KR101499324B1 - 전기자전거 및 그 주행 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 경사각을 인지하여 내리막뿐만 아니라 오르막에서도 주행을 유지할 수 있는 전기자전거 및 그 주행 방법에 관한 것으로, 전기자전거의 주행 방법은, 자전거 차체의 경사각 및 페달링을 실시간 감지하는 단계; 감지된 경사각을 분석하여 자동주행모드를 결정하는 단계; 결정된 자동주행모드에 따라 감지된 페달링 정보를 분석하여 모터의 구동을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 단계; 및출력된 제어신호에 따라 모터에 공급되는 전원을 조절하는 단계;를 포함한다.

Description

전기자전거 및 그 주행 방법{Motor-driven bicycle and method for controling traveling the same}

본 발명은, 전기자전거의 주행 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 경사각 및 페달링을 인지하여 경사각에 따라 필요한 모터의 동작을 자동적으로 제어할 수 있고, 또한, 오르막에서 페달링이 없더라도 일정 시간 동안 주행을 유지할 수 있는 전기자전거 및 그 주행 방법에 관한 것이다.

기존의 전기자전거는 속도 측정을 통해 소정 비율 이상 가속할 경우 그 지속시간을 감지하고, 이를 기반으로 모터 구동 전원을 모터에 공급하여 최대한의 출력 발생을 유도하였다.

또한, 기존의 전기자전거는 탑승자의 답력이 미리 정한 기준 답력보다 작은 상태가 지속될 경우 보조 동력을 정지하고 기준 답력보다 크면 보조 동력을 발생시켰다.

또한, 기존의 전기자전거는 페달을 밟는 사람의 인력 및 페달에 부착된 RPM 센서 값을 이용하여 바퀴 및 페달의 회전수를 검출하고, 이를 기반으로 모터를 제어하였다.

이와 같이 탑승자의 답력이나 가속 신호를 이용한 종래 전기자전거에 대한 주행 제어 방법들은, 지속적으로 페달링을 해야 모터의 구동이 발생하도록 제어되므로, 평지의 경우에는 페달링을 멈추어도 탄력 주행이 가능하지만 경사가 있는 경우에는 페달링을 멈추는 즉시 자전거도 정지하게 되어 오르막의 주행을 보조할 수 없게 되는 문제점이 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 주행로에 대한 자전거 차체의 경사각을 인식하고, 경사가 있는 곳에서 페달링을 멈추었을 때 즉시 보조 동력을 차단하지 않고 모터의 동작시간과 보조 동력을 연장하여 탑승자의 오르막 주행을 수월하게 보조할 수 있도록 한 전기자전거 및 그 주행 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상술한 목적을 이루기 위한 본 발명의 일 실시 형태는, 자전거 차체의 경사각을 감지하는 제1 센서부; 페달링 상태를 감지하는 제2 센서부; 전륜 또는 후륜에 구동력을 공급하는 모터; 및 상기 제1 센서부에 의해 감지된 경사각에 따라 주행모드를 선택하고, 선택된 주행모드가 평지 및 오르막이면 상기 제2 센서부의 동작을 제어하여 페달링 상태를 판단하고, 판단 결과에 따라 모터 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 전기자전거를 제공한다.

또한, 상술한 목적을 이루기 위한 본 발명의 다른 실시 형태는, 자전거 차체의 경사각을 실시간 감지하는 단계; 감지된 경사각에 기초하여 주행모드를 선택하는 단계; 선택된 주행모드가 평지 및 오르막이면 페달링 상태를 감지하도록 제어하는 단계; 감지 신호에 기초하여 페달링 상태를 판단하는 단계; 및 판단 결과에 따라 모터의 동작을 제어하는 단계;를 포함하는 전기자전거의 주행 방법을 제공한다.

