CN104865961B - 控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法、装置及电子设备，该方法应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角。该方法中，首先根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果，当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；并且，在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触。通过该方法，电子设备能够以较大的加速度运行。

Description

控制方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，电子设备的种类也日益增多，其中，作为一种电子设备，移动机器人得到了越来越广泛的关注，并且随着应用环境的复杂性，需要移动机器人具有更高的适应性。这种情况下，一种自平衡机器人应运而生。

其中，自平衡机器人的种类包括多种，如两轮、三轮或四轮等。其中，两轮自平衡机器人是一种典型的自平衡机器人，包括底盘、分别设置在底盘两侧的两个车轮，以及与两个车轮分别连接的两个电机。在电机的作用下，所述两轮自平衡机器人进行运动。另外，所述两轮自平衡机器人由于自身的不稳定性，不能依靠自身驻停和保持不动，为了实现驻停，相对于三轮或四轮自平衡机器人来说，所述两轮自平衡机器人的底盘一侧，如前侧或后侧的尺寸通常进行了加长处理，当驻停时，所述两轮自平衡机器人的车体倾斜，依靠两个车轮和底盘一侧的边缘实现三点支撑，进行驻停。

但是，发明人在本申请的研究过程中发现，采用现有技术提供的方式实现两轮自平衡机器人的驻停时，需要加长底盘，限制了车体倾斜的角度不能太大，而车体的运动加速度与倾斜角度通常成正比例关系，从而限制了所述两轮自平衡机器人在运动时的加速度，使所述两轮自平衡机器人只能在较小的加速度下进行加速和减速。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种控制方法、装置及电子设备，以解决现有技术中，电子设备的加速度受到限制的问题，具体实施方案如下：

一种控制方法，应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角，所述控制方法包括：

根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果；

当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；

在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，其中，所述支撑部件用于提供改变所述电子设备的倾斜状态的支撑力，以使所述角度值处于所述第一预设范围内。

优选的，所述产生第一控制指令，使所述电子设备减速，包括：

产生第一控制指令，并将所述第一控制指令传输至电机，以使接收到所述第一控制指令的所述电机向所述支撑部件的反方向转动。

优选的，所述产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，包括：

产生第二控制指令，并将所述第二控制指令传输至继电器，以使接收到所述第二控制指令的继电器断开，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

优选的，所述控制方法还包括：

当所述支撑部件与地面接触后，产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使接收到所述第三控制指令的所述电机停止转动。

优选的，所述支撑部件设置于所述电子设备倾斜方向一侧的底盘处。

优选的，所述控制方法还包括：

当所述电子设备处于驻停状态时，根据所述电子设备当前的使用状态，获取第二判断结果；

当所述第二判断结果表明所述电子设备需要开始行驶时，产生第三控制指令，使所述电子设备加速；

在加速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第二预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第二预设范围时，产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

优选的，所述控制方法还包括：

所述支撑部件不与地面接触后，产生第五控制指令，并通过所述第五控制指令调整所述电子设备的速度，使所述电子设备的速度保持在预设的速度范围内。

优选的，所述产生第三控制指令，使所述电子设备加速，包括：

产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使所述电机向所述支撑部件所在的方向转动，从而使所述电子设备加速。

优选的，所述产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触，包括：

产生第四控制指令，并将所述第四控制指令传输至继电器，以使接收到所述第四控制指令的继电器连通，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件不与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

相应的，本发明公开了一种控制装置，应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角，所述控制装置包括：

第一判断结果获取模块，用于根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果；

减速控制模块，用于当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；

第一支撑部件控制模块，用于在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，其中，所述支撑部件用于提供改变所述电子设备的倾斜状态的支撑力，以使所述角度值处于所述第一预设范围内。

优选的，所述减速控制模块包括：

第一指令产生及传输单元，用于产生第一控制指令，并将所述第一控制指令传输至电机，以使接收到所述第一控制指令的所述电机向所述支撑部件的反方向转动。

优选的，所述第一支撑部件控制模块包括：

第二指令产生及传输单元，用于产生第二控制指令，并将所述第二控制指令传输至继电器，以使接收到所述第二控制指令的继电器断开，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

优选的，所述控制装置还包括：

电机锁定模块，用于当所述支撑部件与地面接触后，产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使接收到所述第三控制指令的所述电机停止转动。

