐｏまで移動した場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ６０３）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ６０４）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全開位置Ｐｏにないと判定した場合には（ステップ６０２：ＮＯ）、スライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ６０５）。なお、このときの検出電流Ｉに基づく挟み込み検出は、検出電流Ｉと挟み込み判定閾値Ｉth0との大小比較に基づいて行う。続いて、異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ６０５：ＹＥＳ）、スライドドア７を反転させてから停止させる戻り位置、すなわち挟み込みを検出したときのドア位置から所定の閉じ戻し距離だけ閉方向側の位置を演算する（ステップ６０６）。続いて、スライドドア７を閉作動させ（ステップ６０７）、スライドドア７がステップ６０６で演算した戻り位置にあるか否かを判定する（ステップ６０８）。そして、スライドドア７が戻り位置にある場合には（ステップ６０８：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ６０９）、電磁クラッチ３２を接続状態とする（ステップ６１０）。なお、スライドドア７が戻り位置にない場合には（ステップ６０８：ＮＯ）、ステップ６０７に移行して閉作動を継続し、スライドドア７が戻り位置に移動するまで繰り返す。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出しない場合には（ステップ６０５：ＮＯ）、ユーザによる開閉操作の有無を検出する（ステップ６１１）。続いて、開閉操作を検出した場合には（ステップ６１１：ＹＥＳ）、ステップ６０９に移行して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を接続状態とする。なお、開閉操作を検出しない場合には（ステップ６１１：ＮＯ）、ステップ６０１に移行して閉作動を継続する。

そして、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７を途中位置で停止させ、上記ステップ６１０で電磁クラッチ３２を接続状態とした後に、スライドモータ３１に駆動電力の供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動したか否かを判定する（ステップ６１２）。続いて、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動した場合には（ステップ６１２：ＹＥＳ）、タッチセンサ４６から出力される検出電流Ｉに基づいてスライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ６１３）。なお、このときの挟み込み検出は、検出電流Ｉと高感度挟み込み判定閾値Ｉth1との大小比較に基づいて行う。

続いて、検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ６１３：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を開作動させ（ステップ６１４）、スライドドア７が全開位置Ｐｏにあるか否かを判定する（ステップ６１５）。そして、スライドドア７が全開位置Ｐｏにある場合には（ステップ６１５：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ６１６）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ６１７）。なお、スライドドア７が全開位置Ｐｏにない場合には（ステップ６１５：ＮＯ）、ステップ６１４に移行して開作動を継続し、スライドドア７が全開位置Ｐｏに移動するまで繰り返す。

一方、ドアＥＣＵ２３は、電磁クラッチ３２を接続状態とした後に、スライドモータ３１に駆動電力の供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動しない場合には（ステップ６１２：ＮＯ）、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持する。また、検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出しない場合（ステップ６１３：ＮＯ）、すなわち異物の挟み込みが発生しない場合に加え、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みを検出した場合にも、電磁クラッチ３２を接続状態のまま維持する。

このように、本実施形態の図１６で示される開作動制御の処理は、第３実施形態の図１３で示される処理と同じ処理（ステップ６０９〜６１７）を含んでいる。
次に、ドアＥＣＵによるスライドドアの閉作動制御の処理手順について説明する。

図１７のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させ（ステップ７０１）、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあるか否かを判定する（ステップ７０２）。そして、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにあると判定した場合（ステップ７０２：ＹＥＳ）、すなわち異物の挟み込み及びユーザの開閉操作を検出することなく、スライドドア７が全閉位置Ｐｃまで移動した場合には、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ７０３）、電磁クラッチ３２を遮断状態とする（ステップ７０４）。

