CN103277002B - 电动尾门速度控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动尾门速度控制方法及装置，该方法在电动尾门处于手动操作过程中，判断电动尾门的第一控制变量是否超过手动阈值，若超过手动阈值则进行制动控制，保证了电动尾门在手动操作的过程中不超过手动阈值，不损坏机械支撑结构，在电动尾门临近极限位置时，在手动打开状态时即刻进行制动措施，将电动尾门的速度减小至零，保护了电动尾门的机械结构，在手动关闭状态时，则判断电动尾门是否大于手动关闭制动阈值，若大于手动关闭制动阈值才进行制动，防止电动尾门砸入门锁，损坏机械结构，本方法在用户过快的手动打开或关闭电动尾门时，保证电动尾门的速度平稳，进而保证用户安全的使用电动尾门。

Description

电动尾门速度控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种电动尾门速度控制方法及装置。

背景技术

随着汽车领域技术的进步和人类的生活质量的不断提高，汽车已是人类出门必不可少的交通工具，人类出门不可避免的会携带物品，并使用到汽车的尾门装卸物品，为了方便人类使用汽车的尾门，不少汽车的尾门已经改为电动状态，人类通过遥控开关向汽车尾门发送控制命令，汽车尾门接收控制命令并通过程序控制汽车尾门自动的打开或关闭。将受控于控制命令的尾门称为电动尾门，将电动尾门受控于控制命令进行运动的过程称为电动过程，将电动尾门受控的控制命令为停止时，电动尾门所处的状态称为控制命令为停止的状态。

其实大部分的时候电动尾门处于控制命令为停止的状态控制命令为停止的状态有两种形式：第一种为电动尾门处于最大打开位置；第二种为电动尾门处于完全关闭位置。

在控制命令为停止的状态时，即电动尾门在最大打开位置或完全关闭位置时，大部分用户一般采用手动打开电动尾门或手动关闭电动尾门。一般的汽车没有针对电动尾门的控制命令为停止时，防止电动尾门速度过大的电动控制过程，因此若电动尾门在最大位置时用户手动关闭电动尾门，当用户用力过大导致电动尾门的运动的速度过快，在电动尾门由最大打开位置至完全关闭位置之间的中间过程中，若电动尾门运动速度过快，则会造成支撑电动尾门的支撑机构的损坏；在门锁附近位置时若电动尾门的速度超过阈值，则会造成电动尾门砸入门锁，造成门锁损坏。

若电动尾门处于完全关闭状态，随着电动尾门的重力越来越大，用户在手动打开电动尾门时需要采用较大的力气，打开尾门时咯手，用户体验较差；在用户将电动尾门在由完全关闭位置至最大打开位置的中间过程中，若用户用力过大也会造成支撑电动尾门机构的损坏，电动尾门达到最大打开位置速度应为零，若电动尾门达到最大打开位置速度过大，则会造成最大打开位置处支撑结构的损坏。

在电动尾门处于控制命令为停止状态的过程中当用户操作电动尾门时，由于现有技术中没有针对电动尾门的控制命令为停止时，防止电动尾门速度过大的电动控制过程，因此当用户过快的手动打开或关闭电动尾门时，会导致电动尾门的速度过快，造成的电动尾门机械结构的损坏，进而降低用户使用过程中的安全系数。

发明内容

本发明提供了一种电动尾门速度控制方法及装置，本发明在电动尾门处于手动操作状态时，增加对电动尾门的速度控制方法，使得用户过快的手动打开或关闭电动尾门时，保证电动尾门的速度平稳，进而保证用户安全的使用电动尾门。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方法：

一种电动尾门速度控制方法，其特征在于，包括：

当电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态时，判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点；

若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，且电动尾门当前的第一控制变量大于手动阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点；

所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动阈值；

若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，当所述手动状态为手动打开状态时，则制动所述电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限打开位置点时速度为零；

当所述手动状态为手动关闭状态时，若所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭制动阈值，则制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点。

优选的，所述按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动阈值包括：

将所述电动尾门当前的第一控制变量作为反馈变量；

获取所述手动状态下与所述电动尾门的当前位置对应的制动目标变量；

比较所述反馈变量与所述制动目标变量确定第一控制偏差；

依据所述第一控制偏差得到第二控制变量，所述第二控制变量与所述制动目标变量之间的第二控制偏差小于所述第一控制偏差；

将所述第二控制变量与所述手动阈值进行对比；

若所述第二控制变量大于所述手动阈值，判断所述电动尾门的当前位置是否达到所述预设分界点；

若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，则重复执行上述步骤直到所述第二控制变量小于所述手动阈值；

