CN108909931B - 自行车的助力实现方法及装置、系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自行车的助力实现方法及装置、系统。其中，该方法包括：获取自行车的当前加速度；根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数为当前踩踏转矩和马达转矩的比值；获取助力系数和预设值的差异；依据差异调整助力系数。本发明解决了现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的技术问题。

Description

自行车的助力实现方法及装置、系统

技术领域

本发明涉及自行车领域，具体而言，涉及一种自行车的助力实现方法及装置、系统。

背景技术

现有的电动助力自行车的一种常见控制方式为力矩型控制方式，即通过测量人的踩踏力矩按照一定比例控制马达转矩实现助力，这种控制方式的缺点是结构复杂、实现难度大、生产成本高。

针对上述现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种自行车的助力实现方法及装置、系统，以至少解决现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自行车的助力实现方法，包括：获取自行车的当前加速度；根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；获取助力系数和预设值的差异；依据差异调整助力系数。

可选地，依据差异调整助力系数，包括：依据差异将助力系数的取值调整至与预设值的取值相等。

可选地，根据当前加速度确定自行车的助力系数包括：获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；根据路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，确定助力系数。

可选地，获取自行车的当前加速度，包括以下之一：通过设置在自行车上的加速度传感器测量自行车的当前加速度；通过设置在自行车上的测速装置获取自行车的行驶速度；依据自行车的行驶速度获取自行车的当前加速度。

可选地，依据差异调整助力系数：基于差异，对助力系数进行PID调节。

可选地，总质量通过以下方式确定：根据马达恒定转矩、自行车第一加速度、自行车第二加速度，确定自行车及自行车的载重的总质量，恒定转矩为马达以恒定转矩运行时的转矩，第一加速度为马达停止时自行车的加速度、第二加速度为马达以恒定转矩运行时自行车的加速度。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种自行车助力装置，包括：第一获取模块，用于获取自行车的当前加速度；确定模块，用于根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；第二获取模块，用于获取助力系数和预设值的差异；第一调整模块，用于依据差异调整助力系数。

可选地，调整模块，包括：调整单元，用于依据差异将助力系数调整至与预设值相等。

可选地，确定模块包括：第一获取单元，用于获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；第一确定单元，与第一获取单元连接，用于根据路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，确定助力系数。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种自行车助力系统，其特征在于，包括：加速度传感器，与控制器连接，用于检测自行车的当前加速度；马达驱动器，与控制器连接，用于控制自行车的马达，以提供运行动力；以及依据来自控制器的指令调整马达的马达转矩；控制器，用于获取当前加速度；根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；获取助力系数和预设值的差异；以及依据差异生成用于调整助力系数的指令；马达，与马达驱动器连接，用于为自行车提供助力。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的自行车的助力实现方法。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的自行车的助力实现方法。

在本发明实施例中，通过加速度传感器获取自行车的加速度，根据获取的当前加速度确定自行车的助力系数，并依据预设值，确定自行车助力系数与预设值的差异，并基于该差异调整助力系数。采用本发明实施例提供的上述方案，可以利用加速度传感器测量得到的加速度确定上述助力系数，代替了相关技术中需要采用力矩传感器测量踩踏力矩，然后基于该踩踏力矩对输出力矩进行调整的方案，由于采用相关技术中基于测量踩踏力矩的力矩传感器的方案的测控结构比较复杂，因此，本发明实施例在采用基于加速度的方案后，可以降低助力自行车的测控结构的复杂度，从而在保持传统助力自行车原有的舒适性的基础上，提高了助力自行车的集成度和可靠性，进而解决了现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种自行车的助力实现方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的自行车在路面行驶的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种自行车运行时产生的力矩波形的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的自行车踩踏力矩的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种自行车的助力实现装置的结构图；

图6是根据本发明实施例的一种自行车的助力实现系统的结构图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前，电动助力自行车的前进动力来自两部分，人踩踏产生的转矩和马达产生的转矩，其中，马达产生的转矩受踩踏力的大小控制。