一方、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７が全閉位置Ｐｃにないと判定した場合には（ステップ７０２：ＮＯ）、スライドドア７による異物の挟み込みの有無を検出する（ステップ７０５）。続いて、異物の挟み込みを検出した場合には（ステップ７０５：ＹＥＳ）、スライドドア７を反転させて停止させる戻り位置、すなわち挟み込みを検出したときのドア位置から所定の開き戻し距離だけ開方向側の位置を演算する（ステップ７０６）。続いて、スライドドア７を反転して開作動させ（ステップ７０７）、スライドドア７がステップ７０６で演算した戻り位置にあるか否かを判定する（ステップ７０８）。そして、スライドドア７が戻り位置にある場合には（ステップ７０８：ＹＥＳ）、開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し（ステップ７０９）、電磁クラッチ３２を接続状態とする（ステップ７１０）。なお、スライドドア７が戻り位置にない場合には（ステップ７０８：ＮＯ）、ステップ７０７に移行して開作動を継続し、スライドドア７が戻り位置に移動するまで繰り返す。

また、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７による異物の挟み込みを検出しない場合には（ステップ７０５：ＮＯ）、ユーザによる開閉操作の有無を検出する（ステップ７１１）。続いて、開閉操作を検出した場合には（ステップ７１１：ＹＥＳ）、ステップ７０９に移行して開閉駆動装置２２によるスライドドア７の開閉作動を停止し、電磁クラッチ３２を接続状態とする。なお、開閉操作を検出しない場合には（ステップ７１１：ＮＯ）、ステップ７０１に移行して閉作動を継続する。

そして、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７を途中位置で停止させ、上記ステップ７１０で電磁クラッチ３２を接続状態とした後は、上記開作動制御のステップ６１２〜６１７と同様に処理を行う（ステップ７１２〜７１７）。

このように、本実施形態の図１７で示される閉作動制御の処理は、第３実施形態の図１３で示される処理と同じ処理（ステップ７０９〜７１７）を含んでいる。
次に、本実施形態の作用について説明する。

図１４（ａ），（ｂ）に示すように、例えば急な坂道に車両を停車し、スライドドア７を途中位置で停止させた状態でユーザが乗降する際に、スライドドア７がその自重により閉方向に移動した状況を想定する。ここで、同図（ａ）に示すように、例えばユーザが挟まれた場合、タッチセンサ４６の検出電流Ｉに基づいて挟み込みを検出すると、ドアＥＣＵ２３は、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を全開位置Ｐｏまで移動させる。これにより、スライドドア７が全開ロック１２により全開位置Ｐｏで保持されるため、ユーザは容易に乗降することが可能になる。

一方、図１４（ｂ）に示すように、例えばスライドドア７がその自重により閉方向に移動してきたことをユーザが認識して手で止めた場合、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて挟み込みを検出しても、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態を継続する。これにより、スライドドア７がそのドア位置で停止したままとなるため、同ユーザに違和感を与えることが低減される。

なお、図１４（ｃ）に示すように、開閉駆動装置２２の駆動によるスライドドア７の閉作動時にタッチセンサ４６の検出電流Ｉ又はスライドドア７の作動速度Ｖに基づいて挟み込みを検出すると、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７を所定の開き戻し距離だけ開作動させてから停止させる。これにより、異物の挟み込みが解消されるとともに、反転したスライドドア７によって同じ異物が再度挟み込まれることが抑制される。

このように、本実施形態では、第３実施形態と同様の作用を有する。
また、本実施形態は、第３実施形態の効果（１１）〜（１４）と同様の効果を奏するため、その説明を省略する。

なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記第１実施形態では、開作動時のスライドドア７が第１指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を反転して全閉位置Ｐｃまで移動させたが、これに限らず、例えば所定の閉じ戻し距離だけ閉作動させた後、スライドドア７が全閉位置Ｐｃまで移動しかた否かによらず停止させてもよい。

・上記第１実施形態では、閉作動時のスライドドア７が第１指定範囲内にある場合に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を少なくとも所定の開き戻し距離以上開作動させた上で、第１指定範囲外に位置するように開作動させて停止するようにした。しかし、これに限らず、スライドドア７を少なくとも所定の開き戻し距離以上開作動させれば、スライドドア７を第１指定範囲内に停止させてもよい。