若所述第二控制变量小于所述第二控制变量阈值或所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，则退出制动过程。

优选的，所述手动阈值的获取过程包括：

若所述手动状态为手动打开状态，则在预设的手动打开阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动打开阈值，将所述手动打开阈值作为所述手动阈值；

若所述手动状态为手动关闭状态，则在预设的手动关闭阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭阈值，将所述手动关闭阈值作为所述手动阈值。

优选的，所述第一控制变量包括：

电机的当前转速或所述电动尾门的当前速度。

优选的，所述手动关闭制动阈值的获取过程包括：

在预设的手动关闭制动阈值曲线中，依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭制动阈值。

优选的，当所述手动状态为手动打开状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设打开分界点；

若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设打开分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动打开阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

所述电动尾门的当前位置达到所述预设打开分界点；

所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动打开阈值；

当所述手动状态为手动关闭状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设关闭分界点；

若电动尾门的当前位置未达到所述预设关闭分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

电动尾门的当前位置达到所述预设关闭分界点；

所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动关闭阈值。

一种电动尾门速度控制装置，包括：

第一判断单元，用于当电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态时，判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点；

第一处理单元，用于若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，且电动尾门当前的第一控制变量大于手动阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动阈值；

第二打开处理单元，用于若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，当所述手动状态为手动打开状态时，则制动所述电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限打开位置点时速度为零；

第二关闭处理单元，用于当所述手动状态为手动关闭状态时，若所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭制动阈值，则制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点。

优选的，所述第一处理单元包括：

制动单元，用于将所述电动尾门当前的第一控制变量作为反馈变量，获取所述手动状态下与所述电动尾门的当前位置对应的制动目标变量，比较所述反馈变量与所述制动目标变量确定第一控制偏差，依据所述第一控制偏差得到第二控制变量，所述第二控制变量与所述制动目标变量之间的第二控制偏差小于所述第一控制偏差，将所述第二控制变量与所述手动阈值进行对比，若所述第二控制变量大于所述手动阈值，判断所述电动尾门的当前位置是否达到所述预设分界点，若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，则重复执行上述步骤直到所述第二控制变量小于所述手动阈值，若所述第二控制变量小于所述第二控制变量阈值或所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，则退出制动过程。

优选的，所述第一处理单元包括：

第一打开单元，用于当所述手动状态为手动打开状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设打开分界点，若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设打开分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动打开阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设打开分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动打开阈值；

第一关闭单元，用于当所述手动状态为手动关闭状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设关闭分界点，若电动尾门的当前位置未达到所述预设关闭分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：电动尾门的当前位置达到所述预设关闭分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动关闭阈值。

优选的，所述第一处理单元包括：

打开获取单元，用于若所述手动状态为手动打开状态，则在预设的手动打开阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动打开阈值，将所述手动打开阈值作为所述手动阈值；

关闭获取单元，用于若所述手动状态为手动关闭状态，则在预设的手动关闭阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭阈值，将所述手动关闭阈值作为所述手动阈值。

本发明提供了一种电动尾门速度控制方法及装置，本发明由控制命令为停止的状态进入手动状态时，首先判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点，若未达到预设分界点，则判断电动尾门当前的第一控制变量是否大于手动阈值，若大于手动阈值则按预设的方式进行制动；若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，则根据手动状态分为两种情况，若电动尾门处于手动打开状态，则制动电动尾门直到电动尾门的第一控制变量为零；若电动尾门处于手动关闭状态，则判断电动尾门当前的第一控制变量是否大于手动关闭阈值，若大于阈值才进行制动，直到电动尾门达到极限关闭位置点。

