KR20150055306A - 전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법 - Google Patents

전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법 Download PDF

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KR20150055306A
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홍복영
하근수
손정호
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삼성전기주식회사
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Abstract

본 발명은 전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 페달이 장착된 구동축의 회전속도를 감지하여 이를 추종하도록 구동모터를 작동시키는 방식을 이용한 전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법에 관한 것으로서, 자전거의 페달이 장착된 구동축의 회전속도인 구동축회전속도를 검출하는 페달 회전속도 검출부 및 검출된 상기 구동축회전속도에 부가속도가 합쳐진 모터회전속도를 산정하고, 산정된 상기 모터회전속도에 따라 상기 구동축에 연결된 모터의 구동을 명령하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 모터가 구동을 시작한 이후에 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도를 비교하여, 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도가 같아지는 쪽으로 상기 모터회전속도를 조절하는 전기 자전거의 주행제어시스템에 의해 구현될 수 있다.

Description

전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법 {System and method for controlling motor power assist of electric bicycle}
본 발명은 전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 페달이 장착된 구동축의 회전속도를 감지하여 이를 추종하도록 구동모터를 작동시키는 방식을 이용한 전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 자전거는 사용자의 페달링(pedaling)에 의한 답력을 이용하여 주행하는 것으로서, 평지에서는 주행에 어려움이 없으나 언덕 등의 경사로(등판로)를 올라갈 때에는 많은 힘이 필요한 문제점이 있다.
이와 같은 문제점을 해소하기 위해 최근에는 사용자의 답력에 더하여 모터의 구동력을 보조 동력으로 사용하는 전기자전거가 개발된 바 있다.
전기자전거는 배터리에 저장된 전력을 동력으로 사용하여 바퀴를 구동시키는 자전거로서, 노약자나 장애인과 같이 자력에 의해 자전거를 운전할 수 없는 사람뿐만 아니라, 최근에는 운동용으로도 이러한 전기자전거가 많이 활용되고 있다.
이에, 사용자가 페달을 밟아 구동축을 회전시켜 자전거를 주행하도록 하는 과정에서, 전기 자전거에 장착된 모터가 다양한 모드에 따라 섬세하게 사용자의 페달링에 도움을 줄 수 있도록 하는 것이 중요시되고 있다.
이러한 사용자의 요구를 충족시키고자 모터가 답력에 대응하는 보조 동력을 발생시키는 시스템(PAS:Power Assist System, Pedelec)이 개발되어 적용되고 있는데, 답력의 크기를 검출하여 답력에 대한 일정 모터보조비율로 모터를 구동시킨다.
이 경우, 전기자전거의 주행모드는 사용자가 페달을 밟게 되면 페달 입력에 따른 답력의 크기를 검출하여 정해진 모터보조비율(답력에 대한 모터보조비율)로 모터의 구동력이 답력을 보조하는 모터보조 모드(Power Assist Mode)를 구비하게 된다.
종래기술에 따른 전기자전거는, 통상의 자전거와 마찬가지로 후륜이 구동륜이고, 페달 및 스프라킷휠, 후륜에 설치되는 모터, 페달 입력 토크를 검출하기 위한 토크검출부, 스프라킷휠과 후륜의 구동휠 사이에 연결되는 체인, 수조작 버튼 등이 구비된 입력부, 주행모드(모터보조 및 회생제동 모드), 에너지 사용량(방전량) 및 회생량(충전량) 등을 표시해주는 표시부가 구비될 수 있다.
그런데, 종래의 전기자전거는 고가의 토크검출부(토크센서)를 사용하여 페달에 입력되는 토크를 검출해야만 하기 때문에 전기자전거가 고가가 될 수밖에 없어 널리 보급되지 못한다는 단점이 있었다.
일본공개특허 제2008-030750호
본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 고가의 토크센서를 사용하지 않고, 간단한 방식으로 동일한 주행성능을 발휘할 수 있는 전기자전거를 제공하고자 한다.