본 발명에 따르면, 경사각 및 페달링을 인식하여 평지 및 오르막에서 적절하게 모터가 동작하도록 제어함으로써 탑승자의 전기자전거 주행을 용이하게 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 경사각 및 페달링을 인식하여 오르막에서 페달링이 없더라도 모터의 동작을 일정 시간 동안 유지함으로써 탑승자의 전기자전거 주행을 용이하게 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 경사각 및 페달링을 인식하여 페달링이 없더라도 모터의 동작을 일정 시간 동안 유지함으로써 내리막뿐만 아니라 오르막에서도 탄력주행이 가능하게 하는 효과가 있다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기자전거의 구동부를 나타낸 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기자전거의 주행 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은, 도 2의 전기자전거의 주행 방법에서 감지 신호에 따른 모터의 구동 제어 동작을 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 발명의 실시 예에 대해 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였다. 그리고, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 부호를 붙였다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기자전거의 구동부를 나타낸 블록도이다. 여기서, 전기자전거는 전륜, 후륜, 페달 및 핸들이 차체에 설치된 일반적인 자전거 구조를 가지며, 본 발명에 따른 구동부는 그 위치가 제한되지 않으며 전기자전거의 적절한 위치에 설치될 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 전기자전거의 구동부는, 자전거 차체의 경사각 및 페달링(pedaling) 여부를 감지하는 센서부(10), 감지된 신호를 기반으로 주행모드를 선택하고, 선택된 주행모드에 기초하여 모터(40)의 동작을 제어하는 제어부(20), 제어부(20)의 제어신호에 따라 모터(40)에 공급되는 전원을 조절하는 동력조절부(30) 및 공급되는 전원에 따라 전륜 또는 후륜에 구동력을 공급하는 모터(40)를 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 전기자전거의 구동부는, 수동주행모드 및 자동주행모드를 선택하는 모드선택부(미도시)를 더 포함한다.

여기서, 수동주행모드는 탑승자의 페달링에 의한 동력만으로 주행하는 모드이며, 자동주행모드는 센서부(10)의 감지 신호에 따라 모터(40)에 의한 보조 동력의 사용을 선택하는 모드로, 평지주행모드, 내리막주행모드 및 오르막주행모드로 구분된다.

그리고, 본 발명에서는, 자동주행모드를 구분하기 위해 경사각의 기준 범위가 미리 설정되어 저장되며, 제어부(20)에서 미리 설정된 경사각의 기준 범위를 이용해 주행모드를 판단한다.

즉, 평지주행모드는 자전거 차체의 경사도가 미리 설정된 경사각의 기준 범위 이내에 포함되는 경우이며, 내리막주행모드는 자전거 차체의 경사도가 미리 설정된 경사각의 기준 범위 이하인 경우이며, 오르막주행모드는 자전거 차체의 경사도가 미리 설정된 경사각의 기준 범위 이상인 경우에 각각 해당된다.

또한, 본 실시예에서는, 모터의 구동과 무관하게 탑승자의 페달링만으로 주행이 이루어지는 수동주행모드는 고려하지 않고, 자동주행모드에 한해서 주행모드를 판단하고 선택한다.

구체적으로, 센서부(10)는, 자전거의 상태를 실시간으로 감지하고, 감지된 신호를 제어부(20)로 전달한다. 여기서, 자전거의 상태는 기울어진 정도(경사각) 및 페달링 유무 등일 수 있다. 이때, 센서부의 동작 개시는, 자동주행모드의 선택에 의해 이루어질 수 있다.

이러한 센서부(10)는 자전거 차체의 경사각을 감지하는 경사도감지부(101)와 페달축에 연결되어 탑승자의 페달링에 의한 페달축의 회전을 감지하는 페달링감지부(102)를 포함한다. 경사각감지부(101)는 경사각센서(기울기센서) 또는 자이로센서가 이용될 수 있다.

그리고, 제어부(20)는, 경사각감지부(101)로부터 전달되는 감지신호를 기반으로 주행모드를 판단하여 선택하고, 선택된 주행모드에 따라 페달링감지부(102)의 동작을 제어하여 페달링 상태를 판단하고, 판단된 페달링 상태에 따라 모터(40)의 동작을 제어하기 위한 제어신호를 출력한다. 즉, 제어부(20)는, 감지된 자전거 차체의 경사각과 페달링 유무를 고려하여 모터에 의한 보조 동력의 사용 및 지속 여부를 제어하기 위한 제어신호를 출력한다.

이러한 제어부(20)의 동작을 상세하게 설명하면, 제어부(20)는, 감지된 경사각이 미리 설정된 기준 범위에 속하면 평지주행모드를 선택하고, 페달링 감지 결과를 추가 분석하여 페달링 상태를 판단하고, 판단 결과, 페달링이 있으면 모터가 구동하도록 동력을 공급하기 위한 제어신호를 출력하고 감지된 페달링이 없으면 모터의 구동이 중지되도록 동력의 공급을 차단하기 위한 제어신호를 출력한다.

또한, 제어부(20)는, 감지된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이하이면 내리막주행모드를 선택하고, 페달링 상태와 상관없이 모터의 구동이 중지되도록 동력의 공급을 차단하기 위한 제어신호를 출력한다.

이때, 본 실시예에서는, 제어부가, 주행모드가 선택된 이후 페달링감지부(102)의 동작을 제어하여 페달링 상태에 대한 감지 결과를 획득하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 경사각 및 페달링에 대한 감지 신호를 실시간으로 먼저 획득한 후, 주행모드 선택 이후 획득된 페달링에 대한 감지 신호를 활용하도록 구성될 수도 있다.

