CN107703947A - 控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN107703947A
CN107703947A CN201711044379.6A CN201711044379A CN107703947A CN 107703947 A CN107703947 A CN 107703947A CN 201711044379 A CN201711044379 A CN 201711044379A CN 107703947 A CN107703947 A CN 107703947A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control command
vehicle
roll angle
preparatory condition
posture data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711044379.6A
Other languages
English (en)
Inventor
李星乐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ninebot Beijing Technology Co Ltd filed Critical Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority to CN201711044379.6A priority Critical patent/CN107703947A/zh
Publication of CN107703947A publication Critical patent/CN107703947A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。其中方法包括：检测车辆的运动姿态数据；利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减少至安全阈值以下。

Description

控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术，尤其涉及一种控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的发展，出现了智能车辆。有些类型的智能车辆具有体积小、能耗低、能够缓解道路交通压力、以及娱乐性高的特点，有些类型的智能车辆具有结构简单、安全性高以及极具竞速的特点，正是由于智能车辆自身的特点，目前得到了广泛应用。
然而，智能车辆在急速转弯时，由于离心力等客观物理因素，车体会出现侧翻现象，这样极大地增加驾驶者的安全隐患。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
本发明实施例提供了一种控制方法，包括：
检测车辆的运动姿态数据；
利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；
将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减小至安全阈值以下。
上述方案中，生成所述第一控制命令时，所述方法还包括：
生成第二控制命令；
将所述第二控制命令发送给所述车辆刹车组件；所述第二控制命令用于指示所述刹车组件向所述车辆的车轮释放制动阻力，直至所述横滚角减小至所述第一预设条件要求的阈值以下。
上述方案中，所述方法还包括：
利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆轮胎的侧滑角；
当所述侧滑角满足第二预设条件，且在减少动力输出后所述横滚角满足第三预设条件时，生成第三控制命令；
将所述第三控制命令发送给所述动力驱动部件；所述第三控制命令用于指示所述动力驱动部件增加动力输出。
上述方案中，所述检测所述车辆的运动姿态数据，包括：
通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
相应的，所述确定所述车辆车体的横滚角包括：
利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
上述方案中，所述动力驱动部件为电机；发送给所述动力驱动部件的相应控制命令用于指示所述电机调整转速。
本发明实施例还提供了一种控制装置，包括：
检测单元，用于检测车辆的运动姿态数据；
确定单元，用于利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
处理单元，用于当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；以及将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减少安全阈值以下。
上述方案中，所述处理单元，还用于生成第二控制命令；将所述第二控制命令发送给所述车辆刹车组件；所述第二控制命令用于指示所述刹车组件向所述车辆的车轮释放制动阻力，直至所述横滚角减小至所述第一预设条件要求的阈值以下。
上述方案中，所述确定单元，还用于利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆轮胎的侧滑角；
所述处理单元，还用于当所述侧滑角满足第二预设条件，且在减少动力输出后所述横滚角满足第三预设条件时，生成第三控制命令；以及将所述第三控制命令发送给所述动力驱动部件；所述第三控制命令用于指示所述动力驱动部件增加动力输出。
上述方案中，所述检测单元，具体用于通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
所述确定单元，具体用于利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
本发明实施例又提供了一种控制装置，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述的控制装置。
本发明实施例又提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例提供的控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，检测车辆的运动姿态数据；利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减少至安全阈值以下，使所述横滚角不满足所述第一预设条件，当转弯时，利用车辆的横滚角来控制输出的动力，这样能够有效地降低车辆的车体在急速转弯时的侧翻现象，提高安全系数。
附图说明
在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。
