CN109774846B - 一种电动车辆的控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种电动车辆的控制方法、装置及系统，其中，该方法包括：在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动。本申请提供的电动车辆的控制方法、装置及系统，避免了现有选用非低挡模式行驶所导致的电机发热严重的问题，提高了电机的使用寿命，实用性较佳。

Description

一种电动车辆的控制方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及电动车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种电动车辆的控制方法、装置及系统。

背景技术

随着电动车辆控制技术的发展，电动车辆的爬坡能力有了显著的提高。以电动三轮车为例，目前电动三轮车的爬坡控制方案，大多采用恒流控制，即当控制器母线达到最大电流时，电机电流保持不变。电动三轮车有非低挡和低挡两个挡位，其中采用非低挡模式行驶，速度较快，但整车运行扭矩较小；而采用低挡模式行驶，速度较慢，但整车运行扭矩较大。

因非低挡模式车速较快，为了达到省时的目的，用户普遍选择非低挡模式行驶。然而，当电动三轮车重载爬坡时，如果依旧选用非低挡模式行驶，由于车速较快、扭矩较小，控制器母线达到最大电流时，电机会一直在最大电流值范围内运行，从而导致电机发热较严重。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种电动车辆的控制方法、装置及系统，避免了现有选用非低挡模式行驶所导致的电机发热严重的问题，提高了电机的使用寿命，实用性较佳。

第一方面，本申请实施例提供了一种电动车辆的控制方法，所述方法包括：

在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；

根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；

若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；

若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，按照如下方法确定所述电动车辆是否以非低挡模式行驶，包括：

获取所述电动车辆包括的变速操纵装置上的触点开关的状态信息；

根据所述触点开关的状态信息确定用户针对所述电动车辆行驶选择的挡位信息是否为非低挡挡位信息，所述非低挡挡位信息与所述非低挡模式相对应。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值，包括：

基于所述转动角度信息与所述输入电流之间的映射关系，确定与获取的所述转把的转动角度信息对应的所述电机的输入电流；

判断确定的所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述控制所述电机停止转动，包括：

若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，控制所述电机的输入电流按照预设速度减小；

判断所述电机的输入电流是否达到第二预设电流阈值，若是，则控制所述电机停止转动；其中，所述第二预设电流阈值小于所述第一预设电流阈值。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，在所述控制所述电机停止转动之后，还包括：

生成更换挡位控制信号；

根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，还包括：

将所述更换挡位控制信号转换为灯光提示信号；

所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示，包括：

根据转换的灯光提示信号控制所述电动车辆包括的指示灯进行更换挡位提示。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，还包括：

将所述更换挡位控制信号转换为声音提示信号；

所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示，包括：

根据转换的声音提示信号控制所述电动车辆包括的报警器进行更换挡位提示。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，还包括：

将所述更换挡位控制信号转换为显示提示信号；

所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示，包括：

根据转换的显示提示信号控制所述电动车辆包括的显示器进行更换挡位提示。

第二方面，本申请实施例还提供了一种电动车辆的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；

确定模块，用于根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；

判断模块，用于若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；

控制模块，用于若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电动车辆的控制系统，所述系统包括电动车辆的控制装置；所述电动车辆包括转把和电机；

所述电动车辆的控制装置，用于在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动；

所述电机，用于在所述电动车辆的控制装置的控制下停止转动。

本申请实施例提供的电动车辆的控制方法、装置及系统，其控制器在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动。这样，通过本申请实施例提供的电动车辆的控制方法、装置及系统，避免了现有选用非低挡模式行驶所导致的电机发热严重的问题，提高了电机的使用寿命，实用性较佳。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种电动车辆的控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种电动车辆的控制装置的结构示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种电动车辆的控制系统的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种进行电动车辆的控制的控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

考虑到相关技术中，无论用户选择非低挡还是选择低挡，电动车辆的爬坡控制方案均采用恒流控制，即当控制器母线达到用户选择的挡位允许的最大电流时，电流保持不变。当车辆非重载爬坡运行时，非低挡及低挡爬坡能力都较强。电动三轮车低挡运行时，扭矩大，控制器母线达到的最大电流较小，更适合重载爬坡，只是运行速度慢。而为了达到省时的目的，用户普遍选择非低挡爬坡，主要是电动三轮车非低挡运行时车速较快，但是电动三轮车非低挡运行时扭矩较小，一旦重载爬坡，控制器母线容易达到最大电流，控制器母线电流会一直保持不变或下降较少，电机控制器发热较严重，长时间使用电机，电机的磁钢严重退磁，电机使用寿命降低。

