JP3970908B2

JP3970908B2 - 車載用電動開閉体の開閉制御方法

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Publication number: JP3970908B2
Application number: JP2006112381A
Authority: JP
Inventors: 興一原田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2006-04-14
Filing date: 2006-04-14
Publication date: 2007-09-05
Anticipated expiration: 2022-09-05
Also published as: JP2006249921A

Description

この発明は、車両のサンルーフやパワーウィンドウなどの車載用電動開閉体の開閉制御方法に関するものである。

図２２は例えば、特開平１−３７２９１号公報に示された従来の車載用電動開閉体の開閉制御装置を適用した自動車用サンルーフの安全装置を示す回路図であり、図において、１１は車載用電動開閉体であるサンルーフのサンルーフパネルを駆動する電動機、３０は電動機１１の駆動回路であり、電動機１１の通電回路を切り替えるリレーの接点３１、３２と、このリレー接点を駆動するリレーコイル３３、３４とで構成されている。４０は電動機１１の駆動電流を検出するために該電動機と直列に接続されたシリーズ抵抗、５０はサンルーフパネルの開閉始動信号を出力するスイッチである。６０はシリーズ抵抗４０の両端に発生する電圧の高周波成分をカットするフィルタ回路、７０はフィルタ回路６０の出力信号を増幅する増幅器、８０は増幅器７０の出力信号ＶＳに所定値を加算して電動機１１の過電流を設定する加算回路、９０は加算回路８０の一方の出力信号ＶＤを遅延させる遅延回路である。

１００は増幅器７０の出力信号ＶＳと遅延回路９０の出力信号ＶＤＯを入力して電動機１１の過負荷を検出する過負荷検出回路であり、比較器１０１、１０２と信号ドライブ用のトランジスタ１０３とで構成されている。１１０は加算回路８０の他方の出力信号ＶＭを受けて、挟み込み過負荷時の電流量（しきい値）を記憶する記憶回路であり、バッファ１１１、ホールドコンデンサ１１２、スイッチングトランジスタ１１３、比較器１１４とで構成されている。１２０は電動機１１の停止回路であり、スイッチングトランジスタ１２１、１２２とで構成されている。１３０はタイマによって作動するトランジスタ１３１を有する電動機１１の反転回路である。１４０はスイッチ５０からのサンルーフパネルの閉信号の検出回路であり、トランジスタ１４１を有する。１５０は電動機１１の始動時突流電流をマスクするマスク回路である。

次に動作について説明する。サンルーフパネルを閉じるためにスイッチ５０を閉側にオンすると検出回路１４０のトランジスタ１４１がオフし、停止回路１２０のスイッチングトランジスタ１２２がオンする。これによって、駆動回路３０のリレーコイル３４に電流が流れ、リレー接点３２が接地側に接続されて電動機１１が駆動される。

この電動機１１の駆動によってシリーズ抵抗４０にその駆動電流が流れ、その両端に電圧降下による電圧が発生する。発生した電圧は電動機１１の駆動電流信号としてフィルタ回路６０に送られ、フィルタ回路６０を通過して高周波のノイズ成分が除去された後、増幅器７０に入力されて増幅される。増幅器７０の出力信号ＶＳは加算回路８０、過負荷検出回路１００に供給される。加算回路８０では、入力された信号ＶＳに所定値を加算し、信号ＶＤ及びＶＭを生成して出力する。その信号ＶＤは、遅延回路９０で所定時間遅延されて信号ＶＤＯとなり、過負荷検出回路１００に供給される。他方の信号ＶＭは記憶回路１１０に入力される。

一方、スイッチ５０が、閉側にオンすることによって、マスク回路１５０のタイマが作動する。マスク回路１５０からは、そのタイマ作動時間（２００ｍｓと３００ｍｓ）による２種類の出力信号Ｖ２００、Ｖ３００とが生成されて、それぞれ記憶回路１１０に入力される。すなわち、３００ｍｓのタイマ作動時間による信号Ｖ３００は、スイッチングトランジスタ１１３に入力されて当該スイッチングトランジスタ１１３をオフする。また、２００ｍｓのタイマ作動時間による信号Ｖ２００は、比較器１１４の＋に入力されて、当該比較器１１４の出力をグランドレベルにする。

従って記憶回路１１０のホールドコンデンサ１１２は、電動機１１の始動時から２００ｍｓまでは、グランドレベルに保たれ２００ｍｓから３００ｍｓの間にＶＭレベルまで充電され、しきい値ＶＭＣとして記憶される。なお、このしきい値ＶＭＣは、過負荷検出回路１００に供給されている。過負荷検出回路１００では、増幅器７０の出力信号ＶＳはしきい値ＶＭＣおよび遅延回路９０の出力信号ＶＤＯを下回っており、過負荷検出回路１００からは検出信号が出力されず、停止回路１２０および反転回路１３０は作動しない。

次に摺動中に過負荷が発生した場合の動作について説明する。この場合には、電動機１１に過電流が流れるためシリーズ抵抗４０の電圧降下が増大して増幅器７０の出力電圧ＶＳは上昇する。この時、信号ＶＤＯは遅延回路９０によって遅延を受けているので、信号ＶＳが変化する時間に比べて遅く立ち上がるため、信号ＶＳが信号ＶＤＯを上回る時間帯が発生する。また、この増幅器７０の出力信号ＶＳが上昇していくことで、それがしきい値ＶＭＣを上回るようにもなる。このように増幅器７０の出力信号ＶＳが、信号ＶＤＯまたはしきい値ＶＭＣのどちらか一方を上回った場合、過負荷検出回路１００では比較器１０１と１０２のいずれか一方もしくは双方が、グランドレベルになりトランジスタ１０３がオフする。

これによって停止回路１２０のスイッチングトランジスタ１２１がオンとなり、スイッチングトランジスタ１２２がオフとなる。スイッチングトランジスタ１２２がオフになると駆動回路３０のリレーコイル３４には電流が流れなくなる。従って、リレー接点３２はオフし、電動機１１は駆動電流を断たれて停止する。一方、上記スイッチングトランジスタ１２１のオン動作により、反転回路１３０のスイッチングトランジスタ１３１が比較回路１３２の出力信号でオンすることによって、反転回路１３０のタイマが作動し、かつ、駆動回路３０のリレーコイル３３に電流が流れる。従って反転回路１３０のタイマが作動中はリレー接点３１が接地側に接続され、電動機１１は逆方向の駆動電流の供給を受けてその間反転する。

