CN105473802A - 车辆用开闭体控制装置及车辆用开闭系统 - Google Patents

Abstract

本发明的车辆用开闭体控制装置具备使得车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置、以及控制开闭驱动装置的动作的控制器。控制器在开闭体实施关闭动作时，检测出异物夹入时的开闭体位置处于全闭位置与比该全闭位置更靠打开方向侧的指定位置之间的指定范围之外的情况下，控制开闭驱动装置的动作，使开闭体反转，实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。检测出异物夹入时的开闭体位置处于指定范围内的时，控制开闭驱动装置的动作，使开闭体反转，实施打开动作返回规定的打开返回距离以上，并且在指定范围外停止。

Description

车辆用开闭体控制装置及车辆用开闭系统

技术领域

本发明涉及车辆用开闭体控制装置及车辆用开闭系统。

背景技术

向来，车辆中有搭载对开闭驱动装置的动作进行控制，以使滑门等开闭体开闭的车辆用开闭体控制装置的车辆。这样的车辆用开闭体控制装置，具备能够在借助于开闭驱动装置的驱动使开闭体开闭时检测是否有异物夹入的功能。还有，作为异物夹入的检测方法，已知有根据提供给开闭驱动装置的驱动源即马达的电流的变化和开闭体的速度变化等进行检测的方法(例如专利文献1)、或使用接触传感器(感压传感器)等进行检测的方法(例如专利文献2)。而且，一旦检测到异物夹入，就使开闭体反转，消除该异物夹入的状态。

又，近年来，有人提出(专利文献2的[0040]段、非专利文献1等)一旦检测出异物夹入，在使开闭体反转后使其只移动规定距离，在工作范围的中途位置使该开闭体停止的技术方案，借助于反转的开闭体抑制相同的异物再次夹入。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2013－2110号公报

专利文献2：日本特开2013－92019号公报

非专利文献1：「マツダMPV新型車解説書」、マツダ自動車株式会社、2008年1月“马自达MPV新型车解说书”、马自达自动车株式会社、2008年1月

发明内容

发明要解决的课题

但是，上述已有技术中，通过检测异物的夹入，使开闭体反转，移动规定的距离的结果是，会有该开闭体停在全闭位置近旁的情况。在这样的情况下，车辆车身的开口部几乎被开闭体堵住，因此容易被用户误认为是开闭体处于全闭位置。其结果是，可能发生开闭体不在全闭位置的状态、即不利用全闭锁(锁体机构)充分保持开闭体的状态，用户就上车或下车的危险情况，需要改善。

本发明的目的在于，提供能够减少用户误认为开闭体处于全闭位置的情况的车辆用开闭体控制装置及车辆用开闭系统。

解决课题的手段

实现上述目的的第1种形态的车辆用开闭体控制装置，具备：使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置；检测所述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器；检测所述开闭体的异物夹入情况的夹入检测器；以及控制所述开闭驱动装置的动作的控制器，所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出有异物夹入时的开闭体位置处于指定范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，以使所述开闭体反转，并实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止，所述指定范围是全闭位置与比该全闭位置更靠打开方向侧的指定位置之间的范围，在检测出有异物夹入时的开闭体位置处于所述指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作打开所述规定的打开返回距离以上，并且在所述指定范围外停止。

如果采用上述结构，关闭动作时的开闭体处于指定范围外的情况下检测出异物夹入时，使开闭体实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止，因此能够解除夹入的异物，同时避免反转的开闭体再次将同一异物夹入。而且，实施关闭动作使开闭体移动到全闭位置附近等情况下，关闭动作时的开闭体处于指定范围内时一旦检测出异物夹入，至少使开闭体打开规定的打开返回距离以上，然后使其停止于指定范围外。因此，能够解除异物的夹入，同时能够确保开闭体的打开量，避免使用户误认为开闭体处于全闭位置。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选还具备将所述开闭体保持于全开位置的全开锁，所述控制器在所述开闭体实施打开动作时，在判定为该开闭体在所述全开位置与比该全开位置更靠关闭方向侧的全开假定位置之间的全开范围内处于停止状态的情况下，使所述开闭驱动装置进行的所述开闭体的开闭动作停止，且在处于所述全开范围内的所述开闭体向关闭方向移动越过所述全开假定位置的情况下，驱动所述开闭驱动装置使所述开闭体实施关闭动作，所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述全开位置与比所述全开假定位置更靠关闭方向侧的反转禁止位置之间的反转禁止范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，不使所述开闭体反转实施打开动作。

如果采用上述结构，开闭体实施关闭动作时，检测出异物的夹入时的开闭体位置处于反转禁止范围内的情况下，不使开闭体反转实施打开动作，因此能够避免因异物的夹入使开闭体返回到全开范围内的情况发生。借助于此，能够减少在全开锁没能完全保持开闭体的状态下发生异物夹入的情况，抑制开闭体的关闭动作与打开作连续反复的情况。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选还具备：将所述开闭体保持于全开位置的全开锁；以及设置于所述开闭驱动装置，使作为该开闭驱动装置的驱动源的马达与所述开闭体之间的驱动力传递连接或切断的通断机构，在所述通断机构为能够实施所述马达与所述开闭体之间的驱动力传递的连接状态、使所述开闭体在其动作范围的中途位置停止的状态开始，保持不对所述马达提供驱动电力的状态不变，所述开闭体向关闭方向移动时检测出异物夹入的情况下，所述控制器控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体移动到全开位置。

如果采用上述结构，则在开闭体由于自重等原因，在不对马达提供驱动电力的状态下依然向关闭方向移动时检测出异物夹入的情况下，使开闭体移动到全开位置。因此，能够解除异物的夹入，同时能够借助于全开锁将开闭体保持于全开位置，避免该开闭体由于自重等原因再次向关闭方向移动发生异物夹入。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选所述控制器在所述开闭体实施打开动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述指定范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施关闭动作返回规定的关闭返回距离后停止，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，移动到全闭位置。

如果采用上述结构，则实施打开动作时的开闭体处于指定范围外的情况下一旦检测出异物夹入，就使开闭体实施关闭动作返回规定的距离后停止，因此能够解除异物的夹入，同时使反转的开闭体避免再次将同一异物夹入。而且，将开闭体从处于全闭位置的状态刚打开等情况下，在实施打开动作时开闭体处于指定范围内的情况下检测出异物夹入时，不使开闭体在全闭位置近旁停止，而使其返回到全闭位置。因此，能够减少尽管实际上开闭体不在全闭位置，用户还是误认为该开闭体处于全闭位置的情况。

上述车辆用开闭体控制装置中，优选具备对利用所述开闭驱动装置的驱动使所述开闭体实施开闭动作用的开闭操作进行检测的开闭操作检测器，所述控制器在所述开闭体实施打开动作和关闭动作时，在检测出开闭操作时的开闭体位置处于第2指定范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体在所述开闭体的动作范围的中途位置停止，所述第2指定范围是全闭位置与比所述指定位置更靠关闭方向侧的第2指定位置之间的范围，在检测出开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，不使所述开闭体在该开闭体位置停止。

如果采用上述结构，在开闭体实施打开动作时和实施关闭动作时，该开闭体处于第2指定范围外的情况下检测出开闭操作时，在动作范围的中途位置使开闭体停止。在这里，上述结构中，开闭体处于第2指定范围内的情况下即使检测出开闭操作，也不在检测出该开闭操作时的开闭体位置使开闭体停止，因此能够避免发生开闭体在全闭位置近旁停止的情况，能够减少用户误认为开闭体处于全闭位置的情况。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选所述控制器在所述开闭体实施打开动作时，在检测出开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，继续使所述开闭体实施打开动作。

如果采用上述结构，在开闭体实施打开动作时，在该开闭体处于第2指定范围内的情况下即使检测出开闭操作，也使开闭体继续实施打开动作。因此，能够充分避免发生开闭体在全闭位置近旁停止的情况。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出使所述开闭体实施打开动作的开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作，在检测出使所述开闭体实施关闭动作的开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，继续使所述开闭体实施关闭动作。

如果采用上述结构，在开闭体实施关闭动作时，在该开闭体处于第2指定范围内的情况下，即使检测出使其实施关闭动作用的开闭操作(关闭操作)，也使开闭体的关闭动作继续进行。另一方面，在开闭体实施关闭动作时，该开闭体处于第2指定范围内的情况下检测出使其实施打开动作用的开闭操作(打开操作)时，使开闭体反转实施打开动作。因此，能够充分避免开闭体停止于全闭位置近旁。

实现上述目的的第2形态的车辆用开闭体控制装置，具备：使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置；使所述开闭体保持于全开位置的全开锁；检测所述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器；检测所述开闭体的异物夹入情况的夹入检测器；以及控制器，其在所述开闭体实施打开动作时，在判定为该开闭体在所述全开位置与比该全开位置更靠关闭方向侧的全开假定位置之间的全开范围内处于停止状态的情况下，使所述开闭驱动装置进行的所述开闭体的开闭动作停止，且在处于所述全开范围内的所述开闭体向关闭方向移动越过所述全开假定位置的情况下，驱动所述开闭驱动装置使所述开闭体实施关闭动作，所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述全开位置与比所述全开假定位置更靠关闭方向侧的反转禁止位置之间的反转禁止范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，不使所述开闭体反转实施打开动作。

如果采用上述结构，则开闭体实施关闭动作时，检测出异物夹入时的开闭体位置处于反转禁止范围内的情况下，不使开闭体反转实施打开动作，因此能够避免由于夹入异物而开闭体返回到全开范围内的情况。借助于此，能够减少在全开锁没能完全保持开闭体的状态下发生异物夹入的情况，能够避免开闭体连续反复进行关闭动作和打开动作。

在上述车辆用开闭体控制装置中，所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述反转禁止范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止，所述反转禁止位置被设定在所述全开假定位置的关闭方向侧、且距离所述全开假定位置的距离大于所述规定的打开返回距离的位置。

如果采用上述结构，检测出异物夹入时的开闭体位置处于反转禁止范围外的情况下，使其实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止，因此能够解除异物的夹入，同时能够避免反转的开闭体再次将同一异物夹入。而且，在上述结构的情况下，反转禁止位置被设定在全开假定位置的关闭方向侧、且距离该全开假定位置的距离大于规定的打开返回距离的位置，因此检测出异物夹入时的开闭体位置为实施打开动作打开规定的打开返回距离时返回到全开范围内的位置的情况下，不使开闭体实施打开动作。从而，在由于异物夹入而开闭体反转实施打开动作时返回到全开范围内的情况能够得到充分抑制。借助于此，能够有效地减少在全开锁没能完全保持开闭体的状态下反复发生异物夹入的情况，能够有效地抑制开闭体的关闭动作与打开动作连续反复实施的情况。

