CN110921468B - 一种门刀距离获取方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种门刀距离获取方法，门刀安装在轿厢门的门头上，由门电机驱动门刀进而带动轿门及厅门完成开门或者关门动作，所述门刀距离获取方法如下：在轿门处于任意位置时，执行关门动作，在关门到位时清零门位置脉冲数；在清零门位置脉冲数之后执行开门动作，在开门动作开始之后开门0‑20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数，根据门刀距离脉冲数和门系统机械参数换算得到门刀距离；本发明还公开了一种门刀距离获取装置；本发明在编码器每转脉冲数低至4个的情况下仍然可以准确的获取门刀距离，为更多种类的门机系统调试提升了效率。
Description
技术领域
本发明属于电梯控制技术领域，具体涉及一种门刀距离获取方法还涉及一种门刀距离获取装置。
背景技术
以内夹式门刀机构为例。当电梯到站停靠后，安装在厅门上的门锁球刚好位于轿厢门头上的门刀刀臂中间，但二者之间留有一定的间隙。轿门上的门机控制器收到主控系统的开门命令时，门机控制器驱动门电机向开门方向旋转，首先是带动门刀装置运转，当超过一定距离时门锁锁钩解锁，继续运行一定距离后门刀刀臂夹紧门锁球，此时厅门与轿门连为一体，将在门电机的带动下一同开门。从门电机驱动门刀运转开始到门刀刀臂夹紧门锁球为止的距离称做门刀距离。
多数电梯门机控制系统中没有自动获取门刀距离的功能，一般由电梯调试人员手动设置。不同型号的电梯门机构的门刀距离不尽相同。所以都要手动设置不同的门刀距离值，增加了调试时间和难度。此值设置不准确会导致撞门或者撞刀，或者门刀速度被调的很低降低了开关门效率。
另外一些系统没有设计门刀距离这一参数，只能在开门启动阶段和关门结束阶段以一个很低的速度运行，增加了乘客乘梯和待梯的时间。
申请号为CN201710408043.7的提出了一种自动获取门刀距离的方法，此方法使用门电机配备的编码器检测门电机的速度，并根据此速度的变化检测门刀距离。但是此方法对编码器每转的脉冲数要求较高，而一些使用异步电机的门系统，此编码器每转少则只有几个脉冲，因为此类门系统中编码器不是用于测量电机转速的，仅仅是用于测量门的位置的，不需要那么高的精度。所以这个方法有其局限性。
为了在编码器每转脉冲数低至4个的情况下仍然可以准确的获取门刀距离，为更多种类的门机系统调试提升效率，为此我们提出一种门刀距离获取方法和装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种门刀距离获取方法和装置，在编码器每转脉冲数低至4个的情况下仍然可以准确的获取门刀距离，为更多种类的门机系统调试提升效率。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种门刀距离获取方法，门刀安装在轿厢门的门头上，由门电机驱动门刀进而带动轿门及厅门完成开门或者关门动作，所述门刀距离获取方法如下：
步骤一：在轿门处于任意位置时，执行关门动作，在关门到位时清零门位置脉冲数；
步骤二：在清零门位置脉冲数之后执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；
步骤三：根据门刀距离脉冲数和门系统机械参数换算得到门刀距离。
作为本发明的一种优选的技术方案，关门到位状态包括轿门完全关闭、门刀装置收起以及门电机输出转矩达到预置值。
作为本发明的一种优选的技术方案，电梯门系统中安装有编码器，编码器安装于电机内部或者安装于其他随门刀联动的位置，门位置脉冲数通过编码器获取。
本发明还公开了一种门刀距离获取装置，门刀安装在轿厢门的门头上，由门电机驱动门刀进而带动轿门及厅门完成开门或者关门动作，该装置包括：
第一执行模块，该模块用于在任意位置执行关门动作，并在关门到位时清零门位置脉冲数；
第二执行模块，该模块用于执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；
第三执行模块，该模块用于检测电机电流，包括执行开门动作开始后开门0-20mm区间内门电机的最大电流，以及门电机任意时刻的电流；
第四执行模块，该模块用于计算门电机输出转矩，包括执行开门动作开始后开门0-20mm区间内门电机输出的最大转矩，以及门电机任意时刻的输出转矩；
比较模块，该模块在超过20mm距离之后用于判断门电机输出转矩是否超过最大转矩。
作为本发明的一种优选的技术方案，关门到位状态包括轿门完全关闭、门刀装置收起以及门电机输出转矩达到预置值。
作为本发明的一种优选的技术方案，电梯门系统中安装有编码器，编码器安装于电机内部或者安装于其他随门刀联动的位置，门位置脉冲数通过编码器获取。
作为本发明的一种优选的技术方案，还包括检测模块，该模块用于检测编码器的运行状况。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)通过设计的在任意位置执行所述关门动作，并在关门到位时清零门位置脉冲数，之后执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；根据门刀距离脉冲数和门系统机械参数换算得到门刀距离(mm)；所以基于电机输出转矩的门刀距离获取方法在编码器每转脉冲数低至4个的情况下仍然可以准确的获取门刀距离，为更多种类的门机系统调试提升了效率；
(2)通过设计的检测模块，方便在编码器损坏时，及时对其进行检修维护。
附图说明
图1为本发明的方法实现流程图；
图2为本发明的门电机输出转矩变化曲线图；