・上記第１実施形態では、開作動時において、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に開閉操作を検出しても、スライドドア７を継続して開作動させたが、これに限らず、例えば開閉操作を検出すると、スライドドア７を反転して閉作動させてもよい。

・上記第１実施形態では、閉作動時において、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に閉操作を検出しても、スライドドア７を継続して閉作動させたが、これに限らず、例えば閉操作を検出すると、スライドドア７を反転して開作動させてもよい。

・上記第１実施形態では、閉作動時において、該スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に開操作を検出すると、スライドドア７を反転して開作動させ、全開位置Ｐｏまで移動させてから停止させたが、これに限らず、例えば第１指定位置Ｐ１まで移動させてから停止させてもよい。また、スライドドア７を反転させず、継続してスライドドア７を閉作動させてもよい。

・上記第１実施形態では、スライドドア７が第２指定範囲内にある場合に開閉操作を検出しても、当該操作を検出したときのドア位置でスライドドア７を停止させないようにしたが、これに限らず、スライドドア７を第２指定範囲内に停止させてもよい。

・上記第１実施形態では、開作動時及び閉作動時において、ユーザによる開閉操作を検出したときのドア位置が第２指定範囲外にある場合には、当該操作を検出したドア位置でスライドドア７を停止させた。また、第２、第３及び第４実施形態では、スライドドア７の開作動時及び閉作動時にユーザによる開閉操作を検出すると、当該操作を検出したドア位置でスライドドア７を停止させた。

しかし、これに限らず、第１〜第４実施形態において、例えば当該操作を検出したドア位置から所定距離だけ反転させてからスライドドア７を停止させてもよい。また、第１〜第４実施形態において、ユーザによる開閉操作を検出しても、スライドドア７を停止させず、継続して開作動又は閉作動させてもよい。

・上記第１実施形態では、開作動時及び閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が第１指定範囲外にある場合には、スライドドア７を所定距離だけ反転させてから停止させた。また、第２実施形態では、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲外にある場合には、スライドドア７を所定距離だけ反転させてから停止させた。さらに、第３及び第４実施形態では、スライドドア７の開作動時及び閉作動時に異物の挟み込みを検出すると、スライドドア７を停止させた。

しかし、これに限らず、第１、第３及び第４実施形態において、異物の挟み込みを検出した場合、例えばスライドドア７を全開位置Ｐｏ又は全閉位置Ｐｃまで移動させてもよく、また、第１、第３及び第４実施形態において、異物の挟み込みを検出したドア位置でスライドドア７を停止させてもよい。同様に、上記第２実施形態において、異物の挟み込みを検出したときのドア位置が反転禁止範囲外にある場合に、例えばスライドドア７を全開位置Ｐｏ又は全閉位置Ｐｃまで移動させてもよく、また、異物の挟み込みを検出したドア位置でスライドドア７を停止させてもよい。

・上記第１、第３及び第４実施形態において、スライドドア７が全開範囲内にある状態から閉方向に移動して全開擬制位置Ｐｏ´を越えても、ユーザによる開閉操作を検出しなければ閉作動制御実行しないようにしてもよい。

・上記第１実施形態では、第１指定位置Ｐ１を中央位置Ｐｍよりも閉方向側、かつハーフラッチ位置Ｐｈよりも開方向側で、第１指定範囲全体の距離が上記閉じ戻し距離及び開き戻し距離よりも長くなるように設定した。しかし、これに限らず、中央位置Ｐｍよりも閉方向側、かつハーフラッチ位置Ｐｈよりも開方向側であれば、任意の位置に設定可能である。また、第２指定位置Ｐ２は、ハーフラッチ位置Ｐｈと同一位置出なくともよく、第１指定位置Ｐ１よりも閉方向側であれば、任意の位置に設定可能である。

・上記第２実施形態では、反転禁止位置Ｐｐを、全開擬制位置Ｐｏ´から所定の開き戻し距離よりも閉方向側に大きく離れた位置に設定したが、これに限らず、全開擬制位置Ｐｏ´から反転禁止位置Ｐｐまでの距離が所定の開き戻し距離以下となるように反転禁止位置Ｐｐを設定してもよい。