아울러, 본 발명은 각 모드별로 다양한 주행성능이 발휘될 수 있도록 설정하여 고가의 토크센서를 사용하지 않더라도 사용자가 만족할만한 주행성능이 발휘될 수 있도록 하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법은 자전거의 페달이 장착된 구동축의 회전속도인 구동축회전속도를 검출하는 단계; 검출된 상기 구동축회전속도에 부가속도가 합쳐진 모터회전속도를 산정하는 단계; 및 산정된 상기 모터회전속도에 따라 상기 구동축에 연결된 모터를 구동하는 단계;를 포함하고, 상기 모터가 구동을 시작한 이후에 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도를 비교할 때, 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도가 같아지는 쪽으로 상기 모터회전속도가 조절될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 상기 모터회전속도의 산정은 하기의 계산식에 의할 수 있다.
(계산식) As = Ps + (Ps*a)/x
(여기서, Ps는 구동축회전속도(Pedal speed), As는 모터회전속도(Assist speed), x는 기어비, a는 기어비 조절계수, (Ps*a)/x는 부가속도)
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 상기 모터회전속도의 산정 단계 전에 자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 단계를 포함하고, 상기 부가속도는 입력된 모드별로 다를 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 상기 모터회전속도의 산정 단계 전에 자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 단계를 포함하고, 상기 부가속도는 입력된 모드별로 계산식1의 'a' 값을 달리할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 입력된 상기 모드별로 상기 모터에 공급되는 최대전류값이 다를 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다를 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 자전거의 기울기에 따라 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함하고, 지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다를 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 자전거의 기울기에 따라 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함하고, 지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 계산식1의 'a' 값을 달리할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법에서 상기 구동축회전속도를 검출하는 단계 다음에 상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 구동축회전속도가 임계값의 이하인 경우에는 상기 모터의 구동을 정지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템은 자전거의 페달이 장착된 구동축의 회전속도인 구동축회전속도를 검출하는 페달 회전속도 검출부; 및 검출된 상기 구동축회전속도에 부가속도가 합쳐진 모터회전속도를 산정하고, 산정된 상기 모터회전속도에 따라 상기 구동축에 연결된 모터의 구동을 명령하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 모터가 구동을 시작한 이후에 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도를 비교하여, 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도가 같아지는 쪽으로 상기 모터회전속도를 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 사용자 입력부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 부가속도가 입력된 모드별로 다르도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 사용자 입력부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 입력된 상기 모드별로 상기 모터에 공급되는 최대전류값이 다르도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 상기 제어부는 상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다르도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 자전거의 기울기에 따라 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 산출하는 경사각 검출부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다르도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부를 판단하여 초기 구동 여부를 판별하는 초기구동여부 판단부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 구동축회전속도가 임계값의 이하인 경우에는 상기 모터의 구동을 정지하도록 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면, 고가의 토크센서를 사용하지 않고, 간단한 방식으로 동일한 주행성능을 발휘할 수 있는 전기자전거를 제공할 수 있다.
아울러, 본 발명에 의하면 각 모드별로 다양한 주행성능이 발휘될 수 있도록 설정하여 고가의 토크센서를 사용하지 않더라도 사용자가 만족할만한 주행성능이 발휘될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템을 나타내는 블록도이고,
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법을 나타내는 순서도이며,
도 5는 본 발명에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 페달속도의 추종 원리를 설명하기 위한 참고도이고,
도 6은 본 발명에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 선택된 모드 별로 기어비 조절계수(a)가 적용되는 방법을 도시한 참고도이며,
도 7은 도 6에서 적용되는 기어비 조절계수(a) 값의 예시를 나타낸 것이며,
도 8은 본 발명에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템에서 선택된 모드 별로 입력되는 전류의 한계치를 설정한 일 예를 도시한 참고도이다.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다", "구비한다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈", "유닛" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
본 명세서에서 설명되는 단말(전자기기)에는 컴퓨터(데스크 탑, 노트북 컴퓨터(laptop computer), 시스템을 고려하여 변환한 컴퓨터 등을 모두 포함), 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player) 등이 포함될 수 있다. 나아가, 상기 단말(전자기기)은 본 발명의 일 실시예에서 설명하는 전기자전거의 주행제어시스템과 연결되고 제어부를 구비하는 전자기기는 모두 포함할 수 있다.