最好是上述车辆用开闭体控制装置中，优选所述开闭驱动装置设置有通断机构，所述通断机构使作为该开闭驱动装置的驱动源的马达与所述开闭体之间的驱动力传递连接或切断，所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述反转禁止范围内的情况下，使所述开闭驱动装置进行的所述开闭体的开闭动作停止，且使所述通断机构断续处于将所述马达与所述开闭体间的驱动力传递切断的切断状态。

如果采用上述结构，则通断机构断续处于切断状态，因此用户即使不用大力也能够以手动方式稍微将开闭体向关闭方向移动，容易将异物取出。

实现上述目的的第3形态的车辆用开闭体控制装置，具备：使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置；使所述开闭体保持于全开位置的全开锁；检测所述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器；检测所述开闭体的异物夹入情况的夹入检测器；设置于所述开闭驱动装置，使作为该开闭驱动装置的驱动源的马达与所述开闭体之间的驱动力传递连接或切断的通断机构；以及控制所述开闭驱动装置的动作的控制器，在所述通断机构为能够实施所述马达与所述开闭体之间的驱动力传递的连接状态、使所述开闭体在其动作范围的中途位置停止的状态开始，保持不对所述马达提供驱动电力的状态不变，所述开闭体向关闭方向移动时检测出异物夹入的情况下，所述控制器控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体移动到全开位置。

如果采用上述结构，则开闭体由于其自重等原因，在保持不对马达提供驱动电力的状态下使其向关闭方向移动时检测出夹入异物的情况下，使开闭体移动到全开位置。因此，能够解除异物的夹入，同时通过由全开锁将开闭体保持于全开位置，能够抑制该开闭体由于自重等原因再次向关闭方向移动夹入异物的情况的发生。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选所述控制器在通过所述开闭驱动装置的驱动进行所述开闭体的关闭动作时检测出异物夹入的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。

如果采用上述结构，则开闭体实施关闭动作时如果检测出异物夹入，就使开闭体反转实施打开动作，因此能够解除异物夹入，同时限制开闭体向打开方向的移动量，因此能够抑制开闭体反转实施打开动作时再次将同一异物夹入。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选所述夹入检测器包含输出与接触压力相应的检测信号的接触传感器、以及检测所述开闭体的动作速度的速度检测器，所述控制器在保持不向所述马达提供驱动电力的状态下停止于中途位置的所述开闭体向关闭方向移动时，在根据所述检测信号检测出异物夹入的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体移动到全开位置，在根据所述动作速度检测出异物夹入的情况下，使不向所述马达提供驱动电力的状态继续。

根据接触传感器的检测信号检测出异物夹入的情况下，往往是用户没有注意到开闭体的移动，开闭体(接触传感器)突然接触到用户的身体。因此，根据检测信号检测出发生夹入的情况下，最好是通过使开闭体移动到全开位置并利用全开锁保持，不使开闭体反复向关闭方向移动。另一方面，在根据动作速度检测出异物夹入的情况下，可以设想为用户意识到开闭体由于自重等原因向关闭方向移动，用手使开闭体停止移动的状况。因此，根据动作速度检测出发生夹入的情况下，继续维持不向马达提供驱动电力的状态且不使开闭体移动，更能够减少用户的不舒适感觉。从而，如果采用上述结构，则在很有必要的情况下可以适当使开闭体移动到全开位置，能够更加方便用户。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选所述控制器在保持不向所述马达提供驱动电力的状态下停止于中途位置的所述开闭体向关闭方向移动的情况下，改变根据所述检测信号的夹入检测的检测条件，以便能够比驱动所述开闭驱动装置使所述开闭体实施关闭动作的情况更容易得到表示有异物夹入的检测结果。

开闭体由于其自重等原因，在保持不向马达提供驱动电力的状态下向关闭方向移动时，基于马达的保持扭矩的保持力作为制动起作用，因此开闭体的动作速度较慢。因此异物对接触传感器施加的接触压力也容易变小。从而，像上述结构那样，在保持不向马达提供驱动电力的状态在中途位置停止的开闭体向关闭方向移动的情况下，通过缓和基于接触传感器的检测信号的夹入检测的检测条件，能够高精度地对异物的夹入进行检测。

实现上述目的的第4形态的车辆用开闭系统具备上述任一项构成的车辆用开闭体控制装置。

如果采用上述结构，则可以减少用户误认为开闭体处于全闭位置的情况。

发明效果

如果采用本发明，则可以减少用户误认为开闭体处于全闭位置的情况。

附图说明

图1是电动滑门装置的大概结构图。

图2是电动滑门装置的框图。

图3是表示滑门的动作范围的示意图。

图4是表示滑门的开闭控制的处理顺序的流程图。

图5是表示第1实施形态的打开动作控制的处理顺序的流程图。

图6是表示第1实施形态的关闭动作控制的处理顺序的流程图。

图7的(a)～(d)是表示第1实施形态的打开动作控制时的滑门的行为的示意图。

图8的(a)～(f)是表示第1实施形态的关闭动作控制时的滑门的行为的示意图。

图9是表示车身与滑门之间夹入异物的形态的示意图。

图10是表示滑门的动作范围的示意图。

图11是表示第2实施形态的关闭动作控制的处理顺序的流程图。

图12的(a)及(b)是表示第2实施形态的关闭动作控制时的滑门的行为的示意图。

图13是表示第3实施形态的打开动作控制及关闭动作控制的滑门在中途位置停止后的处理顺序的流程图。

图14的(a)及(b)是表示第3实施形态的滑门在中途位置停止后该滑门的行为的示意图、(c)是表示其关闭动作控制时的滑门的行为的示意图。

图15是表示滑门的动作范围的示意图。

图16是表示第4实施形态的打开动作控制的处理顺序的流程图。

图17是表示第4实施形态的关闭动作控制的处理顺序的流程图。

具体实施方式

(第1实施形态)

以下根据附图对车辆用开闭体控制装置的第1实施形态进行说明。

如图1所示，在车身1的侧部形成作为开口部的门开口2。在门开口2的上缘及下缘分别在车辆前后方向上延伸地设置有上轨3及下轨4。又，在车身1的侧部的门开口2的车辆后方侧(图1中的右侧)，向车辆前后方向延伸地设置有中轨5。还有，本实施形态的各轨道3～5形成为其车辆前端侧向车内侧弯曲。各轨道3～5上分别通过辊6可在车辆前后方向上移动地支持作为开闭体的滑门7。而且，滑门7通过在车辆前后方向上移动来开闭门开口2。具体地说，滑门7向作为关闭方向的车辆前方侧(图1中的左侧)移动，将门开口2关闭形成关闭状态，向作为打开方向的车辆后方侧移动，形成用户能够通过门开口2上下车的打开状态。

在滑门7上在使门开口2形成关闭状态的全闭位置Pc设置有保持滑门7的全闭锁(锁体机构)11。还有，在本实施形态的全闭锁11，采用通过将锁体(图示略)插入锁扣中(图示略)来将滑门7保持于全闭位置Pc的众所周知的结构。又在滑门7上设置有将滑门7保持于使门开口2处于打开状态的全开位置Po的全开锁12。还有，本实施形态的全开锁12采用使钩(图示略)系上或脱离车身1上设置的卡合销(图示略)，以将滑门7保持于全开位置Po的众所周知的结构。

在构成滑门7的外表面(外观设计面)的外部面板13上设置有开闭滑门7时操作的门把手14。在门把手14上设置有可动式的手柄15。还有，本实施形态的手柄15具备通过向车辆后方侧操作来将车辆前方侧的端部拉起的众所周知的结构。而且，门把手14通过钢缆等传递构件与全闭锁11及全开锁12机械连接。借助于此，对门把手14的操作输入能够根据构成该握持部的手柄15的动作传递到全闭锁11及全开锁12。还有，构成滑门7的内表面的内部面板上也同样设置门把手(都省略图示)。

这样构成的滑门7，处于全闭位置Pc的滑门7向打开方向的移动或处于全开位置Po的滑门7向关闭方向的移动，根据用户对门把手14的操作输入，可以解除全闭锁11或全开锁12对滑门7的锁定。

又如图1及图2所示，车辆上搭载作为车辆用开闭体控制装置的电动滑门装置21，由该电动滑门装置21及滑门7构成车辆用开闭系统20。电动滑门装置21具备使滑门7开闭的开闭驱动装置22、以及作为控制该动作的控制器的门ECU23。还有，门ECU23连接于车载电源(电池)24，通过提供基于该车载电源24的电压的驱动电力，控制开闭驱动装置22的动作。顺便一提，门ECU23设置于滑门7还是设置于车身1都可以。

详细地说，如图2所示，开闭驱动装置22具备滑动致动器25、关门致动器26、以及释放致动器27。滑动致动器25通过适当的传递机构(图示略)与滑门7连接，在滑门7可开闭的状态下使该滑门7开闭。关门致动器26通过适当的传递机构(图示略)与全闭锁11连接，使半开状态的滑门7移动到全闭位置Pc后利用全闭锁11保持其位置。释放致动器27通过适当的传递机构(图示略)连结于全闭锁11及全开锁12，将由全闭锁11保持于全闭位置Pc的滑门7解除保持，并将由全开锁12保持于全开位置Po的滑门7解除保持。

更详细地说，滑动致动器25具备作为驱动源的滑动马达31、电磁离合器32、以及脉冲传感器33。滑动马达31借助于由门ECU23提供的驱动电力控制其旋转方向和转速等。电磁离合器32根据门ECU23有无提供驱动电力，在能够将滑动马达31的旋转向滑门7传递的连接状态与不能够将滑动马达31的旋转向滑门7传递的切断状态之间切换。于是，滑动马达31通过电磁离合器32连结于滑门7(传递机构)。还有，通过使电磁离合器32为切断状态，不使滑动马达31旋转滑门7也能够移动，因此用户不施加大的力也能够手动开闭滑门7。

脉冲传感器33相应于滑动马达31的旋转，输出相位不同的2个脉冲信号到门ECU23。于是，门ECU23以规定的位置(例如全闭位置Pc)为基准，测定脉冲信号的脉冲数，以检测滑门7的门位置(开闭位置)。又，门ECU23基于从脉冲传感器33输入的2个脉冲信号的脉冲输入顺序，检测滑动马达31的旋转方向、即滑门7的动作方向。而且门ECU23通过对检测出的门位置进行微分，检测滑门7的动作速度V。也就是说，在本实施形态中，脉冲传感器33及门ECU23构成开闭体位置检测器及速度检测器。