F_m＝K*F_p(F_m＝ref*F_p)，其中，F_m表示马达转矩，F_p表示踩踏转矩，K表示比例系数，且K为常数，ref表示电信号；F_d＝F_p+F_m，其中，F_d表示自行车的前进动力，F_p表示踩踏转矩，F_m表示马达转矩。

相关技术中，在助力电动自行车系统中，人的踩踏所产生的力矩F_p要通过力矩传感器测量得到，其中，力矩传感器在检测到力矩F_p时，将其转换为对应的电信号ref，然后根据ref的大小按照一定比例控制马达的输出转矩。而直接测量ref受成本和稳定性限制，往往找不到廉价可靠的解决方案，即相关技术中助力电动自行车的测控结构复杂，实现难度大，生产成本高。

为解决上述问题，本申请实施例提供了相应的解决方案，以下详细说明。

根据本发明实施例，提供了一种自行车的助力实现的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种自行车的助力实现方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取自行车的当前加速度；

可选地，获取自行车的当前加速度的方式，包括但不限于：1)通过设置在自行车上的加速度传感器测量自行车的当前加速度；2)通过设置在自行车上的测速装置获取自行车的行驶速度，从而获取自行车的当前加速度，例如，通过编码盘获取自行车的行驶速度，依据自行车的行驶速度获取自行车的当前加速度，对于后者，例如，在加速阶段，自行车的当前行驶速度Vt为4m/s,自行车的在加速前行驶速度V₀为2m/s，加速所需时间为1秒，根据加速度公式

可以得到自行车的当前加速度为2m/s²。

作为本申请的一个可选实施例，为保证当前加速度的准确性，可以采用以下之一处理方式：

a)同时采用两种方式(即采用第1)种方式和第2)种方式)测量加速度，然后将两种测量方式测得的加速度取平均值，将平均值作为最终测得的加速度值；

b)将采用第1)种方式或第2)种方式测得的当前加速度与预设取值范围进行匹配，即判断当前测得的加速度是否落入上述预设取值范围，如果落入上述预设取值范围，则确定上述加速度合法，可以进行后续计算过程；否则，确定上述加速度不合法，重新测量自行车的加速度。

由于，

即实时踩踏转矩和马达转矩的比值K与路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量有关，可以通过以下方式确定自行车的助力系数包括：获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角，根据路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，确定助力系数。

其中，路面角度可以通过以下方式获取：如图2所示，图2为本申请实施例的一种可选的自行车在路面行驶的示意图。以自行车的重心为原点建立坐标系，ax轴始终与自行车前进方向平行，以自行车行驶方向为正方向，ay轴与ax轴垂直，方向向上为正方向。设重力加速度在ax轴上的分量为g_x，在ay轴上的分量为g_y，g_x＝g*sinα，g_y＝g*cosα。垂直方向的加速度g_y可以通过加速度传感器得到，由于ay轴上只受重力作用，因此由g_y＝g*cosα可以解出角度α的大小，从而可以得到g_x。在ax轴上忽略摩擦和滚阻后的加速度g_x和驱动力F_d所产生的加速度之和为a_d。其中，加速度a_d的正负不表示大小，表示方向，例如自行车运动方向与水平线方向夹角小于90度，则加速度为负值，负号表示加速度方向与运行方向相反；自行车运动方向与水平线夹角大于90度，则加速度为正值，正号表示加速度方向与运动方向相同，且加速度的绝对值大小呈现周期性，如图3所示。a_min表示ax轴加速度周期的最小值，当a_min小于0时自行车在爬坡，其中，a符号为正；当a_min大于0时自行车在下坡，a符号为负。

可选地，总质量通过以下方式确定：根据马达恒定转矩、自行车第一加速度、自行车第二加速度，获取自行车及自行车的载重的总质量，恒定转矩为马达以恒定转矩运行时的转矩，第一加速度为马达停止时自行车的加速度、第二加速度为马达以恒定转矩运行时自行车的加速度。例如，自行车及自行车的载重的总质量可以通过以下方式获取：马达停止时，ax轴加速度的周期最小值为a1_min，马达以恒定转矩F_m驱动时，ax轴加速度的周期最小值为a2_min，则自行车及自行车的载重的总质量

