CN109178001B - 一种地铁车门控制方法及装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地铁车门控制方法及装置、计算机可读存储介质。该防范包括：根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置，根据运行状态参数和地铁车门的当前位置来确定地铁车门是否遇到障碍物。本发明无需为地铁车门控制系统设置任何障碍物检测装置，通过地铁车门控制装置即可实现对障碍物的检测，检测方法更加直观和精确，使检测到的障碍物的类型更加多样化，提升了障碍物检测的精度，以及提升了地铁车门在运行过程中的安全性能，且降低了地铁车门控制系统的成本。

Description

一种地铁车门控制方法及装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种地铁车门控制方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

随着城市轨道交通的高速发展，对城市轨道车辆车门研究提出了更高的控制要求。地铁车门控制系统大多具有障碍检测功能，以防止地铁车门在打开和关闭的过程中遇到障碍物时的异常动作，危及乘客安全。

现有的地铁车门控制系统对检测障碍物的方法多为在地铁车门上安装障碍物检测装置，例如，在地铁车门的端面设置有触控传感器或设置红外探测器等。在检测到有障碍物时，障碍物检测装置向车门控制器发出障碍检测信号，车门控制器根据障碍检测信号，控制地铁车门的安全运行。然而，由于障碍物检测装置的设置位置和检测精度的限制，加之在实际应用场景中，现场环境差异较大和障碍物类型多样化等因素，障碍物检测装置容易出现检测不准的现象，危及地铁车门的安全运行。

发明内容

本发明提供一种地铁车门控制方法及装置、计算机可读存储介质，以提升地铁车门在运行过程中的安全性能。

第一方面，本发明实施例提供了一种地铁车门控制方法，该地铁车门控制方法包括：

获取车门驱动电机的运行状态参数；

根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置；

根据所述运行状态参数和所述地铁车门的当前位置确定所述地铁车门是否遇到障碍物。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地铁车门控制装置，该地铁车门控制装置包括：

参数获取模块，用于获取车门驱动电机的运行状态参数；

位置检测模块，用于根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置；

障碍物检测模块，用于根据所述运行状态参数和所述地铁车门的当前位置确定所述地铁车门是否遇到障碍物。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意所述的地铁车门控制方法。

本发明实施例通过获取车门驱动电机的运行状态参数，根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置，根据运行状态参数和地铁车门的当前位置来确定地铁车门是否遇到障碍物，即通过地铁车门控制装置实现对障碍物的检测，解决了现有技术中存在的需要为地铁车门控制系统设置障碍物检测装置而带来的地铁车门的安全性较低和障碍检测的成本高的问题。与现有技术相比，本发明实施例无需为地铁车门控制系统设置任何障碍物检测装置，通过地铁车门控制装置即可实现对障碍物的检测，检测方法更加直观和精确，一方面，使检测到的障碍物的类型更加多样化，提升了障碍物检测的精度，以及提升了地铁车门在运行过程中的安全性能，另一方面，降低了地铁车门控制系统的成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种地铁车门控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种地铁车门控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种正常关门模式下的地铁车门控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种安全关门模式下的地铁车门控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种非法关门模式下的地铁车门控制方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种开门模式下的地铁车门控制方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种地铁车门正常运行的控制方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的一种地铁车门速度电流双闭环控制方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种地铁车门速度电流双闭环控制方法的控制框图；

图10为本发明实施例提供的一种地铁车门控制装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供了一种地铁车门控制方法，本发明实施例提供的地铁车门控制方法可以由地铁车门控制装置执行，所述装置由硬件和/或软件实现。图1为本发明实施例提供的一种地铁车门控制方法的流程图。参见图1，该地铁车门控制方法的步骤包括：

S110、获取车门驱动电机的运行状态参数。

其中，车门驱动电机与地铁车门之间设置有传动装置，车门驱动电机运行时，通过传动装置驱动地铁车门运行。即控制车门驱动电机的运行方式可以控制地铁车门的运行方式，相反，车门驱动电机的运行状态反应了地铁车门的运行状态。本发明通过车门驱动电机的运行状态参数，可以获取地铁车门的运行状态。

S120、根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置。

其中，车门驱动电机的运行状态参数有多种，例如，电流、转速和位置等，且车门驱动电机的位置和地铁车门的位置是一一对应的。以车门驱动电机正转控制地铁车门关门为例进行说明，车门驱动电机正转一周，驱动地铁车门关门一预设距离，即，通过车门驱动电机的运行状态参数可以获取地铁车门的当前位置。

