CN108479048B - 一种控制方法、轮滑设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种控制方法、轮滑设备及计算机存储介质；其中，所述控制方法包括：检测对轮滑设备施加的外力；获取所述外力的属性；基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述轮滑设备的动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止；所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动。

Description

一种控制方法、轮滑设备及存储介质

技术领域

本发明涉及到轮滑技术，具体涉及到一种控制方法、轮滑设备及计算机存储介质。

背景技术

从动作的精细化程度上来看，对于轮滑设备，用户除了产生骑行动作之外，还需要产生上轮滑设备的动作和下轮滑设备的动作。在目前多数的轮滑设备中，仅考虑骑行的安全性，例如，通过内置的平衡装置、减速装置保证用户在骑行过程中的安全；而对于用户在上、下轮滑设备时的安全，尚无考虑。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种控制方法、轮滑设备及计算机存储介质，至少可保证在上、下轮滑设备时的安全性，提升用户体验，突显轮滑设备的功能多样性。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种控制方法，应用于轮滑设备中，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述方法包括：

检测对所述轮滑设备施加的外力；

获取所述外力的属性；

基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；

判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；

判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止。

本发明实施例还提供一种轮滑设备，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述轮滑设备还包括：

采集装置，用于检测对所述轮滑设备施加的外力；

控制器，用于获取所述外力的属性；

基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；

判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；

判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止。

本发明实施例又提供一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时，执行前述的控制方法。

本发明实施例提供的控制方法、轮滑设备及计算机存储介质，检测施加的外力并对外力的属性进行获取，基于所获取的外力的属性识别脚步姿态信息，当判断为脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生使得动力装置停止转动的控制指令，动力装置在第一控制指令的作用下停止转动，轮滑设备保持静止。基于此在判断识别出的脚步姿态为至少一种预定姿态时，动力装置不再转动，轮滑设备保持静止，可保证用户自身的安全性。

附图说明

图1为本发明提供的控制方法实施例的实现流程示意图一；

图2（a）、（b）为普通电机、轮毂电机的整体外观示意图；

图2（c）为轮毂电机的分解示意图；

图3为本发明提供的控制方法实施例的实现流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的实现PID闭环控制的电路示意图；

图5为本发明实施例提供的滑板的结构示意图；

图6为本发明提供的轮滑设备实施例的硬件构成示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。

本领域技术人员应该而知，本申请中的轮滑设备可以是平衡车，可以是滑板，还可以是其它代步工具如电动自行车。实际应用中所有能够想到的合理的代步工具均可视为本申请的轮滑设备。本申请中的轮滑设备可以是可以是非电动轮滑设备，也可以是电动轮滑设备；优选为电动轮滑设备；特别的，可以是电动体感轮滑设备，对此不做具体限定。

本申请提供的轮滑设备至少包括踏板和动力装置。本领域技术人员应该而知，除所述踏板和动力装置外，本发明实施例中的轮滑设备还包括其它常规装置，如轮子、供电电源、电动控制系统（针对电动轮滑设备而言）、车把（针对轮滑设备为平衡车而言）等，对此不做过多描述。

其中，踏板用于供用户双脚的踩踏，所述动力装置是用于驱动轮滑设备、具体是轮子（轮胎）进行运动（前行、后退、转弯）或停止运动的任何装置、器件或设备。通常，该动力装置与轮子相连，如内嵌在轮子中，轮子由于动力装置的驱动而进行运动，进而轮滑设备进行前行、后退、转弯等运动。

在实际应用中，所述动力装置可以为电机，如图2（a）所示，为电机和轮子整合到一体的外观图示，该电机外部被轮子包裹，电机通过传送带与轮子连接，在接通电信号的情况下产生机械运转，轮子在电机运转的带动下产生机械运动，轮滑设备基于轮子的运动进行前行、后退或转弯。图2（a）中传送带未被示意图出。该电机的电机、传送带及轮子的具体连接请参见现有相关说明，不做赘述。