本发明提供了一种电动尾门速度控制方法，该方法在电动尾门的控制命令为停止时，在电动尾门处于手动操作过程中增加了手动阈值，若电动尾门当前的第一控制变量超过手动阈值则进行制动控制，保证了电动尾门在手动操作过程中不超过手动阈值，不损坏机械支撑结构，在电动尾门临近极限位置时，在手动打开状态时即刻进行制动措施，将电动尾门的速度减小至零，保护了电动尾门达到最大打开位置时的机械结构，在手动关闭状态时，则判断电动尾门当前的第一控制变量是否大于手动关闭制动阈值，若大于手动关闭制动阈值才进行制动，防止电动尾门砸入门锁，损坏机械结构，若不大于阈值则不进行制动，保证了电动尾门能够保持一定的速度进入门锁。

本发明增加了电动尾门的控制命令为停止时对电动尾门的速度制动方法，使得用户过快的手动打开或关闭电动尾门时，保证电动尾门的速度平稳，进而保证用户安全的使用电动尾门。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的电动尾门速度控制方法的流程图；

图2为本发明实施例公开的电动尾门的机械结构示意图；

图3为本发明实施例公开的电动尾门的手动打开阈值曲线示意图；

图4为本发明实施例公开的电动尾门的手动关闭阈值曲线示意图；

图5为本发明实施例公开的电动尾门速度制动方法的制动过程的流程图；

图6为本发明实施例公开的电动尾门手动打开制动目标变量曲线示意图；

图7为本发明实施例公开的电动尾门手动关闭制动目标变量曲线示意图；

图8为本发明实施例公开的电动尾门手动关闭制动阈值的示意图；

图9为本发明实施例公开的又一电动尾门速度控制方法的流程图；

图10为本发明实施例公开的电动尾门的机械结构示意图；

图11本发明实施例公开的又一电动尾门速度控制方法的流程图；

图12为本发明实施例公开的电动尾门速度控制装置结构示意图；

图13为本发明实施例公开的电动尾门速度控制装置中第一处理单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种电动尾门速度控制方法，包括：

步骤101：当电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态时，判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点；

电动尾门的电动过程分为三种状态：手动打开状态、手动关闭状态和控制命令为停止的状态。其中手动打开状态和手动关闭状态为手动状态，控制命令为停止的状态为电动尾门的控制指令是停止时所处的状态。

本发明根据电动尾门的状态信号判断电动尾门的当前状态，若状态信号的标识信息为停止时，则表明此时电动尾门处于控制命令为停止的状态。

当电动尾门的控制信号处于控制命令为停止的状态，但电动尾门却有一定速度时，则说明电动尾门此时由于用户手动开启或关闭电动尾门，使得电动尾门有一定速度，将电动尾门此时的状态称为手动状态。

电动尾门的控制命令为停止时，有两种形式：第一种为电动尾门处于最大打开位置；第二种为电动尾门处于完全关闭状态，因此手动状态也分为两种形式，第一种为当电动尾门处于最大打开位置时，用户手动关闭电动尾门，称此种手动状态为手动关闭状态，第二种为电动尾门处于完全关闭状态，用户手动打开电动尾门，称此种手动状态为手动打开状态。

其他控制命令为停止的状态，例如电动尾门悬空停止于空中，此时为电动尾门异常情况，本发明也适用该种情况。

当电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态时，首先判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点；电动尾门的当前位置为由电机转速传感器或尾门角速度传感器转化而来，判断电动尾门当前的位置是否达到预设分界点，预设分界点为临近极限位置点的位置点，若电动尾门的当前位置未达到预设位置点，则说明电动尾门在打开或关闭的中间运动过程，若达到预设分界点，则说明电动尾门临近电动尾门的极限位置点（最大打开位置或完全关闭位置），若电动尾门当前的位置未达到预设分界点，则进入步骤102，若电动尾门当前的位置达到预设分界点，则进入步骤103。

针对手动状态的不同，预设分界点也分为两种，预设打开分界点和预设关闭分界点，具体的情况将在下述实施例中进行详细说明。

步骤102：若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，且电动尾门的当前的第一控制变量大于手动阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点；

所述电动尾门的当前的第一控制变量小于所述手动阈值；

若电动尾门未达到预设分界点，则说明电动尾门在打开或关闭的中间运动过程，在中间运动过程中要防止电动尾门的运动速度过快，防止超过电动尾门支撑机构能够承受的极限，因此获取电动尾门当前的第一控制变量，并将第一控制变量与手动阈值进行对比，手动阈值为电动尾门在打开或关闭过程中机械结构所能承受的极限阈值，若第一控制变量超过该阈值则需要制动电动尾门。