优选的，所述支撑部件设置于所述电子设备倾斜方向一侧的底盘处。

优选的，所述控制装置还包括：

第二判断结果获取模块，用于当所述电子设备处于驻停状态时，根据所述电子设备当前的使用状态，获取第二判断结果；

加速控制模块，用于当所述第二判断结果表明所述电子设备需要开始行驶时，产生第三控制指令，使所述电子设备加速；

第二支撑部件控制模块，用于在加速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第二预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第二预设范围时，产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

优选的，所述控制装置还包括：

速度调整模块，用于所述支撑部件不与地面接触后，产生第五控制指令，并通过所述第五控制指令调整所述电子设备的速度，使所述电子设备的速度保持在预设的速度范围内。

优选的，所述加速控制模块包括：

第三指令产生及传输单元，用于产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使所述电机向所述支撑部件所在的方向转动，从而使所述电子设备加速。

优选的，所述第二支撑部件控制模块包括：

第四指令产生及传输单元，用于产生第四控制指令，并将所述第四控制指令传输至继电器，以使接收到所述第四控制指令的继电器连通，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件不与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

相应的，本发明还公开了一种电子设备，所述电子设备包括：

角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角；

并且，所述电子设备还包括：电机、继电器、电磁铁和处理器。

优选的，

所述电磁铁与所述继电器相连接；

所述支撑部件与所述电磁铁相连接；

所述角度测量装置设置在所述电子设备的底盘中；

所述处理器与所述角度测量装置、电机以及继电器相连接，所述处理器根据角度测量装置的测量结果产生对所述继电器以及电机的控制指令。

优选的，

所述电磁铁为直流电磁铁；

所述角度测量装置为惯性测量IMU传感器。

本申请公开了一种控制方法、装置及电子设备，该方法应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角。该方法中，首先根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果，当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；并且，在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触。

通过上述方法，电子设备在需要驻停时，会根据角度测量装置传输的夹角的信息对电子设备进行控制，并在满足一定条件，即所述夹角的角度值超出第一预设范围时，控制设置在电子设备的底盘一侧的支撑部件与地面接触，从而通过所述电子设备驻停时所需的支撑力，实现驻停。这种方法由于不再需要加长底盘的尺寸，从而能够使车体倾斜较大的角度，使所述电子设备能够在较大的加速度下进行加速和减速。

另外，该控制方法还包括：当所述电子设备处于驻停状态时，根据所述电子设备当前的使用状态，获取第二判断结果；当所述第二判断结果表明所述电子设备需要开始行驶时，产生第三控制指令，使所述电子设备加速；在加速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第二预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第二预设范围时，产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

通过上述的步骤，能够使电子设备在需要启动时，获取较大的加速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种控制方法的工作流程示意图；

图2为本发明实施例公开的一种控制方法应用的电子设备的示意图；

图3为本发明实施例公开的又一种控制方法应用的电子设备的示意图；

图4为本发明实施例公开的又一种控制方法的工作流程示意图；

图5为本发明实施例公开的一种控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例公开的又一种控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决利用现有技术进行驻停时，电子设备的加速度受到限制的问题，本申请公开了一种控制方法、装置及相应的显示设备。

实施例一

本申请的实施例一公开了一种控制方法，该方法应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角。参见图1所示的工作流程示意图，所述控制方法包括：

步骤S11、根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果。

使用者在使用电子设备时，会对所述电子设备进行操控，例如，通过控制重心，从而能够控制所述电子设备的加速与减速。因此，所述电子设备在运行过程中，能够根据当前的使用状态，获取第一判断结果，并根据所述第一判断结果，判断所述电子设备是否需要驻停。

步骤S12、当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速。

步骤S13、在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，其中，所述支撑部件用于提供改变所述电子设备的倾斜状态的支撑力，以使所述角度值处于所述第一预设范围内。

其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角，并将所述夹角对应的角度值传输至电子设备的处理器，所述角度值能够体现电子设备倾斜的程度。并且，该实施例中，预先设定了第一预设范围，当所述角度值超出所述第一预设范围时，说明所述电子设备的倾斜程度，能够使支撑部件进行支撑，则通过第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，从而能够借由所述支撑部件提供的支撑力，使所述电子设备实现驻停。

本申请公开了一种控制方法，该方法应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角。该方法中，首先根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果，当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；并且，在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触。