従来の車載用電動開閉体の開閉制御装置は以上のように構成されているので、電動機１１の回転数が低下する低温、塵埃等の経年変化による高摺動負荷および低電圧状態で、遅延回路９０の時定数より挟まれ時に増加する開閉時間の方が遅くなる場合には、増幅器７０の出力信号ＶＳが遅延回路９０の出力信号ＶＤＯを上回ることがなくなる。また、低温、塵埃等の経年変化による高摺動負荷状態ではサンルーフの摺動負荷の分布が均一にならずに電動機１１の電流変動が顕著になり、しきい値ＶＭＣを上回ってしまい過負荷状態でない時でも誤反転動作が発生する場合がある。さらに図４に示すようにサンルーフ動作中、クランキング状態になったとき、バッテリ１の急激な電圧低下とエンジン始動による電圧回復に伴い電動機１１の電流も急激に回復する。この回復時の電流増加がＶＤＯを上回って反転する誤動作を発生するなど、車載用電動開閉体の開閉制御を確実に行うことが困難になるなどの問題点があった。

この発明は上記のような従来の問題点を解消するためになされたもので、過負荷状態以外でサンルーフパネルが反転する誤動作を防止し確実に過負荷判定ができる車載用電動開閉体の開閉制御方法を得ることを目的とする。

この発明に係る車載用電動開閉体の開閉制御方法は、車載用開閉体を開閉駆動する電動機の駆動電流を一定のタイミング時間毎に検出し、このタイミング時間毎における駆動電流の変化量を演算し、この変化量と予め設定された過負荷しきい値を比較し、前者が後者を超えると前記電動機を停止、もしくは、反転させた後停止させる車載用開閉体の開閉制御方法において、前記タイミング時間より長い第２の所定時間毎の電流変化量が予め設定した設定値より小さいときは該電流変化量を消去し、前記電流変化量が予め設定した設定値より大きいときは該電流変化量を保持し続いて検出された電流変化量を加算することを特徴とする

以上のように、この発明によれば、タイミング時間より長い第２の所定時間毎の電流変化量が予め設定した設定値より小さいときは該電流変化量を消去し、前記電流変化量が予め設定した設定値より大きいときは該電流変化量を保持し続いて検出された電流変化量を加算するように構成したので、過負荷以外でサンルーフパネルが反転する誤動作を防ぎ確実に過負荷の判定ができる効果がある。

以下、この発明の実施の一形態について説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１における車載用電動開閉体の開閉制御方法を適用したサンルーフの開閉制御装置を示す回路図である。図において１１は電動機、３０は電動機の駆動回路であり、電動機１１の通電回路を切り替えるリレー接点３１、３２と、リレー接点を駆動するリレーコイル３３、３４で構成されている。４０は電動機１１の駆動電流を検出するために電動機１１に接続されたシリーズ抵抗、６０はシリーズ抵抗４０の両端に発生する電圧の高周波成分をカットするフィルタ回路、７０はフィルタ回路６０の出力信号を増幅する増幅回路である。

また、１は車両に搭載されたバッテリ、２はバッテリ１に接続されたイグニッションスイッチ、３はサンルーフパネル開放始動信号を出力する開放スイッチ、４はサンルーフパネルの閉成始動信号を出力する閉成スイッチ、５はサンルーフパネル全閉状態となった時にオンする全閉位置スイッチ、６はサンルーフパネルが全開状態になった時オンする全開位置スイッチ、７はサンルーフパネルがチルト最高位置に達した時にオンするチルト最高位置スイッチである。８はこれら各スイッチ３〜７の状態に基づいて駆動回路３０より電動機１１を駆動し、サンルーフパネルの摺動を制御する制御処理回路で、例えば、マイクロコンピュータなどが用いられる。９はこの制御処理回路８にクロックパルスを供給する振動子、１０は制御処理回路８に電源を供給する電源回路である。

１２ａ〜１２ｄは前記開放スイッチ３、閉成スイッチ４、全閉位置スイッチ５、全開位置スイッチ６およびチルト最高位置スイッチ７の各出力信号をそれぞれ制御処理回路８の入力ポートＩ１〜Ｉ５に入力するインタフェース回路、２０は電動機１１の印加電圧を制御処理回路８のＡ／Ｄ１ポートに入力するインタフェース回路であり、電動機１１の印加電圧を分圧する抵抗２１、２２とノイズ吸収用のコンデンサ２３にて構成されている。

なお、上記駆動回路３０には、制御処理回路８のＯ１ポートあるいは、Ｏ２ポートから出力される信号に基づいてリレーコイル３３、または、リレーコイル３４に供給される電流をオン／オフする駆動トランジスタ３５、３６を設けられている。また、増幅回路７０の出力信号は制御処理回路８のＡ／Ｄ２ポートに入力されている。１６０はサーミスタ１６１と抵抗１６２とで構成された温度測定回路であり、その出力信号は制御処理回路８のＡ／Ｄ３ポートに入力されている。なおＡ／Ｄ１ポート、Ａ／Ｄ２ポートおよびＡ／Ｄ３ポートは、制御処理回路８のアナログ・ディジタル変換ポートである。

図２はサンルーフのアクチュエータの一部切欠斜視図、図３はサンルーフパネルの開放／閉成動作およびチルト上昇／下降動作を説明する断面図であり、その具体的構成は周知であるので図示を省略する。図２に示したサンルーフのアクチュエータ２１１は、図３（ａ）に矢印Ａで示すようにサンルーフパネル（車載用開閉体）２１０をガイドレール２１２に沿って移動させることにより、サンルーフの開放（点線状態）および閉成（実線状態）を行なう。また、図３（ｂ）の矢印Ｂで示すような全閉状態のサンルーフパネルの後部を上下させてチルト上昇／下降動作を行う。なお、前述のチルト上昇／下降動作とは、サンルーフパネルの後部を上下させる動作のことである。