本发明中第一控制变量包括：电机的当前转速或所述电动尾门的当前第一控制变量，电机当前的转速是间接体现电动尾门速度的控制变量，电动尾门的速度是直接体现电动尾门速度的控制变量，两者之间可以通过几何关系进行互换，具体的几何关系，依据电动尾门的机械结构而定，在此不做限定，工程师可以根据电动尾门的实际机械结构关系而定。

其中，所述手动阈值的获取过程包括：

若所述手动状态为手动打开状态，则在预设的手动打开阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动打开阈值，将所述手动打开阈值作为所述手动阈值；

如图2所示，为电动尾门的机械结构示意图，如图2所示，电动尾门最小打开角度0°，电动尾门最大打开角度70°。电动尾门在完整的电动过程中电动尾门的运行过程为由0°至70°或由70°至0°。如图3所示，为电动尾门预设的手动打开阈值曲线示意图，其中纵轴为手动打开阈值，横轴电动尾门的当前位置。当前位置为电动尾门在尾门打开或关闭过程中的电动尾门所在的角度，图3示出了电动尾门在处于手动打开状态整个过程中电动尾门在各个位置处的手动打开阈值，根据电动尾门的当前位置，即可根据当前位置与手动打开阈值曲线的对应关系，得出电动尾门在当前位置处的手动打开阈值（即手动打开阈值，本实施例中电动尾门的手动打开阈值为OW1）。

若所述手动状态为手动关闭状态，则在预设的手动关闭阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭阈值，将所述手动关闭阈值作为所述手动阈值。

如图4所示，为电动尾门预设的手动关闭阈值曲线示意图，其具体的对应关系与图3类似，其中纵轴为手动关闭阈值，横轴电动尾门的当前位置。根据当前位置与手动关闭阈值曲线的对应关系，得出电动尾门在当前位置处的手动阈值。

电动尾门在手动打开状态与手动关闭状态下，手动阈值的取值是不同的，因此针对不同的打开状态分别获取与当前位置对应的手动阈值。

如图5所示，本发明按预设方式进行制动电动尾门具体包括：

步骤S201：将所述电动尾门的当前的第一控制变量作为反馈变量；

本发明在进行制动的过程中使用比例-积分-微分（ProportionIntegrationDifferentiation，PID）控制算法进行闭环控制，以使第一控制变量的取值减小，为了进行PID控制算法，将第一控制变量作为反馈变量。

步骤S202：获取所述手动状态下与所述电动尾门的当前位置对应的制动目标变量；

若所述电动尾门处于所述手动打开状态，则在预设的手动打开制动目标变量曲线中依据所述当前位置获取手动打开制动目标变量，将所述手动打开制动目标变量作为所述制动目标变量。如图6所示，为电动尾门手动打开制动目标变量曲线。

在图6所示的曲线中，纵轴为手动打开制动目标变量，横轴为电动尾门的当前位置，切换位置为当前第一控制变量超出手动阈值时的当前电动尾门的位置，该位置处的制动目标变量为OW1，在手动打开最大位置处（70°处）的制动目标变量为0，切换位置处与最大位置处之间的曲线，由初等数学中的两点确定一条直线的公式计算得到电动尾门手动打开制动目标变量曲线，并依据当前得到的曲线依据当前位置获取当前的手动打开制动目标变量。

若所述电动尾门处于所述手动关闭状态，则在预设的手动关闭制动目标曲线中依据所述当前位置获取手动关闭制动目标变量，将所述手动关闭制动目标变量作为所述制动目标变量。如图7所示，为电动尾门手动关闭制动目标变量曲线，切换位置与图6中的含义一致，不再赘述。

在切换位置处依据图4获取CW1，在完全关闭位置处由工程师根据具体情况设置CW2，CW2为电动尾门关闭时的速度，该速度可以使电动尾门进入门锁，又可避免电动尾门由于速度过大而损坏门锁处的机械结构，该值根据具体车型不尽相同，需依据具体情况而定。根据初等数学中两点之前确定一条直线的方式确定手动关闭制动目标变量曲线，并依据当前得到的曲线依据当前位置获取当前的手动关闭制动目标变量（即制动目标变量）。

