CN108946409B - 一种电梯轿门运行控制方法、装置、电梯及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯轿门运行控制方法、装置、电梯及存储介质。所述方法包括：通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。通过上述技术方案，解决了现有技术中基于轿门速度变化或门电动机电流变化获取系合距离而导致的轿门运行曲线效果差，严重影响了轿门运行的技术问题，提高了轿门的运行效率和效果。

Description

一种电梯轿门运行控制方法、装置、电梯及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电梯技术领域，尤其涉及一种电梯轿门运行控制方法、装置、电梯及存储介质。

背景技术

电梯门的结构，分为厅门与轿门。通常情况下，只有轿门带动力装置，通过轿门的运行带动厅门的运行，尤其是非同步的厅轿门结构，厅轿门的运行是不同步的，门开启时，需要厅轿门进行系合运行。

由于控制轿门开关的门电动机的不同以及现场的安装和调整存在一定差异，使得轿门带动厅门运行时，厅门联动装置与轿门联动装置之间的距离存在一定的误差。为了减小误差对控制的影响，现有技术中根据最大的安装和调整范围，设计轿门的运行曲线。这种方法不仅导致轿门的运行时间加长，而且设计人员需要根据现场实际的安装情况，进行参数的调整，也会花费大量的时间。除了这种方法，还有基于轿门速度的变化或门电动机电流反馈的变化进行学习，其原理是当厅轿门系合时，轿门的运行速度或门电动机电流发生变化，通过设定一定的阈值和判断条件，选择速度或电流变化较大的点作为系合的判断点进行距离学习。由于该方式涉及到速度变化多少或电流变化多少时可认为厅轿门已经系合了的阈值选择问题，容易受到电梯的门重，厅轿门的运行速度，厅门的弹簧或重锤，厅轿门的摩擦力等的影响，使得对该距离的学习效果差。

根据上述方法得到的厅轿门的学习距离效果差，根据该距离获取的轿门运行曲线效果就会差，最终严重影响轿门的运行。

发明内容

本发明提供一种电梯轿门运行控制方法、装置、电梯及存储介质，以提高了轿门的运行效率和效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种电梯轿门运行控制方法，包括：

通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和所述电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和所述电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；

根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；

根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。

可选的，所述通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离，包括：

通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全打开，获取所述电梯轿门从开始开门到所述电梯厅门的厅门锁断开的第一运行距离数据；

通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全关闭，获取所述电梯轿门从所述电梯厅门的厅门锁接通到所述电梯轿门完全关闭的第二运行距离数据；

根据所述第一运行距离数据和所述第二运行距离数据计算所述系合距离。

可选的，所述根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线，包括：

若所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间，根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

可选的，所述根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线，还包括：

若所述系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，在调整所述电梯轿门的联动装置之后，重新获取所述系合距离，直到所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电梯轿门运行控制装置，该装置包括：

系合距离获取模块，用于通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和所述电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和所述电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；

运行速度曲线确定模块，用于根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；

运行控制模块，用于根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。

可选的，所述系合距离获取模块包括：

第一运行距离数据获取单元，用于通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全打开，获取所述电梯轿门从开始开门到所述电梯厅门的厅门锁断开的第一运行距离数据；

第二运行距离数据获取单元，用于通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全关闭，获取所述电梯轿门从所述电梯厅门的厅门锁接通到所述电梯轿门完全关闭的第二运行距离数据；

系合距离计算单元，用于根据所述第一运行距离数据和所述第二运行距离数据计算所述系合距离。

可选的，所述运行速度曲线确定模块包括：

运行速度曲线确定单元，用于若所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间，根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

可选的，所述运行速度曲线确定模块还包括：

判断单元，用于若所述系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，在调整所述电梯轿门的联动装置之后，重新获取所述系合距离，直到所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电梯，包括电梯厅门、电梯轿门和门机系统以及如第二方面所述的电梯轿门运行控制装置。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的电梯轿门运行控制方法。