・上記第２実施形態では、スライドドア７の閉作動時において、異物の挟み込みを検出したときのスライドドア７のドア位置が反転禁止範囲内にある場合には、電磁クラッチ３２を断続的に遮断状態としたが、これに限らず、電磁クラッチ３２を継続的に接続状態又は遮断状態としてもよい。

・上記第３及び第４実施形態において、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動した際に、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて異物の挟み込みを検出したときは、該スライドドア７を全開位置Ｐｏまで移動させてもよい。

・上記第３及び第４実施形態では、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動する場合の挟み込みの検出は、検出電流Ｉが高感度挟み込み判定閾値Ｉth1よりも所定の挟み込み判定時間継続して大きくなった場合に異物の挟み込みが発生したと判定するようにした。しかし、これに限らず、この場合の挟み込み検出に関し、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７の閉作動させる場合に比べ、異物が挟み込まれている旨の検出結果が得られ易くなるように検出条件を変更する態様は適宜変更可能である。具体的には、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のままスライドドア７が閉方向に移動する場合には、例えば所定の挟み込み判定時間を短くしたり、判定に用いる検出電流Ｉの値を実際に検出した値よりも大きな値としたりしてもよい。

また、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動した場合の検出条件が、開閉駆動装置２２を駆動してスライドドア７を閉作動させる場合の検出条件と同一であってもよい。

・上記第３及び第４実施形態では、ドアＥＣＵ２３は、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま、途中位置で停止されたスライドドア７が閉方向に移動した際に対応する制御を実施した。しかし、これに限らず、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま、途中位置で停止されたスライドドア７が開方向に移動した際に対応する制御を実行してもよい。具体的には、スライドモータ３１に駆動電力を供給しない状態のまま途中位置で停止されたスライドドア７が開方向に移動した際に、異物の挟み込みを検出した場合には、該スライドドア７を全閉位置Ｐｃまで移動させるようにしてもよい。

・上記各実施形態では、ドアＥＣＵ２３は、スライドドア７の停止位置によらず、ハンドルスイッチ４２等のスイッチから入力されるトリガ信号を直前のスライドドア７の作動方向とは逆方向の操作信号として認識するようにした。しかし、これに限らず、トリガ信号を、スライドドア７が全開位置Ｐｏ又は全閉位置Ｐｃにある場合にのみ直前のスライドドア７の作動方向とは逆方向の操作信号として認識し、スライドドア７が途中位置にある場合には、直前のスライドドア７の作動方向と同一方向の操作信号として認識するようにしてもよい。これにより、例えばスライドドア７の閉作動時に該スライドドア７を途中位置で停止させた場合、ユーザがドアハンドル１４を再度操作することにより、継続してスライドドア７を閉作動させることが可能になる。

なお、この構成において、閉作動時のスライドドア７が第２指定範囲にあるときにトリガ信号が入力された場合には、ドアＥＣＵ２３は、該トリガ信号を閉操作信号と認識せず、開操作信号と認識することにより、図８（ｅ）に示すようにスライドドア７を反転させて開作動させることが好ましい。

・上記各実施形態では、ユーザの開閉操作を検出する開閉操作検出器として、パワースライドドア装置２１が運転席スイッチ４１、ハンドルスイッチ４２、ピラースイッチ４３及び携帯機スイッチ４４ａを有する構成としたが、これに限らず、例えばピラースイッチ４３を有していない構成としたり、他のスイッチを有する構成としたりしてもよい。

・上記各実施形態では、所定の閉じ戻し距離と所定の開き戻し距離とを同一距離に設定したが、所定の閉じ戻し距離と所定の開き戻し距離とを異なる距離に設定してもよい。
・上記各実施形態において、全開ロック１２として、例えば各ローラ６が各レール３〜５に設けられた突起（図示略）を乗り越えることにより、スライドドア７を全開位置Ｐｏで保持する構成を採用してもよい。この場合には、全開位置Ｐｏにあるスライドドア７の閉方向への移動は、ローラ６が突起を乗り越えるために必要な力をスライドドア７に付与することで許容される。