关门致动器26具备作为驱动源的关门马达34、半锁开关35、全锁开关36。关门马达34利用门ECU23提供的驱动电力控制其旋转方向和转速等。通过使锁体为防脱状态来使滑门7为半开状态时，半锁开关35的开\关(onoff)状态发生变化。在通过锁体完全插入锁扣中使滑门7保持于全闭位置Pc时，全锁开关36的开\关状态发生变化。

门ECU23在驱动开闭驱动装置22使滑门7向关闭方向移动(实施关闭动作)时，在滑门7处于全开位置Po的情况下，驱动释放致动器27解除全开锁12对滑门7的保持。接着，在滑门7处于可开闭状态时，门ECU23驱动滑动致动器25使滑门7实施关闭动作。然后，门ECU23根据半锁开关35的开\关状态检测出滑门7处于半开状态时，对关门致动器26的动作进行控制，通过将锁体插入锁扣中，借助于全闭锁11将滑门7保持于全闭位置Pc。还有，门ECU23在滑门7被保持于全闭位置Pc的状态下，使电磁离合器32为切断状态。

另一方面，门ECU23在驱动开闭驱动装置22使滑门7向打开方向移动(实施打开动作)时，在滑门7处于全闭位置Pc的情况下，驱动释放致动器27解除全闭锁11对滑门7的保持。接着，在滑门7处于能够开闭的状态时，门ECU23驱动滑动致动器25使滑门7实施打开动作。然后，门ECU23在判定为滑门7在预先设定的全开范围内处于停止状态的情况下，判定为该滑门7由全开锁12保持于全开位置Po。还有，门ECU23在滑门7被保持于全开位置Po的状态下，使电磁离合器32为切断状态。

还有，如图3所示，全开范围是全开位置Po与比该全开位置Po更靠闭方向侧的全开假定位置Po′之间的范围。全开范围是考虑因滑门7和轨道3～5等各构成零部件的尺寸公差，由全开锁12保持的滑门7的位置对于每一车辆会有偏差而设定的。而且，在根据脉冲传感器33的脉冲信号检测出的滑门7的动作速度V持续规定的停止判定时间以上都在速度判定阈值Vth以下的情况下，门ECU23判定滑门7处于停止状态。

又，如图2所示，门ECU23分别电气连接有例如设置于仪表盘的驾驶座开关41、与门把手14成一整体设置的把手开关42、以及在车身1的支柱1a(B支柱)的车内侧设置的支柱开关43。又，门ECU23电气连接有与用户携带的携带机(电子钥匙)44之间进行无线通信的接收机ECU45。

详细地说，驾驶座开关41由开门开关41a及关门开关41b两个开关构成。开门开关41a在用户进行按压操作时向门ECU23输出打开操作信号，关门开关41b则向门ECU23输出关闭操作信号。把手开关42根据用户对门把手14的操作输入，向门ECU23输出触发信号。触发信号一旦输入到门ECU23，就认定为是与刚才的滑门7的动作方向相反方向的操作信号。例如，刚才滑门7实施打开动作的情况下，触发信号就被认为是关闭操作信号。支柱开关43在用户进行按压操作时与把手开关42一样向门ECU23输出触发信号。携带机44上设置携带机开关44a。而接收机ECU45在接收到伴随对携带机44的携带机开关44a的按压操作发送的发送信号时，与把手开关42一样向门ECU23输出触发信号。

然后，门ECU23在打开操作信号输入时借助于开闭驱动装置22的驱动，实施使滑门7向全开位置Po打开的打开动作控制，在关闭操作信号输入时，借助于开闭驱动装置22的驱动，实施使滑门7向全闭位置Pc关闭的关闭动作控制。也就是说，在本实施形态中，驾驶座开关41、把手开关42、携带机44的携带机开关44a，分别相当于利用开闭驱动装置22的驱动使滑门7实施开闭动作用的检测开闭操作的开闭操作检测器。

又，即使本实施形态的门ECU23没有检测到用户的开闭操作的情况下，在由于自重等原因滑门7从处于全开范围内的状态向关闭方向移动，并越过全开假定位置Po′的情况下，也会驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作，即实施关闭动作控制(辅助关闭动作控制)。

下面对由门ECU实施的滑门的开闭控制的处理顺序进行说明。还有，门ECU23在每个规定周期实施下述各步骤所示的处理。

如图4的流程图所示，门ECU23首先判断是否有打开动作信号输入(步骤101)，在判定有打开动作信号输入的情况下(步骤101：是)，控制开闭驱动装置22的动作，为使滑门7打开，实施打开动作控制(步骤102)。

另一方面，门ECU23判定没有打开动作信号输入的情况下(步骤101：否)，判断是否有关闭动作信号输入(步骤103)。然后，在判定有关闭动作信号输入的情况下(步骤103：是)，控制开闭驱动装置22的动作，为使滑门7实施关闭动作，实施关闭动作控制(步骤104)。又，判定为没有关闭动作信号输入的情况下(步骤103：否)，判断是否滑门7从全开范围内向关闭方向移动，越过全开假定位置Po′(步骤105)。然后，在滑门7越过全开假定位置Po′的情况下(步骤105；是)，转移到步骤104，实施关闭动作控制。还有，滑门7从处于全开范围内的状态开始没有越过全开假定位置Po′的情况下，(步骤105；否)，不实施步骤102、104的各处理。

在这里，本实施形态的电动滑门装置21具备在滑门7实施打开动作时和实施关闭动作时检测该滑门7与车身1之间夹入异物的情况的功能。夹入异物的形态包括例如滑门7的内侧面板一侧与车身1之间有雨伞等物体被夹入的形态、上下乘客的身体被夹入滑门7的车辆前方侧的外缘与门开口2之间的形态等。

详细地说，如图1所示，在滑门7的车辆前方侧的外缘部设置有接触传感器(感压传感器)46。本实施形态的接触传感器46具有在绝缘体构成的中空管内相互保持距离配置的多条电极线，形成能够相应于作用于该接触传感器46的来自人体等的接触压力，电极线相互接触或分离，从而流过该电极线的检测电流I发生变化的结构。

如图2所示，门ECU23上连接有接触传感器46。而且，在滑门7实施打开动作时及关闭动作时，一旦作为检测信号的检测电流I的绝对值持续规定的夹入判定时间以上都超过夹入判定阈值Ith0，门ECU23就判定为有异物夹入。又，与上面所述的滑门7是否被全开锁12保持着的判定一样，门ECU23根据滑门7的动作速度V判断滑门7是否处于停止状态，是处于停止状态的情况下，判定为发生异物夹入。也就是说，在本实施形态中，脉冲传感器33及门ECU23、接触传感器46及门ECU23构成夹入检测器。

而且，门ECU23一旦检测出滑门7将异物夹入，就使该滑门7反转规定的距离后停下。具体地说，门ECU23对开闭驱动装置22的动作进行如下所述控制，即在滑门7实施打开动作时一旦检测出异物夹入，滑门7就实施关闭动作返回规定的关闭返回距离然后停止。又，门ECU23对开闭驱动装置22的动作实施如下所述控制，即滑门7实施关闭动作时一旦检测出有异物夹入，滑门7就实施打开动作返回规定的打开返回距离然后停止。还有，本实施形态中，规定的关闭返回距离与规定的打开返回距离被设定为相同的距离。然后，门ECU23检测出异物夹入使滑门7反转后在动作范围的中途位置(全开位置Po及全闭位置Pc以外的位置)停止的情况下，使电磁离合器32维持连接状态不变。还有，由于电磁离合器32维持连接状态不变，滑门7的门位置由基于滑动马达31的保持转矩(齿槽转矩)的保持力保持于中途位置。

又，在滑门7实施打开动作时及实施关闭动作时，一旦检测出用户实施的开闭操作，门ECU23就控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7在检测出该操作的门位置停下。然后，在检测出用户实施开闭操作使滑门7停下的情况下，门ECU23使电磁离合器32维持连接状态不变，将滑门7的门位置保持于中途位置。

在这里，通过检测异物夹入或检测用户实施开闭操作，滑门7在全闭位置Pc近旁停止时，门开口2为几乎被滑门7所关闭的状态，因此容易被用户误认为滑门7处于全闭位置Pc。根据这一点，本实施形态的门ECU23根据检测出异物夹入时滑门7的门位置、及检测出开闭操作时滑门7的门位置，改变开闭驱动装置22的控制形态，避免滑门7停止于全闭位置Pc近旁。

详细地说，如图3所示，在滑门7的动作范围，设定全闭位置Pc与比该全闭位置Pc更靠打开方向侧的第1指定位置(指定位置)P1之间的范围作为第1指定范围。还有，第1指定位置P1被设定为，在滑门7的整个动作范围的中央位置Pm的闭方向侧、而且是在滑门7为半开状态的半锁位置Ph的开方向侧，整个第1指定范围的距离被设定为长于上述关闭返回距离与打开返回距离。又在滑门7的动作范围中，将全闭位置Pc与比第1指定位置P1更靠闭方向侧的第2指定位置P2之间的范围设定为第2指定范围。还有，本实施形态的第2指定位置P2被设定于与半锁位置Ph相同的位置。

而且，在实施打开动作时检测出异物夹入时的门位置处于第1指定范围内的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7移动到全闭位置Pc后停下。还有，在实施打开动作时检测出异物夹入时的门位置处于第1指定范围外的情况下，门ECU23如上所述控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7实施关闭动作返回规定的关闭返回距离后停下。而且，不管这样实施关闭动作返回规定的关闭返回距离后的门位置是处于第1指定范围内还是处于第1指定范围外。

另一方面，在实施关闭动作时，检测出异物夹入时的门位置处于第1指定范围内的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作，实施打开动作使滑门7稍许往回打开上述规定的打开返回距离以上，然后在第1指定范围外停下。还有，检测出异物的夹入时的门位置处于第1指定范围外的情况下，门ECU23如上所述控制开闭驱动装置22的动作，实施打开动作使滑门7往回打开规定的打开返回距离后停下。

又，在打开动作时和关闭动作时，检测出用户进行开闭操作时的门位置、即输入打开操作信号或关闭操作信号时的门位置处于第2指定范围内的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7在该门位置不停下。

更详细地说，在实施打开动作时，输入打开操作信号或关闭操作信号时的门位置处于第2指定范围内的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作，继续实施打开滑门7的打开动作。还有，在实施打开动作时，输入打开操作信号或关闭操作信号时的门位置处于第2指定范围外的情况下，门ECU23如上所述控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7在输入该信号的门位置停下。

另一方面，在关闭动作时，输入打开操作信号时的门位置处于第2指定范围内的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7反转，实施打开动作，移动到全开位置Po后停止。而在实施关闭动作时，输入关闭操作信号时的门位置处于第2指定范围内的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7继续实施关闭动作。还有，在实施关闭动作时，输入打开操作信号或关闭操作信号时的门位置处于第2指定范围外的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作，如上所述使滑门7在输入该信号的门位置停止。