次に動作について説明する。イグニッションスイッチ２をオンすると、バッテリ１が電源回路１０に接続され、制御処理回路８はこの電源回路１０より電圧が供給される。さらにこの電源回路１０は、パワーオン時、およびウォッチドッグ不具合の時にはリセット信号を発生させて制御処理回路８の初期化を行なう。また駆動回路３０のリレーコイル３３、３４にはバッテリ１より電圧が印加されており、この印加電圧は、さらに、インタフェース回路２０の抵抗２１と２２で分圧され、コンデンサ２３によってノイズが除去されて制御処理回路８のＡ／Ｄ１ポートに入力されている。

電動機１１の正転駆動即ちサンルーフパネル開放動作、及びチルト下降動作を行なう場合、制御処理回路８はそのＯ１ポートをハイレベル、Ｏ２ポートをローレベルにする。これによって駆動回路３０の駆動トランジスタ３５がオンとなり、リレーコイル３３に電流が流れてそのリレー接点３１が、電源側に接続される。従ってリレー接点３１、電動機１１、リレー接点３２、シリーズ抵抗４０の経路を通ってバッテリ１から駆動電流が電動機１１に順方向に流れ、電動機１１が正転する。

また、反転駆動、即ちサンルーフパネル閉成動作、及びチルト上昇動作を行なう場合制御処理回路８はそのＯ２ポートをハイレベル、Ｏ１ポートをローレベルにする。これによって駆動回路３０の駆動トランジスタ３６がオンとなり、リレーコイル３４に電流が流れてそのリレー接点３２が、電源側に接続される。従ってリレー接点３２、電動機１１、リレー接点３１、シリーズ抵抗４０の経路を通ってバッテリ１から駆動電流が電動機１１に逆方向に流れ、電動機１１が逆転する。

開放スイッチ３、閉成スイッチ４、全閉位置スイッチ５、全開位置スイッチ６およびチルト最高位置スイッチ７のオン／オフ信号は、それぞれ対応するインタフェース回路１２ａ〜１２ｄに一旦入力される。各インタフェース回路１２は、接続されているスイッチ３〜７がオンであればハイレベル信号を、オフであればローレベル信号を制御処理回路８のＩ１ポート〜Ｉ５ポートの中の対応付けられたものに入力する。前述のように、制御処理回路８のＡ／Ｄ１ポートには、電動機１１の印加電圧をインタフェース回路２０の抵抗２１と２２との分圧した信号が入力されており、Ａ／Ｄ２ポートには、シリーズ抵抗４０による電圧降下を増幅した信号、即ち電動機１１の駆動電流量に相関した信号が入力されている。

次に基本動作を図６に示したフローチャートに従って説明する。電源投入後のイニシャルスタート後のステップＳＴ１では、制御処理回路８の初期設定であり制御上使用する測定値や計算値データおよびフラグを初期化する。次のステップＳＴ２では、電動機１１が駆動している間に過負荷（挟まれ）発生しているか否かを判定する。過負荷判定の方法は、後に説明する過負荷発生フラグで行なう。過負荷が発生していなければステップＳＴ３移行する。過負荷が発生しているならばステップＳＴ４へ移行して過負荷発生処理を行なう。ステップＳＴ４の処理は、後に説明する。ステップＳＴ３では、各スイッチ３〜７による入力レベルを検出し、それに基づいて電動機１１の駆動処理を行なう。

ステップＳＴ５では、ステップＳＴ３の処理結果を判定し、電動機１１が駆動の場合は、ステップＳＴ６へ移行し、駆動しない場合は、再度ステップＳＴ３に戻る。

ステップＳＴ６では、駆動中の電動機１１の過負荷が発生をしたかを検出する。ステップＳＴ７では、過負荷発生処理を実行するか否かを判定する。前記ステップＳＴ６で過負荷を検出していれば前記ステップＳＴ４の過負荷発生処理へ移行し、検出していなければステップＳＴ８へ移行する。なおステップＳＴ７は前記ステップＳＴ４と同じ過負荷発生フラグで判定する。ステップＳＴ８、ステップＳＴ９では、電動機１１駆動中にクランキングが発生したか否かを検出する。図５は、図４の電圧、電流クランキング波形のクランキング部分の拡大図である。

まず、ステップＳＴ８では、電動機１１の印加電圧（Ａ／Ｄ１）値がクランキング電圧しきい値（例えば８Ｖ）を下回ったか否かを検出する。印加電圧がクランキング電圧しきい値を下回った場合ステップＳＴ９へ移行する。ステップＳＴ９では、電動機１１の電流（Ａ／Ｄ２）値がクランキング電流しきい値（例えば、２Ａ）を下回ったか否かを検出する。電流がクランキング電流しきい値を下回った場合ステップＳＴ１０へ移行する。

ステップＳＴ１０ではクランキングが発生として電動機１１の停止処理を行ない反転動作を防止し再びステップＳＴ２に戻る。ステップＳＴ８、ステップＳＴ９でクランキング電圧しきい値、及びクランキング電流しきい値を下回らなかった場合は、ステップＳＴ１１へ移行しクランキング検出を抜ける。ステップＳＴ１１では、各スイッチ３〜７のスイッチ入力レベルに基づいて電動機１１の停止検出処理を行い、次のステップＳＴ１２においてステップＳＴ１１の処理結果を判定する。その結果電動機１１が停止でない場合は、電動機１１は、駆動中であるからステップＳＴ６に戻り、電動機１１が停止の場合には、ステップＳＴ２に戻る。

以下にステップＳＴ３、ステップＳＴ４、ステップＳＴ６、ステップＳＴ１０及びステップＳＴ１１の詳細を説明する。

まず、ステップＳＴ３における電動機１１の駆動処理を、図７のフローチャートを用いて説明する。当該処理が開始されるとサンルーフパネルの位置を検出する。チルト最高位置スイッチ７、全開位置スイッチ６のオン／オフがステップＳＴ２０及びステップＳＴ２１で判定される。それらがいずれもオフの場合には、サンルーフパネルが、摺動途中で停止している状態であり、ステップＳＴ２２に移行する。ステップＳＴ２２で開放スイッチ３の状態を検出し、それがオンであれば、ステップＳＴ２３に移行する。ステップＳＴ２３では駆動回路３０の駆動トランジスタ３５をオンして電動機１１を正転させ、サンルーフパネルを開放側へ摺動させてＲＴＳに移行する。

