CN102828667A - 开闭体控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够仅在适当的时候切换夹住阈值的开闭体控制装置。干扰判定部（17）在开闭体速度超过规定值时，或者开闭体速度相对目标速度超过规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。干扰判定都（17）在基准电流值与当前电流值之差（电流差量值）小于规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。干扰判定部（17）在将一定量前电流值与当前电流值之差累计规定量而求出的电流累计值小于规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。干扰判定部（17）在获取一定量前电流与当前电流的微分而求出的电流微分值小于规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。在判定为有干扰时，夹住阈值切换部（18）将夹住阈值从通常值切换成扩大值。

Description

开闭体控制装置

技术领域

本发明涉及对开闭体的动作进行控制的开闭体控制装置。

背景技术

以往，在很多车辆中设置有通过电动机等使滑动门、后门等开闭体自动地进行开闭动作/辅助地进行开闭动作的开闭体控制装置。在这种开闭体控制装置中，预先设定各门位置处的目标速度，在实际的开闭体速度（开闭体的工作速度）不满足目标速度时，通过提高对电动机施加的电压，来增高电动机的转速，在实际的开闭体速度超过目标速度时，通过降低对电动机施加的电压，来降低电动机的转速。由此，确保了开闭体的顺畅的开闭动作。

另外，在这种开闭体控制装置中，为了确保开闭操作的安全而设置有夹住检测功能。夹住检测功能例如在以电动机中流过的电流来检测有无夹住的情况下，当电流值为夹住的判定阈值以上时，判别为产生了夹持，执行例如使电动机反转等的应对措施。

然而，例如当开始将开闭体打开时，有时用户会猛烈推开开闭体。该情况下，由于开闭体的驱动所需要的电动机输出因用户的操作力而暂时降低，所以电动机中流过的电流为较低的值。然后，如果用户减弱力量，则由于该时刻开闭体的驱动所需要的电动机输出上升，所以电动机的电流变高。此时，根据状况的不同，有时使电流采取夹住的判定阈值以上的值，导致无论是否产生了夹住都误判定为存在夹住。

鉴于此，作为该问题的对策，提出了一种当开始将开闭体打开时，在一定期间将夹住的判定阈值设定得比通常高的技术（参照专利文献1）。由此，在开始将开闭体打开时，即使用户以很大的力量打开开闭体，也能够将在该状况下误判定为夹住的状况抑制得少。

【专利文献1】日本特开2005－155126号公报

然而，在开闭体进行开闭工作的过程中，例如有时存在恶作剧地将开闭体向与工作方向相同的方向推动等从而开闭体被施加干扰的情况。但是，由于专利文献1是仅在开闭体打开之后立即将夹住的判定阈值一律设定得高的技术，所以存在针对开闭体工作中的干扰没有采取误反转防止的对策这一问题。另外，由于在打开开闭体之后立即无条件地将判定阈值设定得高，所以还存在在打开了开闭体之后夹住检测的灵敏度每次都立即变差的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够仅在适当的时候切换夹住阈值的开闭体控制装置。

为了解决上述问题点，本发明主旨在于提供一种开闭体控制装置，其一边控制驱动单元使开闭体按照轨道计划动作一边使上述开闭体工作，在该控制时利用检测单元检测上述驱动单元的动作状态，通过对由该检测单元得到的电信号与夹住阈值进行比较，能够检测上述开闭体有无夹住异物，该开闭体控制装置具备：干扰判定单元，在上述开闭体进行开闭的工作中，针对上述开闭体的上述轨道计划，将在与工作方向相同的方向对上述开闭体施加的干扰作为因素而产生的工作速度以及电信号的变化中至少一方进行监视，由此来判定是否对该开闭体产生了干扰；和阈值变更单元，当上述干扰判定单元判定为有干扰时，切换上述夹住阈值。

根据本发明的构成，当在开闭体工作中监视有无产生干扰，并在确认到产生干扰时，将夹住阈值从通常值进行切换。因此，假设在对开闭体产生了干扰时，由于即使夹住判定所使用的电信号发生变化，也会在产生干扰的时刻将夹住阈值从通常值进行切换，所以电信号不会大于夹住阈值。因此，由于即使发生了因将干扰作为因素而引起的电信号的变化，也能够不将其检测为夹住，所以对防止夹住的误检测而言效果变高。另外，由于在开闭体工作中总是监视干扰产生，所以能够仅在产生干扰时这一真正需要切换阈值的时机对判定阈值进行切换。

本发明主旨在于，上述干扰判定单元在上述开闭体的工作速度超过规定值时，或者上述开闭体的工作速度相对上述轨道计划超过规定值时，识别为产生了干扰。根据该构成，能够通过速度比较这一简单的处理来进行干扰判定。

本发明主旨在于，上述干扰判定单元运算上述开闭体稳定工作时上述电信号所表示的基准电信号与当前的电信号之间的差量，根据该差量来判定有无产生干扰。根据该构成，基准电信号与当前电信号之间的差量具有无论是对开闭体缓慢施加干扰，还是对开闭体快速施加干扰都展现出某一程度的变化的特性。因此，如果使用差量进行干扰判定，则能够均衡、良好地检测出对开闭体施加的干扰。