S130、根据运行状态参数和地铁车门的当前位置确定地铁车门是否遇到障碍物。

其中，根据运行状态参数可以确定车门驱动电机的运行状态，例如，加速运行、减速运行、匀速运行或堵转等。下面以车门驱动电机堵转为例说明本发明实施例确定地铁车门是否遇到障碍物的过程，不作为对本发明的限定。当车门驱动电机堵转时，即地铁车门停止运行时，一般有三种情形：地铁车门遇到障碍物、关门到位或开门到位。根据地铁车门停止运行的当前位置，可以确定地铁车门的实际状态为遇到障碍物、关门到位或开门到位中的一种。需要说明的是，根据运行状态参数确定地铁车门遇到障碍物的方法有多种，本发明不做限定。在其他情形下，也可以确定地铁车门遇到障碍物，例如，根据运行状态参数可以确定车门驱动电机为以第一加速度减速运行的状态，而在正常运行时，车门驱动电机为加速运行状态、匀速运行状态或以第二加速度减速运行状态，且第一加速度小于第二加速度。

本发明实施例通过获取车门驱动电机的运行状态参数，根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置，根据运行状态参数和地铁车门的当前位置来确定地铁车门是否遇到障碍物，即通过地铁车门控制装置实现对障碍物的检测。然而，在现有技术中，在地铁车门控制系统中需要安装障碍物检测装置，以确定地铁车门是否遇到障碍物，确保地铁车门的安全运行。障碍物检测装置由于设置位置和检测精度的限制，当现场环境差异较大或障碍物的类型差异较大时，障碍物检测装置容易出现检测不准的现象，而增加障碍物检测装置的设置位置或提升检测精度会大大增加地铁车门控制系统的成本。因此，现有技术存在地铁车门的安全性较低和障碍检测的成本高的问题。与现有技术相比，本发明实施例无需为地铁车门控制系统设置任何障碍物检测装置，通过地铁车门控制装置即可实现对障碍物的检测，检测方法更加直观和精确，一方面，使检测到的障碍物的类型更加多样化，提升了障碍物检测的精度，以及提升了地铁车门在运行过程中的安全性能，另一方面，降低了地铁车门控制系统的成本。

图2为本发明实施例提供的另一种地铁车门控制方法的流程图。在上述各实施例的基础上，将运行状态参数具体优化为，车门驱动电机的电流和车门驱动电机上的霍尔传感器信号。将根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置信息具体优化为，根据车门驱动电机上的霍尔传感器信号确定地铁车门是否关门到位或者开门到位。将根据运行状态参数和车门位置信息确定地铁车门是否遇到障碍物具体优化为，在地铁车门未关门到位并且未开门到位时，如果车门驱动电机的电流超过第一预设电流；且，在第一预设时间内，车门驱动电机驱动地铁车门运行的距离未达到第一预设距离，则确定地铁车门遇到障碍物。参见图2，该地铁车门控制方法的具体步骤为：

S210、获取车门驱动电机的车门驱动电机的电流和车门驱动电机上的霍尔传感器信号。

其中，车门驱动电机的电流量表征的是电机的负载量，地铁车门在正常运行时，车门驱动电机的电流在一定的范围区间内。当电流过大时，车门驱动电机处于过载运行状态，表明地铁车门运行异常。车门驱动电机上的霍尔传感器信号表征的是电机的位置信号，车门驱动电机在运行过程中，在电机内部存在规律的磁场变化。霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，通过霍尔传感器信号可以检测出车门驱动电机运行的位置，进而可以计算得出地铁车门的运行位置。

S220、根据车门驱动电机上的霍尔传感器信号确定地铁车门是否关门到位或者开门到位。

S230、在地铁车门未关门到位并且未开门到位时，如果车门驱动电机的电流超过第一预设电流；且，在第一预设时间内，车门驱动电机驱动地铁车门运行的距离未达到第一预设距离，则确定地铁车门遇到障碍物。

其中，第一预设电流可以是地铁车门正常运行时的最大电流。第一预设时间可以是地铁车门完成正常开门或关门过程所需时间的1/10、1/8或1/5，第一预设距离可以是在第一预设时间内，地铁车门在正常运行时以最慢速度运行的距离。