还有，在实施打开动作时，本实施形态的门ECU23根据脉冲传感器33输出的脉冲信号判断滑门7的门位置处于第1指定范围内、第2指定范围内、还是第1指定范围外。另一方面，在实施关闭动作时，门ECU23根据脉冲传感器33输出的脉冲信号判断滑门7的门位置处于第1指定范围内还是第1指定范围外，根据半锁开关35及全锁开关36的开\关状态判断是否在第2指定范围内。

下面对由门ECU实施的滑门的打开动作控制的处理顺序进行说明。

如图5的流程图所示，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7实施打开动作(步骤201)，判断滑门7是否处于全开位置Po(步骤202)。然后，判定为滑门7处于全开位置Po的情况下(步骤202：是)，即没有检测出异物夹入及用户实施开闭操作，滑门7移动到全开位置Po的情况下，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止(步骤203)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤204)。

另一方面，门ECU23判定为滑门7不在全开位置Po的情况下(步骤202：否)，检测滑门7有无夹入异物(步骤205)。接着，在检测出异物夹入的情况下(步骤205：是)，判断检测出夹入时的门位置是否处于第1指定范围内(步骤206)。接着，检测出异物夹入时的门位置处于第1指定范围内的情况下(步骤206：是)，使滑门7反转，实施关闭动作(步骤207)，判断滑门7是否处于全闭位置Pc(步骤208)。然后，在滑门7处于全闭位置Pc的情况下(步骤208：是)，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止(步骤209)，使电磁离合器32处于连接状态(步骤210)。在滑门7不处于全闭位置Pc的情况下(步骤208：否)，转移到步骤207继续实施关闭动作，反复进行到滑门7移动到全闭位置Pc。

而门ECU23在检测出异物夹入时的门位置处于第1指定范围外的情况下(步骤206：否)，计算使滑门7反转后使其停止的返回位置、即计算从检测出夹入时的门位置开始向关闭方向侧返回规定的关闭返回距离的位置(步骤211)。接着，使滑门7实施关闭动作(步骤212)，判断滑门7是否处于步骤211计算出的返回位置(步骤213)。然后，滑门7处于返回位置的情况下(步骤213：是)，向步骤209转移，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作，使电磁离合器32为连接状态。还有，滑门7不在返回位置的情况下(步骤213：否)，转移到步骤211继续实施关闭动作，反复进行直到滑门7移动到返回位置为止。

又，门ECU23在没有检测出滑门7夹入异物的情况下(步骤205：否)，对用户有无进行开闭操作进行检测(步骤214)。接着，检测出开闭操作的情况下(步骤214：是)，判断检测出开闭操作时的门位置是否处于第2指定范围内(步骤215)。然后，检测出开闭操作时的门位置处于第2指定范围内的情况下(步骤215：是)，转移到步骤201继续实施打开动作。而检测出开闭操作时的门位置不在第2指定范围内的情况下(步骤215：否)，转移到步骤209，使开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作停止，使电磁离合器32处于连接状态。还有，没有检测出开闭操作的情况下(步骤214：否)，转移到步骤201，继续实施关闭动作。

下面对由门ECU实施的滑门的关闭动作控制的处理顺序进行说明。

如图6的流程图所示，门ECU23驱动开闭驱动装置22，使滑门7实施关闭动作(步骤301)，判断滑门7是否处于全闭位置Pc(步骤302)。然后，在判定为滑门7处于全闭位置Pc的情况下(步骤302：是)，即没有检测出异物夹入和用户的开闭操作，滑门7移动到全开位置Po的情况下，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止(步骤303)，使电磁离合器32为断开状态(步骤304)。

另一方面，门ECU23在判定为滑门7不在全闭位置Pc的情况下(步骤302：否)，检测滑门7有无夹入异物(步骤305)。接着，检测出异物夹入的情况下(步骤305：是)，计算使滑门7反转后停止的返回位置、即从检测出夹入时的门位置开始向打开方向返回规定的打开返回距离的打开方向侧的位置(步骤306)。接着，使滑门7反转实施打开动作(步骤307)，判断滑门7是否处于步骤306计算出的返回位置(步骤308)。然后，在滑门7处于返回位置的情况下(步骤308：是)，判断返回到该返回位置的滑门7是否处于第1指定范围内(步骤309)。在滑门7不在返回位置的情况下(步骤308：否)，转移到步骤307，继续实施打开动作，反复进行到滑门7移动至返回位置。

门ECU23在返回到返回位置的滑门7处于第1指定范围外的情况下(步骤309：否)，停止开闭驱动装置22实施的使滑门7开闭的动作(步骤310)，使电磁离合器32处于连接状态(步骤311)。而滑门7处于第1指定范围内的情况下(步骤309：是)，再使滑门7实施打开动作(步骤312)，判断滑门7是否处于第1指定位置P1(步骤313)。然后，滑门7处于第1指定位置P1的情况下(步骤313：是)，转移到步骤310，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作，使电磁离合器32处于连接状态。滑门7不在第1指定位置P1的情况下(步骤313：否)，转移到步骤312，继续实施打开动作，反复进行直到滑门7移动到第1指定位置P1。

又，门ECU23在没有检测出滑门7夹入异物的情况下(步骤305：否)，检测是否有用户实施开闭操作的情况(步骤314)。接着，检测出开闭操作的情况下(步骤314：是)，判断检测出开闭操作时的门位置是否处于第2指定范围内(步骤315)。然后，在门位置处于第2指定范围外的情况下(步骤315：否)，转移到步骤310，使开闭驱动装置22使滑门7开闭的动作停止，使电磁离合器32处于连接状态。

另一方面，门ECU23在检测出开闭操作时的门位置处于第2指定范围内的情况下(步骤315：是)，判断在步骤311是否有打开操作信号输入(步骤316)。接着，在有打开操作信号输入的情况下(步骤316：是)，转移到步骤312，使滑门7反转，实施打开动作，使滑门7停止于第1指定位置P1。还有，没有检测出开闭操作的情况下(步骤314：否)，以及有关闭操作信号输入的情况下(步骤316：否)，转移到步骤301继续实施关闭动作。

下面对本实施形态的作用进行说明。

如图7的(a)所示，门ECU23在滑门7从处于全闭位置Pc的状态刚打开等，打开动作时的滑门7处于第1指定范围内的情况下检测出异物夹入时，使滑门7返回到全闭位置Pc后停止。反之，如图7的(b)所示，滑门7处于第1指定范围外的情况下检测出异物夹入时，使滑门7实施关闭动作返回规定的关闭返回距离后停止。又，如图7的(c)所示，滑门7处于第2指定范围内的情况下检测出开闭操作时，使滑门7继续实施打开动作。反之，如图7的(d)所示，滑门7处于第2指定范围外的情况下检测出开闭操作时，使滑门7在检测出该开闭操作的门位置停止。

如图8的(a)所示，门ECU23利用关闭动作使滑门7移动到全闭位置Pc近旁等情况下，实施关闭动作时的滑门7处于第1指定范围内的情况下检测出异物夹入时，使滑门7返回规定的打开返回距离，如果该位置是在第1指定范围外，则使其在该位置上停止。反之，如图8的(b)所示，如果返回规定的打开返回距离时的门位置处于第1指定范围内，则再次使滑门7返回第1指定位置P1后停止。又，如图8的(c)所示，在滑门7处于第1指定范围外的情况下检测出异物夹入时，滑门7实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。还如图8的(d)所示，滑门7处于第2指定范围内的情况下，一旦检测出例如用户按压关门开关41b使滑门7实施关闭动作用的开闭操作(关闭操作)，就继续使滑门7实施打开动作，在全闭位置Pc使其停止。

反之，如图8的(e)所示，滑门7处于第2指定范围内的情况下，一旦检测出例如用户按压开门开关41a使滑门7实施打开动作用的开闭操作(打开操作)，就使滑门7返回第1指定位置P1后停止。还有，如图8的(f)所示，滑门7处于第2指定范围外的情况下检测出开闭操作时，使滑门7在检测出该开闭操作的门位置停止。

下面对本实施形态的效果加以记载。

(1)门ECU23在打开动作时的滑门7处于第1指定范围内的情况下检测出异物夹入时，使滑门7返回全闭位置Pc，因此滑门7在全闭位置Pc附近不停止。因此，可以减少尽管实际上滑门7不在全闭位置Pc，用户还误认该滑门7处于全闭位置Pc的情况的发生。

(2)门ECU23在滑门7实施打开动作时及实施关闭动作时检测出异物夹入的情况下，使滑门7反转规定距离后停止。从而，滑门7实施打开动作时检测出异物夹入的情况下或滑门7实施关闭动作时检测出异物夹入的情况下，都能够解除异物的夹入，同时能够避免反转的滑门7再次将同一异物夹入。

(3)门ECU23在实施关闭动作时的滑门7处于第1指定范围内的情况下检测出异物夹入时，使滑门7实施打开动作至少打开规定的打开返回距离以上，再使其停止于第1指定范围外。因此，释放夹入的异物，同时确保滑门7的开量，避免用户误认为滑门7处于全闭位置Pc。

(4)门ECU23在滑门7实施打开动作时及关闭动作时检测出开闭操作的情况下，在检测出该开闭操作的门位置使滑门7停止，因此能够使滑门7在动作范围的中途位置停下。借助于此，能够在例如雨天时等情况下使滑门7的开量为用户能上下车的最低限度的开量，能够提供更大的方便。

(5)门ECU23在滑门7处于第2指定范围内的情况下，即使检测出开闭操作，也不使滑门7在检测出该操作时的门位置停止，因此能够避免发生滑门7在全闭位置Pc近旁停止的情况，能够减少用户误认为滑门7处于全闭位置Pc的情况。

(6)门ECU23在实施打开动作时，在滑门7处于第2指定范围内的情况下即使检测出开闭操作，也继续实施使滑门7打开的动作，因此能够充分避免滑门7停止于全闭位置Pc近旁。

(7)门ECU23在滑门7实施关闭动作时，在该滑门7处于第2指定范围内的情况下即使检测出关闭操作，也继续使滑门7实施关闭动作。另一方面，在滑门7实施关闭动作时，在滑门7处于第2指定范围内的情况下检测出打开操作时，滑门7反转，使其实施打开动作，使其停止于第1指定位置P1。因此，能够充分避免滑门7在全闭位置Pc近旁停止。

(第2实施形态)

下面根据附图对第2实施形态进行说明。第2实施形态如图1及图2所示具有与第1实施形态相同的构成，如图4所示实施与第1实施形态相同的滑门开闭控制。还有，本实施形态与上述第1实施形态的主要不同点只在于关闭动作控制的形态。因此，为了说明方便，对同一构成标以与上述第1实施形态相同的符号并省略其说明。