本发明主旨在于，上述干扰判定单元累计一定量前的电信号与当前的电信号之差，根据由此求出的累计值来判定有无产生干扰。根据该构成，将一定量前电信号与当前电信号之差累计规定量后的累计值具有当对开闭体缓慢施加干扰时显著展现出值的特性。因此，如果使用积分值来进行干扰判定，则能够高精度地检测出对开闭体缓慢施加的干扰。

本发明主旨在于，上述干扰判定单元运算一定量前的电信号与当前的电信号的微分值，根据该微分值来判定有无产生干扰。根据该构成，一定量前电信号与当前电信号的微分值具有当对开闭体施加快速的（瞬间的）干扰时显著展现出值的特性。因此，如果使用微分值进行干扰判定，则能够高精度地检测出对开闭体快速施加的干扰。

本发明主旨在于，上述干扰判定单元通过下述处理中的至少任意一个处理来判定有无干扰，所述处理是：通过将上述开闭体的工作速度与规定值相比较来判定有无产生干扰的处理；运算当上述开闭体稳定工作时上述电信号所表示的基准电信号与当前的电信号之间的差量，根据该差量来判定有无产生干扰的处理；累计一定量前的电信号与当前的电信号之差，根据由此求出的累计值来判定有无产生干扰的处理；和运算一定量前的电信号与当前的电信号的微分值，根据该微分值来判定有无产生干扰的处理。根据该构成，能够高精度地判定干扰。

本发明主旨在于，上述阈值变更单元在上述干扰判定单元识别了干扰结束之后，当上述开闭体的移动量或者经过时间变为规定量以上时，将该夹住阈值从扩大值返回到原来的通常值。根据该构成，不是在干扰结束时立刻将夹住阈值返回到原来的通常值，而是在判定为干扰结束之后当开闭体的移动量或者经过时间变为规定量以上时，将夹住阈值返回到原来的通常值。因此，由于在干扰结束后开闭体稳定之后将夹住阈值恢复原状，所以能够将夹住阈值在最佳的时机返回到通常值。

在本发明中，上述阈值变更单元在通过下述全部的处理判定为干扰结束时，将上述夹住阈值返回到原来的通常值，所述处理是：通过将上述开闭体的工作速度与规定值相比较来判定有无产生干扰的处理；运算当上述开闭体稳定工作时上述电信号所表示的基准电信号与当前的电信号之间的差量，根据该差量来判定有无产生干扰的处理；累计一定量前的电信号与当前的电信号之差，根据由此求出的累计值来判定有无产生干扰的处理；和运算一定量前的电信号与当前的电信号的微分值，根据该微分值来判定有无产生干扰的处理。根据该构成，由于能够高精度地判定干扰的结束，所以能够在更合适的时机将夹住阈值返回到原来的通常值。

根据本发明，能够仅在适当的时候切换夹住阈值。

附图说明

图1是一个实施方式的开闭体控制装置的构成图。

图2是表示开闭体工作时的开闭体的速度变化的波形图。

图3是表示开闭体工作时的电动机电流的变化的波形图。

图4是将判定为干扰时的条件汇总后的表。

图5是表示夹住阈值切换功能的处理内容的流程图。

图6是表示图5的处理的接续的流程图。

附图标记说明:2…作为驱动单元的电动机，4…开闭体控制装置，6…构成干扰判定单元的开闭体信息处理部，11…作为检测单元的电流检测部，14…构成干扰判定单元的电流差量值计算部，15…构成干扰判定单元的电流累计值计算部，16…构成干扰判定单元的电流微分值计算部，17…构成干扰判定单元的干扰判定部，18…作为阈值变更单元的夹住阈值切换部，I…作为电信号的电动机电流，Ik…夹住阈值，V…作为工作速度的开闭体速度，Vk…夹住阈值，Ibs…作为基准电信号的基准电流值，Inw…作为当前的电信号的当前电流值，Isb…作为差量的电流差量值，Ibf…作为一定量前的电信号的一定量前电流值，Ies…作为累计值的电流累计值，Idf…作为微分值的电流微分值，L...开闭体移动量，T…经过时间。

具体实施方式

以下，根据图1～图6对将本发明具体化后的开闭体控制装置的一个实施方式进行说明。

如图1所示，在车辆中设置有例如使滑动门、后门等开闭体自动地进行开闭操作/辅助地进行开闭操作的动力门开闭系统1。动力门开闭系统1将电动机2作为驱动源来使开闭体进行开闭工作，从而使开闭体自动/以很轻的力量开闭。而且，在动力门开闭系统1中设置有对开闭体与电动机2的机械式连结的连接/非连接进行切换的离合器3。因此，在通过电动机2进行开闭体工作的动力模式时，离合器3接通，在通过手动进行开闭体的开闭操作的手动模式时，离合器3断开。其中，电动机2相当于驱动单元。