所述动力装置还可以为轮毂电机，本领域技术人员应该而知，轮毂电机包括定子和转子，轮毂电机由于转子围绕着定子运动而产生的磁力而进行运动。如图2（b）所示为轮毂电机和轮子整合到一体的外观图示，在图2（b）中，电机外部同样被轮子包裹，电机在运转的情况下带动轮子运动。图2（c）为轮毂电机的一个分解示意图，定子和转子通过轴承进行连接，转子围绕着定子产生不同的磁通量，基于磁通量产生磁力，该磁力使得电机产生机械运转，由此轮毂电机产生转动，并带动包裹在其外面的轮子进行运动。关于逆变器、悬挂轴承以及轮毂电机的其它描述请参见现有相关说明，此处不赘述。相对于图2（b）所示的轮毂电机而言，如2（a）所示的电机为普通的电机。

在本发明实施例中，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备基于处于第一状态的动力装置进行运动，所述轮滑设备基于处于第二状态的动力装置保持静止。其中，动力装置的第一状态为动力装置的工作状态即动力装置的转动状态，动力装置的运转带动轮子的运动，从而轮滑设备进行前行、后退或转弯。第二状态为动力装置的非工作状态即停止转动状态。动力装置的非工作状态为动力装置的运转停止，无法带动轮子的运动，轮滑设备也无法进行前行、后退或转弯等运动，也即轮滑设备保持静止。

图1为本发明提供的控制方法实施例的实现流程图一；如图1所示，所述方法包括：

步骤101：检测对所述轮滑设备施加的外力；

步骤102：获取所述外力的属性；

步骤103：基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；

这里，所述施力者为使用轮滑设备的用户，所述外力由用户对轮滑设备进行踩踏时产生的压力；

步骤104：判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；

步骤105：判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备基于处于第二状态的动力装置保持静止。

执行步骤101~105的执行主体为轮滑设备。在步骤101~105中，检测施加的外力并对外力的属性进行获取，基于所获取的外力的属性识别脚步姿态信息，当判断为脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生使得动力装置停止转动的控制指令（第一控制指令），动力装置在第一控制指令的作用下停止转动，轮滑设备保持静止。基于此在判断识别出的脚步姿态为至少一种预定姿态时，动力装置不再转动，轮滑设备保持静止，可保证用户自身的安全性。

考虑到在实际应用中，除了用户的骑行动作，在使用轮滑设备的过程中，还存在上轮滑设备的动作和下轮滑设备的动作，所涉及的至少一种预定姿态信息包括两种预定姿态信息：第一种预定姿态信息和第二种预定姿态信息。其中，第一种预定姿态信息为施力者踏入踏板的姿态即为用户上轮滑设备时的脚步姿态；第二种预定姿态信息为施力者踏出踏板的姿态即为用户下轮滑设备时的脚步姿态。在步骤101~105的方案中，可视为本方案基于外力的属性识别用户的脚步姿态是否是上轮滑设备时的脚步姿态或是下轮滑设备时的脚步姿态，如果是上轮滑设备时的脚步姿态、或是下轮滑设备时的脚步姿态，则控制动力装置停止转动，也即控制轮滑设备不动、保持静止。由此可保证在上、下轮滑设备时的用户自身的安全性，大大提升用户体验，突显轮滑设备的功能多样性。

在实际应用中，用户使用双脚进行上、下轮滑设备动作，且在上或下轮滑设备时双脚在踏板上踩踏的位置不同，基于此，本实施例中，将踏板至少划分为第一区域和第二区域这两个区域，双脚各自踩踏其中一个区域即可。前述的检测对轮滑设备施加的外力即为检测对第一区域施加的第一子外力和对第二区域施加的第二子外力。换言之，轮滑设备检测双脚对各自区域施加的踩踏压力（第一子外力和第二子外力）。

在检测对第一区域施加的第一子外力和对第二区域施加的第二子外力时，所述基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息，为：

分别获取在轮滑设备被施加外力的过程中第一子外力和第二子外力的力度变化情况；基于第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息。

此处，应该理解，外力的属性为第一、二子外力的属性，第一子外力的属性表征为在第一区域被施加第一子外力的过程中第一区域被施加的第一子外力的力度变化情况，第二子外力的属性表征为在第二区域被施加第二子外力的过程中第一区域被施加的第二子外力的力度变化情况。基于这两个子外力在施加过程中的力度变化情况识别用户的脚步姿态。进一步的，通过方案一识别用户的脚步姿态为用户上轮滑设备时的脚步姿态，即识别用户为上滑轮设备的动作。通过方案二识别用户脚步姿态为用户下轮滑设备时的脚步姿态，即识别用户为下滑轮设备的动作。

方案一：判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值始终为零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第一种预定姿态信息，所述第一种预定姿态信息为施力者踏入所述踏板的姿态。