またステップＳＴ２２で開放スイッチ３が、オフであることが検出された場合にはステップＳＴ２４に移行する。ステップＳＴ２４では、閉成スイッチ４の状態を検出し、それがオンであれば、ステップＳＴ２５へ移行する。ステップＳＴ２５では、駆動回路３０の駆動トランジスタ３６をオンにして電動機１１を逆転させ、サンルーフパネルを閉成側へ摺動させＲＴＳに移行する。一方閉成スイッチ４がオフであれば、ステップＳＴ２６に移行し、駆動回路３０の駆動トランジスタ３５と３６とをオフの状態のまま維持しＲＴＳに移行する。

なおステップＳＴ２０にてチルト最高位置スイッチ７のオンが検出された場合には、サンルーフパネルはチルト最高位置状態であり、ステップＳＴ２７に移行する。ステップＳＴ２７では、閉成スイッチ４の状態を検出し、それがオンであってもサンルーフパネルを閉成側に摺動させることができないため、処理をステップＳＴ２６に移行して、駆動回路３０の駆動トランジスタ３５と３６とをオフの状態のまま維持する。また、閉成スイッチ４がオフであれば、ステップＳＴ２８へ移行して開放スイッチ３の状態を検出し、それがオンであれば、ステップＳＴ２３へ移行しサンルーフパネルを開放側に摺動させてＲＴＳに移行する。一方、開放スイッチ３がオフであれば、ステップＳＴ２６へ移行して駆動回路３０の駆動トランジスタ３５と３６とをオフの状態のまま維持しＲＴＳに移行する。

また、ステップＳＴ２１にて全開位置スイッチ６のオンが検出された場合には、サンルーフパネルは全開状態であり、ステップＳＴ２９に移行する。ステップＳＴ２９では、サンルーフパネルは全開状態であり、開放スイッチ４の状態を検出し、それがオンであってもサンルーフパネルを開放側に摺動させることができないため、処理をステップＳＴ２６に移行して、駆動回路３０の駆動トランジスタ３５と３６とをオフの状態のまま維持しＲＴＳに移行する。また、開放スイッチ３がオフであれば、ステップ２４へ移行して閉成スイッチ４の状態を検出し、そのオン／オフに応じてステップＳＴ２５あるいは、ステップＳＴ２６に移行し前述の処理を実行する。なおＲＴＳは、基本動作図６の処理ステップＳＴ３に戻る処理である。

次に図６のステップＳＴ１１における電動機１１の停止処理を図８のフローチャートに従って説明する。当該処理が開始されると、まずステップＳＴ３０において開放側駆動回路の状態、すなわち駆動回路３０の駆動トランジスタ３５の状態が検出される。検出結果がオフであればステップＳＴ３１へ移行して、閉成側駆動回路の状態、すなわち駆動回路３０の駆動トランジスタ３６の状態が検出される。この検出結果でもオフであれば、ステップＳＴ３２へ移行して、駆動回路３０のオフ状態を維持しＲＴＳに移行する。

ステップＳＴ３０において開放側駆動回路がオンしていることが検出された場合、即ちサンルーフパネルが開放側へ摺動している場合には、ステップＳＴ３３に移行して全開位置スイッチ６の状態を検出する。その結果全開位置スイッチ６がオンであれば、サンルーフパネルは、全開位置に到達したことからステップＳＴ３２へ移行し駆動回路３０をオフする。また全開位置スイッチ６がオフの場合には、ステップＳＴ３４に移行して全閉位置スイッチ５の状態を検出する。その結果、全閉位置スイッチ５がオンであればサンルーフパネルは、チルトが上昇した位置から全閉位置に到達したことから、ステップＳＴ３２に移行し駆動回路３０をオフ状態とする。

一方、全閉位置スイッチ５がオフであれば、ステップＳＴ３５に移行する。このステップＳＴ３５では閉成スイッチ４の状態が検出される。検出の結果、閉成スイッチ４がオフであれば、ステップＳＴ３６に移行して、開放側駆動回路のオン状態を維持して、サンルーフパネルを開放側への摺動を続行しＲＴＳに移行する。また、閉成スイッチ４がオンであれば、ステップＳＴ３２に移行して、駆動回路３０をオフ状態にしてサンルーフパネルの摺動を停止する。即ち電動機１１の回転と逆方向のスイッチを操作することによって該電動機を停止する。

また、ステップＳＴ３１において、閉成側駆動回路がオンしていることが検出された場合、即ちサンルーフパネルが閉成側に摺動中している場合には、ステップＳＴ３７に移行してチルト最高位置スイッチ７の状態を検出する。その結果、チルト最高位置スイッチ７がオンであれば、サンルーフパネルは、チルト最高位置に到達したことから、ステップＳＴ３２に移行し駆動回路３０をオフ状態とする。また、チルト最高位置スイッチ７がオフの場合には、ステップＳＴ３８に移行して全閉位置スイッチ５の状態が検出される。その結果全閉位置スイッチ５がオンならば、サンルーフパネルは全閉位置に到達したことからステップＳＴ３２に移行し駆動回路３０をオフ状態とする。一方、全閉位置スイッチ５がオフであればステップＳＴ３９に移行する。

ステップＳＴ３９では、開放スイッチ３の状態が検出される。その結果、開放スイッチ３がオフであれば、ステップＳＴ４０に移行して、閉成側駆動回路のオン状態を維持しＲＴＳに移行する。すなわち、サンルーフパネルの閉成側への摺動を続行する。また、開放スイッチ３がオンであれば、ステップＳＴ３２に移行して駆動回路３０をオフ状態としＲＴＳに移行する。なおＲＴＳは、基本動作図６の処理ステップＳＴ１１に戻る処理である。

次に図６のステップＳＴ６における負荷検出の概略を説明する。過負荷の検出は、電動機１１の駆動電流を監視することによって行なわれる。すなわち電動機１１の駆動電流は、負荷の増大に伴って増加することから所定量の過負荷における駆動電流の増加をしきい値として予め設定しておき、一定のタイミング時間毎における駆動電流の増加を検出して、しきい値を超えた駆動電流の増加が検出された場合に過負荷（挟まれ、又は異物の摺動部噛み込み）と判定するものである。