또한, 제어부(20)는, 감지된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이상이면 오르막주행모드를 선택하고, 페달링 감지 결과를 추가 분석하여 페달링 상태를 판단하고, 판단 결과, 감지된 페달링이 있으면 모터가 구동하도록 동력을 공급하기 위한 제어신호를 출력하고, 페달링이 없으면 미리 설정된 소정 시간 동안 모터의 구동이 유지되도록 동력을 공급하기 위한 제어신호를 출력한다. 이로써 오르막에서 페달링이 멈추어도 즉시 모터에 의한 보조 동력을 차단하지 않고, 탑승자가 오르막 주행을 일정 시간 동안 유지할 수 있고, 이를 통해 오르막 주행을 수월하게 할 수 있다.

그리고, 동력조절부(30)는, 제어부(20)의 제어신호에 따라 모터(40)로 전원을 공급하거나 공급중인 전원을 차단한다. 그리고, 도시하지는 않았지만, 동력조절부(30)는 모터(40)에 전원을 공급하는 배터리를 더 포함할 수 있다.

이와 같이 본 발명에 따른 전기자전거의 구동부는, 먼저 자전거 차체의 경사각을 감지하여 주행모드를 선택하고, 선택된 주행모드가 평지 및 오르막이면 페달링 유무를 추가 감지하여 모터의 구동에 따른 보조 동력의 선택 및 지속 여부를 판단한다.

도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기자전거의 주행 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 2를 참조하면, 센서부가, 자전거의 경사각을 실시간으로 감지한다(S201). 즉, 센서부가 자전거에 대한 경사각이 있는지 여부를 실시간으로 감지한 후 감지한 신호를 제어부로 전달한다.

그러면, 제어부가, 센서부로부터 전달된 감지신호를 분석하여 경사각을 구하고, 구한 경사각에 따른 주행모드를 선택한다(S202).

즉, 제어부가 센서로부터 전달된 감지 신호로부터 측정된 자전거의 경사각을 구하고, 구한 경사각과 미리 설정된 기준 범위와 비교하여 해당하는 주행모드를 선택한다. 이때, 주행모드는 미리 설정된 기준 범위의 경사각을 갖는 평지주행모드, 미리 설정된 기준 범위 이상의 경사각을 갖는 오르막주행모드 및 미리 설정된 기준 범위 이하의 경사각을 갖는 내리막주행모드로 구분된다.

그런 다음, 선택된 주행모드가 평지 및 오르막이면, 페달링에 대한 감지를 제어하고, 감지 신호로부터 페달링 상태를 판단한다(S203).

이어서, 페달링 상태에 대한 판단 결과에 따라 모터의 구동을 제어한다(S204). 즉, 제어부는, 주행모드가 평지 및 오르막인 경우, 페달링 유무에 따라 모터의 구동을 지속하거나 차단하도록 제어한다.

이로써 본 발명에 따르면 전기자전거의 주행 상태에 따라 자동적으로 모터의 구동을 전환하여 사용자의 주행을 용이하게 할 수 있다.

도 3은, 도 2의 전기자전거의 주행 방법에서 감지 신호에 따른 모터의 구동 제어 동작을 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.

도 3을 참조하면, 경사각감지부에 의해 자전거 차체의 경사각이 실시간으로 감지된다(S301).

그러면, 경사각감지부에 의해 감지된 신호가 실시간으로 제어부로 전달되고, 제어부가 전달된 감지신호로부터 경사각을 분석한다(S302).

그리고, 제어부가, 분석된 경사각이 미리 설정된 기준 범위에 속하면(S303) 페달링 동작이 이루어지고 있는지를 추가로 확인한다(S304). 즉, 제어부는 페달링감지부를 제어하여 페달링이 이루어지고 있는지를 감지하도록 하고, 이를 통해 페달링 상태를 판단한다.

이어서, 제어부는, 페달링 상태에 대한 판단 결과, 페달링이 있으면 모터를 구동하도록 동력을 공급하기 위한 제어신호를 출력하고, 동력조절부에 의해 동력이 모터에 공급되어 모터가 구동된다(S305).

또한, 제어부는, 판단 결과, 페달링이 없으면 모터의 구동이 중지되도록 동력을 차단하기 위한 제어신호를 출력하고, 동력조절부에 의해 모터에 공급되는 동력이 차단되어 모터가 구동을 멈춘다(S307).