可选地，自行车及自行车的载重的总质量还可以通过以下方式获取：通过测量质量装置获取自行车及自行车的载重的总质量，或者提前已知自行车的质量，通过测量质量的装置测量自行车的载重，将自行车的质量及自行车的载重求和得到自行车及自行车的载重的总质量。

其中，上述自行车的质量的获取方式还可以包括但不限于以下方式：由于一般自行车的生产商或经销商会存储有其所生产或销售产品的属性信息，因此，对于自行车的质量可以通过以下方式获取：

向服务器发送用于请求获取自行车的质量的请求消息，其中，该请求消息中携带有自行车的属性信息，例如，自行车的型号、生产商标识；接收服务器反馈的自行车的质量，其中，服务器在接收到请求消息后，对请求消息进行验证，例如，验证请求消息中携带的自行车的型号或生产商标识与预设的型号或生产商标识是否一致，在一致时，则确定请求消息通过验证，并获取与请求消息对应的自行车的质量；在不一致时，确定请求消息未通过验证。

其中，上述请求消息的发送方式可以采用广播的方式，也可以采用定点发送的方式，对于后者，可以在自行车本地的存储装置中存储有服务器标识，或者，通过移动终端扫描自行车上的二维码信息，移动终端依据二维码信息获取自行车标识确定与自行车标识对应的服务器，其中，移动终端可以通过APP维护自行车标识与服务器的映射关系，从而获取自行车标识对应的服务器。

上述移动终端在确定上述服务器的过程中，也可以向服务器获取上述自行车的解锁密钥，以对自行车进行解锁，这样，上述自行车可以作为共享单车使用。

由于自行车及自行车的载重的总质量除了考虑自行车本身的质量外，还要考虑负载的质量，在上述负载为用户时，可以从用户的可穿戴设备中获取用户的质量。

如图4所示，设踩踏转矩垂直于水平轴，中轴曲柄和水平轴的夹角为α，曲柄长度为L，则踩踏产生的力矩为：T＝L*F*cosα，其中，α的取值区间为

所以骑车时左右脚轮流踩踏产生的力矩波形如图3所示。

在一个可选实施例中，由于马达转矩可以通过电机的功率和转速获取，因此，自行车的当前马达转矩可以通过以下方式获取，但不限于此：获取马达的电流和电压，根据电流和电压，获取自行车的当前马达转矩。具体地，依据电流和电压的乘积确定马达的当前功率，并将当前功率与当前转速进行除法运算，得到上述当前马达转矩。

步骤S104，根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；

可选地，助力系数可以通过以下方式确定，但不限于此：F_m＝K*F_p，其中，F_m表示马达转矩，F_p表示人的踩踏转矩，K表示比例系数，且K为常数；F_d＝F_p+F_m，其中，F_d表示自行车的前进动力，F_p表示人的踩踏转矩，F_m表示马达转矩，将F_m＝K*F_p代入F_d＝F_p+F_m可以得到

假设ax轴上通过加速度传感器得到的加速度值为a_mx，F_d-M*g_x＝M*a_mx。将F_d-M*g_x＝M*_amx代入

可以得到实时踩踏转矩和马达转矩的比值K,

即K为助力系数，其中，通过上述过程，M、g_x、a_mx已知，F_m可以通过马达驱动器得到。

步骤S106，获取助力系数和预设值的差异；

具体地，预设值的获取方式包括但不限于：1、在自行车上设置输入装置接收预设值，上述输入装置可以为具有按键的键盘，通过按键设置预设值，或者输入装置具有触控屏，通过触控屏设置预设值；2、在自行车上设置输入设备，通过移动终端设置预设值，输入设备与移动终端通过WiFi或者蓝牙模块相连，这样，移动终端便可以将预设值通过WiFi或者蓝牙模块发送至输入设备。