나아가, 본 명세서에 기재된 실시예에 따른 구성은 휴대 전자기기와 같은 휴대 단말뿐만 아니라, 데스크탑 컴퓨터 등과 같은 고정 단말기에도 적용될 수도 있음을 본 기술분야의 당업자라면 쉽게 알 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템(100)은 제어부(110), 페달 회전속도 검출부(120) 및 구동부(130)를 필수적으로 포함할 수 있다. 아울러, 경사각 검출부(140), 입력전류값 판단부(150), 초기 구동여부 판단부(160), 통신부(180), 메모리(190), 인터페이스부(200) 등을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 통신부(180)는 유무선 통신에 의해 단말(300)과 연결될 수 있다. 그리고, 본 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템(100)은 시스템(100)에 전원을 공급하는 전원공급부(210)를 구비할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템(100)은 별도의 통신부(180) 이외에도, 자체적으로 사용자 입력부(170)를 구비하여 조작이 가능하도록 할 수 있다. 나아가, 조작된 내용이나 배터리 잔량 등의 시스템 정보를 디스플레이하는 표시부(210)를 구비할 수 있다. 물론, 사용자 입력부(170) 또는 표시부(210)를 구비하는 경우에는 통신부(180)를 구비하지 않을 수도 있다.
아울러, 도 1에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 전기 자전거의 주행제어시스템이 구현될 수도 있다.
또한, 본 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템(100)은 페달 회전속도 검출부(120), 구동부(130), 전원공급부(210)를 제외하고는 제외된 부분과 유무선으로 연결된 상태로 전체적으로 하나의 단말에 구비될 수 있다.
제어부(controller, 110)는 통상적으로 전기 자전거의 주행제어시스템(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 아울러, 통신부(180)를 통해 제어부(110)와 상호 연결되는 단말(전자기기)(300)과도 연동될 수 있다.
예를 들어 사용자에 의해 입력된 모드의 선택 및 적용, 경사각에 따른 전류입력값의 변경, 각 모드에서 모터 회전속도의 산정 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행한다. 상세히 설명하면, 이하 설명할 전기 자전거의 주행 제어에서 시행될 수 있는 동작 명령과 관련된 제어 및 처리를 수행할 수 있다.
또한, 사용자의 입력에 대응하여 동작 명령을 생성할 수 있다. 제어부(110)는 멀티미디어 재생을 위한 멀티미디어 모듈(미도시)을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 모듈은 제어부(110) 내에 구현될 수도 있고, 제어부(110)와 별도로 구현될 수도 있다. 또한, 상기 제어부(110)는 메모리의 저장 내역이 변경되는 경우, 각 구성요소에 이러한 내용을 모두 적용할 수 있다.
페달 회전속도 검출부(120)는 상기 제어부(110)의 내부에 또는 별도로 구비될 수 있다. 물론, 별도로 구비되더라도 상기 제어부(110)와 연동되어 작동될 수 있다.
상기 페달 회전속도 검출부(120)는 자전거의 페달이 장착된 구동축의 회전속도인 구동축회전속도를 검출할 수 있다. 이에, 상기 페달 회전속도 검출부(120)는 구동축의 외측면을 따라 구비되는 로터리엔코더일 수 있다. 물론 이뿐만 아니라 '0'도의 회전위치만 검출할 수 있는 광센서, 자기센서, 마이크로스위치 등도 적용 가능하며, 별도로 예시하지 않은 것이라도 페달의 회전속도를 검출할 수 있는 것이라면 어느 것이든 적용 가능하다.