本发明通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行，解决了现有技术中基于轿门速度变化或门电动机电流变化获取系合距离而导致的轿门运行曲线效果差，严重影响了轿门运行的技术问题，提高了轿门的运行效率和效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种电梯轿门运行控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的电梯厅门与电梯轿门的异步结构图；

图3为本发明实施例一提供的电梯厅门与电梯轿门系合的示意图；

图4为本发明实施例一提供的电梯厅门与电梯轿门系合脱离的示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种电梯轿门运行控制方法的流程图；

图6为本发明实施例三提供的一种电梯轿门运行控制方法的流程图；

图7为本发明实施例三提供的电梯轿门开门时的运行速度曲线；

图8为本发明实施例三提供的电梯轿门关门时的运行速度曲线；

图9为本发明实施例四提供的一种电梯轿门运行控制装置的结构图；

图10为本发明实施例五提供的一种门机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电梯轿门运行控制方法的流程图，本实施例可适用于具有厅门和轿门异步结构的电梯。具体的，该电梯轿门运行控制方法可以由电梯轿门运行控制装置执行，该电梯轿门运行控制装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在电梯中。

参考图1，该方法具体包括如下步骤：

S110、通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和所述电梯轿门联动装置的系合距离。

其中，所述系合距离为所述电梯厅门和所述电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离。联动装置是用来实现电梯厅门与电梯轿门之间联动的一种装置，分别安装于电梯厅门和电梯轿门中，其中，电梯厅门联动装置位于电梯轿门的两个联动装置之间并与电梯轿门的两个联动装置都间隔一定的距离，该距离可以根据实际需要自行设计。具体的，如图2所示，电梯厅门110与电梯轿门120完全关闭时，电梯厅门110的联动装置140和电梯轿门120的联动装置130之间的距离L1即为系合距离，系合距离的具体设定值与电梯的结构和所在楼层有关，可以根据实际情况具体设计。

电梯厅门110和电梯轿门120开启时，电梯轿门120会先开启，当电梯轿门120的联动装置130与电梯厅门110的联动装置140接触时，电梯厅门110才开始开启，具体如图3所示，此时电梯厅门110开始开启，电梯厅门110设置有厅门锁，厅门锁的接通和断开是具有一定的行程的，即电梯厅门110开启一定的距离之后厅门锁才会断开，此时电梯厅门110和与其相对的另一个电梯厅门分离，在厅门锁断开的过程中，电梯轿门会一直运行。具体的，电梯厅门110运行多远厅门锁才会断开可以根据实际需要进行设计，此处不作限定，电梯轿门120从开门到电梯厅门110的厅门锁断开运行的距离即为L4。

电梯厅门110和电梯轿门120关闭时，电梯厅门110先关闭，如图4所示，关门过程中，电梯轿门120从电梯厅门110的厅门锁信号接通到电梯轿门120完全关闭这段时间运行的距离即为图4中的L5。

电梯的门机控制板根据L4和L5的值即可获取所述电梯厅门和所述电梯轿门联动装置的系合距离L1。

S120、根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

电梯轿门的运行速度曲线是用来指导电梯轿门运行速度的曲线，包括用于指导电梯轿门开门的运行速度曲线和用于指导电梯轿门关门的运行速度曲线，其形状与电梯的实际运行有关，通常情况是先进行加速，然后匀速，最后再进行减速，具体的加速、匀速和减速的时间或距离可以根据实际进行设计调整，电梯轿门的运行速度曲线质量的好坏直接影响电梯轿门的运行效果。门机控制板根据获取的系合距离以及实际的楼层高度可以确定轿门进行加速、匀速和减速的时间，进而确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

S130、根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。

电梯的门机控制板根据电梯轿门开门的运行速度曲线控制电梯轿门的开门，具体的，控制电梯轿门按照开门的运行速度曲线中的速度和时间运行，例如，电梯轿门会先经历一段加速过程，则控制电梯轿门根据开门的运行速度曲线中加速过程设定的速度和需要加速的时间运行，加速过程结束后，再根据该条曲线完成剩下的运行过程，关门过程与开门过程类似，此处不再赘述。电梯轿门的开门运行速度曲线和关门运行速度曲线为电梯轿门的运行提供了依据，开门运行速度曲线和关门运行速度曲线的质量的好坏会直接影响到电梯轿门的运行效果。