図９はこの負荷検出の概略動作を説明するための線図である。同図（ａ）は電動機１１の駆動が開始されてから停止するまでの駆動電流の変化を示したものであり、同図（ｂ）は一定のタイミング時間毎の駆動電流の増加量としきい値との関係を示したものである。

電動機１１が駆動開始してからしばらくの間（約２００ｍｓ）は、過渡電流が流れるため、負荷検出はマスクしている。マスク時間経過後Δｔ（例えば２０ｍｓ）毎ごとに電動機１１の駆動電流の変化量を検出している。図９（ａ）に示すΔｔ１〜Δｔ４間でのサンルーフパネルの摺動負荷は、滑らかな状態であり駆動電流変化量はほとんど無い。しかし、Δｔ５から過負荷が発生しΔｔ５、Δｔ６、Δｔ７とそれぞれ駆動電流変化量Δｉ１、Δｉ２、Δｉ３が生じている。同図（ｂ）に示すようにΔｔ７以降では、駆動電流変化量Δｉ１、Δｉ２、Δｉ３の総和がしきい値を上回ったため過負荷検出を実行している。

次に、サンルーフパネルの負荷特性について説明する。サンルーフパネルの摺動負荷は、温度、塵埃による経年変化によって影響される。すなわち低温ほどサンルーフパネル摺動部のグリスが硬化し摺動抵抗が大きくなる。同様に塵埃が多い環境下でのサンルーフパネルも摺動部の異物混入により摺動抵抗が大きくなり、また摺動する各部分の抵抗値のバラツキ（摺動抵抗のムラ）も大きくなる。これに伴い電動機１１の駆動電流値や、電流の変化量も大きくなる。

また、低温、塵埃環境下での経年変化での電動機１１の負荷の上昇と該電動機の印加電圧が低い場合は、電動機１１のトルク低下により該電動機の回転速度が低下する。このことによりサンルーフパネルの摺動速度は低下し、過負荷時の電動機１１の駆動電流の変化に要する時間が長くなる特性がある。

以上の概略と特性を踏まえて負荷検出の制御方法の詳細を説明する。図１０は、常温及び通常負荷と低温、塵埃環境下での経年変化とを識別し、挟まれ検出を行なっている電動機１１の駆動電流波形である。同図（ａ）は常温及び通常負荷の状態、同図（ｂ）は低温、塵埃環境下での経年変化での状態を検出し、常温及び通常負荷の過負荷しきい値Ｉ１（例えば１．５Ａ）からＩ２（例えば２Ａ）に変更していることを示している。このことにより、前記摺動抵抗ムラによりしきい値Ｉ１より大きな電流変化があった場合、誤った過負荷検出でサンルーフパネルが止まったり、或いは、反転動作が発生することを防止している。

図１１は、常温及び通常負荷と低温、塵埃環境下での経年変化及び低電圧とを識別し、電動機１１の駆動電流のサンプリング間隔の変更を行なっている電動機１１の駆動電流波形であり、同図（ａ）は常温、通常負荷の状態、同図（ｂ）は低温、塵埃環境下での経年変化での状態及び電動機１１の低電圧時を示しており同図（ａ）のサンプリング時間△Ｔ１の２倍△Ｔ２に変更して、サンプリング時間当りの駆動電流変化量を大きくし確実に変化量を検出できるようにしている。

これらの制御を図１２に示すフローチャートに従って説明する。当該処理が、開始されると、まずステップＳＴ４１において、過負荷検出準備が完了しているか否かを判定する。過負荷検出準備が完了していなければ、ステップＳＴ４２に移行し過負荷検出準備を続行する。この過負荷検出準備とは、過負荷検出のしきい値Ｉ１、Ｉ２の選択、サンプリング時間間隔△Ｔ１、△Ｔ２の選択を決定する処理である。この処理は、後に説明する。
ステップＳＴ４１にて過負荷検出準備が終了していればステップＳＴ４３に移行する。ステップＳＴ４３では、ステップＳＴ４２で決定されたサンプリング時間が△Ｔ２であるか否かを判定する、サンプリング時間が△Ｔ２であれば、ステップＳＴ４４へ移行し、△Ｔ２でなければ、ステップＳＴ４５へ移行し制御処理回路８のＡ／Ｄ２値（駆動電流値）を測定し制御処理回路８のメモリに記憶する。

ステップＳＴ４４では、過負荷検出準備のステップＳＴ４２にてセットされたサンプリングフラグの値を判定する。サンプリングフラグがセット状態ならば、ステップＳＴ４６にてサンプリングフラグをクリアして前述のステップＳＴ４５に移行する。ステップＳＴ４４にてサンプリングフラグがクリア状態の場合は、ステップＳＴ４７でサンプリングフラグをセットしステップＳＴ４８に移行する。すなわちサンプリング時間が△Ｔ２に設定された場合、電動機１１の駆動電流の測定間隔は、負荷検出処理の１回おきにされる。また、△Ｔ２に設定されない場合は、毎回負荷検出処理での駆動電流の測定になり、その時間間隔は△Ｔ１である。

ステップＳＴ４８では、前回に測定したＡ／Ｄ２値データの有無を判定し、前回のＡ／Ｄ２値のデータが無い場合は、ＲＴＳに移行し図６の基本動作の処理ステップＳＴ６に戻る。前回のＡ／Ｄ２値のデータが有る場合は、ステップＳＴ４９に移行する。ステップＳＴ４９では、今回測定したＡ／Ｄ２の測定データと前回のＡ／Ｄ２の測定データとの差を差分データとして制御処理回路８のメモリに記憶する。次のステップＳＴ５０では、算出した差分データを積算データに加算し、その和を積算データに記憶する。すなわち積算データは負荷検出処理ごとに更新される。

次のステップＳＴ５１では、今回更新された積算データが、挟まれしきい値Ｉ１と比較し過負荷が発生か否かを判定する処理を行ない、続いてＲＴＳに移行する。なおＲＴＳは、基本動作の処理ステップＳＴ６に戻る処理である。過負荷検出処理の詳細は、後述する。
ここで先に述べたステップＳＴ４２である負荷検出準備の詳細を図１３のフローチャートに従って説明する。
当該処理が開始されると、まずステップＳＴ６０において図１０に示す電動機１１が駆動開始時に発生する過渡電流であるか否かを判定する。過渡電流発生中の場合は、ＲＴＳへ移行する。
すなわち過渡電流発生中（約２００ｍｓ間）は、図１２のステップＳＴ５１の過負荷検出は行なわれず過負荷検出はマスク状態になる。