方案二：判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值从非零变化至零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第二种预定姿态信息，所述第二种预定姿态信息为施力者踏出所述踏板的姿态。

在方案一和二中，基于对踏板的两个区域的外力在踩踏过程中的力度变化情况识别用户是上滑轮设备的动作还是下轮滑设备的动作，可基于实际的使用需求进行上、下轮滑设备的动作识别，其中基于用户的踩踏力度进行动作识别的方案可增加动作识别的准确度。

在实际应用中，用户在使用轮滑设备的过程中，除了会产生上、下轮滑设备的动作，还会产生骑行动作，也会产生双脚刚刚站稳在踏板还未开始骑行的动作，基于此，当通过对外力的属性识别判断所识别出的脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息的情况可采用如下方案来实现：判断第一子外力和第二子外力之间存在差值且差值位于预定的阈值范围内时，确定所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息，产生第二控制指令，所述第二控制指令能够使得所述动力装置工作于所述第一状态。

也即基于外力属性识别出的脚步姿态信息不是上轮滑设备时的脚步姿态，也不是下轮滑设备时的脚步姿态，是由除上、下轮滑设备时的脚步姿态之外的其它动作产生的脚步姿态，例如双脚稳定的踩踏在踏板上的脚步姿态（骑行过程中产生的脚步姿态或双脚刚站稳在踏板上的脚步姿态），控制动力装置转动，动力装置的转动带动轮子进行转动，轮滑设备通过轮子的转动进行运动。该实施例考虑到不是上、下轮滑设备的脚步姿态的情况，如果不是上、下轮滑设备的脚步姿态，则无需控制动力装置停止转动、保持静止，继续维持运动状态即可。本实施例更贴近实际应用，考虑较为全面，可大大提升用户在使用轮滑设备中的体验。

在一个可选的实施例中，如图3所示，在步骤105轮滑设备产生的第一控制指令时，所述控制方法还包括：

步骤106：获得所述动力装置的输出速度；

步骤107：获取为所述动力装置设置的目标速度；

步骤108：对所述输出速度进行至少一次的调整；

步骤109：当调整为动力装置的输出速度为目标速度时，控制所述动力装置的工作状态为第二状态。

动力装置可为转动状态，在转动状态下具有一定的转动速度（输出速度），如果在轮滑设备产生第一控制指令时，动力装置不是静止状态，那么还需要执行步骤106-109，使其不再转动、保持静止。步骤106-109通过将动力装置的输出速度调整为目标速度使得动力装置静止。应该理解，这里说的动力装置静止可以指的是动力装置保持绝对不动、动力装置的输出速度为零（动力装置绝对静止）；也可以指动力装置存在一定的输出速度，虽然这个输出速度不为零，但该输出速度应该足够小，例如小到可以近似的让用户觉得动力装置相对于自身/地面是静止的（动力装置相对静止），以方便用户上轮滑设备或下轮滑设备。换言之，目标速度可以为零，还可以是取值位于第一预定范围内的任何数值，该第一预定范围内的取值为足够小，例如目标速度的取值为0.2m/s、0.08 m/s或0.15m/s，第一预定范围为[0.01,0.1]、或[0.01,0.25]等。目标速度及第一预定范围均为根据实际应用情况而预先设定的，可以为其他任何合理的取值，此处不做限定。

步骤106-109中通过不断调整动力装置的输出速度而得到目标速度，使得动力装置保持绝对静止或相对静止。这种调整方式为闭环反馈控制方式。进一步，动力装置的输出速度反馈到动力装置的输入端，并基于目标速度，对反馈到输入端的输出速度进行不断调整，使得其最终取值为目标速度。此外，本领域技术人员应该而知，动力装置为一机械装置，可进行360°的滚动，基于此，动力装置的输出速度指的是输出角速度，相应的，目标速度为目标角速度。

本实施例中的闭环反馈控制方式采用比例（Proportion）-积分（Integral）-微分（Derivative）（PID）控制器的闭环反馈而实现，实现电路如图4所示。