首先对第2实施形态的背景技术简单进行说明。

通常，在滑门上设置将门位置保持于全闭位置的全闭锁、以及将其保持于全开位置的全开锁，在例如斜坡路停车时使处于全闭位置或全开位置的滑门不因自重等原因而移动。在这里，多数情况下在全闭锁上设置表示其动作状态的开关(锁体开关)等，控制开闭驱动装置的动作的门ECU可根据该开关的开\关状态判断滑门是否保持于全闭位置。

相反，在多数情况下全开锁不设置表示其动作状态的开关等，因此门ECU判定为滑门在预先设定的全开范围内处于停止状态的情况下，判定该滑门由全开锁保持于全开位置。还有，全开范围是全开位置与比该全开位置更靠闭方向侧的全开假定位置之间的范围，考虑到由于滑门等各构成零部件的尺寸公差等原因，由全开锁保持的滑门的位置对于每一车辆都有偏差而设定。

又，滑门是否处于停止状态的判定与上述夹入检测方法相同，根据提供给开闭驱动装置的马达的电流变化进行。

而且，这样的门ECU中，有即使没有检测出用户进行的开闭操作(例如对门把手的操作输入等)，也在滑门从处于全开范围内的状态向闭方向移动，越过全开假定位置的情况下，驱动开闭驱动装置使滑门实施关闭动作的门ECU。借助于此，在例如斜坡路停车时使滑门移动到全开位置的状况下，由于全开锁的异常，滑门由于自重等原因向关闭方向移动时，能够抑制其过快的动作速度，减小对车身的冲击。

如图9所示，例如在斜坡路停车时，滑门7实施打开动作时伞等异物W被夹入滑门7上设置的杯架等突起部7a与车身1之间，虽然滑门7处于全开范围内，但是设想是在全开锁12不完全保持住滑门7的状态发生夹入的情况。在这种情况下，如上所述门ECU23一旦判定为滑门7在全开范围内处于停止状态，即判定为全开锁12将滑门7保持于全开位置Po，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作，使电磁离合器32处于切断状态。其结果是，滑门7由于其自重，向关闭方向移动，一旦越过全开假定位置Po′，门ECU23就实施驱动开闭驱动装置使滑门7关闭的动作控制、即关闭动作控制。

在这里，滑门7随着向关闭方向移动，也慢慢地向车内侧移动，因此在该图中如二点划线所示，有异物再次被夹入滑门7的突起部7a以外的部分与车身1之间的情况。而且，门ECU23一旦检测出异物W被夹入，就使滑门7反转，实施打开动作，因此在该图中，在实线所示的位置异物W再次被夹入。其结果是，由于如上所述在全开锁12不完全将滑门7保持住的状态下使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止，滑门7由于自重向关闭方向移动，再次越过全开假定位置Po′。也就是说，虽然滑门7处于全开范围，但是如果设想在全开锁12不完全保持住滑门的状态下夹入的情况，可认为滑门7的关闭动作与打开动作连续反复进行。

还有，滑门7的开闭动作连续反复进行不限于在由于异物夹入滑门7反转实施打开动作时，全开锁没完全保持住滑门7的状态下发生夹入异物W的情况。例如由于全开锁发生异常不能够将滑门7保持于全开位置的情况下，也同样能够发生滑门7的开闭动作连续反复进行的情况。

根据这一点，本实施形态的门ECU23在滑门7实施关闭动作时，检测出异物W夹入时滑门7处于反转禁止范围内的情况下，控制驱动装置22的动作使滑门7不反转不实施打开动作。即第2实施形态能够避免滑门7的关闭动作与打开动作连续反复进行。

详细地说，如图10所示，反转禁止范围是滑门7的动作范围中，全开位置Po与比全开假定位置Po′更靠关闭方向侧的反转禁止位置Pp之间的范围。该反转禁止位置Pp被设定在全开假定位置Po′的关闭方向侧、且距离全开假定位置Po′的距离大于规定的打开返回距离的位置，而且被设定在中央位置Pm的打开方向侧的位置。而且，门ECU23在滑门7实施关闭动作时检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围内的情况下，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(滑动马达31)停止，同时使电磁离合器32为断续地切断状态。还有，门ECU23在实施关闭动作时检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围外的情况下，如上所述，控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止。

下面对由门ECU实施的滑门的关闭动作控制的处理顺序进行说明。

如图11的流程图所示，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作(步骤401)，判断滑门7是否处于全闭位置Pc(步骤402)。然后，判定为滑门7处于全闭位置Pc的情况下(步骤402：是)，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(步骤403)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤404)。

另一方面，门ECU23在判定滑门7不处于全闭位置Pc的情况下(步骤402：否)，检测滑门7是否有将异物夹入(步骤405)。接着，在检测出异物夹入的情况下(步骤405：是)，判断检测出该异物夹入时的门位置是否处于反转禁止范围内(步骤406)。接着，该门位置处于反转禁止范围外的情况下(步骤406：否)，计算使滑门7反转并停止的返回位置(步骤407)，使滑门7反转后实施打开动作(步骤408)。然后，判断滑门7是否处于步骤407计算的返回位置(步骤409)，滑门7处于返回位置的情况下(步骤409：是)，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(步骤410)，使电磁离合器32处于连接状态(步骤411)。还有，滑门7不在返回位置的情况下(步骤409：否)，转移到步骤408继续实施打开动作，反复进行直到滑门7移动到返回位置为止。

又，门ECU23在没有检测出滑门7将异物夹入的情况下(步骤405：否)，检测有无用户实施的开闭操作(步骤412)。接着，在检测出开闭操作的情况下(步骤412：是)，转移到步骤410，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止，使电磁离合器32处于连接状态。还有，没有检测出开闭操作的情况下(步骤412：否)，转移到步骤401继续实施关闭动作。

与之相对，门ECU23在检测出异物夹入时的门位置在反转禁止范围内的情况下(步骤406：是)，使开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作停止(步骤413)，使电磁离合器32为断续地切断状态(步骤414)。

下面对本实施形态的作用进行说明。

例如在斜坡路停车时，虽然滑门7处于全开范围，但是全开锁12对其保持不完全的状态下发生夹入时，开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作被停止，电磁离合器32处于切断状态。其结果是，滑门7由于自重向关闭方向移动并越过全开假定位置Po′时，实施关闭动作控制。

这时，如图12的(a)所示，门ECU23在滑门7越过反转禁止位置Pp后一旦检测出异物夹入，就使滑门7实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止。在这里，如上所述反转禁止位置Pp被设定在全开假定位置Po′的关闭方向侧、且距离全开假定位置Po′的距离大于规定的打开返回距离的位置，因此滑门7回不到全开范围。因此，门ECU23不判定为滑门7被全开锁12保持于全开位置Po，电磁离合器32维持连接状态不变，滑门7由于自重而实施关闭动作的情况得到抑制。

反之，如图12的(b)所示，门ECU23在滑门7越过反转禁止位置Pp之前一旦检测出异物夹入，就使滑门7在检测出该异物夹入时的门位置停止。然后，此时使电磁离合器32为断续地切断状态，因此用户即使不施加大力，稍许用力手动也能够使滑门7向关闭方向移动，取下异物。

下面对本实施形态的效果加以记载。还有，在本实施形态中，除上述第1实施形态的(1)～(7)的效果外，还有以下所述效果。

(8)门ECU23在滑门7实施关闭动作时，检测出异物夹入时滑门7处于反转禁止范围内的情况下，不使滑门7反转实施打开动作，因此能够避免由于异物的夹入滑门7返回到全开范围内的情况发生。借助于此，能够减少全开锁12对滑门7的保持不完全的状态下发生异物夹入的情况，能够抑制滑门7的关闭动作与打开动作连续反复的情况的发生。

(9)门ECU23在检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围外的情况下，使滑门7反转，使其实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。因此能够解除异物的夹入，且能够避免反转的滑门7再次夹入同一异物。而且，由于将反转禁止位置Pp设定在全开假定位置Po′的关闭方向一侧，且距离全开假定位置Po′的距离比规定的打开返回距离还大，因此，在检测出异物夹入时的门位置为实施打开动作返回规定的打开返回距离就能够返回到全开范围内的位置的情况下，滑门7不进行反转打开动作。从而，由于异物夹入滑门7进行反转打开动作时返回到全开范围内的情况能够得到充分抑制。借助于此，能够有效减少在全开锁12没有完全保持住滑门7的状态下反复夹入异物的情况的发生，能够有效地避免滑门7的关闭动作和打开动作连续反复进行的情况。

(10)门ECU23在滑门7实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围内的情况下，使开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作停止，且使电磁离合器32处于断续地切断状态。因此，用户不用大力气，稍许用手推动滑门7就能够使其向关闭方向移动，能够容易地取下异物。

(第3实施形态)

下面根据附图对第3实施形态进行说明。还有，本实施形态与上述第1实施形态的主要不同点只是使滑门在中途位置停止后的控制形态。因此，为了说明方便，对同一构成，标以与上述第1实施形态相同的符号并省略其说明。

例如陡峭的斜坡路停车，与作用于滑门7的与自重相应的关闭方向的分力超过基于上述滑动马达31的保持转矩的保持力的情况下，在中途位置上停止的滑门7向关闭方向移动，有发生异物夹入的情况。

根据这一点，在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动时，根据接触传感器46输出的检测电流I检测出异物夹入的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作使该滑门7移动到全开位置Po。又，门ECU23在不向滑动马达31提供驱动电力的状态下进行的夹入的检测，在检测电流I的绝对值比高灵敏度夹入判定阈值Ith1大的情况持续规定的夹入判定时间的情况下，判定为有异物夹入。还有，高灵敏度夹入判定阈值Ith1被设定为比上述夹入判定阈值Ith0小的值。也就是说，门ECU23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7向关闭方向移动的情况下，改变根据检测电流I检测夹入的检测条件，以便能够比驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作的情况更容易得到异物夹入的检测结果。

另一方面，门ECU23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7实施关闭动作时，基于滑门7的动作速度V检测出异物夹入的情况下，继续保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态。

下面对由于异物夹入或用户实施开闭操作，使滑门7停止在其动作范围的中途位置之后的处理顺序进行说明。

如图13所示，门ECU23使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止(步骤209或步骤310)，使电磁离合器32处于连接状态后(步骤210或步骤311)，判断是否保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变，滑门7向关闭方向移动(步骤501)。接着，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变，滑门7向关闭方向移动的情况下(步骤501：是)，根据从接触传感器46输出的检测电流I检测有无滑门7将异物夹入的情况发生(步骤502)。