动力门开闭系统1中设置有对开闭体的开闭工作进行控制的开闭体控制装置4。开闭体控制装置4例如由车载ECU（Electronic ControlUnit）构成。开闭体控制装置4与电动机2、离合器3连接。

开闭体控制装置4中设置有使进行开闭工作的开闭体以目标速度（轨道计划）工作的速度控制功能。速度控制功能是所谓的反馈控制功能中的一种，在开闭体工作过程中随时都进行当开闭体的工作速度（以下记作“开闭体速度V”）变高时，降低电动机2的转速来使开闭体速度V降低，当开闭体速度V降低时，提高电动机2的转速来增加开闭体速度V的处理。由此，使开闭体以目标速度工作，来确保顺畅的开闭工作。

该情况下，开闭体控制装置4与对开闭体的工作状态进行检测的开闭状态检测传感器5连接。开闭状态检测传感器5例如由编码器构成，将遵照开闭体的工作状态的脉冲信号Spl向开闭体控制装置4输出。开闭状态检测传感器5例如内置于电动机2，并且通过检测电动机2的旋转来检测开闭体的工作状态。

开闭体控制装置4中设置有根据从开闭状态检测传感器5输入的脉冲信号Spl，计算出开闭体速度V、开闭体的位置（以下记作“开闭体位置N”）的开闭体信息处理部6。开闭体信息处理部6中设置有计算出开闭体位置N的开闭体位置计算部7、和计算出开闭体速度V的开闭体速度计算部8。其中，开闭体信息处理部6构成干扰判定单元，开闭体速度V相当于工作速度。

开闭体控制装置4中设置有根据从开闭体信息处理部6输入的各种信息（开闭体位置N、开闭体速度V的各数据），来控制开闭体速度V的速度控制部9。而且，开闭体控制装置4中设置有根据由速度控制部9输入的控制指令Scn，来控制对电动机2施加的电压（以下记作“电动机施加电压E”）的驱动控制部10。因此，在电动机2中对应于开闭体的驱动所需要的电动机输出流过电流（以下记作“电动机电流I”）。其中，电动机电流I相当于电信号。

速度控制部9中预先登记有开闭体的目标速度、即在工作中的各开闭体位置N处开闭体应该获取的速度。而且，速度控制部9将该目标速度与开闭体速度计算部8计算出的开闭体速度值Vx（开闭体速度V）之差作为控制指令Scn逐次向驱动控制部10输出。控制指令Scn是一种为了消除目标速度与当前的开闭体速度V之差的命令，每当由速度控制部9运算出便向驱动控制部10输出。速度控制部9通过驱动控制部10并利用占空比控制对电动机2进行控制。

驱动控制部10经由检测电动机电流I的电流检测部11与电动机2连接，并且还与离合器3连接。驱动控制部10基于每次从速度控制部9输入的控制指令Scn来驱动控制电动机2。例如，若当前的开闭体速度V低于目标速度，则提高对电动机2输出的驱动脉冲的占空比，增高电动机施加电压E，另一方面，若当前的开闭体速度V高于目标速度，则降低对电动机2输出的驱动脉冲的占空比，使电动机施加电压E降低。而且，逐次进行以上的处理，使电动机2的旋转动作、即开闭体速度V追随着目标速度。其中，电流检测部11相当于检测单元。

开闭体控制装置4中设置有对开闭体夹住异物进行检测的夹住检测功能。本例的夹住检测功能在开闭体工作中当电动机电流I变为相对电流的夹住阈值Ik以上时，或者开闭体速度V变得小于相对速度的夹住阈值Vk时，判定为开闭体夹住了异物，例如通过使电动机2反转来使开闭体反转，从而消除异物夹持。

该情况下，开闭体控制装置4中设置有对开闭体有无夹住异物进行检测的夹住检测部12。而且，开闭体控制装置4中设置有根据从电流检测部11输入的电流检测信号Si，来计算电动机电流I的值（以下记作“驱动电动机电流值Ix”）的电流处理部13。

夹住检测部12对从电流处理部13输入的驱动电动机电流值Ix、与相对电流的夹住阈值Ik进行比较，若驱动电动机电流值Ix为夹住阈值Ik以上，则识别为发生了夹住，向驱动控制部10输出夹住检测信号Sh。另外，夹住检测部12对从开闭体信息处理部6输入的开闭体速度V的值（以下记作“开闭体速度值Vx”）、与相对速度的夹住阈值Vk进行比较，若开闭体速度值Vx为夹住阈值Vk以上，则识别为发生了夹住，向驱动控制部10输出夹住检测信号Sh。

若从夹住检测部12输入了夹住检测信号Sh，则驱动控制部10使电动机2在该时刻反转，来使开闭体反转。由此，可消除开闭体对异物的夹住。

图2中表示了开闭体工作时的开闭体速度V的变化波形，图3中表示了开闭体同样工作时的电动机电流I的变化波形。其中，在图2以及图3中图示了使开闭体从全开状态向全闭状态动作时的例子。如图2所示，通常时的开闭体速度V、即图中所表示的通常工作时开闭体速度呈现追随目标速度的波形。另外，通常时的电动机电流I、即图中所表示的通常工作时电流值呈现虽然最初电流值不稳定但不久便稳定，在完全关闭之前电流增加的波形。