制动目标变量即为在闭环控制中目标变量。

步骤S203：比较所述反馈变量与所述制动目标变量确定第一控制偏差；

本发明在实现闭环控制的过程中采用的是负反馈的形式，即将反馈变量与制动目标变量做差得到第一控制偏差的形式，目的是为了将第一控制变量与制动目标变量之间的偏差越来越小。

步骤S204：依据所述第一控制偏差得到第二控制变量，所述第二控制变量与所述制动目标变量之间的第二控制偏差小于所述第一控制偏差；

本发明将第一控制控制偏差输入PID控制算法中，由PID控制算法计算得到脉冲宽度调制（PulseWidthModulation，PWM）信号的占空比，并将PWM信号的占空比输入至电机，由电机根据PWM占空比进行工作并输出动力控制电动尾门按一定速度转动，然后由通过速度传感器获取电动尾门当前的第二控制变量，第二控制变量与所述制动目标变量之间的第二控制偏差小于所述第一控制偏差。

步骤S205：将所述第二控制变量与所述手动阈值进行对比，即判断第二控制变量是否大于手动阈值；

若第二控制变量大于手动阈值，则进入步骤S206，若第二控制变量小于手动阈值，则退出制动过程。

步骤S206：判断所述电动尾门的当前位置是否达到所述预设分界点；

若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点则退出制动过程，若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，则进入步骤S201；

在制动过程中，电动尾门未达到预设分界点时，若第二控制变量小于手动阈值，则退出制动过程，在若在电动过程中电动尾门达到预设的分界点，则退出该制动过程。

本发明中采用PID控制算法进行闭环控制的方法实现制动，使得电动尾门在制动的过程中按照电动尾门理想的运动速度进行制动，使得电动尾门的制动过程更加符合工程师所要求的速度。

本发明采用闭环控制的方式实现制动，可以理解的是，本领域技术人员还可以采用公知的其他制动方式在本发明中实现电动尾门的制动过程，其他公知的制动方式，没有付出创造性劳动的其它制动方式，也是本发明所保护的范围。

步骤103：若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，当所述手动状态为手动打开状态时，则制动所述电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限打开位置点时速度为零；

当所述手动状态为手动关闭状态时，若所述电动尾门的当前的第一控制变量大于手动关闭制动阈值，则制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点。

若电动尾门的当前位置达到预设分界点则说明电动尾门的当前位置邻近极限位置点，依据当前的手动状态的不同，电动尾门在不同的手动状态达到极限位置点时的处理方式不同。

当手动状态为手动打开状态时，因为手动打开状态的极限位置点为电动尾门的最大打开位置，最大打开位置点的速度应该为零，以便保护电动尾门的机械结构，因此当电动尾门达到预设的打开分界点时，则按手动打开制动曲线进行闭环控制的制动方式进行制动，（如步骤S201-S206类似的闭环控制方法），直到电动尾门达到最大打开位置，且达到最大打开位置时的速度为零。手动打开制动曲线如图6所示。

当手动状态为手动关闭状态时，手动关闭状态的极限位置为电动尾门的完全关闭位置，电动尾门在进入门锁时还需要一定的速度，因此不能直接进行制动，而是判断电动尾门的当前的第一控制变量是否大于手动关闭状态时的手动关闭制动阈值，若大于手动关闭制动阈值，才进行制动，否则不进行制动，使得电动尾门可以按一定速度进入门锁，既不损坏门锁的机械结构，又可以使电动尾门的顺利进入门锁。

如图8所示，为电动尾门的手动关闭制动阈值曲线，其中曲线中纵轴为手动关闭制动阈值，横轴电动尾门当前的当前位置，依据当前电动尾门的当前位置获取手动关闭制动阈值（本实施例中将CW3手动关闭制动阈值）。

需要说明的是图3、图4、图6、图7和图8中的曲线为发明人根据某类车型电动尾门的实际运行情况而设定的，根据不同类型车型发明人设定的曲线不尽相同，因此图3、图4、图6、图7和图8中的阈值曲线仅仅为本实施例中的一种情况，可以理解的是，若曲线换为其他形式，也是本发明中所要保护的情况，并不超出本发明的保护范围。