・上記各実施形態では、スライドモータ３１とスライドドア７との間の駆動力伝達を断接させる断接機構として電磁クラッチ３２を用いたが、これに限らず、例えば機械式のクラッチを用いてもよい。

・上記第１及び第２実施形態において、開閉駆動装置２２が電磁クラッチ等の断接機構を有しない構成としてもよい。
・上記各実施形態では、タッチセンサ４６から出力される検出電流Ｉに基づいて異物の挟み込みを検出したが、これに限らず、例えばタッチセンサ４６を接触圧に応じた検出電圧を出力する構成とし、この検出電圧に基づいて異物の挟み込みを検出してもよい。また、タッチセンサ４６として、例えば圧電材料を２つの電極で挟んだ構成のものや他の構成のものを採用してもよい。

・上記各実施形態では、スライドドア７の作動速度Ｖに基づいて該スライドドア７が停止状態となったか否か（挟み込みが発生したか否か）を検出したが、これに限らず、例えばスライドモータ３１に供給されるモータ電流に基づいてスライドドア７が停止状態となったか否かを検出してもよい。

・上記各実施形態では、パルスセンサ３３から出力されるパルス信号のパルス数をカウントすることでスライドドア７のドア位置（作動速度Ｖ）を検出したが、これに限らず、例えばスライドモータ３１の絶対角を検出することで、スライドドア７のドア位置（作動速度Ｖ）を検出してもよい。また、例えば変位センサ等を用いて、直接的にドア位置を検出してもよい。

・上記各実施形態では、開閉駆動装置２２がスライドアクチュエータ２５、クローザアクチュエータ２６及びリリースアクチュエータ２７を有する構成としたが、これに限らず、例えばクローザアクチュエータ２６を設けず、スライドアクチュエータ２５により半ドア状態のスライドドア７を全閉位置Ｐｃまで移動させるようにしてもよい。

・上記第１、第３及び第４実施形態において、上記第２実施形態の開閉体の閉作動と開作動とが連続して繰り返されることを抑制するための制御を併せて実行してもよい。
・上記第１実施形態では、スライドドア７を開閉させるパワースライドドア装置２１に対して、スライドドア７が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減するための制御を適用した。しかし、例えば、車両後部に設けられたバックドアやラゲッジドア、あるいはトランク蓋等、スライドドア７以外の開閉体を開閉させる他の車両用開閉体制御装置に対して、開閉体が全閉位置にあるとユーザが誤認識することを低減するための制御を適用してもよい。同様に、スライドドア７以外の開閉体を開閉させる他の車両用開閉体制御装置に対して、上記第２実施形態の開閉体の閉作動と開作動とが連続して繰り返されることを抑制するための制御を適用してもよく、また、上記第３及び第４実施形態の途中位置で停止した開閉体の移動による異物の挟み込みを解消するための制御を適用してもよい。

次に、上記各実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。

（１）車両の開閉体を開閉作動させる開閉駆動装置と、前記開閉体を全閉位置で保持する全閉ロックと、前記開閉体の開閉体位置を検出する開閉体位置検出器と、前記開閉体による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出器と、前記開閉駆動装置の作動を制御する制御器とを備え、前記開閉駆動装置には、該開閉駆動装置の駆動源となるモータと前記開閉体との間の駆動力伝達を断接する断接機構が設けられ、前記制御器は、前記断接機構を前記モータと前記開閉体との間の駆動力伝達が可能な接続状態として前記開閉体をその作動範囲の途中位置で停止させた状態から、前記モータに駆動電力を供給しない状態のまま前記開閉体が開方向に移動した際に異物の挟み込みを検出した場合には、該開閉体が全閉位置まで移動するように前記開閉駆動装置の作動を制御する車両用開閉体制御装置。