然而，在开闭体工作过程中，例如还存在恶作剧地向与工作方向相同的方向推动开闭体等、对开闭体施加干扰的情况。该情况下，如图2所示，开闭体速度V因干扰而暂时上升。另外，由于驱动所需要的电动机输出减少，所以如图3所示，电动机电流I降低。当因对开闭体施加干扰而发生速度上升时，由于随后开闭体产生余震，所以如图2所示，这次开闭体速度V反而降低，驱动所需要的电动机输出增加，因此如图3所示，这次电动机电流I上升。

即，呈现如下变化：当对开闭体产生了干扰时，在以开闭体速度V查看的情况下，最初因干扰造成的影响暂时发生速度上升，随后速度由于余震而暂时下降。另一方面，当对开闭体产生了干扰时，在以电动机电流I查看的情况下，最初因干扰造成的影响电动机电流I暂时下降，随后电动机电流I由于余震而暂时上升。

根据这些图可知，由于对开闭体产生了干扰时，呈现驱动电动机电流值Ix暂时大幅上升的变化，所以存在无论是否发生夹住都导致驱动电动机电流值Ix变为夹住阈值Ik以上的可能性。即，还会发生误判定夹住的状况。其中，图2以及图3的例子中图示了在1次工作中产生两次干扰的例子。

鉴于此，本例的开闭体控制装置4中设置有当对开闭体产生了干扰时，使夹住阈值Ik暂时变高的夹住阈值切换功能。如图2所示，由于在产生了干扰时开闭体速度V暂时上升，所以如果监视该速度上升，则能够检测有无产生干扰。另外，如图3所示，由于在产生了干扰时电动机电流I因干扰而暂时大幅下降，所以通过检测该电流下降，应该也能检测出干扰。因此，本例的夹住阈值切换功能通过监视开闭体速度V的暂时的上升、或者电流降低的变化，来判定有无产生干扰，在判定为产生了干扰时，将夹住阈值Ik从之前的通常值切换成扩大值。

该情况下，电流处理部13中设置有在基准位置取得驱动电动机电流值Ix，计算出该基准电流值Ibs与当前电流值Inw之差（电流差量值Isb）的电流差量值计算部14。电流差量值计算部14在开闭体工作中时常计算出电流差量值Isb。在本例的情况下，基准位置是指开闭体处于稳定的速度状态时的位置，基准电流值Ibs是指开闭体位于基准位置时的驱动电动机电流值Ix。其中，电流差量值计算部14构成干扰判定单元。另外，基准电流值Ibs相当于基准电信号，当前电流值Inw相当于当前的电信号，电流差量值Isb相当于差量。

电流处理部13中设置有通过求出驱动电动机电流值Ix的一定量前电流值Ibf与当前电流值Inw之差，并将差累计规定量来计算出累计值（电流累计值Ies）的电流累计值计算部15。电流累计值计算部15在开闭体工作中时常计算出电流累计值Ies。在本例的情况下，当计算电流累计值Ies时采用一定量前电流值Ibf的原因在于，想在电流累计值Ies中包括开闭体的移动时间或者移动距离。其中，电流累计值计算部15构成干扰判定单元。另外，一定量前电流值Ibf相当于一定量前的电信号，电流累计值Ies相当于累计值。

电流处理部13中设置有计算出驱动电动机电流值Ix的微分值（电流微分值Idf）的电流微分值计算部16。电流微分值计算部16取得一定量前电流值Ibf与当前电流值Inw的微分值，将其计算为电流微分值Idf。电流微分值计算部16在开闭体工作中时常计算出电流微分值Idf。在本例的情况下，当计算电流微分值Idf时采用一定量前电流值Ibf的原因在于，想在电流微分值Idf中包括开闭体的移动时间或者移动距离。其中，电流微分值计算部16构成干扰判定单元，电流微分值Idf相当于微分值。

开闭体控制装置4中设置有对开闭体工作中有无产生干扰进行判定的干扰判定部17。如图4所示，本例的干扰判定部17通过监视开闭体速度V或者电动机电流I来判定有无产生干扰，当开闭体速度V超过规定值时，或者电动机电流I的变化特性小于规定值时，识别为对开闭体产生了干扰，向夹住检测部12输出干扰检测信号Sr。其中，干扰判定部17构成干扰判定单元。

本例的干扰判定部17通过对从开闭体信息处理部6输入的开闭体速度值Vx、与速度用干扰判定阈值V1进行比较，来判定有无产生干扰。然后，干扰判定部17在开闭体速度值Vx超过速度用干扰判定阈值V1时，识别为产生了干扰，向夹住检测部12输出第1干扰检测信号Sr1。其中，本例的干扰判定部17在开闭体速度值Vx变为规定值以上时，或者开闭体速度值Vx相对轨道计划（目标速度）变为规定值以上时，识别为产生了干扰。干扰判定部17在以开闭体速度值Vx检测干扰的期间，持续向夹住检测部12输出第1干扰检测信号Sr1。