还有，这时的夹入检测根据检测电流I与高灵敏度夹入判定阈值Ith1的大小比较进行，根据上述步骤205、305(参照图5及图6)的检测电流进行的夹入检测，基于检测电流I与夹入判定阈值Ith0的大小比较进行。

接着，根据检测电流I检测出异物夹入的情况下(步骤502：是)，驱动开闭驱动装置22使滑门7实施打开动作(步骤503)，判断滑门7是否处于全开位置Po(步骤504)。

然后，滑门7处于全开位置Po的情况下(步骤504：是)，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(步骤505)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤506)。

还有，滑门7不处于全开位置Po的情况下(步骤504：否)，转移到步骤503继续实施打开动作，反复进行直到滑门7移动到全开位置Po。

另一方面，门ECU23在使电磁离合器32处于连接状态后，在保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态不变，滑门7不向关闭方向移动的情况下(步骤501：否)，使电磁离合器32维持连接状态不变。又，根据检测电流I没有检测出异物夹入的情况下(步骤502：否)，即异物的夹入没有发生的情况下，还有基于滑门7的动作速度V检测出异物夹入的情况下，也使电磁离合器32维持连接状态不变。

下面对本实施形态的作用进行说明。

如图14的(a)、(b)所示，设想例如在陡峭的坡道停车，使滑门7停止于中途位置的状态下用户上下车时，滑门7由于其自重等原因向关闭方向移动的状况。在这里，如该图的(a)所示，例如用户被夹住的情况下，根据接触传感器46的检测电流I检测出夹入时，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7移动到全开位置Po。借助于此，滑门7由全开锁12保持于全开位置Po，因此用户能够方便地上下车。

另一方面，如图14的(b)所示，用户注意到例如滑门7由于其自重等原因向关闭方向移动过来，用手使滑门停下的情况下，根据滑门7的动作速度V检测出夹入，门ECU23也继续保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态。借助于此，滑门7在其门位置停止不变，因此可以减少该用户的不舒适感觉。

还有，如图14的(c)所示，根据开闭驱动装置22驱动滑门7实施关闭动作时，基于接触传感器46的检测电流I或滑门7的动作速度V检测出夹入时，门ECU23使滑门7实施打开动作返回规定的打开返回距离后使其停止。借助于此，解除了异物的夹入，同时能够避免反转的滑门7再次将该异物夹入。

下面对本实施形态的效果加以记载。还有，在本实施形态中，除上述第1实施形态的(1)～(7)的效果外，还具有以下所述效果。

(11)在滑门7由于其自重等原因在保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态不变依然向关闭方向移动时，根据接触传感器46输出的检测电流I检测出异物的夹入的情况下，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7实施打开动作到滑门7达到全开位置Po。因此能够解除异物的夹入，同时由全开锁12将滑门7保持于全开位置Po，能够避免该滑门7由于自重等原因再次向关闭方向移动发生异物夹入的情况。

(12)门ECU23在保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态而停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动时，根据滑门7的动作速度V检测出异物的夹入的情况下，继续保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态。

在这里，根据接触传感器46的检测电流I检测出异物夹入的情况下，往往是用户不注意滑门7的移动，滑门7(接触传感器46)突然接触到用户的身体。因此，根据检测电流I检测出夹入的情况下，最好是使滑门7移动到全开位置Po，利用全开锁12保持滑门7，滑门7不反复实施关闭动作。另一方面，根据动作速度V检测出异物夹入的情况下，也设想用户意识到如上所述滑门7由于自重等原因向关闭方向移动，用手使滑门7的移动停止的状况。因此，根据动作速度V检测出异物夹入的情况下，继续保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态，不使滑门7移动能够减少给用户造成的不舒适感觉。从而，在本实施形态中，在很有必要的情况下可以合适地将滑门7移动到全开位置Po，可以使用户更方便。

(13)门ECU23在开闭驱动装置22驱动滑门7实施关闭动作时检测出异物夹入的情况下，使滑门7实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。因此在滑门7实施关闭动作时检测出异物夹入时，能够解除异物的夹入，同时能够避免反转的滑门7再次将该异物夹入。

(14)门ECU23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于途中位置的滑门7向关闭方向移动的情况下，改变基于检测电流I的夹入检测的检测条件，以便能够比借助于开闭驱动装置22的驱动使滑门7实施关闭动作的情况更容易得到表示异物夹入的意思的检测结果。

在这里，滑门7由于其自重等原因，在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变向关闭方向移动时，基于滑动马达31的保持转矩的保持力作为制动器起作用，因此滑门7的动作速度V比较慢。因此，异物施加于接触传感器46的接触压力也容易变小。从而，如上所述，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7实施关闭动作的情况下，通过放宽根据接触传感器46的检测电流I进行夹入检测的检测条件，能够高度精确地检测异物的夹入。

(第4实施形态)

下面根据附图对第4实施形态进行说明。第4实施形态，如图1及图2所示，与上述各实施形态具有相同的结构，如图4所示实施与各实施形态相同的滑门开闭控制。还有，本实施形态与第1实施形态的主要不同点在于，取代图5的处理，实施图16的处理，取代图6的处理，实施图17的处理。因此，为了便于说明，对同一构成，标以与上述第1实施形态相同的符号并省略其说明。

首先对第4实施形态的背景技术进行简单说明。

通常在开闭驱动装置设置有连接或切断马达与滑门之间的驱动力传递的电磁离合器等通断机构。使滑门停止于中途位置的情况下，使通断机构处于连接状态，以利用基于马达的保持转矩(齿槽转矩)的保持力使滑门的门位置保持于中途位置。因此，在由于例如陡峭的斜坡路停车，导致作用于滑门的与自重相应的关闭方向的分力超过上述保持力等情况下，在中途位置停止的滑门有向关闭方向移动的风险。

但是，已有的电动滑门装置完全不考虑在保持不对开闭驱动装置的驱动源即马达提供驱动电力的状态不变，保持于中途位置的滑门会移动的情况，在这一点上有改善的余地。

第4实施形态能够改善这一点。

门ECU23在滑门7实施打开动作时和实施关闭动作时一旦检测出用户实施开闭操作，就控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7在检测出该操作的门位置停止。然后，门ECU23检测出用户实施开闭操作使滑门7停止的情况下，使电磁离合器32维持连接状态不变，以将滑门7的门位置保持于中途位置。

在这里，在例如陡峭的斜坡路停车，作用于滑门7的与自重相应的关闭方向的分力超过基于上述滑动马达31的保持转矩的保持力的情况下，有可能在中途位置停止的滑门7向关闭方向移动，发生异物夹入的情况。

根据这一点，第4实施形态能够通过停止于中途位置的滑门7的移动解除异物的夹入。也就是说，门ECU23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动时，根据接触传感器46输出的检测电流I检测出异物夹入的情况下，控制开闭驱动装置22的动作使该滑门7移动到全开位置Po。

又，门ECU23在不向滑动马达31提供驱动电力的状态下进行的夹入检测，其检测电流I的绝对值比高灵敏度夹入判定阈值Ith1大的情况持续规定的夹入判定时间的情况下，判定为有异物夹入。还有，高灵敏度夹入判定阈值Ith1设定为比上述夹入判定阈值Ith0小的值。

也就是说，门ECU23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7向关闭方向移动的情况下，改变根据检测电流I进行夹入检测的检测条件，以便比驱动开闭驱动装置22使滑门7进行关闭动作的情况，更容易得到异物夹入的检测结果。

另一方面，门ECU23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7实施关闭动作时，根据滑门7的动作速度V检测出异物夹入的情况下，继续保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态。

下面对由门ECU实施的滑门的打开动作控制的处理顺序进行说明。

如图16的流程图所示，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7实施打开动作(步骤601)，判断滑门7是否处于全开位置Po(步骤602)。然后，判定为滑门7处于全开位置Po的情况下(步骤602：是)，即没有检测出异物的夹入及用户的开闭操作，滑门7移动到全开位置Po的情况下，停止开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作(步骤603)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤604)。

另一方面，门ECU23判定为滑门7不处于全开位置Po的情况下(步骤602：否)，检测滑门7有否夹入异物(步骤605)。还有，根据这时的检测电流I进行的夹入检测，通过比较检测电流I与夹入判定阈值Ith0的大小进行。接着，检测出异物夹入的情况下(步骤605：是)，计算从使滑门7反转后使其停止的返回位置、即计算从检测出夹入时的门位置开始向关闭方向侧返回规定的关闭返回距离的位置(步骤606)。接着，使滑门7实施关闭动作(步骤607)，判断滑门7是否处于步骤606计算出的返回位置(步骤608)。然后，在滑门7处于返回位置的情况下(步骤608：是)，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(步骤609)，使电磁离合器32处于连接状态(步骤610)。还有，滑门7不在返回位置的情况下(步骤608：否)，转移到步骤607继续实施关闭动作，反复进行直到滑门7移动到返回位置为止。

又，门ECU23在没有检测出滑门7夹入异物的情况下(步骤605：否)，检测用户有无实施开闭操作(步骤611)。接着，在检测出开闭操作的情况下(步骤611：是)，转移到步骤609，使开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作停止，使电磁离合器32处于连接状态。还有，没有检测出开闭操作的情况下(步骤611：否)转移到步骤601继续实施关闭动作。

然后，门ECU23使滑门7停止于中途位置，在上述步骤610使电磁离合器32处于连接状态后，判断是否保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7向关闭方向移动(步骤612)。接着，保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7向关闭方向移动的情况下(步骤612：是)，基于从接触传感器46输出的检测电流I检测滑门7有无夹入异物(步骤613)。还有，这时的夹入检测根据检测电流I与高灵敏度夹入判定阈值Ith1的大小比较进行。

接着，根据检测电流I检测出异物夹入的情况下(步骤613：是)，驱动开闭驱动装置22使滑门7实施打开动作(步骤614)，判断滑门7是否处于全开位置Po(步骤615)。然后，滑门7处于全开位置Po的情况下(步骤615：是)，停止开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作(步骤616)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤617)。还有，滑门7不处于全开位置Po的情况下(步骤615：否)，转移到步骤614，继续实施打开动作，反复进行直到滑门7移动到全开位置Po为止。

另一方面，门ECU23使电磁离合器32处于连接状态后，在保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7不向关闭方向移动的情况下(步骤612：否)，使电磁离合器32维持连接状态不变。又，根据检测电流I没有检测出异物夹入的情况下(步骤613：否)、即没有发生异物夹入的情况下，还有根据滑门7的动作速度V检测出异物夹入的情况下，也使电磁离合器32维持连接状态不变。