本发明实施例一提供的一种电梯轿门运行控制方法，通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行，提高了轿门的运行效率和效果。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种电梯轿门运行控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，进行具体化。具体的，参考图5，该方法具体包括如下步骤：

S210、通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全打开，获取所述电梯轿门从开始开门到所述电梯厅门的厅门锁断开的第一运行距离数据。

电梯开门过程中，位于电梯轿门的门机编码器记录电梯轿门从开门到电梯厅门的厅门锁断开的时间间隔内运行的距离，记为第一运行距离数据。厅门锁还起保护作用，在电梯处于运行时可以防止厅门打开，当电梯处于开关门时，厅门锁信号的接通与断开会通过主控板以通讯或信号线的方式发送给门机控制板，门机控制板根据该信号以及门机编码器所记录的数据可以计算出第一运行距离数据。具体的，第一运行距离数据可以通过如下公式进行计算：

L4＝2*L1+LDE

其中，L4为电梯轿门从开门到电梯厅门的厅门锁断开的时间间隔内运行的距离，L1为电梯厅门联动装置与电梯轿门联动装置系合的系合距离，LDE为电梯厅门开启到厅门锁断开的时间时间间隔内，电梯轿门运行的距离，门机控制板根据L1和LDE的值计算出第一运行距离数据L4的值。

S220、通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全关闭，获取所述电梯轿门从所述电梯厅门的厅门锁接通到所述电梯轿门完全关闭的第二运行距离数据。

电梯关门过程中，门机控制板和门机编码器的工作与电梯开门类似，此时，门机编码器记录的是电梯轿门从厅门锁接通到电梯轿门完全关闭的时间间隔内运行的距离，记为第二运行距离数据。具体的，第二运行距离数据可以通过如下公式进行计算：

L5＝2*L1-LDE

其中，L5为电梯轿门从电梯厅门的厅门锁接通到电梯轿门完全关闭的时间间隔内运行的距离。由于关门过程中，厅门先关闭，轿门后关闭，因此相较于第一运行距离数据，第二运行距离数据需要在2*L1的基础上减去LDE以得到L5的值。

S230、根据所述第一运行距离数据和所述第二运行距离数据计算所述系合距离。

门机控制板根据第一运行距离数据和第二运行距离数据可以计算出电梯厅门联动装置和电梯轿门联动装置之间的系合距离。具体的，系合距离可以通过如下公式进行计算：

L1＝(L4+L5)/4

S240、根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

S250、根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。

本发明实施例二提供的一种电梯轿门运行控制方法，在上述实施例的基础上进行优化，根据厅门和轿门完全打开时获取第一运行距离数据，根据厅门和轿门完全关闭时获取第二运行距离数据，根据第一运行距离数据和第二运行距离数据得到系合距离，不再受电梯的门重，厅门、轿门的运行速度，厅门的弹簧或重锤，厅轿门的摩擦力等的影响，可以较准确的获取轿门的运行速度曲线，指导轿门的运行，有助于提高轿门的运行效率和效果。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种电梯轿门运行控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化。具体的，如图6所示，该方法具体包括如下步骤：

S310、通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离。

S320、判断所述系合距离是否在预设最小值和预设最大值之间，若所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间，执行S330，若所述系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，执行S340。

预设最小值和预设最大值是根据不同的电梯结构和要求在门机控制板的程序中预先设定的，由于电梯结构的不同，导致电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离也会有所不同，因此设定了一个范围，只要门机控制板计算出的系合距离在预设最小值和预设最大值之间，就可以执行S330，如果门机控制板计算出的系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，执行S340。