즉, 제어부가, 분석된 경사각이 미리 설정된 기준 범위에 속하면 평지를 이동하는 평지주행모드를 선택하고, 추가로 페달링 상태를 판단하여 페달링이 있으면 주행자에 의한 주행이 계속해서 이루어지고 있다고 판단하여 모터를 구동시켜 주행자의 운전을 수월하게 할 수 있도록 하고, 페달링이 없으면 주행자가 주행을 중단하는 것으로 판단하여 모터의 동력을 차단하여 모터의 구동이 멈추도록 한다.

한편, 제어부가, 분석된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이하이면(S306), 페달링 유무에 상관없이 모터를 구동하지 않도록 동력의 공급을 차단하기 위한 제어신호를 출력하고, 동력조절부가 모터에 공급되는 동력이 차단되어 모터가 구동을 멈춘다(S307).

즉, 제어부가, 분석된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이하이면 내리막길을 이동하는 내리막주행모드로 판단하고, 페달링과 무관하게 모터의 동력을 차단한다. 그 이유는, 내리막길에서는 페달링 동작이 없어도 탄력주행이 가능하기 때문이다.

한편, 제어부가, 분석된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이상이면(S308), 페달링이 이루어지고 있는지를 추가로 확인한다(S304). 즉, 제어부는 페달링감지부를 제어하여 페달링이 이루어지고 있는지를 감지하도록 하고, 이를 통해 페달링 상태를 판단한다.

이어서, 제어부는, 페달링 상태에 대한 판단 결과, 페달링이 이루어지고 있으면 모터를 구동하도록 동력을 공급하기 위한 제어신호를 출력하고, 동력조절부에 의해 동력이 모터에 공급되어 모터가 구동되고(S305), 페달링이 없으면 미리 설정된 소정 시간 동안만 모터의 구동이 유지되도록 동력을 공급하기 위한 제어신호를 출력하고, 동력조절부가 모터로 동력을 일정 시간 동안만 공급하여 모터가 구동된다(S310).

즉, 제어부가, 분석된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이상이면 오르막길을 이동하는 오르막주행모드로 판단하고, 페달링 유무를 추가로 확인하여 페달링이 있으면 주행자에 의한 주행이 계속해서 이루어지고 있다고 판단하여 모터를 구동시켜 주행자의 운전을 수월하게 할 수 있도록 하고, 페달링이 없으면 일정 시간 동안 모터의 구동을 유지한 후 모터의 구동을 중단할 수 있도록 한다.

다시 말해, 오르막길의 주행시, 탑승자가 페달링 동작 횟수를 줄여 페달링이 멈춘 것으로 제어부에서 판단할 수 있으므로, 일정 시간 동안 모터의 구동을 유지한 후 페달링 동작이 다시 감지되면 모터의 구동을 계속 유지하고, 페달링 동작이 다시 감지되지 않으면, 모터의 구동을 멈추도록 할 수 있다.

이로써, 일반적인 전기자전거의 경우에는 페달링 동작이 멈추면 탑승자가 의도하지 않아도 모터의 구동이 자동으로 중단되어 오르막의 경우 자전거가 정지하게 되는 데 반해, 본 발명에 따르면, 오르막 주행시 페달링 횟수가 감소 되거나 페달링이 멈추더라도 모터의 구동이 즉시 멈추지 않아 탑승자가 계속해서 오르막 주행을 할 수 있게 된다.

한편, 본 실시예에서는, 오르막주행모드에 있어서, 감지된 경사각이 지정된 경사각을 초과할 경우, 페달링 유무를 추가 확인하여 페달링이 있는 경우에는 모터의 동력을 계속 공급하고, 페달링이 없는 경우에는 모터의 동력을 차단할 수 있다. 그 이유는, 자전거 차체의 경사각이 너무 클 경우는 자전거가 주행중이 아니라 탑승자에 의해 들어올려 졌거나 자전거가 넘어져 뒤집어 진 경우 등으로 볼 수 있으므로 페달링이 없다면 모터에 공급되는 동력을 즉시 차단할 수 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들을 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.