干扰判定部17通过对从电流差量值计算部14输入的电流差量值Isb、与作为规定值的差量用干扰判定阈值I1进行比较，来判定有无产生干扰。然后，干扰判定部17在电流差量值Isb变得小于差量用干扰判定阈值I1时，识别为对开闭体产生了干扰，向夹住检测部12输出第2干扰检测信号Sr2。干扰判定部17在电流差量值Isb采取小于差量用干扰判定阈值I1的值的期间，持续向夹住检测部12输出第2干扰检测信号Sr2。

干扰判定部17通过对从电流累计值计算部15输入的电流累计值Ies、与作为规定值的累计用干扰判定阈值I2进行比较，来判定有无产生干扰。然后，干扰判定部17在电流累计值Ies变得小于累计用干扰判定阈值I2时，识别为产生了干扰，向夹住检测部12输出第3干扰检测信号Sr3。干扰判定部17在电流累计值Ies采取小于累计用干扰判定阈值I2的值的期间，持续向夹住检测部12输出第3干扰检测信号Sr3。

干扰判定部17通过对从电流微分值计算部16输入的电流微分值Idf、与作为规定值的微分用干扰判定阈值I3进行比较，来判断有无产生干扰。然后，干扰判定都17在电流微分值Idf变得小于微分用干扰判定阈值I3时，识别为产生了干扰，向夹住检测部12输出第4干扰检测信号Sr4。干扰判定部17在电流微分值Idf采取小于微分用干扰判定阈值I3的值的期间，持续向夹住检测部12输出第4干扰检测信号Sr4。

夹住检测部12中设置有根据干扰判定部17的判定结果来切换夹住阈值Ik的夹住阈值切换部18。若从干扰判定部17输入了干扰检测信号Sr1～Sr4中的任意一个，则夹住阈值切换部18将夹住阈值Ik从之前的通常值切换成更高的值（扩大值）。而且，在输入干扰检测信号Sr1～Sr4的期间，夹住阈值切换部18将夹住阈值Ik维持为扩大值。即，夹住阈值切换部18至少在产生了干扰的期间，将夹住阈值Ik保持为扩大值。其中，夹住阈值切换部18相当于阈值变更单元。

夹住阈值切换部18中设置有将夹住阈值Ik恢复成通常值而使用的多个计数器19。计数器19由速度判定用的第1计数器19a、差量判定用的第2计数器19b、累计判定用的第3计数器19c、微分判定用的第4计数器19d构成。夹住阈值切换部18利用这些计数器19a～19d来计测没有检测出干扰之后的开闭体移动量L或者经过时间T，如果没有检测出干扰之后的开闭体移动量L或者经过时间T为规定量以上，则将夹住阈值Ik恢复成原来的通常值。

接下来，使用图5以及图6的流程图对本例的夹住阈值切换功能的动作进行说明。其中，图5以及图6的流程图在开闭体（电动机2）的工作中由开闭体控制装置4时常执行。

在步骤101中，干扰判定部17判断电流累计值Ies是否小于累计用干扰判定阈值I2（I2>Ies是否成立）。即，干扰判定部17基于电动机电流I的累计变化来判定对开闭体是否产生了干扰。然后，如果I2>Ies成立，则转移到步骤102，如果I2>Ies不成立，则转移到步骤201。其中，干扰判定部17在判定为I2>Ies成立时，向夹住阈值切换部18输出第3干扰检测信号Sr3。

在步骤201中，干扰判定部17判定电流差量值Isb是否小于差量用干扰判定阈值I1（I1>Ids是否成立）。即，干扰判定部17基于电动机电流I的差量变化来判定对开闭体是否产生了干扰。然后，如果I1>Ids成立，则转移到步骤202，如果I1>Ids不成立，则转移到步骤301。其中，干扰判定部17在判定为I1>Ids成立时，向夹住阈值切换部18输出第2干扰检测信号Sr2。

在步骤301中，干扰判定部17判定电流微分值Idf是否小于微分用干扰判定阈值I3（I3>Idf是否成立）。即，干扰判定部17基于电动机电流I的微分变化来判定对开闭体是否产生了干扰。然后，如果I3>Idf成立，则转移到步骤302，如果I3>Idf不成立，则转移到步骤401。其中，干扰判定部17在判定为I3>Idf成立时，向夹住阈值切换部18输出第4干扰检测信号Sr4。

在步骤401中，干扰判定部17判定开闭体速度值Vx是否超过速度用干扰判定阈值V1（V1<Vx是否成立）。即，干扰判定部17基于开闭体的速度变化来判定对开闭体是否产生了干扰。然后，如果V1<Vx成立，则干扰判定部17转移到步骤402，如果V1<Vx不成立，则干扰判定部17返回到流程图的开始。其中，干扰判定部17在判定为V1<Vx成立时，向夹住阈值切换部18输出第1干扰检测信号Srl。