图1为本发明实施例的控制方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例一种应用场景示意图；
图3为本发明实施例的控制方法的流程示意图二；
图4为本发明实施例的控制方法的流程示意图三；
图5为本发明实施例控制装置结构示意图；
图6为本发明实施例控制装置硬件结构示意图；
图7为本发明实施例一种车辆的侧视图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
在本发明的各种实施例中：检测车辆的运动姿态数据；利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减少至安全阈值以下，使所述横滚角不满足所述第一预设条件。
本发明实施例提供的方案，通过横滚角大小来控制车辆的动力输出，这样当车辆急速转弯时，能够有效地降低车辆车体的侧翻现象，提高安全系数，进而提升用户体验。
图1为本发明实施例的控制方法的流程示意图一，本实施例中的控制方法，应用于车辆，具体来说是车辆的控制器。实际应用时，所述控制器可以是车辆中还具有其它控制功能的控制器，也可以是单独的一个用于控制车体的控制器，比如(微处理器(MCU)等)，如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤101：检测车辆的运动姿态数据；
步骤102：利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
这里，所述横滚角是指：在柱坐标系中，XOZ面与水平面的垂直平面的夹角。
检测车辆运动姿态时，可以使用传感器来检测。
基于此，在一些实施例中，步骤101～102的具体实现可以包括：
通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
这里，实际应用时，一般使用加速度传感器来检测车辆车体的横滚角。加速度传感器可以分为线速度传感器和角速度传感器(比如陀螺仪等)。可以根据需要来选择相应的加速度传感器，并将其设置在车辆上的相应位置，比如设置在车体，或者车轮上等。当然，根据传感器设置位置的不同，采用不同的算法来确定所述横滚角。本发明实施例对此不作限定。
步骤103：当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；
其中，实际应用时，所述第一预设条件可以是：确定的横滚角大于设置的横滚角阈值。这里，所述横滚角阈值可以依据经验设置，比如可以选择5°～10°内的一个角度作为横滚角阈值。
步骤104：将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件。
这里，所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减小至安全阈值以下，使所述横滚角不满足所述第一预设条件。
也就是说，所述安全阈值为使得所述横滚角不满足所述第一预设条件的动力输出值。
这里，实际应用时，所述动力驱动部件可以为电机；相应地，发送给所述动力驱动部件的相应控制命令用于指示所述电机调整转速。具体地，所述第一控制命令用于指示所述电机降低转速。实际应用时，为了方便实施，可以直接指示所述电机停止转动，从而依靠车辆移动过程中因重力产生的阻力来使得车辆的速度降低，从而使得所述横滚角不满足所述第一预设条件。
本发明实施例提供的控制方法，如图2所示，可以应用于以下场景：车辆在行驶过程中急速转弯，产生横滚角，当检测到产生的横滚角大于预设横滚角阈值时，向电机输出控制命令，使得电机停止转动，实现车体刹车，使得驱动轮没有前进动力，这样，车体侧翻的趋势就会大大减弱，从而依靠车体的重力，车体恢复到水平方向，即横滚角为零，大大提高了驾驶的安全性。
图3为本发明实施例的控制方法的流程示意图二，本实施例中的控制方法，应用于车辆，具体来说是车辆的控制器。实际应用时，所述控制器可以是车辆中还具有其它控制功能的控制器，也可以是单独的一个用于控制车体的控制器，比如MCU等)，如图3所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤301：检测车辆的运动姿态数据；
步骤302：利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
这里，所述横滚角是指：在柱坐标系中，XOZ面与水平面的垂直平面的夹角。
检测车辆运动姿态时，可以使用传感器来检测。
基于此，在一些实施例中，步骤301～302的具体实现可以包括：
通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
这里，实际应用时，一般使用加速度传感器来检测车辆车体的横滚角。加速度传感器可以分为线速度传感器和角速度传感器(比如陀螺仪等)。可以根据需要来选择相应的加速度传感器，并设置在车辆上的相应位置，比如设置在车体，或者车轮上等。当然，根据传感器设置位置的不同，采用不同的算法来确定所述横滚角。本发明实施例对此不作限定。
步骤303：当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；并生成第二控制命令；
其中，实际应用时，所述第一预设条件可以是：确定的横滚角大于设置的横滚角阈值。这里，所述横滚角阈值可以依据经验设置，比如可以选择5°～10°内的一个角度作为横滚角阈值。
步骤304：将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；并将所述第二控制命令发送给所述车辆刹车组件。
这里，所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减少至安全阈值以下，使所述横滚角不满足所述第一预设条件。
也就是说，所述安全阈值为使得所述横滚角不满足所述第一预设条件的动力输出值。
所述第二控制命令用于指示所述刹车组件向所述车辆的车轮释放制动阻力，直至所述横滚角减小至所述第一预设条件要求的阈值以下，也即使所述横滚角不满足所述第一预设条件。
其中，实际应用时，所述刹车系统响应所述第二控制命令，向所述车轮释放制动阻力，所述制动阻力可以由最大制动阻力慢慢减小至零，从而使横滚角不满足所述第一预设条件。
这里，实际应用时，所述动力驱动部件可以为电机；相应地，发送给所述动力驱动部件的相应控制命令用于指示所述电机调整转速。具体地，所述第一控制命令用于指示所述电机降低转速。实际应用时，为了方便实施，可以直接指示所述电机停止转动，从而依靠车辆移动过程中因重力产生的阻力来使得车辆的速度降低，从而使得所述横滚角不满足所述第一预设条件。
本发明实施例提供的控制方法，如图2所示，可以应用于以下场景：车辆在行驶过程中急速转弯，产生横滚角，当检测到产生的横滚角大于预设横滚角阈值时，向电机输出控制命令，使得电机停止转动，实现车体刹车，使得驱动轮没有前进动力，同时向刹车系统输出控制命令，使刹车系统由大到小输出制动阻力，这样，车体侧翻的趋势就会大大减弱，从而依靠车体的重力，车体恢复到水平方向，即横滚角为零，大大提高了驾驶的安全性。