当轮滑设备产生使动力装置静止的指令时，采集动力装置在该时刻（第一时刻）的输出角速度1，并将其反馈至电路的输入端，假定目标角速度为零，将目标速度和反馈回的输出角速度1经过加法器一同作为电路的输入参数，并经过比例电路、积分电路及微分电路中至少两个电路的处理后并经过加法器的运算，得到在第二时刻动力装置需要输出的输出角速度，假定第二时刻输出角速度为输出角速度2，经过PID控制器的比例电路、积分电路及微分电路中的相关电路的处理，与输出角速度1相比，输出角速度2更接近于目标速度。如果输出角速度2不为目标速度，那么再将输出角速度2反馈至电路的输入端，并通过如上的方案继续进行输出角速度2的调节，得到下一时刻（第三时刻）的输出角速度，如此反复地进行调整，直至动力装置的输出角速度等于目标速度。其中，PID控制器中有关比例电路、积分电路及微分电路的具体处理过程和相关加法器的作用请参见现有相关说明，不再赘述。

本实施例中采用闭环反馈控制方式进行动力装置的输出速度的调整，可实现动力装置从非目标速度到目标速度的加快调整，其中调整过程经过至少一次可保证速度调整的准确性。其中，电机从转动到停止需要个过程，由于转动电机会产生自激震荡，本实施例中基于闭环反馈的PID控制，可避免电机的震荡，避免由于震荡导致无法将电机成功锁住的问题。

下面结合图5所示的轮滑设备示意图，对本申请实施例做详细说明。

在图5所示的轮滑设备中，以轮滑设备为滑板、四个电机均采用轮毂电机为例。在实际应用中，轮滑设备的四个轮子可以不全部采用轮毂电机，部分采用轮毂电机，部分采用普通电机。例如，一个电机采用轮毂电机，其它三个电机采用普通电机；还例如，二个电机采用轮毂电机，另二个电机采用轮毂电机；对此不作具体限定。

本实施例中，在轮滑设备的踏板的第一区域、第二区域各设置一个传感器，在第一区域设置第一传感器，在第二区域设置第二传感器，这两个传感器用于检测用户的双脚作用于对应区域的外力（子外力）。也即第一、二传感器各自检测用户的脚部踩踏到对应区域上的压力值。可以理解，每个区域上设置的传感器的大小可以与各自区域的大小相当，也可以小于各自区域的大小，只要能够检测到脚部踩到在对应区域上的压力值即可，不做具体限定。

用户的上滑板的动作，通常是其中一只脚先踩踏到两个区域中的一个区域上去，待这只脚站稳之后另一脚再踩踏到另一个区域上去。在产生上滑板动作的过程中，滑板、具体是第一传感器、第二传感器感应双脚踩踏到第一区域、第二区域的压力，假定左脚先踩踏到第一区域上，第一传感器先检测到踩踏到第一区域的压力（第一子外力），随着左脚的逐渐站稳，第一传感器检测到压力的数值是持续增加的，例如从零增加到15kg（千克）或50kg等非零的数值，在右脚没有踩踏到第二区域之前，第二传感器始终无法检测到右脚针对第二区域的压力（第二子外力），也即第二传感器检测到的压力始终为零。可以理解：在左脚上踏板、右脚没有上踏板的过程中，第一传感器感应到的压力的变化是持续增加的而第二传感器感应到的压力没有发生变化始终为零。第一传感器、第二传感器将各自感应到的力度变化情况传输至滑板的控制器。滑板的控制器基于这种力度变化情况，确认产生这种踩踏压力的脚步姿态为上滑板的脚步姿态，也即确认产生这种力度变化情况的用户动作为用户的上滑板动作。控制器产生第一控制指令并发送至轮毂电机，轮毂电机响应第一控制指令，如果轮毂电机原来为静止状态那么持续保持静止；如果轮毂电机原来为转动状态，那么轮毂电机逐渐减小转动速度（输出速度）至目标速度使其从转动状态切换到静止状态。可见，在第一控制指令的作用下，控制器可控制滑板的轮毂电机锁住，令轮毂电机不再产生运动，保持静止，那么滑板也将随之保持静止。如此，便可保证用户上滑板过程中的安全，避免摔倒、磕碰等。