７…スライドドア（開閉体）、１１…全閉ロック、１２…全開ロック、１４…ドアハンドル、２０…車両用開閉システム、２１…パワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）、２２…開閉駆動装置、２３…ドアＥＣＵ（制御器、挟み込み検出器、速度検出器）、２４…車載電源、３１…スライドモータ（モータ）、３２…電磁クラッチ（断接機構）、３３…パルスセンサ（挟み込み検出器、速度検出器）、４１…運転席スイッチ（開閉操作検出器）、４２…ハンドルスイッチ（開閉操作検出器）、４３…ピラースイッチ（開閉操作検出器）、４４…携帯機、４４ａ…携帯機スイッチ（開閉操作検出器）、４５…レシーバＥＣＵ、４６…タッチセンサ（挟み込み検出器）、Ｉ…検出電流、Ｐ１…第１指定位置（指定位置）、Ｐ２…第２指定位置、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置、Ｐｐ…反転禁止位置、Ｖ…作動速度、Ｗ…異物。

Claims (7)

1. 車両の開閉体を開閉作動させる開閉駆動装置と、
   前記開閉体の開閉体位置を検出する開閉体位置検出器と、
   前記開閉体による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出器と、
   前記開閉駆動装置の作動を制御する制御器とを備え、
   前記制御器は、前記開閉体の閉作動時において、
   異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が全閉位置と該全閉位置よりも開方向側の指定位置との間の指定範囲外にある場合には、前記開閉体が反転して所定の開き戻し距離だけ開作動してから停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、
   異物の挟み込み検出したときの開閉体位置が前記指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して前記所定の開き戻し距離以上開作動し、かつ前記指定範囲外で停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御する車両用開閉体制御装置。
2. 車両の開閉体を開閉作動させる開閉駆動装置と、
   前記開閉体の開閉体位置を検出する開閉体位置検出器と、
   前記開閉体による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出器と、
   前記開閉駆動装置の作動を制御する制御器とを備え、
   前記制御器は、前記開閉体の開作動時において、
   異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が全閉位置と該全閉位置よりも開方向側の指定位置との間の指定範囲外にある場合には、前記開閉体が反転して所定の閉じ戻し距離だけ閉作動してから停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、
   異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が前記指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して全閉位置まで移動するように前記開閉駆動装置の作動を制御する車両用開閉体制御装置。
3. 請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記制御器は、前記開閉体の開作動時において、
   異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が前記指定範囲外にある場合には、前記開閉体が反転して所定の閉じ戻し距離だけ閉作動してから停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、
   異物の挟み込みを検出したときの開閉体位置が前記指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して全閉位置まで移動するように前記開閉駆動装置の作動を制御する車両用開閉体制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記開閉駆動装置の駆動により前記開閉体を開閉作動させるための開閉操作を検出する開閉操作検出器を備え、
   前記制御器は、前記開閉体の開作動時及び閉作動時において、
   開閉操作を検出したときの開閉体位置が全閉位置と前記指定位置よりも閉方向側の第２指定位置との間の第２指定範囲外にある場合には、前記開閉体の作動範囲の途中位置で該開閉体が停止するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、
   開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、該開閉体位置で前記開閉体が停止しないように前記開閉駆動装置の作動を制御する車両用開閉体制御装置。
5. 請求項４に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記制御器は、前記開閉体の開作動時において、開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、継続して前記開閉体が開作動するように前記開閉駆動装置の作動を制御する車両用開閉体制御装置。
6. 請求項４又は５に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記制御器は、前記開閉体の閉作動時において、
   前記開閉体を開作動させる開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、前記開閉体が反転して開作動するように前記開閉駆動装置の作動を制御し、
   前記開閉体を閉作動させる開閉操作を検出したときの開閉体位置が前記第２指定範囲内にある場合には、継続して前記開閉体が閉作動するように前記開閉駆動装置の作動を制御する車両用開閉体制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置を備えた車両用開閉システム。

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