这样，本实施形态的图16所示的打开动作控制的处理，包含与第3实施形态的图13所示的处理相同的处理(步骤609～617)。

下面对由门ECU实施的滑门的关闭动作控制的处理顺序进行说明。

如图17的流程图所示，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作(步骤701)，判断滑门7是否处于全闭位置Pc(步骤702)。然后，判定为滑门7处于全闭位置Pc的情况下(步骤702：是)、即没有检测出异物夹入和用户的开闭操作，滑门7移动到全开位置Po的情况下，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止(步骤703)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤704)。

另一方面，门ECU23判定为滑门7不处于全闭位置Pc的情况下(步骤702：否)，检测滑门7有否夹入异物(步骤705)。接着，检测出异物夹入的情况下(步骤705：是)，计算使滑门7反转使其停止的返回位置、即计算从检测出夹入时的门位置开始向打开方向侧返回规定的打开返回距离的位置(步骤706)。接着，使滑门7反转实施打开动作(步骤707)，判断滑门7是否处于步骤706计算出的返回位置(步骤708)。然后，滑门7处于返回位置的情况下(步骤708：是)，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止(步骤709)，使电磁离合器32处于连接状态(步骤710)。还有，滑门7不在返回位置的情况下(步骤708：否)，转移到步骤707，继续实施打开动作，反复进行直到滑门7移动到返回位置为止。

又，门ECU23在没有检测出滑门7将异物夹入的情况下(步骤705：否)，检测有无用户进行开闭操作(步骤711)。接着，在检测出开闭操作的情况下(步骤711：是)，转移到步骤709使开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作停止，使电磁离合器32处于连接状态。还有，没有检测出开闭操作的情况下(步骤711：否)，转移到步骤701继续实施关闭动作。

然后，门ECU23使滑门7在中途位置停止，在上述步骤710使电磁离合器32处于连接状态后，实施与上述打开动作控制的步骤612～617相同的处理(步骤712～717)。

这样，本实施形态的图17所示的关闭动作控制处理，包含与第3实施形态的图13所示的处理相同的处理(步骤709～717)。

下面对本实施形态的作用进行说明。

如图14的(a)、(b)所示，设想在例如陡峭斜坡道停车，使滑门7在中途位置停止的状态下用户上下车时，滑门7由于其自重向关闭方向移动的状况。在这里，如该图14的(a)所示，例如用户被夹住的情况下，根据接触传感器46的检测电流I检测出夹入时，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7移动到全开位置Po。借助于此，滑门7由全开锁12保持于全开位置Po，因此用户能够容易地上下车。

另一方面，如图14的(b)所示，例如滑门7由于其自重向关闭方向移动过来的情况被用户注意到，用户用手阻挡的情况下，即使根据滑门7的动作速度V检测出夹入，门ECU23也继续不对滑动马达31提供驱动电力的状态。这样能够使滑门7依然停止于其门位置，因此能够减少该用户的不舒适感觉。

还有，如图14的(c)所示，开闭驱动装置22驱动滑门7实施关闭动作时，根据接触传感器46的检测电流I或滑门7的动作速度V检测出夹入时，门ECU23使滑门7实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。这样能够松开夹入的异物，同时能够避免反转的滑门7将该异物再次夹入。

这样，本实施形态具有与第3实施形态相同的作用。

又，本实施形态具有与第3实施形态的效果(11)～(14)相同的效果，因此省略其说明。

还有，上述各实施形态也可以实施于对其适当改变的以下形态。

·上述第1实施形态在实施打开动作时的滑门7处于第1指定范围内的情况下一旦检测出异物夹入，就使滑门7反转，移动到全闭位置Pc，但是不限于此，例如也可以在实施关闭动作返回规定的关闭返回距离后，不管滑门7是否移动到全闭位置Pc都使其停止。

·上述第1实施形态在实施关闭动作时滑门7处于第1指定范围内的情况下一旦检测出异物夹入，就使滑门7实施打开动作至少返回规定的打开返回距离以上，使其打开到处于第1指定范围外然后停止。但是不限于此，只要使滑门7实施打开动作返回至少打开规定的打开返回距离以上，使滑门7停止于第1指定范围内也可以。

·上述第1实施形态在实施打开动作时，滑门7处于第2指定范围内的情况下，即使检测出开闭操作，也继续实施打开滑门7的动作，但是不限于此，例如一旦检测出开闭操作，也可以使滑门7反转，实施关闭动作。

·上述第1实施形态在实施关闭动作时，滑门7处于第2指定范围内的情况下，即使检测出关闭操作，也继续关闭滑门7，但是不限于此，例如一旦检测出关闭操作，也可以使滑门7反转实施打开动作。

·上述第1实施形态在实施关闭动作时，该滑门7处于第2指定范围内的情况下一旦检测出打开操作，就使滑门7反转，实施打开动作，使其移动到全开位置Po后停止，但是不限于此，例如也可以使其移动到第1指定位置P1后停止。又也可以不使滑门7反转，继续使滑门7实施关闭动作。

·上述第1实施形态在滑门7处于第2指定范围内的情况下，即使检测出开闭操作，也不使滑门7停止于检测出该操作时的门位置，但是不限于此，也可以使得滑门7在第2指定范围内停止。

·上述第1实施形态在实施打开动作时和实施关闭动作时，检测出用户实施的开闭操作时的门位置处于第2指定范围外的情况下，在检测出该操作的门位置使滑门7停止。又，在第2、第3及第4实施形态的情况下，一旦检测出滑门7实施打开动作时及实施关闭动作时用户实施开闭操作，就在检测出该操作的门位置使滑门7停止。

但是不限于此，在第1～第4实施形态中，例如也可以从检测出该操作的门位置反转规定的距离后使滑门7停止。又，在第1～第4实施形态中，也可以即使是检测出用户进行的开闭操作，也不使滑门7停止，继续实施打开动作或关闭动作。

·在上述第1实施形态，实施打开动作时及实施关闭动作时，检测出异物夹入时的门位置处于第1指定范围外的情况下，使滑门7反转规定距离后停止。又，在第2实施形态中，检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围外的情况下，使滑门7反转规定的距离后停止。而在第3及第4实施形态，实施滑门7的打开动作时及关闭动作时一旦检测出异物夹入，就使滑门7停止。

但是不限于此，在第1、第3及第4实施形态中，检测出异物夹入的情况下，也可以例如使滑门7移动到全开位置Po或全闭位置Pc，又，在第1、第3及第4实施形态中，也可以使滑门7停止于检测出异物夹入的门位置。同样，在上述第2实施形态中，检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围外的情况下，也可以例如使滑门7移动到全开位置Po或全闭位置Pc，也可以在检测出异物夹入的门位置使滑门7停止。

·上述第1、第3及第4实施形态中，即使是从滑门7处于全开范围内的状态向关闭方向移动，越过全开假定位置Po′，如果没有检测出用户进行的开闭操作，也可以不实施关闭动作控制。

·上述第1实施形态中，将第1指定位置P1设定于中央位置Pm的关闭方向侧，而且是半锁位置Ph的打开方向侧，使第1指定范围总距离比上述关闭返回距离及打开返回距离长。但是不限于此，只要是中央位置Pm的关闭方向侧，而且是半锁位置Ph的打开方向侧，可设定于任意位置。又，第2指定位置P2也可以与半锁位置Ph不同位置，只要是第1指定位置P1关闭方向侧，可设定于任意位置。

·上述第2实施形态，将反转禁止位置Pp被设定在全开假定位置Po′的关闭方向侧、且距离全开假定位置Po′的距离大于规定的打开返回距离的位置，但是不限于此，也可以设定反转禁止位置Pp，使全开假定位置Po′到反转禁止位置Pp的距离在规定的打开返回距离以下。

·上述第2实施形态在滑门7实施关闭动作时，检测出异物夹入时的滑门7的门位置处于反转禁止范围内的情况下，使电磁离合器32为断续地切断状态，但是不限于此，也可以使电磁离合器32为断续地连接状态或切断状态。

·在上述第3及第4实施形态中，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动时，根据滑门7的动作速度V检测出异物的夹入时，也可以使该滑门7移动到全开位置Po。

·上述第3及第4实施形态中，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7向关闭方向移动的情况下的夹入检测，在检测电流I比高灵敏度夹入判定阈值Ith1大的情况持续规定的夹入判定时间的情况下，判断发生异物夹入。但是不限于此，关于这种情况下的夹入检测，改变检测条件以便能够比驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作的情况更容易得到表示异物夹入的检测结果的形态可适当改变。具体地说，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7向关闭方向移动的情况下，例如可以缩短规定的夹入判定时间，或使用于判定的检测电流I的值为比实际检测出的值大的值。

又，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动的情况下的检测条件，也可以与驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作的情况的检测条件相同。

·上述第3及第4实施形态中，门ECU23实施与保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动时对应的控制。但是不限于此，也可以实施与保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7向打开方向移动时对应的控制。具体地说，也可以在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7向打开方向移动时，在检测出异物夹入的情况下，使该滑门7移动到全闭位置Pc。

·上述各实施形态中，门ECU23与滑门7的停止位置无关地，将从把手开关42等开关输入的触发信号看作是与此前的滑门7的动作方向为相反方向的操作信号。但是不限于此，也可以只是在滑门7处于全开位置Po或全闭位置Pc的情况下，将触发信号看作是与此前的滑门7的动作方向为相反方向的操作信号，滑门7处于中途位置的情况下，则看作是与此前的滑门7的动作方向为相同方向的操作信号。借助于此，例如滑门7实施关闭动作时使该滑门7在中途位置停止的情况下，用户通过再次操作门把手14，能够继续使滑门7实施关闭动作。

还有，在该构成中，关闭动作时的滑门7处于第2指定范围时被输入触发信号的情况下，门ECU23最好是不将该触发信号看作关闭操作信号，而看作打开操作信号，如图8的(e)所示使滑门7反转，实施打开动作。

·上述各实施形态中，作为检测用户的开闭操作的开闭操作检测器，电动滑门装置21采用具有驾驶座开关41、把手开关42、支柱开关43及携带机开关44a的结构，但是不限于此，例如也可以采用没有支柱开关43的结构，或具有其他开关的结构。

·上述各实施形态中，将规定的关闭返回距离与规定的打开返回距离设定为相同的距离，但是也可以将规定的关闭返回距离与规定的打开返回距离设定为不同的距离。

·上述各实施形态中，全开锁12也可以采用例如各辊6跨过各轨道3～5上设置的突起(图示略)，以将滑门7保持于全开位置Po的结构。在这种情况下，处于全开位置Po的滑门7向关闭方向的移动是通过将辊6跨过突起所需要的力赋予滑门7而成为可能。