其中，预设值可以通过以下方式确定：1、由用户通过上述方式设置预设值，2、自行车可以根据自行车的当前行驶状况确定预设值，根据自行车运行参数确定与当前行驶状况对应的预设值，即自行车可以在本地维护行驶状况与预设值的映射关系，根据实际的行驶状况灵活确定预设值。

步骤S108，依据差异调整助力系数。可选地，基于差异，对助力系数进行PID调节，上述差异可以误差，此时可以基于该误差对助力系数进行PID调节，即通过比例、积分、微分对助力系数的偏差进行纠正，从而达到以目标值(即预设值)调整自行车助力的效果。

其中，步骤S102-S108的执行主体可以为设置在自行车上的控制装置，该控制装置根据实际情况，可以设置在自行车的任意位置，例如，为不影响用户对自行车的正常使用，可以将控制装置设置在自行车的后座上。

可选地，依据差异将助力系数的取值调整至与预设值的取值相等。

可选地，可以通过PID调节(比例、积分、微分调节)调整助力系数，实现踩踏转矩和马达转矩比例恒定。具体地，PID控制器包括比例控制器(P)、积分控制器(I)、微分控制器(D)，PID控制器发出控制信号给执行器来控制被控对象，其中，被控对象可以是误差e(t)。将误差e(t)输入PID控制器可以得到输出u(t)，再由比例控制器、积分控制器、微分控制器控制发出控制信号给执行器，对误差进行调节，从而完成控制过程，其中，

在一个可选实施例中，上述差异可以表现为上述助力系数和预设值的差值，这样，当助力系数大于预设值时，可以减小助力系数，直至与预设值相等；当助力系数小于预设值时，增大助力系数，直至与预设值相等。

通过上述步骤，可以利用加速度传感器测量得到的加速度确定上述助力系数，代替了相关技术中需要采用力矩传感器测量踩踏力矩，然后基于该踩踏力矩对输出力矩进行调整的方案，由于采用相关技术中基于测量踩踏力矩的力矩传感器的方案的测控结构比较复杂，因此，本发明实施例在采用基于加速度的方案后，可以降低助力自行车的测控结构的复杂度，从而在保持传统助力自行车原有的舒适性的基础上，提高了助力自行车的集成度和可靠性，进而解决了现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的技术问题。

根据本发明实施例，提供了一种自行车助力的产品实施例，图5是根据本发明实施例的一种自行车的助力实现装置的结构图，如图5所示，该装置包括：

第一获取模块50，用于获取自行车的当前加速度；

确定模块52，用于根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数为当前踩踏转矩和马达转矩的比值；

第二获取模块54，用于获取助力系数和预设值的差异；

调整模块56，用于依据差异调整助力系数。

可选地，确定模块52还包括：

第一获取单元，用于获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；

第一确定单元，用于调整根据路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，确定助力系数。

第二获取单元，用于获取自行车的当前马达转矩，其中自行车的当前马达转矩通过以下方式获取：获取马达的电流和电压；根据电流和电压，得到自行车的当前马达转矩。

第二确定单元，用于根据马达恒定转矩、自行车第一加速度、自行车第二加速度，确定自行车及自行车的载重的总质量，其中，恒定转矩为马达以恒定转矩运行时的转矩，第一加速度为马达停止时自行车的加速度、第二加速度为马达以恒定转矩运行时自行车的加速度。

可选地，调整模块56包括：调整单元，用于依据差异将助力系数的取值调整至与预设值的取值相等。

第一获取模块50包括：测量单元，用于通过设置在自行车上的加速度传感器测量自行车的当前加速度；或者通过设置在自行车上的测速装置获取自行车的行驶速度；依据自行车的行驶速度获取自行车的当前加速度。

此处需要说明的是，上述第一获取模块50、确定模块52、第二获取模块54、调整模块56对应于上述实施例中的步骤S102至步骤S108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