图4为本发明实施例的控制方法的流程示意图三，本实施例中的控制方法，应用于车辆，具体来说是车辆的控制器。实际应用时，所述控制器可以是车辆中还具有其它控制功能的控制器，也可以是单独的一个用于控制车体的控制器，比如(MCU等)，如图4所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤401：检测车辆的运动姿态数据；
步骤402：利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
这里，所述横滚角是指：在柱坐标系中，XOZ面与水平面的垂直平面的夹角。
检测车辆运动姿态时，可以使用传感器来检测。
基于此，在一些实施例中，步骤401～402的具体实现可以包括：
通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
这里，实际应用时，一般使用加速度传感器来检测车辆车体的横滚角。加速度传感器可以分为线速度传感器和角速度传感器(比如陀螺仪等)。可以根据需要来选择相应的加速度传感器，并将其设置在车辆上的相应位置，比如设置在车体，或者车轮上等。当然，根据传感器设置位置的不同，采用不同的算法来确定所述横滚角。本发明实施例对此不作限定。
步骤403：当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；
其中，实际应用时，所述第一预设条件可以是：确定的横滚角大于设置的横滚角阈值。这里，所述横滚角阈值可以依据经验设置，比如可以选择5°～10°内的一个角度作为横滚角阈值。
步骤404：将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；
这里，所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减小至安全阈值以下，使所述横滚角不满足所述第一预设条件。
也就是说，所述安全阈值为使得所述横滚角不满足所述第一预设条件的动力输出值。
步骤405：利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆轮胎的侧滑角；
这里，所述侧滑角还可以称为偏离角，是指：车辆行驶过程中，轮胎中心平面或轮胎行驶的实际轨迹与车辆行驶方向之间的夹角。
实际应用时，可以实时检测所述车辆的运动姿态数据。
步骤406：当所述侧滑角满足第二预设条件，且在减少动力输出后所述横滚角满足第三预设条件时，生成第三控制命令；
也就是说，当所述车辆的急速转弯过程结束后，生成第三控制命令。
这里，实际应用时，所述第二预设条件可以使：侧滑角小于预设侧滑角阈值。所述侧滑角阈值可以根据经验确定，确定时，以不再发生侧翻为准则。
所述第三预设条件可以是：确定的横滚角小于设置的横滚角阈值。实际应用时，考虑到驾驶的安全性，所述第三预设条件还可以是：确定的横滚角为零度。也就是说，所述第三预设条件可以结合车辆的性能以及驾驶的安全性来设置。
步骤407：将所述第三控制命令发送给所述动力驱动部件。
这里，所述第三控制命令用于指示所述动力驱动部件增加动力输出。
这里，实际应用时，所述动力驱动部件可以为电机；相应地，发送给所述动力驱动部件的相应控制命令用于指示所述电机调整转速。具体地，所述第一控制命令用于指示所述电机降低转速。实际应用时，为了方便实施，可以直接指示所述电机停止转动，从而依靠车辆移动过程中因重力产生的阻力来使得车辆的速度降低，从而使得所述横滚角不满足所述第一预设条件。所述第三控制命令用于指示所述电机增加转速。
本发明实施例提供的控制方法，如图2所示，可以应用于以下场景：车辆在行驶过程中急速转弯，产生横滚角，当检测到产生的横滚角大于预设横滚角阈值时，向电机输出控制命令，使得电机停止转动，实现车体刹车，使得驱动轮没有前进动力，这样，车体侧翻的趋势就会大大减弱，从而依靠车体的重力，车体恢复到水平方向，即横滚角为零，大大提高了驾驶的安全性。当急速转弯过程结束后，可以向电机输出控制命令，使得电机增加转速，为驱动轮提供前进动力。
为实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种控制装置，如图5所示，所述装置包括：
检测单元51，用于检测车辆的运动姿态数据；
确定单元52，用于利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
处理单元53，用于当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；以及将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减小至安全阈值以下。
在一些实施例中，所述处理单元53，还用于生成第二控制命令；将所述第二控制命令发送给所述车辆刹车组件；所述第二控制命令用于指示所述刹车组件向所述车辆的车轮释放制动阻力，直至使所述横滚角减小至所述第一预设条件要求的阈值以下。
在一些实施例中，所述确定单元52，还用于利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆轮胎的侧滑角；
所述处理单元53，还用于当所述侧滑角满足第二预设条件，且在减少动力输出后所述横滚角满足第三预设条件时，生成第三控制命令；以及将所述第三控制命令发送给所述动力驱动部件；所述第三控制命令用于指示所述动力驱动部件增加动力输出。
在一些实施例中，所述检测单元51，具体用于通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
所述确定单元52，具体用于利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
实际应用时，所述检测单元51、确定单元52、处理单元53可由控制装置中的处理器实现。
需要说明的是：上述实施例提供的控制装置在进行处理时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的控制装置与控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述控制装置中各单元的硬件实现，本发明实施例还提供了一种控制装置，如图6所示，所述装置60包括：处理器61和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器62，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行本发明实施例方法的步骤。
具体地，所述处理器61用于运行所述计算机程序时，执行：
检测车辆的运动姿态数据；
利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；
将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减小至安全阈值以下。
在一些实施例中，所述处理器61还用于运行所述计算机程序时，执行：