S330、根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

S340、在调整所述电梯轿门的联动装置之后，重新获取所述系合距离，返回执行S320。

若所述系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，说明电梯厅门联动装置与电梯轿门联动装置设置的不合理，此时可以根据门机控制板计算出的系合距离只调整电梯厅门的联动装置，也可以只调整电梯轿门的联动装置，还可以既调整电梯厅门的联动装置又调整电梯轿门的联动装置，具体调整哪个门的联动装置可以根据实际需要自行选择。可选的，在调整所述电梯轿门的联动装置之后，门机控制板重新获取所述系合距离，直到所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间，根据门机控制板计算出的系合距离指导电梯轿门的联动装置的调整便于操作，容易实现。

系合距离的大小直接决定了电梯轿门的运行速度曲线是否合理，进而决定了电梯轿门的运行效果。当系合距离在预设最小值和预设最大值之间时，为了进一步优化电梯轿门的运行，在保证系合距离满足条件的同时，控制电梯轿门开门过程中，同时满足电梯轿门运行距离与系合距离的差值小于等于预设阈值时，控制电梯轿门匀速运行，并增大门电机的力矩以及增大门机控制板比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的比例、积分和微分参数，使电梯厅门和电梯轿门系合时，运行更加的流畅，具体如图7所示，控制电梯轿门关门过程中，同时满足电梯轿门运行距离与系合距离的差值小于等于预设阈值时，控制电梯轿门减速运行，同时减小门电机的力矩、门机控制板的PID控制器的比例、积分和微分参数，使得电梯厅门联动装置和电梯轿门联动装置系合脱离时，电梯轿门仍然可以减速运行直至关闭，具体如图8所示，由图7和图8可以看出，电梯轿门的运行速度曲线经优化后减少了运行时间，尤其是减少了开门过程中，电梯轿门匀速运行的时间以及关门过程中电梯轿门减速之后再次匀速运行的时间，提高了电梯的运行效率。

S350、根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。

本发明实施例三提供的一种电梯轿门运行控制方法，在上述实施例的基础上进行优化，通过将获取的系合距离与预设最小值和预设最大值进行比较，根据比较结果来确定是直接根据该系合距离获取电梯轿门运行速度曲线还是指导现场进行联动装置的调整，可以提高电梯轿门运行速度曲线的准确性，进而改善电梯轿门的运行质量。

实施例四

图9为本发明实施例四提供的一种电梯轿门运行控制装置的结构图。具体的，如图9所示，该装置包括：

系合距离获取模块410，用于通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；

运行速度曲线确定模块420，用于根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；

运行控制模块430，用于根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。

本发明实施例四提供的一种电梯轿门运行控制装置，通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行，提高了轿门的运行效率和效果。

在上述实施例的基础上，所述系合距离获取模块410包括：

第一运行距离数据获取单元，用于通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全打开，获取所述电梯轿门从开始开门到所述电梯厅门锁断开的第一运行距离数据；

第二运行距离数据获取单元，用于通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全关闭，获取所述电梯轿门从所述电梯厅门锁接通到所述电梯轿门完全关闭的第二运行距离数据；

系合距离计算单元，用于根据所述第一运行距离数据和所述第二运行距离数据计算所述系合距离。

在上述实施例的基础上，所述运行速度曲线确定模块420包括：

运行速度曲线确定单元，用于若所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间，根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

在上述实施例的基础上，所述运行速度曲线确定模块420还包括：

判断单元，用于若所述系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，在调整所述电梯轿门的联动装置之后，重新获取所述系合距离，直到所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间。

本发明实施例四提供的电梯轿门运行控制装置可以用于执行上述任意实施例提供的电梯轿门运行控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五提供了一种电梯，包括：电梯厅门、电梯轿门和门机系统以及如实施例四所述的电梯轿门运行控制装置，电梯厅门和电梯轿门的开关过程由门机系统控制实现。图10为本发明实施例五提供的一种门机系统的结构示意图。该系统包括：主控板510、门机编码器540、门机控制板520和门电机530，门机控制板520分别与主控板510、门机编码器540和门电机530连接，其中，该门机系统安装于电梯轿门的内部，用以控制轿门的运行。