在步骤102、202、302、402的各个中，夹住阈值切换部18以干扰检测信号Srl～Sr4中的任意一个的输入为契机，将夹住阈值Ik从通常值切换成扩大值、即更高的值。夹住阈值切换部18在被输入4个干扰检测信号Srl～干扰检测信号Sr4中的至少一个的期间，将夹住阈值Ik维持为扩大值。

在步骤103中，干扰判定部17判定电流累计值Ies是否变为累计用干扰判定阈值I2以上（I2≤Ies是否成立）。即，干扰判定部17基于电动机电流I的累计变化来判定开闭体的干扰是否结束。然后，乱判定部17在I2≤Ies成立时使第3干扰检测信号Sr3向夹住阈值切换部18的输出停止。因此，通过步骤103的判定而转移到步骤105。另一方面，干扰判定部17在I2≤Ies不成立时，继续第3干扰检测信号Sr3向夹住阈值切换部18的输出。因此，通过步骤103的判定而返回到步骤102，夹住阈值切换部18将夹住阈值Ik维持为扩大值。

在步骤203中，干扰判定部17判定电流差量值Isb是否变为差量用干扰判定阈值I1以上（11≤Ids是否成立）。即，干扰判定部17基于电动机电流I的差量变化来判定开闭体的干扰是否结束。然后，干扰判定部17在I1≤Ids成立时，使第2干扰检测信号Sr2向夹住阈值切换部18的输出停止。因此，通过步骤203的判定而转移到步骤205。另一方面，干扰判定都17在I1≤Ids不成立时，继续第2干扰检测信号Sr2向夹住阈值切换部18的输出。因此，通过步骤203的判定而返回到步骤202，夹住阈值切换部18将夹住阈值Ik维持为扩大值。

在步骤303中，干扰判定部17判定电流微分值Idf是否变为微分用干扰判定阈值I3以上（I3≤Idf是否成立）。即，干扰判定部17基于电动机电流I的微分变化来判定开闭体的干扰是否结束。然后，干扰判定部17在I3≤Idf成立时，使第4干扰检测信号Sr4向夹住阈值切换部18的输出停止。因此，通过步骤303的判定而转移到步骤305。另一方面，干扰判定部17在I3≤Idf不成立时，继续第4干扰检测信号Sr4向夹住阈值切换部18的输出。因此，通过步骤303的判定而返回到步骤302，夹住阈值切换部18将夹住阈值Ik维持为扩大值。

在步骤403中，干扰判定部17判定开闭体速度值Vx是否变为速度用干扰判定阈值V1以下（V1≥Vx是否成立）。即，干扰判定部17基于开闭体速度V的变化来判定开闭体的干扰是否结束。然后，干扰判定部17在V1≥Vx成立时，使第1干扰检测信号Srl向夹住阈值切换部18的输出停止。因此，通过步骤403的判定而转移到步骤405。另一方面，干扰判定部17在V1≥Vx不成立时，继续第1干扰检测信号Srl向夹住阈值切换部18的输出。因此，通过步骤403的判定而返回到步骤402，夹住阈值切换部18将夹住阈值Ik维持为扩大值。

在基于步骤103的肯定判定而转移的步骤105中，夹住阈值切换部18使第3计数器19c进行计数（count up）。即，夹住阈值切换部18利用第3计数器19c对基于累计变化的判定而识别为开闭体的干扰结束后的开闭体移动量L或者经过时间T进行计数。第3计数器19c从计数器值“0”开始计数，每当处理进入到步骤105时便加1。

在步骤106中，夹住阈值切换部18再次判定I2≤Ies是否成立。这是为了对在第3计数器19c进行的计数中，电动机电流I是否再次小于累计用干扰判定阈值I2进行确认。然后，如果I2≤Ies成立，则转移到步骤107，如果I2≤Ies不成立，则转移到步骤104。

在步骤104中，夹住阈值切换部18将第3计数器19c复位。即，由于对开闭体再次产生了干扰，所以夹住阈值切换部18重新运行第3计数器19c的计数。

在步骤107中，夹住阈值切换部18再次判定I1≤Ids是否成立。这是为了对在第3计数器19c进行的计数中，电动机电流I是否再次小于差量用干扰判定阈值I1进行确认。然后，如果I1≤Ids成立，则转移到步骤108。另一方面，如果I1≤Ids不成立，则转移到步骤204，开始使用了第2计数器19b的开闭体移动量L或经过时间T的计测。

在步骤108中，夹住阈值切换部18再次判定I3≤Idf是否成立。这是为了对在第3计数器19c进行的计数中，电动机电流I是否再次小于微分用干扰判定阈值I3进行确认。然后，如果I3≤Idf成立，则转移到步骤109。另一方面，如果I3≤Idf不成立，则转移到步骤304，开始使用了第4计数器19d的开闭体移动量L或者经过时间T的计测。