生成所述第一控制命令时，生成第二控制命令；
将所述第二控制命令发送给所述车辆刹车组件；所述第二控制命令用于指示所述刹车组件向所述车辆的车轮释放制动阻力，直至所述横滚角减小至所述第一预设条件要求的阈值以下。
在一些实施例中，所述处理器61还用于运行所述计算机程序时，执行：
利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆轮胎的侧滑角；
当所述侧滑角满足第二预设条件，且在减少动力输出后所述横滚角满足第三预设条件时，生成第三控制命令；
将所述第三控制命令发送给所述动力驱动部件；所述第三控制命令用于指示所述动力驱动部件增加动力输出。
在一些实施例中，所述处理器61还用于运行所述计算机程序时，执行：
通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
在一些实施例中，所述动力驱动部件为电机；发送给所述动力驱动部件的相应控制命令用于指示所述电机调整转速。
当然，实际应用时，处理器61和存储器62通过总线系统63耦合在一起。可理解，总线系统63用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统63除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统63。
基于上述装置，本发明实施例还提供了一种车辆，车辆可以是卡丁车、平衡车、电动赛车或者同时具有卡丁车和平衡车功能的车辆(如图7所示)等。
本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器62，上述计算机程序可由控制装置60的处理器61执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagneticrandom access memory)、ROM、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)、擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，CompactDisc Read-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测车辆的运动姿态数据；
利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；
将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减小至安全阈值以下。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述第一控制命令时，所述方法还包括：
生成第二控制命令；
将所述第二控制命令发送给所述车辆刹车组件；所述第二控制命令用于指示所述刹车组件向所述车辆的车轮释放制动阻力，直至所述横滚角减小至所述第一预设条件要求的阈值以下。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆轮胎的侧滑角；
当所述侧滑角满足第二预设条件，且在减少动力输出后所述横滚角满足第三预设条件时，生成第三控制命令；
将所述第三控制命令发送给所述动力驱动部件；所述第三控制命令用于指示所述动力驱动部件增加动力输出。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的运动姿态数据，包括：
通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
相应的，所述确定所述车辆车体的横滚角包括：
利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述动力驱动部件为电机；发送给所述动力驱动部件的相应控制命令用于指示所述电机调整转速。
6.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：
检测单元，用于检测车辆的运动姿态数据；
确定单元，用于利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆车体的横滚角；
处理单元，用于当所述横滚角满足第一预设条件时，生成第一控制命令；以及将所述第一控制命令发送给所述车辆的动力驱动组件；所述第一控制命令用于指示所述动力驱动组件动力输出减少安全阈值以下。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述处理单元，还用于生成第二控制命令；将所述第二控制命令发送给所述车辆刹车组件；所述第二控制命令用于指示所述刹车组件向所述车辆的车轮释放制动阻力，直至所述横滚角减小至所述第一预设条件要求的阈值以下。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述确定单元，还用于利用检测的运动姿态数据，确定所述车辆轮胎的侧滑角；
所述处理单元，还用于当所述侧滑角满足第二预设条件，且在减少动力输出后所述横滚角满足第三预设条件时，生成第三控制命令；以及将所述第三控制命令发送给所述动力驱动部件；所述第三控制命令用于指示所述动力驱动部件增加动力输出。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测单元，具体用于通过传感器检测所述车辆的加速度信息；
所述确定单元，具体用于利用所述加速度信息确定所述车辆车体的横滚角。
10.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10所述的控制装置。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
CN201711044379.6A 2017-10-31 2017-10-31 控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 Pending CN107703947A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711044379.6A CN107703947A (zh) 2017-10-31 2017-10-31 控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711044379.6A CN107703947A (zh) 2017-10-31 2017-10-31 控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107703947A true CN107703947A (zh) 2018-02-16

Family

ID=61176932