由此，本发明实施例实现了无需为地铁车门控制系统设置任何障碍物检测装置，通过地铁车门控制装置即可实现对障碍物的检测，检测方法更加直观和精确。

需要说明的是，上述各实施例示出的是在地铁车门运行过程中，进行障碍物检测的具体方法流程。而当检测到障碍物时，地铁车门控制装置还可以对地铁车门进行进一步地控制，从而确保地铁车门的安全运行。本发明对地铁车门遇到障碍物后的控制方法不做限定，下面介绍几种地铁车门遇到障碍物后的控制方法，在实际应用时可以根据需要设定。

图3为本发明实施例提供的一种正常关门模式下的地铁车门控制方法的流程图，正常关门模式可用于地铁靠站停运状态下的关门控制。参见图3，在上述各实施例的基础上，可选地，在驱动地铁车门关门过程中，在S130、确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S141、如果确定地铁车门遇到障碍物的次数小于设定阈值，控制车门驱动电机驱动地铁车门打开预设距离后，驱动地铁车门关闭。

其中，地铁车门控制装置确定地铁车门第一次遇到障碍物后，控制控制车门驱动电机驱动地铁车门打开预设距离，而后驱动地铁车门再次关闭，当地铁车门再次关闭的过程中，继续对地铁车门是否遇到障碍物进行检测，若确定地铁车门再次遇到障碍物，则对地铁车门遇到障碍物的次数加1，以此类推，可以确定地铁车门遇到障碍物的次数。当地铁车门遇到障碍物的次数小于设定阈值，控制车门驱动电机驱动地铁车门打开预设距离后，驱动地铁车门关闭。由此可以在障碍物消失后，驱动地铁车门正常关闭，确保地铁车门的安全运行。

可选地，地铁车门遇到障碍物的次数的阈值设为3-5次。

在上述各实施例的基础上，可选地，在驱动地铁车门关闭之前，还包括：控制车门驱动电机驱动地铁车门在当前位置停留第二预设时间，这样设置的好处是，有利于工作人员或乘客有充分的时间将放置在地铁车门中的障碍物移走。

可选地，第二预设时间的范围介于0s至8s之间。具体地，可以设置第二预设时间为1s、2s、3s、4s、5s、6s、7s或8s，优选为1s。

继续参见图3，在上述各实施例的基础上，可选地，在S130、确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S142、如果确定地铁车门遇到障碍物的次数大于等于设定阈值，则控制车门驱动电机驱动地铁车门打开，以防止障碍物一直存在的情况下，地铁车门的进入死循环的运行状态。

在上述各实施例的基础上，可选地，在控制车门驱动电机驱动地铁车门打开预设距离或控制车门驱动电机驱动地铁车门打开之前，还包括：控制车门驱动电机保持当前的运行状态，并持续第四预设时间，以使地铁车门控制装置预留足够的判断时间，确保障碍物判断的准确性。

可选地，第四预设时间的取值为大于等于500ms。

图4为本发明实施例提供的一种安全关门模式下的地铁车门控制方法的流程图，安全关门模式可用于地铁在行进状态下的关门控制。参见图4，在上述各实施例的基础上，可选地，在驱动地铁车门关门过程中，在S130、确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S151、如果确定地铁车门遇到障碍物的次数小于设定阈值，控制车门驱动电机驱动地铁车门关闭，以防止车门打开对乘客带来的危险。

继续参见图4，在上述各实施例的基础上，可选地，在S130确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S152、如果确定地铁车门遇到障碍物的次数大于等于设定阈值，则控制车门驱动电机自锁，使车门驱动电机保持对障碍物的夹持状态。

图5为本发明实施例提供的一种非法关门模式下的地铁车门控制方法的流程图，非法关门模式可用于地铁在行进状态下的关门控制。参见图5，在上述各实施例的基础上，可选地，在驱动地铁车门关门过程中，在S130、确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S162、如果地铁车门遇到障碍物的时间达到第三预设时间，则控制车门驱动电机驱动地铁车门关闭或控制车门驱动电机自锁，以防止车门打开带来行车危险性提升。

继续参见图5，在上述各实施例的基础上，可选地，在S130、确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S161、如果地铁车门遇到障碍物的时间未达到第三预设时间，则控制车门驱动电机保持当前的运行状态，以使地铁车门控制装置预留足够的判断时间，确保障碍物判断的准确性。