在步骤109中，夹住阈值切换部18再次判定V1≥Vx是否成立。这是为了对在第3计数器19c进行的计数中，开闭体速度值Vx是否再次超过速度用干扰判定阈值V1进行确认。然后，如果V1≥Vx成立，则转移到步骤110。另一方面，如果V1≥Vx不成立，则转移到步骤404，开始使用了第1计数器19a的开闭体移动量L或者经过时间T的计测。

在步骤110中，夹住阈值切换部18判定第3计数器19c是否达到了计数上限值。即，在此判定基于累计变化的判定而识别为干扰结束后的开闭体移动量L或者经过时间T是否为规定量以上。此时，如果第3计数器19c达到了计数上限值，则转移到步骤111。另一方面，如果第3计数器19c没有到达计数上限值，则返回到步骤105，反复进行步骤105～110的处理，直到第3计数器19c达到计数上限值。

在步骤111中，夹住阈值切换部18将夹住阈值Ik从之前的扩大值返回到通常值。由此，夹住阈值Ik恢复为通常值。其中，步骤204～210的处理、步骤304～310的处理、步骤404～410的处理与步骤104～110的处理相比，只是所使用的计数器不同，处理内容基本相同。因此，以步骤104～110的说明为代表，省略步骤204～210的处理、步骤304～310的处理、步骤404～410的处理的说明。

以上，在本例中基于开闭体速度V或者电动机电流I的变化来判定是否对开闭体施加了干扰，在产生干扰时将夹住阈值Ik扩大，以使电动机电流I不高于夹住阈值Ik。因此，即使对开闭体产生了干扰，由于也不将因干扰引起的电流上升检测为夹住，所以能够确保夹住检测的精度。

另外，由于在开闭体进行工作的过程中总是监视有无干扰的产生，所以即使在开闭体工作中对开闭体产生干扰，也能够每次都将夹住阈值Ik切换成扩大值。因此，由于即使在开闭体进行工作过程中也能够随时将夹住阈值Ik切换成扩大值，所以防止夹住误检测的效果变高。另外，由于仅在产生干扰时将夹住阈值Ik切换成扩大值，所以还能够只有在真正必要的时候将夹住阈值Ik切换成扩大值。

根据本实施方式的构成，可获得以下记载的效果。

（1）在开闭体工作中监视有无产生开闭体的干扰，当确认了产生干扰时，将夹住阈值Ik从通常值切换成扩大值。因此，在对开闭体产生了干扰时，由于即使成为电动机电流I因干扰而意外上升的状况，也在产生干扰的时刻将夹住阈值Ik从通常值切换成扩大值，所以电动机电流I不会超过夹住阈值Ik。因此，即使产生以干扰作为因素的电动机电流I的上升，也会由于不将其检测为夹住，所以防止夹住误检测的效果变高。另外，由于在开闭体工作中总是监视干扰产生，所以可以只在产生干扰时这一真正需要阈值切换的时机将夹住阈值Ik切换成扩大值。

（2）由于在开闭体工作中，当对开闭体产生了干扰时将夹住阈值Ik从通常值切换成扩大值，所以仅在产生了干扰的时机将夹住阈值Ik切换成扩大值。因此，由于例如在对开闭体进行了开操作时不采用总是将夹住阈值Ik增高的处理，所以还能够避免夹住负载在所决定的区间总是变高的状况。

（3）在开闭体速度V超过规定值时，或者开闭体速度V相对目标速度超过规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。因此，该情况下可以通过速度比较这一简单的处理来进行干扰判定。

（4）计算出基准电流值Ibs与当前电流值Inw之差（电流差量值Isb），当电流差量值Isb低于规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。然而，电流差量值Isb具有无论是对开闭体缓慢施加干扰还是对开闭体快速施加干扰，都展现出某一程度的变化的特定。即，电流差量值Isb具有电流累计值Ies与电流微分值Idf之间的特性。因此，如果利用电流差量值Isb来进行干扰判定，则能够均衡、良好地检测出对开闭体施加的干扰。

（5）将一定量前电流值Ibf与当前电流值Inw之差累计规定量来计算出电流累计值Ies，当电流累计值Ies小于规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。然而，电流累计值Ies具有当对开闭体缓慢地施加了外力时显著展现出值的特性。因此，如果使用电流累计值Ies进行干扰判定，则能够高精度地检测出对开闭体缓慢施加的干扰。

（6）取一定量前电流值Ibf与当前电流值Inw的微分来计算出电流微分值Idf，当电流微分值Idf小于规定值时，判定为对开闭体产生了干扰。然而，电流微分值Idf具有当对开闭体施加快速的（瞬间的）外力时显著地展现出值的特性。因此，如果使用电流微分值Idf进行干扰判定，则能够高精度地检测出对开闭体快速施加的干扰。

（7）总是监视开闭体速度V、电流差量值Isb、电流累计值Ies以及电流微分值Idf这4个参数，当这些中的一个偏离规定值时，处理成产生了干扰。因此，对干扰判定的精度提高而言，提高了效果。