ステップＳＴ６０にて当該タイマが終了した場合、ステップＳＴ６１に移行する。ステップＳＴ６１では、制御処理回路８のＡ／Ｄ３の入力値（温度）と制御処理回路８が予め記憶している温度しきい値ＴＳ（例えば０℃）と比較する。前記温度がしきい値ＴＳより低いときは図１０（ｂ）と図１１（ｂ）の低温状態としてステップＳＴ６２に移行する。ステップＳＴ６２では、挟まれしきい値Ｉ２とサンプリング時間ΔＴ２に設定しステップＳＴ６３に移行する。ステップＳＴ６３ではサンプリングフラグをセットしＲＴＳに移行する。サンプリングフラグは、前述した図１２のフローチャートステップＳＴ４４、４６、４７での処理に使用されるフラグである。

ステップＳＴ６１にて前記温度が温度しきい値ＴＳより高い場合はステップＳＴ６４に移行する。ステップＳＴ６４では、制御処理回路８のＡ／Ｄ２の入力値（駆動電流）と図１０（ａ）（ｂ）に示す制御処理回路８が予め記憶している電流しきい値ＩＳ（例えば７Ａ）と比較する。前記駆動電流値がしきい値ＩＳより低いときは図１０（ｂ）と図１１（ｂ）の高負荷状態としてステップＳＴ６２に移行する。ステップＳＴ６２移行後の処理は、前述しているので省略する。ステップＳＴ６４にて前記駆動電流がしきい値ＩＳより小さい場合は、ステップＳＴ６５へ移行する。

ステップＳＴ６５では、制御処理回路８のＡ／Ｄ１の入力（電圧）値と制御処理回路８が予め記憶している電圧しきい値ＶＳ（例えば１０Ｖ）と比較する。前記電圧値がしきい値ＶＳより小さいときはステップＳＴ６６に移行する。ステップＳＴ６６では図１１（ｂ）の低電圧状態として、サンプリング時間は△Ｔ２に設定し、低温、高負荷状態ではないので、しきい値Ｉ１に設定してステップＳＴ６７に移行する。ステップＳＴ６７では、前処理ＳＴ６６にて△Ｔ２を設定したことによりサンプリングフラグをセットし、ＲＴＳに移行する。

ステップＳＴ６５にて電圧値がしきい値ＶＳより大きい場合は、ステップＳＴ６８に移行する。ステップＳＴ６８では、サンルーフの状態が図１０（ａ）、図１１（ａ）の常温、通常負荷、通常電圧であるためサンプリング時間を△Ｔ１、しきい値Ｉ１に設定する。次のステップＳＴ６９では、ステップＳＴ６８でサンプリング時間を△Ｔ１に設定したことによりサンプリングフラグをクリアし、ＲＴＳに移行する。以上のようにして負荷検出準備処理では、過負荷しきい値Ｉ１と駆動電流データサンプリングリング時間△Ｔ１又は△Ｔ２を決定する。なおＲＴＳは、図１２の負荷検出処理ステップＳＴ４２に戻る処理である。

次に図１２の負荷検出処理におけるステップＳＴ５１の過負荷検出処理の詳細を図１４のフローチャートに従って説明する。
当該処理が開始されると、まずステップＳＴ７１において図１２での負荷検出処理ステップＳＴ５０で算出した積算データと前記負荷検出準備処理で決定したしきい値Ｉ１を比較する。
積算データがしきい値Ｉ１より大きい場合は、ステップＳＴ７２に移行する。ステップＳＴ７２では、前記積算データすなわち電動機１１の駆動電流の増加量が挟まれしきい値Ｉ１より大きくなったことから、過負荷状態が発生として過負荷発生フラグをセットしＲＴＳに移行する。
なお図６の基本動作でのステップＳＴ２における過負荷発生の判定は、上記過負荷発生フラグの状態で行なっている。

ステップＳＴ７１にて積算データがしきい値Ｉ１より小さい場合は、ステップＳＴ７３に移行する。ステップＳＴ７３では、モータタイマカウンタ値を判定する。モータタイマカウンタは、負荷検出処理中、所定時間内での電動機１１の駆動電流の変化量を検出するためのタイマカウンタであり、動作及び当該カウンタの設置の目的を図１５に用いて説明する。同図（ａ）は電動機１１の駆動電流変化量が、しきい値Ｉ１を上回っていないにもかかわらず過負荷検出により電動機１１が停止した波形である。同図（ｂ）に示すように電動機１１の駆動電流は、サンルーフパネルの摺動抵抗ムラにより脈流になる。この脈流をサンプリング時間△Ｔ１もしくは△Ｔ２ごとに検出した時に前述した積算データが徐々に蓄積されていきついには、前記しきい値Ｉ１を上回ってしまい誤動作してしまう場合がある。

このことを防ぐ方法としては、同図（ｂ）に示すような負荷検出中、所定時間Ｔ（例えば８０ｍｓ）内での積算データが、所定の電流しきい値Ｉ３（例えば１Ａ）より小さい場合は、通常動作と判断し蓄積された積算データをクリアする。また、同図（ｃ）に示すように所定時間Ｔ内での積算データが前記しきい値Ｉ３より大きい場合は、近々に過負荷発生の可能性があり前記積算データを保持し過負荷検出の検出能力を維持する。
以上の制御を行なうため、前記所定時間Ｔを制御処理回路８に含まれるモータタイマカウンタで検知する。なお上記の誤動作は、サンルーフパネルの摺動負荷抵抗が大きくなる低温、塵埃による経年変化や、電動機１１のトルクが低下する低電圧時に生じやすい。