基于此，本申请实施例提供了一种电动车辆的控制方法、装置及系统，下面通过实施例进行描述。为了便于更好的理解本发明实施例提供的电动车辆的控制方法，以下实施例以电动三轮车为例进行说明。接下来对本发明实施例提供的电动车辆的控制方法进行具体的阐述。

如图1所示，为本申请实施例提供的电动车辆的控制方法的流程图。上述方法包括如下步骤：

S101、在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息。

具体的，电动三轮车设置有低挡挡位和非低挡挡位，非低挡挡位也可以设置多个不同的挡位如：高挡、中1挡、中2挡等等。电动三轮车上设置有变速操纵装置，变速操纵装置与电动三轮车上的调速变速箱连接，根据用户选择的挡位，调速变速箱切换为对应挡位的齿轮连接，调速变速箱输出对应的扭矩，变速操纵装置上的触点开关也切换为对应的状态，触点开关与控制器相连接，控制器根据触点开关的状态执行对应的控制程序。即不同的挡位，控制器执行不同的程序控制电机运转，进而驱动车辆行驶。值得说明的是，不同的挡位控制器设置的母线的最大电流不同，进而与控制器母线电流相关的电机电流也不同，电机转速也不同。

非低挡运行时变速箱输出扭矩较小，电动三轮车承载的重量较小，行驶速度较快，母线最大电流较大。而低挡运行时母线最大电流较小，变速箱切换为低挡齿轮连接，变速箱输出扭矩较大，电动三轮车承载的重量较大，行驶速度较慢。

当电动三轮车重载爬坡行驶时，控制器在确定用户选择的挡位为低挡时，控制电动三轮车的电机以恒流工作模式驱动电动三轮车行驶，这里恒流工作模式即控制器母线达到最大电流时，电机电流保持不变。控制器在确定用户选择的挡位为非低挡位时，不再控制电动三轮车的电机以恒流工作模式驱动电动三轮车行驶。具体操作如下：首先控制器检测用户选择的挡位是否为非低挡挡位，具体的，获取电动三轮车上的用于切换挡位的变速操纵装置上的触点开关的状态信息；根据触点开关的状态信息确定用户针对电动三轮车行驶选择的挡位是否为非低挡挡位。这里，触点开关通过导线与控制器连接，当车辆选择使用非低挡挡位时，与变速操纵装置相连的弹簧处于拉伸状态，与弹簧连接的触点开关处于导通状态，控制器接收到触点开关导通状态信息后，确定当前用户选择的挡位为非低挡挡位，即确定电动三轮车以非低挡模式行驶。

控制器在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，首先获取电动三轮车包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息。

这里转把的转动角度信息及电机的转速信息均通过霍尔传感器来检测，对于设置有霍尔传感器的转把而言，具体的，转把上装有霍尔传感器，该霍尔传感器能够将转把转动的角度信号转换成0-5V电压信号，当用户转动转把时，转动角度越大，其霍尔传感器转换的电压信号值越大。霍尔传感器与控制器相连，控制器检测该信号，根据该信号的大小确定直接给电机提供运转的电流，控制电机带动电动三轮车行驶。对于设置有霍尔传感器的电机而言，具体的，电机上装有霍尔传感器，当电机转动时，其霍尔传感器将电机的转动信息转换成脉冲信息，该霍尔传感器与控制器相连接，控制器根据电机的霍尔传感器发送的脉冲信息确定电机的转速信息。

S102、根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。

这里，控制器根据获取到的转把的转动角度信息，即转把上的霍尔传感器的输出的电压信号，及转动角度信息与输入电流之间的映射关系，确定与获取的转把的转动角度信息对应的电机的输入电流；再判断确定的电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。

S103、若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值。

这里，如果转把转动到最大角度时，控制器控制的电机输入电流达到第一预设电流阈值，再检测电机上的霍尔传感器的脉冲信息，霍尔传感器发出的脉冲数据与电机的转速信息存在映射关系，确定电机的转速信息是否达到预设转速阈值。