·上述各实施形态中，使滑动马达31与滑门7之间的驱动力传递连接或切断的通断机构使用电磁离合器32，但是不限于此，例如也可以使用机械式离合器。

·上述第1及第2实施形态中，也可以采用开闭驱动装置22不具备电磁离合器等通断机构的构成。

·上述各实施形态中，根据接触传感器46输出的检测电流I检测出异物的夹入，但是不限于此，例如也可以是使接触传感器46输出与接触压力相应的检测电压的构成，根据该检测电压检测异物的夹入。又，接触传感器46也可以采用例如两个电极夹着压电材料的构成或其他构成。

·上述各实施形态根据滑门7的动作速度V检测该滑门7是否处于停止状态(夹入发生与否)，但是不限于此，例如也可以根据提供给滑动马达31的马达电流检测滑门7是否处于停止状态。

·上述各实施形态中，通过对脉冲传感器33输出的脉冲信号的脉冲数进行计数来检测滑门7的门位置(动作速度V)，但是不限于此，例如也可以通过检测滑动马达31的绝对角来检测滑门7的门位置(动作速度V)。也可以利用例如位移传感器等直接检测门位置。

·上述各实施形态中，开闭驱动装置22采用具有滑动致动器25、关门致动器26及释放致动器27的构成，但是不限于此，例如也可以不设关门致动器26，借助于滑动致动器25使半开状态的滑门7移动到全闭位置Pc。

·上述第1、第3及第4实施形态，也可以一并实施上述第2实施形态的抑制开闭体的关闭动作与打开动作连续反复进行用的控制。

·上述第1实施形态中，对使滑门7开闭的电动滑门装置21，使用用于减少用户误认为滑门7处于全闭位置的情况的控制。但是也可以对使例如车辆后部设置的后门、行李门、或行李箱盖等滑门7以外的开闭体开闭的其他车辆用开闭体控制装置，使用减少用户误认为开闭体处于全闭位置用的控制。同样，对使滑门7以外的开闭体开闭的其他车辆用开闭体控制装置，也可以使用上述第2实施形态的抑制开闭体的关闭动作与打开动作连续反复进行用的控制，又可以使用上述第3及第4实施形态的，在中途位置停止的开闭体移动将异物夹入的解除用的控制。

下面追加从上述各实施形态及另外的例子能够掌握的技术的思想。

(1)车辆用开闭体控制装置，具备使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置、检测上述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器、检测上述开闭体的异物夹入的情况的夹入检测器、以及控制上述开闭驱动装置的动作的控制器，上述控制器在上述开闭体实施打开动作时，检测出异物夹入时的开闭体位置处于全闭位置与比该全闭位置更靠打开方向侧的指定位置之间的指定范围外的情况下，控制上述开闭驱动装置的动作，使上述开闭体反转，实施关闭动作返回规定的关闭返回距离后停止，检测出异物夹入时的开闭体位置处于上述指定范围内的情况下，控制上述开闭驱动装置的动作，使上述开闭体反转，移动到全闭位置。

(2)上述车辆用开闭体控制装置，具备使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置、将上述开闭体保持于全闭位置的全闭锁、检测上述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器、检测上述开闭体的夹入异物的情况的夹入检测器、以及控制上述开闭驱动装置的动作的控制器，上述开闭驱动装置中设置有作为该开闭驱动装置的驱动源的马达与上述开闭体之间的驱动力传递的连接或切断用的通断机构，上述控制器在使上述通断机构为能够在上述马达与上述开闭体之间进行驱动力传递的连接状态，使上述开闭体停止于其动作范围的中途位置的状态开始，保持不对上述马达提供驱动电力的状态不变，上述开闭体向打开方向移动时检测出异物夹入的情况下，控制上述开闭驱动装置的动作使该开闭体移动到全闭位置。

符号说明

7…滑门(开闭体)、11…全闭锁、12…全开锁、14…门把手、20…车辆用开闭系统、21…电动滑门装置(车辆用开闭体控制装置)、22…开闭驱动装置、23…门ECU(控制器、夹入检测器、速度检测器)、24…车载电源、31…滑动马达(马达)、32…电磁离合器(通断机构)、33…脉冲传感器(夹入检测器、速度检测器)、41…驾驶座开关(开闭操作检测器)、42…把手开关(开闭操作检测器)、43…支柱开关(开闭操作检测器)、44…携带机、44a…携带机开关(开闭操作检测器)、45…接收机ECU、46…接触传感器(夹入检测器)、I…检测电流、P1…第1指定位置(指定位置)、P2…第2指定位置、Pc…全闭位置、Po…全开位置、Pp…反转禁止位置、V…动作速度、W…异物。

Claims (15)

1.一种车辆用开闭体控制装置，其特征在于，具备：

使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置；

检测所述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器；

检测所述开闭体的异物夹入情况的夹入检测器；以及

控制所述开闭驱动装置的动作的控制器，

所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，

在检测出有异物夹入时的开闭体位置处于指定范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，以使所述开闭体反转，并实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止，所述指定范围是全闭位置与比该全闭位置更靠打开方向侧的指定位置之间的范围，

在检测出有异物夹入时的开闭体位置处于所述指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作打开所述规定的打开返回距离以上，并且在所述指定范围外停止。

2.根据权利要求1所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

还具备将所述开闭体保持于全开位置的全开锁，

所述控制器在所述开闭体实施打开动作时，

在判定为该开闭体在所述全开位置与比该全开位置更靠关闭方向侧的全开假定位置之间的全开范围内处于停止状态的情况下，使所述开闭驱动装置进行的所述开闭体的开闭动作停止，且在处于所述全开范围内的所述开闭体向关闭方向移动越过所述全开假定位置的情况下，驱动所述开闭驱动装置使所述开闭体实施关闭动作，

所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，

在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述全开位置与比所述全开假定位置更靠关闭方向侧的反转禁止位置之间的反转禁止范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，不使所述开闭体反转实施打开动作。

3.根据权利要求1所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，还具备：

将所述开闭体保持于全开位置的全开锁；以及

设置于所述开闭驱动装置，使作为该开闭驱动装置的驱动源的马达与所述开闭体之间的驱动力传递连接或切断的通断机构，

在所述通断机构为能够实施所述马达与所述开闭体之间的驱动力传递的连接状态、使所述开闭体在其动作范围的中途位置停止的状态开始，保持不对所述马达提供驱动电力的状态不变，所述开闭体向关闭方向移动时检测出异物夹入的情况下，所述控制器控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体移动到全开位置。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述开闭体实施打开动作时，

在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述指定范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施关闭动作返回规定的关闭返回距离后停止，

在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，移动到全闭位置。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

具备对利用所述开闭驱动装置的驱动使所述开闭体实施开闭动作用的开闭操作进行检测的开闭操作检测器，

所述控制器在所述开闭体实施打开动作和关闭动作时，

在检测出开闭操作时的开闭体位置处于第2指定范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体在所述开闭体的动作范围的中途位置停止，所述第2指定范围是全闭位置与比所述指定位置更靠关闭方向侧的第2指定位置之间的范围，

在检测出开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，不使所述开闭体在该开闭体位置停止。

6.根据权利要求5所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述开闭体实施打开动作时，在检测出开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，继续使所述开闭体实施打开动作。

7.根据权利要求5或6所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，

在检测出使所述开闭体实施打开动作的开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作，

在检测出使所述开闭体实施关闭动作的开闭操作时的开闭体位置处于所述第2指定范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，继续使所述开闭体实施关闭动作。

8.一种车辆用开闭体控制装置，其特征在于，具备：

使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置；

使所述开闭体保持于全开位置的全开锁；

检测所述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器；

检测所述开闭体的异物夹入情况的夹入检测器；以及

控制器，其在所述开闭体实施打开动作时，在判定为该开闭体在所述全开位置与比该全开位置更靠关闭方向侧的全开假定位置之间的全开范围内处于停止状态的情况下，使所述开闭驱动装置进行的所述开闭体的开闭动作停止，且在处于所述全开范围内的所述开闭体向关闭方向移动越过所述全开假定位置的情况下，驱动所述开闭驱动装置使所述开闭体实施关闭动作，

所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述全开位置与比所述全开假定位置更靠关闭方向侧的反转禁止位置之间的反转禁止范围内的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，不使所述开闭体反转实施打开动作。

9.根据权利要求8所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述反转禁止范围外的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止，

所述反转禁止位置被设定在所述全开假定位置的关闭方向侧、且距离所述全开假定位置的距离大于所述规定的打开返回距离的位置。

10.根据权利要求8或9所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述开闭驱动装置设置有通断机构，所述通断机构使作为该开闭驱动装置的驱动源的马达与所述开闭体之间的驱动力传递连接或切断，

所述控制器在所述开闭体实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的开闭体位置处于所述反转禁止范围内的情况下，使所述开闭驱动装置进行的所述开闭体的开闭动作停止，且使所述通断机构断续处于将所述马达与所述开闭体间的驱动力传递切断的切断状态。

11.一种车辆用开闭体控制装置，其特征在于，具备：

使车辆的开闭体实施开闭动作的开闭驱动装置；

使所述开闭体保持于全开位置的全开锁；

检测所述开闭体的开闭体位置的开闭体位置检测器；

检测所述开闭体的异物夹入情况的夹入检测器；

设置于所述开闭驱动装置，使作为该开闭驱动装置的驱动源的马达与所述开闭体之间的驱动力传递连接或切断的通断机构；以及

控制所述开闭驱动装置的动作的控制器，

在所述通断机构为能够实施所述马达与所述开闭体之间的驱动力传递的连接状态、使所述开闭体在其动作范围的中途位置停止的状态开始，保持不对所述马达提供驱动电力的状态不变，所述开闭体向关闭方向移动时检测出异物夹入的情况下，所述控制器控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体移动到全开位置。

12.根据权利要求11所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在通过所述开闭驱动装置的驱动进行所述开闭体的关闭动作时检测出异物夹入的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使所述开闭体反转，实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。

13.根据权利要求11或12所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述夹入检测器包含输出与接触压力相应的检测信号的接触传感器、以及检测所述开闭体的动作速度的速度检测器，

所述控制器在保持不向所述马达提供驱动电力的状态下停止于中途位置的所述开闭体向关闭方向移动时，

在根据所述检测信号检测出异物夹入的情况下，控制所述开闭驱动装置的动作，使该开闭体移动到全开位置，

在根据所述动作速度检测出异物夹入的情况下，使不向所述马达提供驱动电力的状态继续。

14.根据权利要求13所述的车辆用开闭体控制装置，其特征在于，

所述控制器在保持不向所述马达提供驱动电力的状态下停止于中途位置的所述开闭体向关闭方向移动的情况下，改变根据所述检测信号的夹入检测的检测条件，以便能够比驱动所述开闭驱动装置使所述开闭体实施关闭动作的情况更容易得到表示有异物夹入的检测结果。

15.一种车辆用开闭系统，其特征在于，

具备权利要求1～14中的任一项所述的车辆用开闭体控制装置。