그리고, 상기 페달 회전속도 검출부(120)는 검출된 페달의 회전속도를 제어부(110)로 전달하여 제어부가 관련 처리를 시행할 수 있도록 한다.
구동부(130)는 상기 제어부(110)의 명령에 따라 페달을 회전시킬 수 있다. 이에, 상기 구동부(130)는 상기 페달의 구동축에 연결된 구동모터일 수 있다. 상기 구동모터는 상기 페달의 회전축과 연결되어 상기 제어부(110)의 명령에 따라 소정 회전속도로 상기 페달을 회전시킬 수 있다. 물론, 이 경우, 사용자가 페달의 회전속도를 높이거나 늦추면, 비록 상기 모터가 상기 사용자의 페달 회전속도와 동일하지 않더라도 사용자의 페달 회전을 방해하지 않도록 할 수 있다.
한편, 상기 제어부(110)는 상기 페달 회전속도 검출부(120)에서 검출된 구동축회전속도를 이용하여 구동부(130)에 구비되는 구동모터의 회전속도를 산정할 수 있다. 즉, 상기 제어부(110)는 검출된 상기 구동축회전속도에 부가속도가 합쳐진 모터회전속도를 산정할 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 상기 모터회전속도의 산정은 하기의 산정식1에 의할 수 있다.
(산정식1) As = Ps + (Ps*a)/x
여기서, Ps는 구동축회전속도(Pedal speed), As는 모터회전속도(Assist speed), x는 기어비, a는 기어비 조절계수, (Ps*a)/x는 부가속도이다.
즉, 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)는 페달 회전속도 검출부(120)에서 검출되는 값이고, 모터회전속도(Assist speed)(As)는 사용자가 설정하는 기어비(x)와 각 모드별로 제어부(110)가 전기 자전거의 주행 상황을 파악하여 선택하는 기어비 조절계수(a)에 의해 결정될 수 있다.
한편, 상기 산정식1의 도출 과정에서 참조모터속도(Motor speed reference, MSref) 개념을 도입할 수 있다.
즉, 참조모터속도(Motor speed reference, MSref)는 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)를 기어비(x)와 기어비 조절계수(a)를 감안하여 할증환산한 값으로서, 아래의 산정식2로 표현될 수 있다.
(산정식2) MSref = Ps*(x + a)
그리고, 상기 산정식2를 이용하여 모터회전속도(Assist speed)(As)는 아래의 산정식3으로 표현될 수 있다.
(산정식3) As = MSref/x
여기서, 기어비는 경우에 따라 다른 수치를 사용할 수 있으며, 본 발명의 시험예에서는 '33'을 사용하였다.
도 5는 페달속도 추종의 기본 원리를 가상 시뮬레이션을 통해 그려본 개념도이다. 여기서 보듯이, 본 실시예에 따른 전기 자전거 제어시스템(방법)은 페달속도를 정밀 검출한 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)를 모터회전속도(Assist speed)(As)가 추종하도록 제어하는 속도제어기의 기본 원리를 이용한다.
이를, 상술한 산정식1 내지 산정식3에 적용해보면, 가령, 기어비 조절계수(a) 값이 '0'으로 설정하고 참조모터속도(Motor speed reference, MSref)를 감안하여 제어하면 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)는 모터회전속도(Assist speed)(As)와 동일하게 되어 구동모터가 페달의 회전속도와 동일하도록 제어되어 전기 자전거의 사용자는 모터에 의해 도움을 받고 있다는 느낌을 느낄 수 없다.
그런데, 만약 기어비 조절계수(a) 값을 '0.5'로 설정하고 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)가 50rpm이라고 가정하고 제어하면 참조모터속도(Motor speed reference, MSref)는 1675rpm이고, 기어비 조절계수(a) 값을 '0'로 설정한 경우는 참조모터속도(Motor speed reference, MSref)는 1650rpm이 된다. 이렇게 되면 조절계수(a) 값이 '0.5'인 경우가 25rpm 더 높은 속도로 모터를 회전시키게 된다.