通过上述方法，电子设备在需要驻停时，会根据角度测量装置传输的夹角的信息对电子设备进行控制，并在满足一定条件，即所述夹角的角度值超出第一预设范围时，控制设置在电子设备的底盘一侧的支撑部件与地面接触，从而通过所述电子设备驻停时所需的支撑力，实现驻停。这种方法由于不再需要加长底盘的尺寸，从而能够使车体倾斜较大的角度，使所述电子设备能够在较大的加速度下进行加速和减速。

其中，所述支撑部件可以为支撑杆，或者为其他支撑作用的部件，本申请对此不作限定。

而且，所述支撑部件通常设置在所述电子设备倾斜方向一侧的底盘处，作为电子设备在驻停时的一个支点，使电子设备实现驻停。

另外，本申请的步骤S12中，公开了产生第一控制指令，使所述电子设备减速的步骤，该步骤包括：

产生第一控制指令，并将所述第一控制指令传输至电机，以使接收到所述第一控制指令的所述电机向所述支撑部件的反方向转动。

例如，所述支撑部件设置在所述电子设备的底盘的前侧，电机在接收到第一控制指令后，会向后侧转动，实现减速。

另外，本申请的步骤S13中，公开了产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触的步骤，该步骤包括：

产生第二控制指令，并将所述第二控制指令传输至继电器，以使接收到所述第二控制指令的继电器断开，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

所述电子设备中，设置有继电器和电磁铁，所述继电器与电磁铁相连接。接收到第二控制指令后，所述继电器断开，从而与所述继电器相连接的电磁铁会将所述支撑部件放开，使其与地面接触。

当所述支撑部件为支撑杆时，参见图2至图3所示的电子设备的示意图，其中，标识1处的部件即为支撑杆，图2为所述电子设备未驻停时的示意图，这种情况下，所述继电器的电源处于连通状态，从而所述电磁铁能够将所述支撑杆1收起；图3为所述电子设备驻停时的示意图，这种情况下，根据角度测量装置传输的角度值，能够确定所述角度值超出第一预设范围，所述继电器的电源处于断开阶段，从而使所述电磁铁将支撑杆1放开，所述支撑杆1与地面相接触，为所述电子设备的驻停提供支点，从而使所述电子设备实现驻停。

进一步的，所述控制方法还包括：

当所述支撑部件与地面接触后，产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使接收到所述第三控制指令的所述电机停止转动。

所述第三控制指令传输至电机后，所述电机停止转动，从而实现电机的锁定，防止所述电子设备继续在地面移动，提升了安全性能。

进一步的，当所述电子设备处于驻停时，在使用者需要时，有时需要进入开始行驶状态。因而，参见图4所示的工作流程示意图，所述控制方法还包括：

步骤S14、当所述电子设备处于驻停状态时，根据所述电子设备当前的使用状态，获取第二判断结果。

步骤S15、当所述第二判断结果表明所述电子设备需要开始行驶时，产生第三控制指令，使所述电子设备加速。

步骤S16、在加速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第二预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第二预设范围时，产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

所述角度测量装置传输的角度值能够体现电子设备倾斜的程度，通过将所述角度值与第二预设范围进行对比，能够确定是否需要控制支撑部件不与地面接触。

通过步骤S14至步骤S16公开的方案，能够在所述电子设备处于驻停状态，需要开始行驶时，使所述电子设备加速，并在加速过程中，当角度测量装置传输的角度值超出第二预设防伪时，使支撑部件不与地面接触。

例如，预先设定电子设备与地面之间的倾斜角度超过30度时，需要支撑部件与地面接触，则当根据角度测量装置，确定减速过程中的电子设备与地面间的倾斜角度超过30度时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触；预先设定电子设备与地面之间的倾斜角度超过70度时，需要支撑部件不再与地面接触，则当根据角度测量装置，确定加速过程中的电子设备与地面间的倾斜角度超过70度时，则产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

进一步的，所述控制方法还包括：

在执行步骤S16的操作后，当所述支撑部件不与地面接触后，产生第五控制指令，并通过所述第五控制指令调整所述电子设备的速度，使所述电子设备的速度保持在预设的速度范围内。

当支撑部件不与地面接触后，所述电子设备进入开始行驶的状态，为了所述电子设备在行驶时，能够保持一定速度，本申请公开了如上所述的步骤，通过该步骤，能够使电子设备在行驶过程中的速度保持在预设的速度范围内，提高了稳定性。