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711044379.6A Pending CN107703947A (zh) 2017-10-31 2017-10-31 控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107703947A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108479048A (zh) * 2018-04-28 2018-09-04 纳恩博（北京）科技有限公司 一种控制方法、轮滑设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101512531A (zh) * 2005-11-16 2009-08-19 通用汽车环球科技运作公司 具有横向动力反馈的车辆稳定性控制
CN101641229A (zh) * 2007-03-27 2010-02-03 爱考斯研究株式会社 车辆用控制装置
US8909428B1 (en) * 2013-01-09 2014-12-09 Google Inc. Detecting driver grip on steering wheel
CN105691241A (zh) * 2014-12-16 2016-06-22 比亚迪股份有限公司 电动车辆、电动车辆的主动安全控制系统及其控制方法
CN106004829A (zh) * 2016-07-04 2016-10-12 福州大学 装运机械安全智能辅助系统及方法
CN106092600A (zh) * 2016-05-31 2016-11-09 东南大学 一种针对汽车试验场强化道路的路面识别方法
CN106476799A (zh) * 2015-08-27 2017-03-08 富士重工业株式会社 车辆控制装置及车辆控制方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101512531A (zh) * 2005-11-16 2009-08-19 通用汽车环球科技运作公司 具有横向动力反馈的车辆稳定性控制
CN101641229A (zh) * 2007-03-27 2010-02-03 爱考斯研究株式会社 车辆用控制装置
US8909428B1 (en) * 2013-01-09 2014-12-09 Google Inc. Detecting driver grip on steering wheel
CN105691241A (zh) * 2014-12-16 2016-06-22 比亚迪股份有限公司 电动车辆、电动车辆的主动安全控制系统及其控制方法
CN106476799A (zh) * 2015-08-27 2017-03-08 富士重工业株式会社 车辆控制装置及车辆控制方法
CN106092600A (zh) * 2016-05-31 2016-11-09 东南大学 一种针对汽车试验场强化道路的路面识别方法
CN106004829A (zh) * 2016-07-04 2016-10-12 福州大学 装运机械安全智能辅助系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108479048A (zh) * 2018-04-28 2018-09-04 纳恩博（北京）科技有限公司 一种控制方法、轮滑设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106608201B (zh) 电动车辆及其主动安全控制系统和方法
CN107719186B (zh) 车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器
CN104554244B (zh) 悬挂控制系统及其方法
Yoon et al. Design of an unified chassis controller for rollover prevention, manoeuvrability and lateral stability
CN104512396B (zh) 制动负载减轻功能
US11691631B2 (en) Apparatus for estimating friction coefficient of road surface and method thereof
CN105392680B (zh) 用于控制车辆制动系统的方法、系统和设备
CN107264536A (zh) 下坡时电动汽车定速巡航故障退出控制方法、装置及系统
CN107901912A (zh) 基于车辆数据确定道路表面的方法
CN108394409A (zh) 车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统
CN107380162B (zh) 基于功能分配与多目标模糊决策的协同避撞方法
CN108806018A (zh) 一种数据处理方法、数据处理设备和智能汽车
CN107107915A (zh) 考虑车轮滑移、俯仰和起伏的牵引控制
SE1450605A1 (sv) Förfarande och system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning
Cao et al. Study on integrated control of vehicle yaw and rollover stability using nonlinear prediction model
CN111791892B (zh) 智能车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质
EP3621843A1 (en) Method and apparatus for controlling a vehicle
CN108569268A (zh) 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
CN108791286A (zh) 行车避撞方法和装置
CN111959506A (zh) 车辆及车辆编队行驶的控制方法、装置
CN114734999A (zh) 车辆控制方法、装置、终端设备及介质
CN105922977A (zh) 车辆的制动装置及其制动方法
CN107703947A (zh) 控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
CN107253452A (zh) 电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法及装置
Park et al. Optimal brake distribution for electronic stability control using weighted least square allocation method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180216