결국, 산정식3에 의한다면 조절계수(a) 값이 '0.5'인 경우가 조절계수(a) 값이 '0'인 경우보다 0.76rpm 높은 속도로 모터의 회전도움을 받음을 알 수 있다(As=25rpm/33=0.76rpm).
이와 같이, 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)가 모터회전속도(Assist speed)(As)보다 조금 높도록 참조모터속도(Motor speed reference, MSref)를 설정하여 모터를 속도제어 하도록 설정한 상태에서, 1) 사용자의 인력 토크가 증가한 경우, 즉, 페달의 회전속도가 증가한 경우에는 "Ps>As"로 되어 "Ps-As" 속도제어기 에러값이 증가되므로 속도제어부는 "Ps=As"가 되도록 모터회전속도를 증가시킬 것이고, 2) 사용자의 인력 토크가 감소한 경우, 즉, 페달의 회전속도가 감소한 경우에는 "Ps<As"로 되어 "Ps-As" 속도제어기 에러값이 감소되므로 속도제어부는 "Ps=As"가 되도록 모터회전속도를 감소시킨다.
이와 같이 참조모터속도(Motor speed reference, MSref)값을 "Ps*기어비(x)" 보다 약간 높게 설정하고 인력토크 증감에 따라 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)의 증감에 따라 모터회전속도(Assist speed)(As)가 추종하도록 속도제어를 시행하면 아주 훌륭한 승차감을 구현할 수 있다.
그리고, 본 실시예에 따른 전기 자전거 제어시스템(100)은 구동모터의 도움 정도에 따라 모드를 구분할 수 있다. 즉, 사용자가 도움이 필요한 정도, 가령, 도움 약(Mode1), 도움 중(Mode2), 도움 강(Mode3) 등으로 구분하고, 선택한 모드에 따라 도움 정도가 결정되도록 할 수 있다. 결국, 선택한 모드에 따라 기어비 조절계수(a) 값을 달리할 수 있다. 기어비 조절계수(a) 값이 커질수록 구동모터의 도움이 커질 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 전기 자전거 제어시스템(100)은 페달의 회전속도와 자전거의 기울기 정보에 따라 기어비 조절계수(a) 값을 달리하여 제어할 수 있도록 하여 모드별 각 상황에 맞는 모터의 구동 도움을 받을 수 있다. 이하, 이와 관련된 경사각 검출부(140)와 입력 전류값 판단부(150)의 설명과 함께 이에 대해 상술한다.
경사각 검출부(140)는 상기 제어부(110)의 내부에 또는 별도로 구비될 수 있다. 물론, 별도로 구비되더라도 상기 제어부(110)와 연동되어 작동될 수 있다.
상기 경사각 검출부(140)는 전기 자전거가 위치하는 지면의 경사(경사각)를 검출할 수 있다. 즉, 전기 자전거의 진행 방향을 기준으로 경사면을 올라가는지 또는 내려가는지를 판단할 수 있다.
이에 상기 경사각 검출부(140)는 가속도 센서를 구비할 수 있다. 물론, 가속도 센서로 한정하는 것은 아니며, 별도로 예시하지 않은 것이라도 지면의 경사를 검출할 수 있는 것이라면 어느 것이든 적용 가능하다.
그리고, 상기 경사각 검출부(140)는 검출된 경사각을 제어부(110)로 전달하여 제어부가 관련 처리를 시행할 수 있도록 한다.
도 6을 참조하면, 구동모터의 적용 모드별로 기어비 조절계수(a)가 달라지는 일 예를 순서도로 표시한 것이다. 아울러, 도 7은 도 6의 기어비 조절계수(a)에 적용될 수 있는 값의 일 예를 기재한 것이다.