10. 센서부 20. 제어부
30. 동력조절부 40. 모터

Claims (15)

1. 자전거 차체의 경사각을 감지하는 제1 센서부;
   페달링 상태를 감지하는 제2 센서부;
   전륜 또는 후륜에 구동력을 공급하는 모터; 및
   상기 제1 센서부에 의해 감지된 경사각에 따라 평지, 오르막 및 내리막 중 하나의 주행모드를 먼저 선택하고, 선택된 주행모드가 평지 및 오르막이면 상기 제2 센서부의 동작을 제어하여 페달링 상태를 추가 판단하고, 페달링 상태에 대한 판단 결과에 따라 모터 동작을 자동으로 제어하되,
   선택한 주행모드가 오르막주행모드이면, 상기 제2 센서부의 동작을 제어하여 페달링 상태를 판단하고, 판단 결과 페달링이 있으면 모터에 전원을 공급하도록 제어하고, 페달링이 없으면 모터에 공급되는 전원을 미리 설정된 시간 동안 유지한 후 차단하도록 제어하며,
   선택한 주행모드가 내리막주행모드이면, 페달링 상태의 판단없이 모터에 공급되는 전원을 차단하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 전기자전거.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주행모드는, 경사각이 미리 설정된 기준 범위이면 평지주행모드, 기준 범위 이하이면 내리막주행모드 및 기준 범위 이상이면 오르막주행모드로 구분되는 것을 특징으로 하는 전기자전거.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어부는, 선택한 주행모드가 평지주행모드이면, 상기 제2 센서부의 동작을 제어하여 페달링 상태를 판단하고, 판단 결과 페달링이 있으면 모터에 전원을 공급하도록 제어하고, 페달링이 없으면 모터에 공급되는 전원을 차단하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전기자전거.
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 미리 설정된 시간 동안 상기 제2 센서부의 동작을 제어하여 페달링 상태를 추가 판단하고, 판단 결과, 페달링이 있으면, 모터에 공급되는 전원을 계속 공급하도록 제어하고, 페달링이 없으면 모터에 공급되는 전원을 상기 미리 설정된 시간 이후 차단하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전기자전거.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 감지된 경사각의 크기에 따라 상기 모터에 공급되는 전원을 조절하는 것을 특징으로 하는 전기자전거.
8. 제2항에 있어서,
   상기 경사각의 미리 설정된 기준 범위는, 0도 내지 2도 범위인 것을 특징으로 하는 전기자전거.
9. 자전거 차체의 경사각을 실시간 감지하는 단계;
   감지된 경사각에 기초하여 평지, 오르막 및 내리막 중 하나의 주행모드를 선택하는 단계;
   선택된 주행모드가 내리막주행모드이면 모터에 공급되는 전원을 차단하도록 제어하고, 선택된 주행모드가 평지 및 오르막주행모드이면 페달링 상태를 감지하도록 제어하는 단계;
   상기 페달링 상태에 대한 감지 신호에 기초하여 페달링 상태를 판단하는 단계; 및
   상기 페달링 상태의 판단 결과에 따라 모터의 동작을 자동으로 제어하는 단계;를 포함하며,
   상기 페달링 상태의 판단 결과에 따라 모터의 동작을 자동으로 제어하는 단계는, 선택된 주행모드가 오르막주행모드인 경우, 상기 판단 결과, 페달링이 있으면 모터에 전원을 공급하도록 제어하고, 페달링이 없으면 모터에 공급되는 전원을 미리 설정된 시간 동안 유지한 후 차단하도록 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 전기자전거의 주행 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 주행모드는, 경사각이 미리 설정된 기준 범위이면 평지주행모드, 기준 범위 이하이면 내리막주행모드 및 기준 범위 이상이면 오르막주행모드로 구분되는 것을 특징으로 하는 전기자전거의 주행 방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 주행모드를 선택하는 단계는, 감지된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이내이면, 평지주행모드를 선택하고, 감지된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이상이면, 오르막주행모드를 선택하는 단계인 것을 특징으로 하는 전기자전거의 주행 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 판단 결과에 따라 모터의 동작을 제어하는 단계는, 선택된 주행모드가 평지주행모드인 경우, 상기 판단 결과, 페달링이 있으면 모터에 전원을 공급하도록 제어하고, 페달링이 없으면 모터에 공급되는 전원을 차단하도록 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 전기자전거의 주행 방법.
13. 삭제
14. 제9항에 있어서,
    상기 판단 결과에 따라 모터의 동작을 제어하는 단계는,
    상기 판단 결과, 페달링이 없으면, 상기 미리 설정된 소정 시간 동안 페달링 상태를 재감지하도록 제어하는 단계;
    감지 신호에 기초하여 페달링 상태를 판단하는 단계; 및
    판단 결과, 페달링이 있으면 모터에 공급되는 전원을 계속 유지하도록 제어하고, 페달링이 없으면, 모터에 공급되는 전원을 상기 미리 설정된 소정 시간 이후 차단하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전기자전거의 주행 방법.
15. 제11항에 있어서,
    상기 주행모드를 선택하는 단계는, 감지된 경사각이 미리 설정된 기준 범위 이하이면, 내리막주행모드를 선택하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자전거의 주행 방법.

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