当用户的右脚踩踏到第二区域时，起初无法检测压力值的第二传感器也能够开始检测到压力值，在右脚踏上踏板至站稳之前，第二传感器检测到的压力值也是从零开始持续增加的，控制器对此过程中第一传感器和第二传感器感应到的压力值进行比较，当比较这两个传感器各自感应到的压力值存在差值且差值位于预定的阈值范围内时，例如差值小于等于2kg时，控制器确认产生这种踩踏压力的脚步姿态不是上滑板时的脚步姿态、也不是下滑板时的脚步姿态，而是用户双脚稳定的踩踏在踏板上的脚步姿态，控制器产生第二控制指令并发送至轮毂电机，轮毂电机响应第二控制指令产生转动。通常，在双脚站稳之前，轮毂电机是不会运转的，在双脚站稳之后，控制器产生第二控制指令时，轮毂电机开始运转，轮子随着轮毂电机的运转进行滚动，滑板随之产生运动。可见，在第二控制指令的作用下，控制器解除对轮毂电机的锁住，轮毂电机开始产生转动，轮毂电机的转动带动轮子产生滚动，滑板随之进行前行、后退或转弯等骑行运动。

可以理解：在用户使用滑板进行骑行运动的过程中，当用户踩踏在第一传感器上的压力大于踩踏在第二传感器上的压力，则滑板向第二传感器指向第一传感器的方向进行运动；当用户踩踏在第二传感器上的压力大于踩踏在第二传感器上的压力，则滑板向第一传感器指向第二传感器的方向进行运动。

在骑行滑板的过程中，滑板存在一定的速度，并基于该速度进行运动，通常该运动速度较大不利于用户下滑板。如果用户有想要下滑板的需求，需要先将滑板的运动速度降低下来，如降低到2km/h以下。对于轮毂电机而言，可采用减少转子相对于定子的转速来实现降低滑板的运动速度的目的，转子相对于定子的转速被减小，电机的运转速度被减慢，轮子的运动速度也随着减慢，滑板随之降速。

用户的下滑板动作，通常是用户的一只脚先踏出踏板即先踩向地面，在这只脚站稳的之前，另一只脚对踏板的踩踏力度（压力）会比这只脚没有踏出踏板的时候加大，待到这只脚站稳时另一只脚随之踏出踏板踩向地面。基于前述的分析，假定左脚先踏出第一区域踩向地面，在左脚站稳之前，第一传感器感应到左脚对第一区域的压力发生从非零到零的变化，第二传感器检测到持续增加的压力。第一传感器、第二传感器将各自感应到的这种压力变化情况传输至滑板的控制器。滑板的控制器基于这种压力变化情况，确认产生这种踩踏压力的脚步姿态为下滑板的脚步姿态，也即确认产生这种力度变化情况的用户动作为用户的下滑板动作。控制器产生第一控制指令并发送至轮毂电机，轮毂电机响应第一控制指令，启动图4所示的PID控制器的闭环反馈控制电路来减慢自身的输出速度直至静止。上述方案中，在第一控制指令的作用下，控制器控制滑板的轮毂电机锁住，令轮毂电机不再产生运动，保持静止，那么滑板也将随之保持静止。如此，便可保证用户安全地下滑板。

其中，轮毂电机减慢输出（角）速度至目标（角）速度的方案可参见图4所示的PID控制器的闭环反馈电路。在本实施例中，轮毂电机内部采用霍尔传感器实现运动或停止运动。针对调整轮毂电机的输出角速度至目标角速度过程，通常选取目标角速度为很小的数值，不为零。在一些特殊的应用场景下，如果需取目标速度为零，则在轮毂电机停止运动之前采集到的轮毂电机的输出角速度应大于等于36°，即轮毂电机的机械转动角度需大于等于60°。这主要是因为霍尔传感器的特性决定的：采用霍尔开关传感器的轮毂电机每转动一个60°的机械角度方可产生一个输出信号（输出速度），在机械角度与电角度的对应关系上，60°的机械角度对应36°的角速度（电角度）。如此，想要在滑板产生第一控制指令时保证能够采集到轮毂电机的输出角速度则需要保证在调整轮毂电机的输出速度至目标速度之前轮毂电机至少转动一个60°的机械角度即至少转动一个36°的电角度。只要在调整轮毂电机的输出角速度至目标角速度之前采集到轮毂电机的一个60°以上的机械转动角度，就能有效的检测到轮毂电机的转速，从而实现目标速度为零的PID闭环控制，进而实现对轮毂电机的成功锁住。