可选地，第三预设时间的取值范围为1s至3s之间，优选为1.5s。

图6为本发明实施例提供的一种开门模式下的地铁车门控制方法的流程图。参见图6，在上述各实施例的基础上，可选地，在驱动地铁车门开门过程中，在S130、确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S171、如果确定地铁车门遇到障碍物的次数小于设定阈值，则控制车门驱动电机驱动地铁车门打开。

其中，与地铁车门的关门运动相似，在地铁车门的开门过程中，地铁车门控制装置确定地铁车门第一次遇到障碍物后，控制控制车门驱动电机驱动地铁车门继续打开，在此过程中，地铁车门控制装置会再次对地铁车门是否遇到障碍物进行检测，若确定地铁车门再次遇到障碍物，则对地铁车门遇到障碍物的次数加1，以此类推，可以确定地铁车门遇到障碍物的次数。当地铁车门遇到障碍物的次数小于设定阈值，控制车门驱动电机驱动地铁车门持续打开的状态。由此可以在障碍物消失后，驱动地铁车门正常打开，确保地铁车门的安全运行。

继续参见图6，在上述实施例的基础上，可选地，在S130、确定地铁车门遇到障碍物之后，执行S172、如果确定地铁车门遇到障碍物的次数大于等于设定阈值，则控制车门驱动电机断电，即地铁车门停止在当前状态，且不再对障碍物形成挤压力。

图7为本发明实施例提供的一种地铁车门正常运行的控制方法的流程图，该地铁车门正常运行的控制方法可适用于地铁车门的开门过程或关门过程。参见图7，在上述各实施例的基础上，可选地，在地铁车门的正常运行过程中，车门控制装置执行如下步骤：

S310、若地铁车门位于加速区，则控制车门驱动电机驱动地铁车门加速运行；否则控制车门驱动电机驱动地铁车门以第一速度运行(即初始速度运行)。

S320、若地铁车门位于高速区，则控制车门驱动电机驱动地铁车门以第二速度运行(即高速运行)；否则控制车门驱动电机驱动地铁车门加速运行；其中，第二速度大于第一速度。

S330、若地铁车门位于减速区，则控制车门驱动电机驱动地铁车门减速运行；否则控制车门驱动电机驱动地铁车门以第二速度运行。

S340、若地铁车门位于低速区，则控制车门驱动电机驱动地铁车门以第三速度运行(即低速运行)；否则控制车门驱动电机驱动地铁车门减速运行；其中，第三速度小于第二速度。

其中，在地铁车门的运行过程中，地铁车门控制装置将其运行行程划分为依次排列初始速度区、加速区、高速区、减速区和低速区。当车门驱动电机接收到开始运行指令时，地铁车门在初始速度区，地铁车门控制装置控制车门驱动电机驱动地铁车门以第一速度运行(初始速度运行)；当地铁车门运行到加速区时，控制车门驱动电机驱动地铁车门加速运行，且地铁车门加速的起始速度为第一速度；当地铁车门运行到高速区时，控制车门驱动电机驱动地铁车门以第二速度运行(即高速运行)，且第二速度为地铁车门在加速区加速达到的最终速度；当地铁车门运行到减速区时，控制车门驱动电机驱动地铁车门减速运行，且地铁车门减速的起始速度为第二速度；当地铁车门运行到低速区时，控制车门驱动电机驱动地铁车门以第三速度运行(即低速运行)，直至地铁车门开门到位或关门到位，且第三速度为地铁车门在减速区减速达到的最终速度。

图8为本发明实施例提供的一种地铁车门速度电流双闭环控制方法的流程图，图9为本发明实施例提供的一种地铁车门速度电流双闭环控制方法的控制框图，该地铁车门速度电流双闭环控制的方法可适用于地铁车门在正常运行时地铁车门控制装置对车门驱动电机的控制。在上述各实施例的基础上，将运行状态参数具体优化为车门驱动电机的实际电流、实际速度和霍尔传感器信号。将根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置具体优化为根据霍尔传感器信号确定地铁车门的当前位置。将根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置之后的步骤具体优化为，根据当前位置确定车门驱动电机的参考速度；根据参考速度和实际速度得到速度偏差；对速度偏差进行速度PI控制，得到车门驱动电机的参考电流；根据参考电流和实际电流得到电流偏差；对电流偏差进行电流PI控制，得到车门驱动电机的电压控制量。参见图8和图9，在地铁车门的正常运行过程中，具体包括以下步骤：