另外，步骤S15中，公开了产生第三控制指令，使所述电子设备加速的步骤，该步骤包括：

产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使所述电机向所述支撑部件所在的方向转动，从而使所述电子设备加速。

另外，步骤S16中，公开了产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触的步骤，该步骤包括：

产生第四控制指令，并将所述第四控制指令传输至继电器，以使接收到所述第四控制指令的继电器连通，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件不与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

所述电子设备中，设置有继电器和电磁铁，所述继电器与电磁铁相连接。接收到第四控制指令后，所述继电器连通，从而与所述继电器相连接的电磁铁会将所述支撑部件收回，使其不再与地面接触。

实施例二

本申请的实施例二公开了一种控制装置，所述控制装置应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角。参见图5所示的结构示意图，所述控制装置包括：第一判断结果获取模块100、减速控制模块200和第一支撑部件控制模块300。

其中，所述第一判断结果获取模块100，用于根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果；

所述减速控制模块200，用于当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；

所述第一支撑部件控制模块300，用于在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，其中，所述支撑部件用于提供改变所述电子设备的倾斜状态的支撑力，以使所述角度值处于所述第一预设范围内。

本申请公开了一种控制装置，该装置应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角。该装置在对电子设备进行控制时，首先由第一判断结果获取模块根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果，当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，减速控制模块产生第一控制指令，使所述电子设备减速；并且，在减速过程中，第一支撑部件控制模块将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触。

通过上述装置，电子设备在需要驻停时，会根据角度测量装置传输的夹角的信息对电子设备进行控制，并在满足一定条件，即所述夹角的角度值超出第一预设范围时，控制设置在电子设备的底盘一侧的支撑部件与地面接触，从而通过所述电子设备驻停时所需的支撑力，实现驻停。该装置不再需要加长底盘的尺寸，从而能够使车体倾斜较大的角度，使所述电子设备能够在较大的加速度下进行加速和减速。

进一步的，所述减速控制模块200包括：

第一指令产生及传输单元，用于产生第一控制指令，并将所述第一控制指令传输至电机，以使接收到所述第一控制指令的所述电机向所述支撑部件的反方向转动。

进一步的，所述第一支撑部件控制模块包括：

第二指令产生及传输单元，用于产生第二控制指令，并将所述第二控制指令传输至继电器，以使接收到所述第二控制指令的继电器断开，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

进一步的，所述控制装置还包括：

电机锁定模块，用于当所述支撑部件与地面接触后，产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使接收到所述第三控制指令的所述电机停止转动。

进一步的，所述支撑部件设置于所述电子设备倾斜方向一侧的底盘处。

进一步的，参见图6所示的结构示意图，所述控制装置还包括：

第二判断结果获取模块400，用于当所述电子设备处于驻停状态时，根据所述电子设备当前的使用状态，获取第二判断结果；

加速控制模块500，用于当所述第二判断结果表明所述电子设备需要开始行驶时，产生第三控制指令，使所述电子设备加速；

第二支撑部件控制模块600，用于在加速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第二预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第二预设范围时，产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

进一步的，所述控制装置还包括：

速度调整模块，用于所述支撑部件不与地面接触后，产生第五控制指令，并通过所述第五控制指令调整所述电子设备的速度，使所述电子设备的速度保持在预设的速度范围内。

进一步的，所述加速控制模块500包括：

第三指令产生及传输单元，用于产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使所述电机向所述支撑部件所在的方向转动，从而使所述电子设备加速。

进一步的，所述第二支撑部件控制模块600包括：

第四指令产生及传输单元，用于产生第四控制指令，并将所述第四控制指令传输至继电器，以使接收到所述第四控制指令的继电器连通，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件不与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

实施例三

相应的，本申请的实施例三公开了一种电子设备，所述电子设备包括：

角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角；

并且，所述电子设备还包括：电机、继电器、电磁铁和处理器。

进一步的，在所述电子设备中，所述电磁铁与所述继电器相连接；

所述支撑部件与所述电磁铁相连接；

所述角度测量装置设置在所述电子设备的底盘中；

所述处理器与所述角度测量装置、电机以及继电器相连接，所述处理器根据角度测量装置的测量结果产生对所述继电器以及电机的控制指令。

进一步的，所述电磁铁为直流电磁铁；

所述角度测量装置为惯性测量IMU传感器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (21)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角，所述支撑部件用于，在无需加长所述底盘尺寸的条件下使所述电子设备实现驻停，能够使所述电子设备倾斜较大的角度，使所述电子设备能够在较大的加速度下进行加速和减速；