도 6 및 도 7에서 보듯이, 1)사용자가 도움수준을 고려하여 사용자 입력부(170) 또는 단말(300)을 통해 모드를 선택하면(가령, 도 7의 Mode1 내지 3중 어느 하나)(①), 2)경사각 검출부(140)는 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 검출하여 이를 제어부(110)에 전달하고, 제어부(110)는 지면의 경사각이 소정 임계값(가령, 10deg)을 초과하는지 여부를 판단하고(②), 3)지면의 경사각이 임계값을 초과하는 경우에는 기어비 조절계수(a)를 오르막 모드의 값(a3)으로 선택하고(⑥), 4)지면의 경사각이 임계값을 초과하는 않는 경우에는, 페달의 회전속도가 소정 임계값(가령, 50rpm)을 초과하는지 여부를 추가로 판단하여(③), 5) 페달의 회전속도가 소정 임계값을 초과하는 경우에는 기어비 조절계수(a)를 고속주행 모드의 값(a2)으로 선택하고(⑤), 6)페달의 회전속도가 소정 임계값을 초과하는 않는 경우에는 기어비 조절계수(a)를 저속주행 모드의 값(a1)으로 선택할 수 있다(④).
입력전류값 판단부(150)는 상기 제어부(110)의 내부에 또는 별도로 구비될 수 있다. 물론, 별도로 구비되더라도 상기 제어부(110)와 연동되어 작동될 수 있다.
상기 입력전류값 판단부(150)는 사용자가 선택한 모드에 따라 입력되는 전류의 한계를 달리 설정할 수 있다.
즉, 도 8에 도시된 바와 같이사용자가 선택할 수 있는 모드, 가령, 도움 약(Mode1), 도움 중(Mode2), 도움 강(Mode3) 등의 경우에 구동모터의 작동에 사용되는 입력전류 값의 한계치를 달리 설정할 수 있다.
페달속도 추종방식 만으로 제어를 하게 되면 기어비 조절계수(a) 값에 의하여 사용자가 선택한 각 모드별 도움양의 구분은 가능하지만, 만약 구동축회전속도(Pedal speed)(Ps)와 모터회전속도(Assist speed)(As) 간의 에러 값이 커질 경우 페달 속도를 추종하기 위한 최대 전류가 인가되어 각 모드별 도움양을 구분해 놓은 것이 의미가 없게 된다. 이에, 각 모드별로 구동모터에 인가될 수 있는 전류의 한계값을 다르게 설정하여 각 모드별로 사용자가 느낄수 있는 도움정도를 세분화할 수 있다.
한편, 급경사 구간에서는 전류 한계값을 높여주어야 경사를 올라갈 수 있으므로 가속도 센서를 이용하여 경사도를 측정한 후 소정 한계값을 초과하는 경우에는 각 모드별로 전류 한계값을 높일 수 있도록 할 수 있다.
초기구동여부 판단부(160)는 상기 제어부(110)의 내부에 또는 별도로 구비될 수 있다. 물론, 별도로 구비되더라도 상기 제어부(110)와 연동되어 작동될 수 있다.
상기 초기구동여부 판단부(160)는 페달의 회전속도가 소정 임계값, 가령 10rpm 이하인 경우에는 구동모터의 작동을 차단할 수 있다. 전기자전거가 초기 구동단계인 경우에도 구동모터가 작동되는 경우에는 급발진 등 위험 상황이 발생할 수 있으므로, 이를 차단하기 위함이다.
사용자 입력부(170)는 사용자가 단말기의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 사용자 입력부(120)는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.
본 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템(100)은 직접 사용자 입력부(170)를 구비하거나, 통신부(180)를 구비하여 별도의 단말(300)과 유무선통신 방법으로 연결되고, 상기 단말(300)을 통해 시스템(100)을 제어할 수도 있다.