可以理解：图5所示的轮滑设备仅是其中一种组成形态而已，并不限定本发明实施例涉及到的所有组成形态。

在前述方案中，第一传感器、第二传感器可以具体为压力传感器。第一传感器、第二传感器还可以是除压力传感器之外的其它传感器，比如能够检测踏板的第一区域、第二区域的形变或者轮毂电机支持轴的形变的传感器，通过检测到的形变间接确定踩踏压力。第一传感器、第二传感器的位置除了可以放置在如图5所示的位置，还可以放置在轮毂电机的支撑轴上，通过检测支撑轴的形变来间接检测压力。

本发明还提供一种轮滑设备实施例，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动。

如图6所示，所述轮滑设备还包括：

采集装置601，用于检测对所述轮滑设备施加的外力；

控制器602，用于获取所述外力的属性；

基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；

判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；

判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止。

所述轮滑设备还包括踏板，所述踏板至少包括第一区域和第二区域，所述外力为针对所述踏板的外力，所述外力包括对所述第一区域施加的第一子外力和对所述第二区域施加的第二子外力；

所述控制器602，还用于：

分别获取在轮滑设备被施加外力的过程中第一子外力和第二子外力的力度变化情况；

依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息。

进一步的，所述控制器602，还用于：

判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值始终为零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第一种预定姿态信息，所述第一种预定姿态信息为施力者踏入所述踏板的姿态。

和/或，判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值从非零变化至零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第二种预定姿态信息，所述第二种预定姿态信息为施力者踏出所述踏板的姿态。

所述控制器602，还用于：

判断所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息时，产生第二控制指令，所述第二控制指令使得所述动力装置工作于所述第一状态；

其中，第一子外力和第二子外力之间存在差值且差值位于预定的阈值范围内时，确定所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息。

在一个可选的方案中，所述控制器602，还用于：

基于所述第一控制指令，获得所述动力装置的输出速度；

获取为所述动力装置设置的目标速度；

对所述输出速度进行至少一次的调整；

当调整为动力装置的输出速度为目标速度时，控制所述动力装置的工作状态为第二状态。

本实施例中，采集装置601检测施加的外力，控制器602对外力的属性进行获取，基于所获取的外力的属性识别脚步姿态信息，当判断为脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生使得动力装置停止转动的控制指令（第一控制指令），动力装置在第一控制指令的作用下停止转动，轮滑设备保持静止。基于此在判断识别出的脚步姿态为至少一种预定姿态时，动力装置不再转动，轮滑设备保持静止，可保证用户自身的安全性。

其中，所涉及的至少一种预定姿态信息包括两种预定姿态信息：第一种预定姿态信息和第二种预定姿态信息。其中，第一种预定姿态信息为施力者踏入踏板的姿态即为用户上轮滑设备时的脚步姿态；第二种预定姿态信息为施力者踏出踏板的姿态即为用户下轮滑设备时的脚步姿态。本实施例中，控制器602基于外力的属性识别用户的脚步姿态是否是上轮滑设备时的脚步姿态或是下轮滑设备时的脚步姿态，如果是上轮滑设备时的脚步姿态、或是下轮滑设备时的脚步姿态，则控制动力装置停止转动，也即控制轮滑设备不动、保持静止。由此可保证在上、下轮滑设备时的用户自身的安全性，大大提升用户体验，突显轮滑设备的功能多样性。

图6所示的轮滑设备中的各个组成部分通过总线系统605耦合在一起。可理解，总线系统605用于实现这些组成部分之间的连接通信。总线系统605除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统605。采集装置601可通过如图4所示的传感器而实现。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被运行、具体是被处理器运行时，执行：

检测对轮滑设备施加的外力；

获取所述外力的属性；

基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；

判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；

判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止；

其中，轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动。

在一个可选的方案中，该计算机程序被运行、具体是被处理器运行时，执行：

分别获取在轮滑设备被施加外力的过程中第一子外力和第二子外力的力度变化情况；

依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息；

其中，所述轮滑设备还包括踏板，所述踏板至少包括第一区域和第二区域，所述外力为针对所述踏板的外力，所述外力包括对所述第一区域施加的第一子外力和对所述第二区域施加的第二子外力。

进一步的，执行：判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值始终为零且另一个外力值持续增加；

判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第一种预定姿态信息，所述第一种预定姿态信息为施力者踏入所述踏板的姿态；

和/或，判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值从非零变化至零且另一个外力值持续增加；

判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第二种预定姿态信息，所述第二种预定姿态信息为施力者踏出所述踏板的姿态。