电梯开门过程中，门机编码器540会记录电梯轿门从开门到电梯厅门的厅门锁断开时运行的距离，关门时，会记录电梯轿门从电梯厅门的厅门锁接通到电梯轿门完全关闭时运行的距离，电梯开门和关门过程中，主控板510会发送厅门锁信号给门机控制板520，门机控制板520根据门机编码器540记录的距离数据和厅门锁信号就可以计算出电梯厅门联动装置和电梯轿门联动装置的系合距离，为获取电梯轿门的运行速度曲线提供依据。

当门机控制板520计算出的系合距离不在预设最小值和预设最大值之间时，门机控制板520会通过主控板510发送控制指令，指导现场安装调试人员，调整电梯厅门联动装置和\或电梯轿门联动装置，当门机控制板520计算出的系合距离在预设最小值和预设最大值之间时，在保证该条件的前提下可以根据实际需要进一步调整门电机530的力矩和门机控制板520的PID控制器的参数，以获取更优的电梯轿门运行速度曲线，控制电梯轿门的运行。

此外，门机控制板520还可以记录和保存不同楼层的系合距离，电梯在使用过程中，主控板510发送楼层信息给门机控制板520，门机控制板520获取该楼层的系合距离并对轿门的运行速度曲线进行调整，使轿门在当前的楼层开关门时，所依据的运行速度曲线始终处于最优的状态，提高了轿门的运行效率。

本实施例五提供的一种电梯可以用于执行上述任意实施例提供的电梯轿门运行控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例六

本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的一种电梯轿门运行控制方法，该方法包括：

通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和电梯轿门联动装置的系合距离；

根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；

根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的电梯轿门运行控制方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的电梯轿门运行控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的电梯轿门运行控制方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种电梯轿门运行控制方法，其特征在于，包括：

通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和所述电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和所述电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；

根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；

根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行；

所述通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和所述电梯轿门联动装置的系合距离，包括：

通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全打开，获取所述电梯轿门从开始开门到所述电梯厅门的厅门锁断开的第一运行距离数据；

通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全关闭，获取所述电梯轿门从所述电梯厅门的厅门锁接通到所述电梯轿门完全关闭的第二运行距离数据；

根据所述第一运行距离数据和所述第二运行距离数据计算所述系合距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线，包括：

若所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间，根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线，还包括：

若所述系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，在调整所述电梯轿门的联动装置之后，重新获取所述系合距离，直到所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间。

4.一种电梯轿门运行控制装置，其特征在于，包括：

系合距离获取模块，用于通过控制电梯厅门和电梯轿门完全打开和完全关闭，获取所述电梯厅门和所述电梯轿门联动装置的系合距离，所述系合距离为所述电梯厅门和电梯轿门从启动到通过联动装置系合的运行距离；

运行速度曲线确定模块，用于根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线；

运行控制模块，用于根据所述运行速度曲线控制所述电梯轿门的运行；

所述系合距离获取模块包括：

第一运行距离数据获取单元，用于通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全打开，获取所述电梯轿门从开始开门到所述电梯厅门的厅门锁断开的第一运行距离数据；

第二运行距离数据获取单元，用于通过控制所述电梯厅门和所述电梯轿门完全关闭，获取所述电梯轿门从所述电梯厅门的厅门锁接通到所述电梯轿门完全关闭的第二运行距离数据；

系合距离计算单元，用于根据所述第一运行距离数据和所述第二运行距离数据计算所述系合距离。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述运行速度曲线确定模块包括：

运行速度曲线确定单元，用于若所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间，根据所述系合距离，确定所述电梯轿门的运行速度曲线。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述运行速度曲线确定模块还包括：

判断单元，用于若所述系合距离不在预设最小值和预设最大值之间，在调整所述电梯轿门的联动装置之后，重新获取所述系合距离，直到所述系合距离在预设最小值和预设最大值之间。

7.一种电梯，其特征在于，包括电梯厅门、电梯轿门和门机系统以及如权利要求4-6任一所述的电梯轿门运行控制装置。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的电梯轿门运行控制方法。

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