아울러, 본 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템(100)은 시스템의 상태 등 전반적인 사항을 디스플레이하는 표시부(210)를 구비할 수 있으며, 상기 표시부(210)도 시스템(100)에 직접 구비되거나, 통신부(180)와 유무선통신 방법으로 연결되는 별도의 단말(300)의 표시부를 활용할 수도 있다.
통신부(180)는 단말(200)과 전기 자전거의 주행제어시스템(100) 사이 또는 이들이 위치한 네트워크 사이의 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 상기 통신부(180)는 유선 또는 무선 방식일 수 있다. 예를 들어, 통신부(180)는 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.
인터넷 모듈은 유선 또는 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 단말(200)과 전기 자전거의 주행제어시스템(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 인터넷 기술로는 LAN, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다.
근거리 통신 모듈은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.
메모리(190)는 제어부(110)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력 및 산정(결과물)되는 데이터들(예를 들어, 정지영상, 동영상, 시차, 폰북, 메시지 등)을 임시 또는 영구 저장할 수도 있다. 상기 메모리(190)는 사용자로부터 입력되거나 선택받은 이미지 컨텐츠를 저장할 수 있다. 메모리(190)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 단말(200)은 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(190)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.
인터페이스부(200)는 전기 자전거의 주행제어시스템(100)에 연결되는 모든 외부기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(200)는 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나, 전원을 공급받아 전기 자전거의 주행제어시스템(100) 내부의 각 구성요소에 전달하거나, 전기 자전거의 주행제어시스템(100) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트, 외부 충전기 포트, 유/무선 데이터 포트, 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트, 오디오 I/O(Input/Output) 포트, 비디오 I/O(Input/Output) 포트, 이어폰 포트 등이 인터페이스부(200)에 포함될 수 있다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법을 나타내는 순서도이다. 이하에서는, 본 발명에 따른 전기 자전거의 주행제어방법이 이루어지는 순서에 대해 설명하고, 각 순서에서 수행되는 상세 내용은 도 1을 참조하여 상술한 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어시스템(100) 부분으로 갈음하기로 한다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법은, 자전거의 페달이 장착된 구동축의 회전속도인 구동축회전속도를 검출하는 단계(S10)와, 검출된 상기 구동축회전속도에 부가속도가 합쳐진 모터회전속도를 산정하는 단계(S30) 및 산정된 상기 모터회전속도에 따라 상기 구동축에 연결된 모터를 구동하는 단계(S40)를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 모터가 구동을 시작한 이후에 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도를 비교할 때, 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도가 같아지는 쪽으로 상기 모터회전속도가 조절되도록 할 수 있다.
여기서, 상기 모터회전속도의 산정은 상술한 산정식1 내지 산정식3에 의할 수 있다.
그리고, 상기 모터회전속도의 산정 단계 전에 자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 단계를 포함하고(S20), 상기 부가속도는 입력된 모드별로 다를 수 있다. 더욱 상세하게, 상기 부가속도는 입력된 모드별로 산정식1 내지 산정식3에서 'a' 값을 달리하여 산정될 수 있다.
아울러, 입력된 상기 모드별로 상기 모터에 공급되는 최대전류값이 다르도록 하여 구동모터의 도움강도를 더욱 세분화할 수 있다.
또한, 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다를 수 있도록 하여 구동모터의 도움강도를 더욱 세분화할 수 있다.
다음으로, 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법은, 자전거의 기울기에 따라 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함하고(S23), 지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다르도록 할 수 있다(S24). 더욱 상세하게, 지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 산정식1 내지 산정식3에서 'a' 값을 달리할 수 있다.
다음으로, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 주행제어방법은, 상기 구동축회전속도를 검출하는 단계 다음에 상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고(S21), 상기 구동축회전속도가 임계값의 이하인 경우에는 상기 모터의 구동을 정지할 수 있다. 물론, 순환루프를 통해 재차 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부를 판단하여 구동모터를 작동시킬 수 있다.