以上の説明に基づいて、再び図１４のフローチャートの各ステップの処理を説明する。ステップＳＴ７３にてモータタイマカウンタ値が所定時間Ｔより小さい場合は、ステップＳＴ７４に移行する。ステップＳＴ７４では、モータタイマカウンタをインクリメントしＲＴＳに移行する。ステップＳＴ７３にてモータタイマカウンタ値が所定時間Ｔより大きいか又は等しい場合は、ステップＳＴ７５に移行する。ステップＳＴ７５では、積算データ値としきい値Ｉ３と比較する。その結果、積算データがしきい値Ｉ３より小さい場合は、ステップＳＴ７６に移行する。ステップＳＴ７６では、モータタイマカウンタをクリアし、続いてステップＳＴ７７で積算データをクリアしてＲＴＳに移行する。ステップＳＴ７５にて積算データがしきい値Ｉ３より大きい場合は、モータタイマカウンタ及び積算データを保持したままＲＴＳに移行する。以上のような処理を行ない過負荷状態以外のサンルーフパネルの停止及び反転する誤動作を防止する。
なおＲＴＳは、図１２の負荷検出フローチャートステップＳＴ５１に戻る処理である。

次に図６の基本動作フローチャートステップＳＴ４における過負荷発生処理を図１６のフローチャートに従って説明する。当該処理が開始されると、まずステップＳＴ８１で過負荷検出処理での反転動作中か判定する。反転動作中でない場合は、ステップＳＴ８２では、オープン動作での過負荷状態か判定する。オープン動作での過負荷は、挟まれ状態ではないため電動機１１の反転動作は、必要としない。ステップＳＴ８２でオープン動作ならば、ステップＳＴ８３に移行し電動機１１の停止処理を行なう。続いてステップＳＴ８４にて過負荷発生フラグをクリアしＲＴＳへ移行する。以上のようにオープン動作では、挟まれての過負荷ではなく、サンルーフパネル摺動部の噛み込み等によるものなので、反転動作はせず過負荷発生処理は終了する。

ステップＳＴ８２にてクローズ動作の場合には、ステップＳＴ８５に移行する。ステップＳＴ８５では、駆動トランジスタ３６をオフ、駆動トランジスタ３５をオンし電動機１１を反転させる。続いてステップＳＴ８６にて過負荷反転フラグをセットしＲＴＳへ移行する。この過負荷反転フラグが、前記ステップＳＴ８１にて過負荷反転動作を判定するフラグである。
次にステップＳＴ８１にて反転動作中の場合は、ステップＳＴ８８に移行する。ステップＳＴ８８では、反転動作時間を制御する反転タイマカウンタ値を判定する。反転動作タイマカウンタの値が設定値より小さい場合ステップＳＴ８９に移行し反転タイマカウンタをインクリメントした後ＲＴＳに移行する。

ステップＳＴ８８にて反転タイマカウンタが設定値より大きいか等しい場合は、ステップＳＴ９０に移行する。ステップＳＴ９０では、サンルーフパネルが所定時間反転動作したとしてステップＳＴ８３と同じ電動機１１を停止処理を行なう。続いてステップＳＴ９１では、反転タイマカウンタ、ステップＳＴ９２では、過負荷反転フラグ、ステップＳＴ９３では、過負荷発生フラグをそれぞれクリアしてＲＴＳに移行し過負荷発生処理を終了する。なおＲＴＳは、図６の基本動作フローチャートステップＳＴ４に戻る処理である。

ここで図６の基本動作ステップＳＴ１０における前出の電動機停止処理について図１７のフローチャートに従って説明する。当該処理が開始されると、まずステップＳＴ１０１にて駆動回路３０をオフし電動機１１の駆動を停止する。続いてステップＳＴ１０２では、図１４のステップＳＴ７４でカウント中のモータタイマカウンタをクリアしステップＳＴ１０３に移行する。ステップＳＴ１０３では、図１２のステップＳＴ４９で記憶された演算データをクリアし、次のステップＳＴ１０４にて図１２のステップＳＴ５１で記憶された差分データをクリアしＲＴＳに移行し当該処理を終了する。なお、ＲＴＳは当該処理を呼び出したステップＳＴに戻る処理である。

以上のように、この実施の形態１によれば、タイミング時間より長い第２の所定時間毎の電流変化量が予め設定した設定値より小さいときは該電流変化量を消去し、前記電流変化量が予め設定した設定値より大きいときは該電流変化量を保持し続いて検出された電流変化量を加算するように構成したので、過負荷以外でサンルーフパネルが反転する誤動作を防ぎ確実に過負荷の判定ができる。

また、この発明によれば、温度変化によってサンルーフパネルの摺動負荷抵抗が変動しても、過負荷検出のための前記タイミング時間と該タイミング時間より長い第２の所定時間を設定するように構成したので、過負荷状態以外でサンルーフパネルが反転する誤動作を防止し確実に過負荷判定ができる。

また、この発明によれば、電圧変動によるサンルーフパネルの電動機の回転速度及びトルクが変動しても、過負荷検出のためのタイミング時間と該タイミング時間より長い第２の所定時間を設定するように構成したので、過負荷状態以外でサンルーフパネルが反転する誤動作を防止し確実に過負荷判定ができる。

また、この発明によれば、電動機の駆動電流値の経年変化によってサンルーフパネルの摺動負荷抵抗が変動しても、過負荷検出のためのタイミング時間と該タイミング時間より長い第２の所定時間を設定するように構成したので、過負荷状態以外でサンルーフパネルが反転する誤動作を防止し確実に過負荷判定ができる。

実施の形態２．
他のクランキング検出の方法を図１８に示す。図１８は、図５と同じクランキング発生時の電動機１１の印加電圧と駆動電流の拡大図である。図１８では、クランキング発生時の印加電圧と駆動電流の減少量を検出しクランキング判定を行なっている。図１８の制御方法を図１９のフローチャートに従って説明する。
なお図１９は、図６のクランキング検出部分を抜き出した図であり、図１９でのステップＳＴ７以前の処理及び、ステップＳＴ１０、ステップＳＴ１１に続く処理は、図６と同じであるので省略する。