本发明提供了一种电动尾门速度控制方法，该方法在电动尾门的控制命令为停止时，在电动尾门处于手动操作过程中增加了手动阈值，若电动尾门当前的第一控制变量超过手动阈值则进行制动控制，保证了电动尾门在手动操作过程中不超过手动阈值，不损坏机械支撑结构，在电动尾门临近极限位置时，在手动打开状态时即刻进行制动措施，将电动尾门的速度减小至零，保护了电动尾门达到最大打开位置时的机械结构，在手动关闭状态时，则判断电动尾门当前的第一控制变量是否大于手动关闭制动阈值，若大于手动关闭制动阈值才进行制动，防止电动尾门砸入门锁，损坏机械结构，若不大于阈值则不进行制动，保证了电动尾门能够保持一定的速度进入门锁。

本发明在电动尾门的手动操作过程中增加了速度控制方法，使得电动尾门在控制命令为停止时，当用户用力过大的打开或关闭电动尾门时，能够使用速度控制方法减小电动尾门当前的速度，使得电动尾门以较小的速度进入门锁或打开至最大位置，进而减小机械结构损坏和安全事故的几率。

如图9所示，本发明提供了电动尾门速度控制方法的第二实施例，包括：

步骤S301：电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态，判断手动状态是否为手动打开状态？若为手动打开状态则进入步骤S302；

步骤S302：当所述手动状态为手动打开状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设打开分界点；若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设打开分界点进入步骤S303，若所述电动尾门的当前位置达到所述预设打开分界点进入步骤S305；

如图10所示，为电动尾门预设分界点示意图，预设打开分界点为距离最大位置点10°的位置。

步骤S303：判断电动尾门的当前的第一控制变量是否大于手动打开阈值；若大于手动打开阈值则进入步骤S304；若不大于阈值则进入步骤S302；

步骤S304：若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设打开分界点，且所述电动尾门的当前的第一控制变量大于手动打开阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

所述电动尾门的当前位置达到所述预设打开分界点；

所述电动尾门的当前的第一控制变量小于所述手动打开阈值。

步骤S305：若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，当所述手动状态为手动打开状态时，则制动所述电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限打开位置点时速度为零。

如图11所示，本发明提供了电动尾门速度控制方法的第三实施例，包括：

步骤S401：电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态，判断手动状态是否为手动关闭状态？若为手动关闭状态则进入步骤S402；

步骤S402：当所述手动状态为手动关闭状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设关闭分界点；若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设关闭分界点进入步骤S403，若所述电动尾门的当前位置达到所述预设关闭分界点进入步骤S405；

如图10所示，为电动尾门预设分界点示意图，预设关闭分界点为距离最小位置点20°的位置。

步骤S403：判断电动尾门的当前的第一控制变量是否大于手动关闭阈值；若大于手动关闭阈值则进入步骤S404；若不大于阈值则进入步骤S402；

步骤S404：若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设关闭分界点，且所述电动尾门的当前的第一控制变量大于手动关闭阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

所述电动尾门的当前位置达到所述预设关闭分界点；

所述电动尾门的当前的第一控制变量小于所述手动关闭阈值。

步骤S405：判断电动尾门的当前的第一控制变量是否大于手动关闭制动阈值？若大于进入步骤S406；若小于则进入步骤S401；

步骤S406：制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点。

当所述手动状态为手动关闭状态时，若所述电动尾门的当前的第一控制变量大于手动关闭制动阈值，则制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点。

本发明提供了一种电动尾门速度控制方法，该方法在电动尾门的控制命令为停止时，在电动尾门在手动操作过程中增加了手动阈值，超过手动阈值则进行制动控制，保证了电动尾门在手动操作过程中不超过手动阈值，不损坏机械支撑结构，在电动尾门临近极限位置时，在手动打开状态时，进行制动措施，将电动尾门的速度减小至零，保护了电动尾门的机械结构，在手动关闭状态时，则判断电动尾门是否大于手动关闭制动阈值，若大于手动关闭制动阈值才进行制动，防止电动尾门砸入门锁，损坏机械结构，若不大于阈值则不进行制动，保证了电动尾门能够保持一定的速度进入门锁。

本实施例中分别将电动尾门处于不同的手动状态的具体处理过程进行详细的描述。本发明在电动尾门的电动过程中增加了速度控制方法，使得电动尾门在遇到异常情况时，能够使用速度制动方法减小电动尾门当前的速度，使得电动尾门以较小的速度进入门锁或打开至最大位置，进而减小机械结构损坏和安全事故的几率。