这里，用户选择非低挡时，这时与变速操纵装置连接的调速变速箱切换为非低挡齿轮连接，而调速变速箱输出扭矩较小，当缓慢转动转把时，转把上的霍尔传感器产生0-5伏电压信号，控制器检测该信号，控制器电流值从0伏逐渐增加，控制器控制给电机三相交流电也逐渐增加，因此时为非低挡，调速变速箱输出扭矩较小，当转把转到最大角度后，即控制器检测转把信号达到最大值后，再确定电机转速是否下降至预设转速阈值。

S104、若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动。

这里，若控制器检测到电机的转速信息下降至预设转速阈值，控制电机的输入电流按照预设速度减小，因电流下降，电机的转速及扭矩开始下降；判断电机的输入电流是否达到第二预设电流阈值，若是，则控制电机停止转动；其中，第二预设电流阈值小于第一预设电流阈值，即扭矩降低至车辆运行所需的最小扭矩，车辆停止运行。

这里说明一下，不同的非低挡挡位如高挡、中1挡、中2挡，不同的挡位对应的调速变速箱输出的扭矩不同，承载的重量也不同，运行的速度也不同，控制器最大电流值也不同，控制器控制电机的转速也不同。举例如下：

设定车辆满载运行载重为G，高挡行驶，最大电流值为A，电机转速为V。当车辆载重为G1(G1＞G，G1为车辆货箱所能转载的最大载重，该载重在低挡情况下可上坡)，车辆运行转矩为N。

当控制器检测到用户选择的挡位为高挡时，控制器运行时最大电流值为A。同时调速变速箱切换为高挡齿轮连接，变速箱输出扭矩较小。当转动转把，控制器电流值从0逐渐增加至A，电机最大转矩为N1＜N，电机转速为V1＜V，且转速开始降低。控制器检测到转把信号达到5V后，同时检测电机转速下降至设定值Vmin1后，控制器电流值开始逐渐降低，因电流下降，电机的转速及扭矩开始下降，当扭矩降低至车辆运行所需的最小扭矩后，即电机转速达到预设的值后，车辆停止运行。

当控制器检测到用户选择的挡位为中1挡时，控制器运行时最大电流值为0.8A。同时调速变速箱切换为中1挡齿轮连接，当慢转动转把，控制器电流值从0逐渐增加至0.8A，此时电机最大转矩为N2，假如N2＜N，电机转速为V2＜V，且开始下降，控制器转把信号达到5V，同时检测电机转速下降至设定值Vmin2后，控制器电流值开始逐渐降低，因电流下降，电机的转速及扭矩开始下降，当扭矩降低至车辆运行所需的最小扭矩后，即电机转速达到预设的值后，车辆停止运行。假如N2＞N，车辆会以V2/20车速运行。

当控制器检测到用户选择的挡位为中2挡时，控制器运行时最大电流值为0.6A，同时调速变速箱切换为中2挡齿轮连接，当转动转把，控制器电流值从0逐渐增加至0.6A，此时电机最大转矩为N3，假如N3＜N，电机转速为V3＜V，且电机转速开始降低，控制器检测转把信号达到5V，同时检测电机转速下降至设定值Vmin3后，控制器电流值开始逐渐降低，因电流下降，电机的转速及扭矩开始下降，当扭矩降低至车辆运行所需的最小扭矩后，即电机转速达到预设的值后，车辆停止运行。假如N3＞N，车辆会以V3/30车速运行。

当控制器检测到用户选择的挡位为低挡时，控制器运行恒流程序，最大电流值为A，同时调速变速箱切换为低挡齿轮连接，当转动转把后，控制器电流值从0逐渐增加至A，并维持A不变，此时电机最大转矩为N4，N4＞N(设计时候要求的)，电机转速为V4＝V，车辆会以V4/40车速运行。

如果用户选择低挡，则扭矩较大，控制器采用恒流控制方式，即当重载爬坡运行时，母线电流基本不变，保证车辆的爬坡能力。当用户选择使用非低挡时，扭矩较小，若此时过载爬坡，爬坡电流越来越小，针对较大坡度，车辆在非低挡不能完成上破，会引导用户切换为低挡状态，再采用恒流控制方案，保证车辆的爬坡能力；若此为非过载爬坡，车辆可以正常运行。