所述控制方法包括：

根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果；

当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；

在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，其中，所述支撑部件用于提供改变所述电子设备的倾斜状态的支撑力，以使所述角度值处于所述第一预设范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述产生第一控制指令，使所述电子设备减速，包括：

产生第一控制指令，并将所述第一控制指令传输至电机，以使接收到所述第一控制指令的所述电机向所述支撑部件的反方向转动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，包括：

产生第二控制指令，并将所述第二控制指令传输至继电器，以使接收到所述第二控制指令的继电器断开，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述支撑部件与地面接触后，产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使接收到所述第三控制指令的所述电机停止转动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述支撑部件设置于所述电子设备倾斜方向一侧的底盘处。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述电子设备处于驻停状态时，根据所述电子设备当前的使用状态，获取第二判断结果；

当所述第二判断结果表明所述电子设备需要开始行驶时，产生第三控制指令，使所述电子设备加速；

在加速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第二预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第二预设范围时，产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述支撑部件不与地面接触后，产生第五控制指令，并通过所述第五控制指令调整所述电子设备的速度，使所述电子设备的速度保持在预设的速度范围内。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述产生第三控制指令，使所述电子设备加速，包括：

产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使所述电机向所述支撑部件所在的方向转动，从而使所述电子设备加速。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触，包括：

产生第四控制指令，并将所述第四控制指令传输至继电器，以使接收到所述第四控制指令的继电器连通，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件不与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

10.一种控制装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角，所述支撑部件用于，在无需加长所述底盘尺寸的条件下使所述电子设备实现驻停，能够使所述电子设备倾斜较大的角度，使所述电子设备能够在较大的加速度下进行加速和减速；

所述控制装置包括：

第一判断结果获取模块，用于根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果；

减速控制模块，用于当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；

第一支撑部件控制模块，用于在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，其中，所述支撑部件用于提供改变所述电子设备的倾斜状态的支撑力，以使所述角度值处于所述第一预设范围内。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述减速控制模块包括：

第一指令产生及传输单元，用于产生第一控制指令，并将所述第一控制指令传输至电机，以使接收到所述第一控制指令的所述电机向所述支撑部件的反方向转动。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一支撑部件控制模块包括：

第二指令产生及传输单元，用于产生第二控制指令，并将所述第二控制指令传输至继电器，以使接收到所述第二控制指令的继电器断开，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

电机锁定模块，用于当所述支撑部件与地面接触后，产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使接收到所述第三控制指令的所述电机停止转动。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述支撑部件设置于所述电子设备倾斜方向一侧的底盘处。

15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

第二判断结果获取模块，用于当所述电子设备处于驻停状态时，根据所述电子设备当前的使用状态，获取第二判断结果；

加速控制模块，用于当所述第二判断结果表明所述电子设备需要开始行驶时，产生第三控制指令，使所述电子设备加速；

第二支撑部件控制模块，用于在加速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第二预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第二预设范围时，产生第四控制指令，使所述支撑部件不与地面接触。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

速度调整模块，用于所述支撑部件不与地面接触后，产生第五控制指令，并通过所述第五控制指令调整所述电子设备的速度，使所述电子设备的速度保持在预设的速度范围内。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述加速控制模块包括：

第三指令产生及传输单元，用于产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使所述电机向所述支撑部件所在的方向转动，从而使所述电子设备加速。

18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二支撑部件控制模块包括：

第四指令产生及传输单元，用于产生第四控制指令，并将所述第四控制指令传输至继电器，以使接收到所述第四控制指令的继电器连通，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件不与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，以及权利要求10～18中任一项所述的控制装置，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角，所述支撑部件用于，在无需加长所述底盘尺寸的条件下使所述电子设备实现驻停，能够使所述电子设备倾斜较大的角度，使所述电子设备能够在较大的加速度下进行加速和减速；

并且，所述电子设备还包括：电机、继电器、电磁铁和处理器。

20.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，

所述电磁铁与所述继电器相连接；

所述支撑部件与所述电磁铁相连接；

所述角度测量装置设置在所述电子设备的底盘中；

所述处理器与所述角度测量装置、电机以及继电器相连接，所述处理器根据角度测量装置的测量结果产生对所述继电器以及电机的控制指令。

21.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，

所述电磁铁为直流电磁铁；

所述角度测量装置为惯性测量IMU传感器。