如图12所示，本发明还提供了一种电动尾门速度控制装置，包括：

第一判断单元100，用于当电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态时，判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点；

第一处理单元200，用于若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，且电动尾门的当前的第一控制变量大于手动阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，所述电动尾门的当前的第一控制变量小于所述手动阈值；

第二打开处理单元300，用于若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，当所述手动状态为手动打开状态时，则制动所述电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限打开位置点时速度为零；

第二关闭处理单元400，用于当所述手动状态为手动关闭状态时，若所述电动尾门的当前的第一控制变量大于手动关闭制动阈值，则制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点。

进一步的，如图13所示，所述第一处理单元200包括：

制动单元201，用于将所述电动尾门的当前的第一控制变量作为反馈变量，获取所述手动状态下与所述电动尾门的当前位置对应的制动目标变量，比较所述反馈变量与所述制动目标变量确定第一控制偏差，依据所述第一控制偏差得到第二控制变量，所述第二控制变量与所述制动目标变量之间的第二控制偏差小于所述第一控制偏差，将所述第二控制变量与所述手动阈值进行对比，若所述第二控制变量大于所述手动阈值，判断所述电动尾门的当前位置是否达到所述预设分界点，若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，则重复执行上述步骤直到所述第二控制变量小于所述手动阈值，若所述第二控制变量小于所述第二控制变量阈值或所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，则退出制动过程。

进一步的，如图13所示，所述第一处理单元200包括：

第一打开单元202，用于当所述手动状态为手动打开状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设打开分界点，若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设打开分界点，且所述电动尾门的当前的第一控制变量大于手动打开阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设打开分界点，所述电动尾门的当前的第一控制变量小于所述手动打开阈值；

第一关闭单元203，用于当所述手动状态为手动关闭状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设关闭分界点，若电动尾门的当前位置未达到所述预设关闭分界点，且所述电动尾门的当前的第一控制变量大于手动关闭阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：电动尾门的当前位置达到所述预设关闭分界点，所述电动尾门的当前的第一控制变量小于所述手动关闭阈值。

进一步的，如图13所示，所述第一处理单元200包括：

打开获取单元204，用于若所述手动状态为手动打开状态，则在预设的手动打开阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动打开阈值，将所述手动打开阈值作为所述手动阈值；

关闭获取单元205，用于若所述手动状态为手动关闭状态，则在预设的手动关闭阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭阈值，将所述手动关闭阈值作为所述手动阈值。

本发明提供了一种电动尾门速度控制装置，在电动尾门的控制命令为停止时，在电动尾门处于手动操作过程中增加了手动阈值，若电动尾门当前的第一控制变量超过手动阈值则进行制动控制，保证了电动尾门在手动操作过程中不超过手动阈值，不损坏机械支撑结构，在电动尾门临近极限位置时，在手动打开状态时即刻进行制动措施，将电动尾门的速度减小至零，保护了电动尾门达到最大打开位置时的机械结构，在手动关闭状态时，则判断电动尾门当前的第一控制变量是否大于手动关闭制动阈值，若大于手动关闭制动阈值才进行制动，防止电动尾门砸入门锁，损坏机械结构，若不大于阈值则不进行制动，保证了电动尾门能够保持一定的速度进入门锁。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备（可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种电动尾门速度控制方法，其特征在于，包括：

当电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态时，判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点；

若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，且电动尾门当前的第一控制变量大于手动阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点；

所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动阈值；

若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，当所述手动状态为手动打开状态时，则制动所述电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限打开位置点时速度为零；

当所述手动状态为手动关闭状态时，若所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭制动阈值，则制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点；

所述按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动阈值包括：

将所述电动尾门当前的第一控制变量作为反馈变量；

获取所述手动状态下与所述电动尾门的当前位置对应的制动目标变量；

比较所述反馈变量与所述制动目标变量确定第一控制偏差；

依据所述第一控制偏差得到第二控制变量，所述第二控制变量与所述制动目标变量之间的第二控制偏差小于所述第一控制偏差；

将所述第二控制变量与所述手动阈值进行对比；

若所述第二控制变量大于所述手动阈值，判断所述电动尾门的当前位置是否达到所述预设分界点；

若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，则重复执行上述步骤直到所述第二控制变量小于所述手动阈值，所述上述步骤从将所述电动尾门当前的第一控制变量作为第一反馈变量步骤开始；