在具体应用中，控制器可以根据转把的转动角度信息确定电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值，具体的如下：基于转动角度信息与输入电流之间的映射关系，确定与获取的转把的转动角度信息对应的电机的输入电流；判断确定的电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。

这里，电机的电流与电动三轮车转把的转动角度之间有对应的关系，控制器根据获取的转把的转动角度确定电机需要的电流，进而判断确定的电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。举例如下，当用户将转把旋转到30度的时候，转把上的霍尔传感器对应输出的电压值为3伏，控制器接收到该电压值后，确定转把转动的角度为30度，控制器再根据转动角度与输入电流之间的映射关系确定电机的输入电流，根据电机的输入电流判断确定的电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。

本申请实施例中，还可以控制电机停止转动，若电机的转速信息达到预设转速阈值，控制电机的输入电流按照预设速度减小；然后再判断电机的输入电流是否达到第二预设电流阈值，若是，则控制电机停止转动；其中，第二预设电流阈值小于第一预设电流阈值。

当转把转到最大角度后，控制器检测转把信号达到最大值后，电机转速下降至预设转速阈值，控制器将开始逐渐降低电机的输入电流，因电机的输入电流下降，电机的转速及扭矩开始下降，然后再判断电机的输入电流是否达到第二预设电流阈值，即扭矩是否降低至车辆运行所需的最小扭矩后，如果是，则控制车辆停止运行。

在本申请实施例中，在控制电机停止转动之后，控制器生成更换挡位控制信号；根据更换挡位控制信号进行更换挡位提示。将更换挡位的控制信号发送给电动三轮车上的更换挡位提示装置，更换挡位提示装置再根据更换挡位控制信号进行更换挡位提示，其中，更换挡位提示装置可以是指示灯、报警器、显示屏中的一种或多种。

在具体应用中，在根据更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，控制器可以将更换挡位控制信号转换为灯光提示信号；根据转换的灯光提示信号控制电动三轮车上的指示灯进行更换挡位提示。

具体的，控制器将更换挡位控制信号转换为灯光提示信号，将灯光提示信号发送给指示灯，指示灯接收到更换挡位控制信号后，进行颜色显示，即指示灯根据指示的颜色提醒用户更换挡位。

在具体应用中，在根据更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，控制器也可以将更换挡位控制信号转换为声音提示信号；根据转换的声音提示信号控制电动三轮车包括的报警器进行更换挡位提示。

具体的，控制器将更换挡位控制信号转换为声音提示信号，将声音提示信号发送给报警器，这里报警器可以是蜂鸣器，蜂鸣器接收到更换挡位控制信号后，通过声音提醒用户更换挡位。

在具体应用中，在根据更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，控制器也可以将更换挡位控制信号转换为显示提示信号；根据转换的显示提示信号控制电动三轮车包括的显示器进行更换挡位提示。

具体的，控制器将更换挡位控制信号转换为显示提示信号，将显示提示信号发送给显示器，这里显示器可以是触摸屏，也可以是液晶屏，显示器接收到更换挡位控制信号后，通过显示“更换挡位”字样提醒用户更换挡位。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种与电动车辆的控制方法对应的电动车辆的控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述电动车辆的控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图2所示，本申请实施例还提供了一种电动车辆的控制装置200，包括：

获取模块201，用于在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取电动车辆包括的转把的转动角度信息以及电动车辆包括的电机的转速信息；