图3为本发明的门刀距离获取流程图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1、图2和图3，本发明提供一种技术方案：一种门刀距离获取方法，门刀安装在轿厢门的门头上，由门电机驱动门刀进而带动轿门及厅门完成开门或者关门动作，包括如下步骤：
步骤一：在轿门处于任意位置时，执行关门动作，在关门到位时清零门位置脉冲数；
步骤二：在清零门位置脉冲数之后执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；
步骤三：根据门刀距离脉冲数和门系统机械参数换算得到门刀距离。
本实施例中，优选的，关门到位状态包括轿门完全关闭、门刀装置收起以及门电机输出转矩达到预置值。
本实施例中，优选的，电梯门系统中安装有编码器，编码器安装于电机内部或者安装于其他随门刀联动的位置，门位置脉冲数通过编码器获取。
一种门刀距离获取装置，门刀安装在轿厢门的门头上，由门电机驱动门刀进而带动轿门及厅门完成开门或者关门动作，该装置包括：
第一执行模块，该模块用于在任意位置执行关门动作，并在关门到位时清零门位置脉冲数；
第二执行模块，该模块用于执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；
第三执行模块，该模块用于检测电机电流，包括执行开门动作开始后开门0-20mm区间内门电机的最大电流，以及门电机任意时刻的电流；
第四执行模块，该模块用于计算门电机输出转矩，包括执行开门动作开始后开门0-20mm区间内门电机输出的最大转矩，以及门电机任意时刻的输出转矩；
比较模块，该模块在超过20mm距离之后用于判断门电机输出转矩是否超过最大转矩。
本实施例中，优选的，关门到位状态包括轿门完全关闭、门刀装置收起以及门电机输出转矩达到预置值。
本实施例中，优选的，电梯门系统中安装有编码器，编码器安装于电机内部或者安装于其他随门刀联动的位置，门位置脉冲数通过编码器获取。
本实施例中，优选的，还包括检测模块，该模块用于检测编码器的运行状况，方便在编码器损坏时，及时对其进行检修维护。
在本实例中，门机初始位置可以处于任意位置。
第一步，门机控制器控制门电机向关门方向旋转，当轿门闭合，门刀收起，且门电机输出力矩达到力矩预设值时，系统进入关门到位状态，门机控制器清零其计数的门位置脉冲数，其中力矩预设值存储于门机控制器的存储器之中；
第二步，门机控制器控制门电机向开门方向旋转，并开始采集编码器信号，并实时计算得到开门距离，在开门距离小于20mm时，实时检测门电机输出力矩，并记录此区间内的最大输出力矩，当开门距离大于20mm时，实时检测门电机输出力矩，并判断输出力矩是否大于最大输出力矩，当大于时，记录此时的编码器脉冲数，并计算得到门刀距离。
在任意位置执行关门动作，并在关门到位时清零门位置脉冲数，之后执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到所述最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；根据门刀距离脉冲数和门系统机械参数换算得到门刀距离(mm)，所以基于电机输出转矩的门刀距离获取方法在编码器每转脉冲数低至4个的情况下仍然可以准确的获取门刀距离，为更多种类的门机系统调试提升了效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种门刀距离获取方法，其特征在于：门刀安装在轿厢门的门头上，由门电机驱动门刀进而带动轿门及厅门完成开门或者关门动作，所述门刀距离获取方法如下：
步骤一：在轿门处于任意位置时，执行关门动作，在关门到位时清零门位置脉冲数；
步骤二：在清零门位置脉冲数之后执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；
步骤三：根据门刀距离脉冲数和门系统机械参数换算得到门刀距离。
2.根据权利要求1所述的一种门刀距离获取方法，其特征在于：关门到位状态包括轿门完全关闭、门刀装置收起以及门电机输出转矩达到预置值。
3.根据权利要求1所述的一种门刀距离获取方法，其特征在于：电梯门系统中安装有编码器，编码器安装于电机内部或者安装于其他随门刀联动的位置，门位置脉冲数通过编码器获取。
4.一种门刀距离获取装置，其特征在于：门刀安装在轿厢门的门头上，由门电机驱动门刀进而带动轿门及厅门完成开门或者关门动作，该装置包括：
第一执行模块，该模块用于在任意位置执行关门动作，并在关门到位时清零门位置脉冲数；
第二执行模块，该模块用于执行开门动作，在开门动作开始之后开门0-20mm区间内记录门电机输出的最大转矩，在超过20mm距离之后当门电机输出转矩达到最大转矩时记录门位置脉冲数，此脉冲数即为门刀距离所对应的脉冲数；
第三执行模块，该模块用于检测电机电流，包括执行开门动作开始后开门0-20mm区间内门电机的最大电流，以及门电机任意时刻的电流；
第四执行模块，该模块用于计算门电机输出转矩，包括执行开门动作开始后开门0-20mm区间内门电机输出的最大转矩，以及门电机任意时刻的输出转矩；
比较模块，该模块在超过20mm距离之后用于判断门电机输出转矩是否超过最大转矩。
5.根据权利要求4所述的一种门刀距离获取装置，其特征在于：关门到位状态包括轿门完全关闭、门刀装置收起以及门电机输出转矩达到预置值。
6.根据权利要求4所述的一种门刀距离获取装置，其特征在于：电梯门系统中安装有编码器，编码器安装于电机内部或者安装于其他随门刀联动的位置，门位置脉冲数通过编码器获取。
7.根据权利要求4所述的一种门刀距离获取装置，其特征在于：还包括检测模块，该模块用于检测编码器的运行状况。
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