（8）当判定为干扰结束时，不立即将夹住阈值Ik返回到原来的通常值，而在判定为干扰结束后的开闭体移动量L或者经过时间T变为规定量以上时，将夹住阈值Ik返回到原来的通常值。因此，由于在干扰结束后开闭体达到稳定之后将夹住阈值Ik恢复原状，所以将夹住阈值Ik在最佳的时机返回到通常值。

（9）在将夹住阈值Ik返回到原来的通常值时、即在判定开闭体移动量L或者经过时间T是否为规定量以上的过程中，以开闭体速度V、电流差量值Isb、电流累计值Ies以及电流微分值Idf这4个参数全部判定为干扰结束时，将夹住阈值Ik返回到原来的通常值。因此，能够在开闭体可靠地变为稳定状态时，将夹住阈值Ik从扩大值返回到原来的通常值。

此外，实施方式并不局限于以上所述的构成，也可以变更成以下的方式。

·夹住阈值Ik的扩大值并不限于在使用了开闭体速度V的判定处理、使用了电流差量值Isb的判定处理、使用了电流累计值Ies的判定处理、以及使用了电流微分值Idf的判定处理全部采取相同的值。即，可以在各判定处理中将扩大值设定为不同的值。

·夹住阈值Ik的扩大值并不限定于固定值。例如，可以根据干扰的大小，使扩大值作为被设定为不同值的可变值。

·开闭状态检测传感器5并不限定于组装在电动机2中的编码器，例如也可以使用检测开闭体本身的动作的传感器。

·干扰判定中使用的电信号不限于电动机电流I，例如也可以使用电动机电压。

·开闭体的工作速度并不限于速度（开闭体速度V），也可以是加速度。

·干扰判定并不限定于使用开闭体速度V、电流差量值Isb、电流累计值Ies以及电流微分值Idf这4个参数全部的处理，只要是使用了至少一个的判定处理即可。

·驱动单元并不限定于电动机，也可以使用螺线管等其他的致动器。

·开闭体并不限于滑动门、后门，也可以使用其他的部件。

·电信号并不限定于电流（电动机电流I），也可以是对电动机施加的电压（电动机电压）。

·开闭体控制装置4并不限于在车辆中使用，也能够在其他设备、装置中应用。

·干扰判定的方式不限于使用了开闭体速度V、电流差量值Isb、电流累计值Ies以及电流微分值Idf的方式，该方式可以适当变更，只要能够识别干扰即可。

Claims (8)

1.一种开闭体控制装置，一边控制驱动单元使开闭体按照轨道计划动作一边使上述开闭体工作，在该控制时利用检测单元检测上述驱动单元的动作状态，通过对由该检测单元获得的电信号与夹住阈值进行比较，能够检测上述开闭体有无夹住异物，其特征在于，具备：

干扰判定单元，在上述开闭体进行开闭的工作中，将在与工作方向相同的方向对上述开闭体施加的干扰作为因素，监视相对上述轨道计划而产生的工作速度以及电信号的变化中的至少一方，由此来判定是否对该开闭体产生了干扰；和

阈值变更单元，当上述干扰判定单元判定为有干扰时，切换上述夹住阈值。

2.根据权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于，

在上述开闭体的工作速度超过规定值时，或者上述开闭体的工作速度相对上述轨道计划超过规定值时，上述干扰判定单元识别为产生了干扰。

3.根据权利要求1或2所述的开闭体控制装置，其特征在于，

上述干扰判定单元运算上述开闭体稳定工作时上述电信号所表示的基准电信号与当前的电信号之间的差量，根据该差量来判定有无产生干扰。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，

上述干扰判定单元累计一定量前的电信号与当前的电信号之差，根据由此求出的累计值来判定有无产生干扰。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，

上述干扰判定单元运算一定量前的电信号与当前的电信号的微分值，根据该微分值来判定有无产生干扰。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，

上述干扰判定单元通过下述处理中的至少任意一个处理来判定有无干扰，所述处理为：通过将上述开闭体的工作速度与规定值相比较来判定有无产生干扰的处理；运算当上述开闭体稳定工作时上述电信号所表示的基准电信号与当前的电信号之间的差量，根据该差量来判定有无产生干扰的处理；累计一定量前的电信号与当前的电信号之差，根据由此求出的累计值来判定有无产生干扰的处理；和运算一定量前的电信号与当前的电信号的微分值，根据该微分值来判定有无产生干扰的处理。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，

上述阈值变更单元在上述干扰判定单元识别了干扰结束之后，当上述开闭体的移动量或者经过时间变为规定量以上时，将该夹住阈值从扩大值返回到原来的通常值。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，

上述阈值变更单元在通过下述全部的处理判定为干扰结束时，将上述夹住阈值返回到原来的通常值，所述处理是：通过将上述开闭体的工作速度与规定值相比较来判定有无产生干扰的处理；运算当上述开闭体稳定工作时上述电信号所表示的基准电信号与当前的电信号之间的差量，根据该差量来判定有无产生干扰的处理；累计一定量前的电信号与当前的电信号之差，根据由此求出的累计值来判定有无产生干扰的处理；和运算一定量前的电信号与当前的电信号的微分值，根据该微分值来判定有无产生干扰的处理。

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