确定模块202，用于根据转把的转动角度信息确定电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；

判断模块203，用于若电机的输入电流达到第一预设电流阈值，则确定电机的转速信息是否达到预设转速阈值；

控制模块204，用于若电机的转速信息达到预设转速阈值，则控制电机停止转动。

在一种实施方式中，上述获取模块201具体用于：

获取电动车辆包括的变速操纵装置上的触点开关的状态信息；

根据触点开关的状态信息确定用户针对电动车辆行驶选择的挡位信息是否为非低挡挡位信息，非低挡挡位信息与非低挡模式相对应。

在另一种实施方式中，确定模块202具体用于：

基于转动角度信息与输入电流之间的映射关系，确定与获取的转把的转动角度信息对应的电机的输入电流；

判断确定的电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。

在又一种实施方式中，控制模块204具体用于：

若电机的转速信息达到预设转速阈值，控制电机的输入电流按照预设速度减小；

判断电机的输入电流是否达到第二预设电流阈值，若是，则控制电机停止转动；其中，第二预设电流阈值小于第一预设电流阈值。

在再一种实施方式中，上述电动车辆的控制装置还包括：

提示模块205，用于生成更换挡位控制信号；根据更换挡位控制信号进行更换挡位提示。

在又一种实施方式中，上述提示模块205，具体用于：

在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，将所述更换挡位控制信号转换为灯光提示信号；

根据转换的灯光提示信号控制电动车辆包括的指示灯进行更换挡位提示。

在另一种实施方式中，上述提示模块205，具体用于：

在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，将更换挡位控制信号转换为声音提示信号；

根据转换的声音提示信号控制电动车辆包括的报警器进行更换挡位提示。

在再一种实施方式中，上述提示模块205，具体用于：

在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，将更换挡位控制信号转换为显示提示信号；

根据转换的显示提示信号控制电动车辆包括的显示器进行更换挡位提示。

如图3所示，本申请实施例还提供了一种电动车辆的控制系统300，包括电动车辆的控制装置200；其中，电动车辆包括转把302和电机301；电动车辆的控制装置303，用于在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取电动车辆包括的转把302的转动角度信息以及电动车辆包括的电机301的转速信息；根据转把302的转动角度信息确定电机301的输入电流是否达到第一预设电流阈值；若电机301的输入电流达到第一预设电流阈值，则确定电机301的转速信息是否达到预设转速阈值；若电机301的转速信息达到预设转速阈值，则控制电机301停止转动；这里，电机301用于在所述电动车辆的控制装置200的控制下停止转动。

如图4所示，为本申请实施例所提供的一种控制器400的结构示意图，包括：处理器401、存储器402和总线403，存储器402存储执行指令，当服务器运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，处理器401执行上述电动车辆的控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被控制器运行时执行上述实施例电动车辆的控制方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述电动车辆的控制方法，避免了现有选用非低挡模式行驶所导致的电机发热严重的问题，提高了电机的使用寿命，实用性较佳。

本申请实施例所提供的电动车辆的控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电动车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；

根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；

若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；

若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，按照如下方法确定电动车辆是否以非低挡模式行驶，包括：

获取所述电动车辆包括的变速操纵装置上的触点开关的状态信息；

根据所述触点开关的状态信息确定用户针对所述电动车辆行驶选择的挡位信息是否为非低挡挡位信息，所述非低挡挡位信息与所述非低挡模式相对应。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值，包括：

基于转动角度信息与输入电流之间的映射关系，确定与获取的转把的转动角度信息对应的所述电机的输入电流；

判断确定的所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述电机停止转动，包括：

若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，控制所述电机的输入电流按照预设速度减小；

判断所述电机的输入电流是否达到第二预设电流阈值，若是，则控制所述电机停止转动；其中，所述第二预设电流阈值小于所述第一预设电流阈值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述电机停止转动之后，还包括：

生成更换挡位控制信号；

根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，还包括：

将所述更换挡位控制信号转换为灯光提示信号；

所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示，包括：

根据转换的灯光提示信号控制所述电动车辆包括的指示灯进行更换挡位提示。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，还包括：

将所述更换挡位控制信号转换为声音提示信号；

所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示，包括：

根据转换的声音提示信号控制所述电动车辆包括的报警器进行更换挡位提示。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示之前，还包括：

将所述更换挡位控制信号转换为显示提示信号；

所述根据所述更换挡位控制信号进行更换挡位提示，包括：

根据转换的显示提示信号控制所述电动车辆包括的显示器进行更换挡位提示。

9.一种电动车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；

确定模块，用于根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；

判断模块，用于若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；

控制模块，用于若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动。

10.一种电动车辆的控制系统，其特征在于，包括权利要求9所述的电动车辆的控制装置；其中，所述电动车辆包括转把和电机；

所述电动车辆的控制装置，用于在确定电动车辆以非低挡模式行驶时，获取所述电动车辆包括的转把的转动角度信息以及所述电动车辆包括的电机的转速信息；根据所述转把的转动角度信息确定所述电机的输入电流是否达到第一预设电流阈值；若所述电机的输入电流达到所述第一预设电流阈值，则确定所述电机的转速信息是否达到预设转速阈值；若所述电机的转速信息达到所述预设转速阈值，则控制所述电机停止转动；

所述电机，用于在所述电动车辆的控制装置的控制下停止转动。

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