若所述第二控制变量小于第二控制变量阈值或所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，则退出制动过程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手动阈值的获取过程包括：

若所述手动状态为手动打开状态，则在预设的手动打开阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动打开阈值，将所述手动打开阈值作为所述手动阈值，所述预设的手动打开阈值曲线为纵轴为手动打开值，横轴为电动尾门的当前位置的曲线，其表示电动尾门在处于手动打开状态整个过程中电动尾门在各个位置处的手动打开阈值；

若所述手动状态为手动关闭状态，则在预设的手动关闭阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭阈值，将所述手动关闭阈值作为所述手动阈值，所述预设的手动关闭阈值曲线为纵轴为手动关闭值，横轴为电动尾门的当前位置的曲线，其表示电动尾门在处于手动关闭状态整个过程中电动尾门在各个位置处的手动关闭阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制变量包括：

电机的当前转速或所述电动尾门的当前速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手动关闭制动阈值的获取过程包括：

在预设的手动关闭制动阈值曲线中，依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭制动阈值，所述预设的手动关闭阈值曲线为纵轴为手动关闭值，横轴为电动尾门的当前位置的曲线，其表示电动尾门在处于手动关闭状态整个过程中电动尾门在各个位置处的手动关闭阈值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述手动状态为手动打开状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设打开分界点；

若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设打开分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动打开阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

所述电动尾门的当前位置达到所述预设打开分界点；

所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动打开阈值；

当所述手动状态为手动关闭状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设关闭分界点；

若电动尾门的当前位置未达到所述预设关闭分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：

电动尾门的当前位置达到所述预设关闭分界点；

所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动关闭阈值。

6.一种电动尾门速度控制装置，其特征在于，包括：

第一判断单元，用于当电动尾门由控制命令为停止的状态进入手动状态时，判断电动尾门的当前位置是否达到预设分界点；

第一处理单元，用于若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，且电动尾门当前的第一控制变量大于手动阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动阈值；

第二打开处理单元，用于若所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，当所述手动状态为手动打开状态时，则制动所述电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限打开位置点时速度为零；

第二关闭处理单元，用于当所述手动状态为手动关闭状态时，若所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭制动阈值，则制动电动尾门直到电动尾门的当前位置达到极限关闭位置点；

所述第一处理单元包括：

制动单元，用于将所述电动尾门当前的第一控制变量作为反馈变量，获取所述手动状态下与所述电动尾门的当前位置对应的制动目标变量，比较所述反馈变量与所述制动目标变量确定第一控制偏差，依据所述第一控制偏差得到第二控制变量，所述第二控制变量与所述制动目标变量之间的第二控制偏差小于所述第一控制偏差，将所述第二控制变量与所述手动阈值进行对比，若所述第二控制变量大于所述手动阈值，判断所述电动尾门的当前位置是否达到所述预设分界点，若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设分界点，则重复执行上述步骤直到所述第二控制变量小于所述手动阈值，所述上述步骤从将所述电动尾门当前的第一控制变量作为第一反馈变量步骤开始，若所述第二控制变量小于所述第二控制变量阈值或所述电动尾门的当前位置达到所述预设分界点，则退出制动过程。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元包括：

第一打开单元，用于当所述手动状态为手动打开状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设打开分界点，若所述电动尾门的当前位置未达到所述预设打开分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动打开阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：所述电动尾门的当前位置达到所述预设打开分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动打开阈值；

第一关闭单元，用于当所述手动状态为手动关闭状态时，判断所述电动尾门的当前位置是否达到预设关闭分界点，若电动尾门的当前位置未达到所述预设关闭分界点，且所述电动尾门当前的第一控制变量大于手动关闭阈值，则按预设方式制动电动尾门直到至少满足以下条件之一则退出制动过程：电动尾门的当前位置达到所述预设关闭分界点，所述电动尾门当前的第一控制变量小于所述手动关闭阈值。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元包括：

打开获取单元，用于若所述手动状态为手动打开状态，则在预设的手动打开阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动打开阈值，将所述手动打开阈值作为所述手动阈值；

关闭获取单元，用于若所述手动状态为手动关闭状态，则在预设的手动关闭阈值曲线中依据所述电动尾门的当前位置获取手动关闭阈值，将所述手动关闭阈值作为所述手动阈值。