100: 전기 자전거의 주행제어시스템
110: 제어부
120: 페달 회전속도 검출부
130: 구동부
140: 경사각 검출부
150: 입력 전류값 판단부
160: 초기 구동여부 판단부
170: 사용자 입력부
180: 통신부
190: 메모리
200: 인터페이스부
210: 전원공급부

Claims (15)

  1. 자전거의 페달이 장착된 구동축의 회전속도인 구동축회전속도를 검출하는 단계;
    검출된 상기 구동축회전속도에 부가속도가 합쳐진 모터회전속도를 산정하는 단계; 및
    산정된 상기 모터회전속도에 따라 상기 구동축에 연결된 모터를 구동하는 단계;를 포함하고,
    상기 모터가 구동을 시작한 이후에 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도를 비교할 때, 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도가 같아지는 쪽으로 상기 모터회전속도가 조절되는 전기 자전거의 주행제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모터회전속도의 산정은 하기의 계산식에 의하는 전기 자전거의 주행제어방법.
    (계산식) As = Ps + (Ps*a)/x
    (여기서, Ps는 구동축회전속도(Pedal speed), As는 모터회전속도(Assist speed), x는 기어비, a는 기어비 조절계수, (Ps*a)/x는 부가속도)
  3. 제1항에 있어서,
    상기 모터회전속도의 산정 단계 전에 자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 단계를 포함하고,
    상기 부가속도는 입력된 모드별로 다른 전기 자전거의 주행제어방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 모터회전속도의 산정 단계 전에 자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 단계를 포함하고,
    상기 부가속도는 입력된 모드별로 계산식1의 'a' 값을 달리하는 전기 자전거의 주행제어방법.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    입력된 상기 모드별로 상기 모터에 공급되는 최대전류값이 다른 전기 자전거의 주행제어방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다른 전기 자전거의 주행제어방법.
  7. 제1항에 있어서,
    자전거의 기울기에 따라 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함하고,
    지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다른 전기 자전거의 주행제어방법.
  8. 제2항에 있어서,
    자전거의 기울기에 따라 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함하고,
    지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 계산식1의 'a' 값을 달리하는 전기 자전거의 주행제어방법.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 구동축회전속도를 검출하는 단계 다음에 상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,
    상기 구동축회전속도가 임계값의 이하인 경우에는 상기 모터의 구동을 정지하는 전기 자전거의 주행제어방법.
  10. 자전거의 페달이 장착된 구동축의 회전속도인 구동축회전속도를 검출하는 페달 회전속도 검출부; 및
    검출된 상기 구동축회전속도에 부가속도가 합쳐진 모터회전속도를 산정하고, 산정된 상기 모터회전속도에 따라 상기 구동축에 연결된 모터의 구동을 명령하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 모터가 구동을 시작한 이후에 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도를 비교하여, 상기 구동축회전속도와 상기 모터회전속도가 같아지는 쪽으로 상기 모터회전속도를 조절하는 전기 자전거의 주행제어시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 사용자 입력부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 부가속도가 입력된 모드별로 다르도록 제어하는 전기 자전거의 주행제어시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    자전거의 주행상태에 따라 모드를 선택하여 입력받는 사용자 입력부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 입력된 상기 모드별로 상기 모터에 공급되는 최대전류값이 다르도록 제어하는 전기 자전거의 주행제어시스템.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다르도록 제어하는 전기 자전거의 주행제어시스템.
  14. 제10항에 있어서,
    자전거의 기울기에 따라 가속도 센서를 이용하여 지면의 경사각을 산출하는 경사각 검출부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 지면 경사각의 임계값의 초과 여부에 따라 상기 부가속도가 다르도록 제어하는 전기 자전거의 주행제어시스템.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 구동축회전속도의 임계값의 초과 여부를 판단하여 초기 구동 여부를 판별하는 초기구동여부 판단부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 구동축회전속도가 임계값의 이하인 경우에는 상기 모터의 구동을 정지하도록 제어하는 전기 자전거의 주행제어시스템.
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