根据本发明实施例，提供了一种自行车助力的产品实施例，图6是根据本发明实施例的一种自行车的助力实现系统的结构图，如图6所示，该系统包括：

加速度传感器60，与控制器64连接，用于检测自行车的当前加速度；

可选地，加速度传感器可以为惯性测量单元(inertial measurement unit，简称为IMU)、多轴传感器，其中，多轴传感器可以为六轴传感器、三轴传感器等。

马达驱动器62，与控制器64连接，用于控制自行车的马达，以提供运行动力；以及依据来自控制器的指令调整马达的马达转矩；

其中，通过采集马达中的参数，例如电流电压，获得马达转矩Fm。

控制器64，用于获取当前加速度；根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；获取助力系数和预设值的差异；以及依据差异生成用于调整助力系数的指令；

马达66，与马达驱动器连接，用于为自行车提供助力。

在一个可选实施例中，上述加速度传感器可以单独设置，也可以与上述控制器一体化设置，对于前者，可以将其设置在自行车的任意位置，例如，设置在自行车的车梁上，也可以设置在自行车的后座上，但不限于此。对于后者，控制器和加速度传感器设置在同一壳体中，该壳体与自行车通过焊接或螺栓等方式连接，但不限于此。

上述加速度传感器的数量可以为多个，分别位于自行车的不同位置。可以对多个加速度传感器测量得到的多个加速度值取平均值，将平均值作为自行车的当前加速度。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的自行车的助力实现方法。

本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的自行车的助力实现方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种自行车的助力实现方法，其特征在于，包括：

获取自行车的当前加速度；

根据所述当前加速度确定所述自行车的助力系数，其中，所述助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；

获取所述助力系数和预设值的差异；

依据所述差异调整所述助力系数；

其中，根据所述当前加速度确定所述自行车的助力系数包括：获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，所述路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；根据所述路面角度、所述自行车的当前马达转矩和所述自行车及自行车的载重的总质量，确定所述助力系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述差异调整所述助力系数，包括：

依据所述差异将所述助力系数的取值调整至与所述预设值的取值相等。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取自行车的当前加速度，包括以下之一：

通过设置在所述自行车上的加速度传感器测量所述自行车的当前加速度；

通过设置在所述自行车上的测速装置获取自行车的行驶速度；依据所述自行车的行驶速度获取所述自行车的当前加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述差异调整所述助力系数：

基于所述差异，对所述助力系数进行PID调节。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总质量通过以下方式确定：

根据马达恒定转矩、自行车第一加速度、自行车第二加速度，确定所述自行车及自行车的载重的总质量，所述恒定转矩为马达以恒定转矩运行时的转矩，所述第一加速度为马达停止时自行车的加速度、所述第二加速度为马达以恒定转矩运行时自行车的加速度。

6.一种自行车的助力实现装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取自行车的当前加速度；

确定模块，用于根据所述当前加速度确定所述自行车的助力系数，其中，所述助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；

第二获取模块，用于获取所述助力系数和预设值的差异；

调整模块，用于依据所述差异调整所述助力系数；

其中，确定模块包括：第一获取单元，用于获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，所述路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；第一确定单元，用于根据所述路面角度、所述自行车的当前马达转矩、所述自行车及自行车的载重的总质量，确定所述助力系数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括：

调整单元，用于依据所述差异将所述助力系数调整至与预设值相等。

8.一种自行车助力系统，其特征在于，包括：

加速度传感器，与控制器连接，用于检测自行车的当前加速度；

马达驱动器，与所述控制器连接，用于控制所述自行车的马达，以提供运行动力；以及依据来自所述控制器的指令调整所述马达的马达转矩；

所述控制器，用于获取所述当前加速度；根据所述当前加速度确定所述自行车的助力系数，其中，所述助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；获取所述助力系数和预设值的差异；以及依据所述差异生成用于调整所述助力系数的指令；

所述马达，与所述马达驱动器连接，用于为自行车提供助力；

其中，所述控制器通过如下方式实现根据所述当前加速度确定所述自行车的助力系数包括：获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，所述路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；根据所述路面角度、所述自行车的当前马达转矩和所述自行车及自行车的载重的总质量，确定所述助力系数。

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