S410、获取车门驱动电机的实际电流、实际速度和霍尔传感器信号。

其中，实际电流通过电流检测模块检测得到，实际速度通过速度检测模块检测得到。

S420、根据霍尔传感器信号确定地铁车门的当前位置。

其中，地铁车门的当前位置包括：关门到位、开门到位、初始速度区、加速区、高速区、减速区和低速区。

S430、根据当前位置确定车门驱动电机的参考速度。

其中，参考速度由地铁车门控制装置给定，在不同的行程区域内，通过给定不同的参考速度来控制地铁车门的运行。

S440、根据参考速度和实际速度得到速度偏差。

其中，通过将参考速度和实际速度作差可以得到速度偏差。

S450、对速度偏差进行速度PI控制，得到车门驱动电机的参考电流。

其中，速度PI控制具体可以通过速度控制器ASR对速度偏差进行PI调节，具体可以增大PI控制器比例系数来减小速度环的响应时间以及速度环的稳态误差，通过调节积分参数可以消除速度环的稳态误差，从而得到参考电流。

S460、根据参考电流和实际电流得到电流偏差。

其中，通过将参考电流和实际电流作差可以得到电流偏差。

S470、对电流偏差进行电流PI控制，得到车门驱动电机的电压控制量。

其中，电流PI控制具体可以通过电流控制器ACR对电流偏差进行PI调节，具体可以增大PI控制器比例系数来减小电流环的响应时间以及电流环的稳态误差，通过调节积分参数可以消除电流环的稳态误差，从而得到电压控制量。

本发明实施例这样设置实现了速度电流双闭环控制，采用速度电流双闭环控制提高了系统的动态性能，例如电机的快速启动或突加负载时，该控制方式具有车门驱动电机的速度改变小和恢复快等优点，能够较好地满足控制要求。

继续参见图9，通过速度电流双闭环控制得到的电压控制量通过脉冲宽度调制模块PWM得到脉冲宽度调制脉冲，该脉冲宽度调制脉冲输入到智能功率模块IPM，控制智能功率模块IPM输出合适的电压，向车门驱动电机M供电。

需要说明的是，在采用速度电流双闭环控制方法控制车门驱动电机之前，需要对速度控制器ASR和电流控制器ACR中的PI参数进行调节，以使车门驱动电机具有较好的动态性能和稳态性能，本发明对PI参数的调节方法不做限定。

本发明实施例通过获取车门驱动电机的运行状态参数，根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置，根据运行状态参数和地铁车门的当前位置来确定地铁车门是否遇到障碍物，即通过地铁车门控制装置实现对障碍物的检测。然而，在现有技术中，在地铁车门控制系统中需要安装障碍物检测装置，以确定地铁车门是否遇到障碍物，确保地铁车门的安全运行。障碍物检测装置由于设置位置和检测精度的限制，当现场环境差异较大或障碍物的类型差异较大时，障碍物检测装置容易出现检测不准的现象，而增加障碍物检测装置的设置位置或提升检测精度会大大增加地铁车门控制系统的成本。因此，现有技术存在地铁车门的安全性较低和障碍检测的成本高的问题。与现有技术相比，本发明实施例无需为地铁车门控制系统设置任何障碍物检测装置，通过地铁车门控制装置即可实现对障碍物的检测，检测方法更加直观和精确，一方面，使检测到的障碍物的类型更加多样化，提升了障碍物检测的精度，以及提升了地铁车门在运行过程中的安全性能，另一方面，降低了地铁车门控制系统的成本。

本发明实施例还提供了一种地铁车门控制装置。图10为本发明实施例提供的一种地铁车门控制装置结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在地铁控制器上。参见图10，该地铁车门控制装置包括：参数获取模块100、位置检测模块200和障碍物检测模块300。

参数获取模块100用于获取车门驱动电机的运行状态参数；位置检测模块200用于根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置；障碍物检测模块300用于根据运行状态参数和地铁车门的当前位置确定地铁车门是否遇到障碍物。