在一个可选的方案中，该计算机程序被运行、具体是被处理器运行时，执行：

基于所述第一控制指令，获得所述动力装置的输出速度；

获取为所述动力装置设置的目标速度；

对所述输出速度进行至少一次的调整；

当调整为动力装置的输出速度为目标速度时，控制所述动力装置的工作状态为第二状态。

在一个可选的方案中，该计算机程序被运行、具体是被处理器运行时，执行：

判断所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息时，产生第二控制指令，所述第二控制指令使得所述动力装置工作于所述第一状态；

其中，第一子外力和第二子外力之间存在差值且差值位于预定的阈值范围内时，确定所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息。

可以理解，计算机存储介质可以为存储器，该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（ROM，Read Only Memory）、可编程只读存储器（PROM，Programmable Read-OnlyMemory）、可擦除可编程只读存储器（EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory）、磁性随机存取存储器（FRAM，ferromagnetic random access memory）、快闪存储器（Flash Memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（CD-ROM，Compact Disc Read-OnlyMemory）；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（SRAM，Static Random Access Memory）、同步静态随机存取存储器（SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory）、动态随机存取存储器（DRAM，Dynamic Random Access Memory）、同步动态随机存取存储器（SDRAM，Synchronous Dynamic Random Access Memory）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory）、增强型同步动态随机存取存储器（ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random AccessMemory）、同步连接动态随机存取存储器（SLDRAM，SyncLink Dynamic Random AccessMemory）、直接内存总线随机存取存储器（DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory）。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、 RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种控制方法，应用于轮滑设备中，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述方法包括：

检测对所述轮滑设备施加的外力；

获取所述外力的属性；

基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；

判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；

判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止；

所述轮滑设备还包括踏板，所述踏板至少包括第一区域和第二区域，所述外力为针对所述踏板的外力，所述外力包括对所述第一区域施加的第一子外力和对所述第二区域施加的第二子外力；

所述获取所述外力的属性，基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息，包括：

分别获取在轮滑设备被施加外力的过程中第一子外力和第二子外力的力度变化情况；

依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息；

其中，所述依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息，包括：

判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值始终为零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第一种预定姿态信息，所述第一种预定姿态信息为施力者踏入所述踏板的姿态；

和/或，判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值从非零变化至零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第二种预定姿态信息，所述第二种预定姿态信息为施力者踏出所述踏板的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第一控制指令，获得所述动力装置的输出速度；

获取为所述动力装置设置的目标速度；

对所述输出速度进行至少一次的调整；

当调整为动力装置的输出速度为目标速度时，控制所述动力装置的工作状态为第二状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息时，产生第二控制指令，所述第二控制指令使得所述动力装置工作于所述第一状态；

其中，第一子外力和第二子外力之间存在差值且差值位于预定的阈值范围内时，确定所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息。

4.一种轮滑设备，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述轮滑设备还包括：

采集装置，用于检测对所述轮滑设备施加的外力；

控制器，用于获取所述外力的属性；

基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；

判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；

判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止;

所述轮滑设备还包括踏板，所述踏板至少包括第一区域和第二区域，所述外力为针对所述踏板的外力，所述外力包括对所述第一区域施加的第一子外力和对所述第二区域施加的第二子外力；

所述控制器，还用于：

分别获取在轮滑设备被施加外力的过程中第一子外力和第二子外力的力度变化情况；

依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息；

所述控制器，还用于：

判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值始终为零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第一种预定姿态信息，所述第一种预定姿态信息为施力者踏入所述踏板的姿态；

和/或，

判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值从非零变化至零且另一个外力值持续增加；

判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第二种预定姿态信息，所述第二种预定姿态信息为施力者踏出所述踏板的姿态。

5.根据权利要求4所述的轮滑设备，其特征在于，所述控制器，还用于：

基于所述第一控制指令，获得所述动力装置的输出速度；

获取为所述动力装置设置的目标速度；

对所述输出速度进行至少一次的调整；

当调整为动力装置的输出速度为目标速度时，控制所述动力装置的工作状态为第二状态。

6.根据权利要求4所述的轮滑设备，其特征在于，所述控制器，还用于：

判断所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息时，产生第二控制指令，所述第二控制指令使得所述动力装置工作于所述第一状态；

其中，第一子外力和第二子外力之间存在差值且差值位于预定的阈值范围内时，确定所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时，执行权利要求1至3任一项所述的控制方法。

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