该地铁车门控制装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意的地铁车门控制方法，该方法包括：

获取车门驱动电机的运行状态参数；

根据运行状态参数确定地铁车门的当前位置；

根据运行状态参数和地铁车门的当前位置确定地铁车门是否遇到障碍物。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种地铁车门控制方法，其特征在于，包括：

获取车门驱动电机的运行状态参数；所述运行状态参数包括所述车门驱动电机的电流和所述车门驱动电机上的霍尔传感器信号；

根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置；

根据所述运行状态参数和所述地铁车门的当前位置确定所述地铁车门是否遇到障碍物；

所述根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置，包括：根据所述车门驱动电机上的霍尔传感器信号确定所述地铁车门是否关门到位或者开门到位；根据所述运行状态参数和车门位置信息确定所述地铁车门是否遇到障碍物包括：在所述地铁车门未关门到位并且未开门到位时，如果所述车门驱动电机的电流超过第一预设电流；且，在第一预设时间内，所述车门驱动电机驱动所述地铁车门运行的距离未达到第一预设距离，则确定所述地铁车门遇到障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在驱动所述地铁车门关门过程中，如果确定所述地铁车门遇到障碍物的次数大于等于设定阈值，则控制车门驱动电机驱动所述地铁车门打开。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果确定所述地铁车门遇到障碍物的次数小于所述设定阈值，控制车门驱动电机驱动所述地铁车门打开预设距离后，驱动所述地铁车门关闭。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述驱动所述地铁车门关闭之前，还包括：

控制车门驱动电机驱动所述地铁车门在当前位置停留第二预设时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在驱动所述地铁车门关门过程中，如果确定所述地铁车门遇到障碍物的次数大于等于设定阈值，则控制车门驱动电机自锁。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如果在第二预设时间内，确定所述地铁车门遇到障碍物的次数小于所述设定阈值，控制车门驱动电机驱动所述地铁车门关闭。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在驱动所述地铁车门关门过程中，如果所述地铁车门遇到障碍物的时间达到第三预设时间，则控制车门驱动电机驱动所述地铁车门关闭或控制车门驱动电机自锁。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在驱动所述地铁车门开门过程中，如果确定所述地铁车门遇到障碍物的次数大于等于设定阈值，则控制车门驱动电机断电。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果确定所述地铁车门遇到障碍物的次数小于设定阈值，则控制车门驱动电机驱动所述地铁车门打开。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在地铁车门的运行过程中，若所述地铁车门位于加速区，则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门加速运行；否则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门以第一速度运行；

若所述地铁车门位于高速区，则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门以第二速度运行；否则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门加速运行；其中，所述第二速度大于所述第一速度；

若所述地铁车门位于减速区，则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门减速运行；否则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门以所述第二速度运行；

若所述地铁车门位于低速区，则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门以第三速度运行；否则控制所述车门驱动电机驱动所述地铁车门减速运行；其中，所述第三速度小于所述第二速度。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态参数包括所述车门驱动电机的实际电流、实际速度和霍尔传感器信号；

所述根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置，包括根据所述霍尔传感器信号确定地铁车门的当前位置；

在所述根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置之后，包括：

根据所述当前位置确定所述车门驱动电机的参考速度；

根据所述参考速度和所述实际速度得到速度偏差；

对所述速度偏差进行速度PI控制，得到所述车门驱动电机的参考电流；

根据所述参考电流和所述实际电流得到电流偏差；

对所述电流偏差进行电流PI控制，得到所述车门驱动电机的电压控制量。

12.一种地铁车门控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取车门驱动电机的运行状态参数；所述运行状态参数包括所述车门驱动电机的电流和所述车门驱动电机上的霍尔传感器信号；

位置检测模块，用于根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置；所述根据所述运行状态参数确定地铁车门的当前位置包括，根据所述车门驱动电机上的霍尔传感器信号确定所述地铁车门是否关门到位或者开门到位；

障碍物检测模块，用于根据所述运行状态参数和所述地铁车门的当前位置确定所述地铁车门是否遇到障碍物；所述根据所述运行状态参数和车门位置信息确定所述地铁车门是否遇到障碍物包括：在所述地铁车门未关门到位并且未开门到位时，如果所述车门驱动电机的电流超过第一预设电流；且，在第一预设时间内，所述车门驱动电机驱动所述地铁车门运行的距离未达到第一预设距离，则确定所述地铁车门遇到障碍物。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的地铁车门控制方法。

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