従ってステップＳＴ１１１から説明する。まずステップＳＴ１１１では、現時点（今回）の制御処理回路８のＡ／Ｄ１（印加電圧）値を測定し当該回路のメモリに記憶する。続くステップＳＴ１１２では、今回の制御処理回路８のＡ／Ｄ２（駆動電流）値を測定し当該回路のメモリに記憶してステップＳＴ１１３に移行する。ステップＳＴ１１３では、現時点以前（前回）のＡ／Ｄ１とＡ／Ｄ２の測定値データが有るか無いかを判定する。この処理でＡ／Ｄ１とＡ／Ｄ２の前回測定値データが無ければ、ステップＳＴ１１４に移行する。ステップＳＴ１１４では、今回Ａ／Ｄ１測定値を前回Ａ／Ｄ１測定値として制御処理回路８のメモリに記憶する。続くステップＳＴ１１５では、今回Ａ／Ｄ２測定値を前回Ａ／Ｄ２測定値として制御処理回路８のメモリに記憶しステップＳＴ１１に移行する。

ステップＳＴ１１３で前回のＡ／Ｄ１とＡ／Ｄ２の測定値データが有る場合は、ステップＳＴ１１６に移行する。ステップＳＴ１１６では、前回Ａ／Ｄ１記憶値と今回Ａ／Ｄ１記憶値の差を電圧差データとして記憶しステップＳＴ１１７に移行する。ステップＳＴ１１７では、該電圧差データが電圧クランキング減少量しきい値−ΔＶ（例えば、３Ｖ）より大きいか否かを比較する。その結果、電圧差データが電圧クランキング減少量しきい値−ΔＶより小さい場合、ステップＳＴ１１４に移行する。ステップＳＴ１１４以降の処理は、前述しているので省略する。ステップＳＴ１１７で電圧差データが電圧クランキング減少量しきい値−ΔＶより大きい場合は、ステップＳＴ１１８に移行する。

ステップＳＴ１１８では、前回Ａ／Ｄ２記憶値と今回Ａ／Ｄ２記憶値の差を電流差データとして記憶してステップＳＴ１１９に移行する。ステップＳＴ１１９では、この電流差データが電流クランキング減少量しきい値−Δｉ（例えば、２Ａ）より大きいか否かを比較する。その結果、電流差データが電流クランキング減少量しきい値−Δｉより小さい場合、ステップＳＴ１１４に移行する。ステップＳＴ１１４以降の処理は、前述しているので省略する。ステップＳＴ１１９で電流差データが電流クランキング減少量しきい値−Δｉより大きい場合は、ステップＳＴ１０に移行し電動機１１を停止しクランキング検出処理を実行する。

以上のように、この実施の形態２によれば、スタータ信号を取り込まず、確実にクランキング検出でき、過負荷以外でサンルーフパネルが反転する誤動作を防止できる。

実施の形態３．
図２０は図１の回路図にスタータ信号を入力する回路を追加した他のクランキング検出の方法を示す実施の形態３の回路図である。前記図１と同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。図２０において、２０１はスタータスイッチ、２０２はスタータコイルである。２１０は制御処理回路８のＡ／Ｄ４ポートに入力するインタフェース回路であり、スタータスイッチ２０１オン時のスタータコイル２０２の電圧を分圧する抵抗２１１、２１２とノイズ吸収用コンデンサ２１３で構成されている。Ａ／Ｄ４は制御処理回路８のアナログ・ディジタル変換ポートである。

次に図２０のスタータ部分のみの動作を説明する。スタータスイッチ２０１は通常オフであり、車両エンジン始動時のみオンする。従って制御処理回路８のＡ／Ｄ４の入力電圧は、抵抗２１２でプルダウンされておりグランドレベルになっているが、スタータスイッチ２０１がオンすることによりスタータコイル２０２に電流が流れ、スタータコイル２０２に電圧が生じる。この電圧を抵抗２１１、２１２で分圧しコンデンサ２１３で平滑化した後、Ａ／Ｄ４ポートに入力することによりスタータスイッチ２０１のオン／オフを検出する。

スタータスイッチ２０１のオン／オフを検出することによるクランキング検出の制御方法を図２１のフローチャートに従って説明する。
なお、図２１は、図６のクランキング検出部分を抜き出した図であり、図２１でのステップＳＴ７以前の処理及び、ステップＳＴ１０、ステップＳＴ１１に続く処理は、図６と同じであるので省略する。
従ってステップＳＴ１２０のみ説明する。ステップＳＴ１２０では、Ａ／Ｄ４ポートの入力電圧を検出する。Ａ／Ｄ４値がグランドレベルならば、スタータスイッチ２０１がオンしていないことからステップＳＴ１１に移行する。Ａ／Ｄ４値に電圧が入力されたならば、スタータスイッチ２０１がオンしていることからステップＳＴ１０に移行し、電動機１１を停止してクランキング検出処理を行なう。

以上のように、この実施の形態３によれば、クランキング検出は、電動機１１を停止する制御方法で説明した。この理由は、クランキング状態では、バッテリ１の電圧低下が、著しい時、当該制御装置や、電動機１１が動作できる電圧を供給できない場合は、電動機１１は停止してしまうからであり、この現象に合せた。しかし当該制御装置と電動機１１が充分動作できる範囲での電圧低下であれば電動機１１を停止せず駆動を続行することも可能である。

この発明の実施の形態１による車載用電動開閉体の開閉制御方法が適用されるサンルーフの制御装置を示す回路図である。制御されるサンルーフのアクチュエータを示す一部切欠斜視図である。上記サンルーフのサンルーフパネル開放／閉成動作、及びチルト上昇／下降動作を示す断面図である。サンルーフパネル動作中クランキングが発生した時の電動機の印加電圧と駆動電流の波形を示した線図である。上記クランキング部分の時間軸を拡大し該クランキング検出処理を説明するための線図である。上記実施の形態１による車載用電動開閉体の全体動作を示すフローチャートである。上記実施の形態１における電動機駆動検出処理の詳細動作を示すフローチャートである。上記実施の形態１における電動機停止検出処理の詳細動作を示すフローチャートである。上記実施の形態１における負荷検出の概要を説明するための線図である。上記実施の形態１におけるサンルーフパネル摺動負荷変化による負荷検出の概要を説明するための線図である。上記実施の形態１におけるサンルーフパネル摺動速度変化による負荷検出の概要を説明するための線図である。上記実施の形態１における負荷検出処理の詳細動作を示すフローチャートである。上記実施の形態１における負荷検出準備処理の詳細動作を示すフローチャートである。上記実施の形態１における過負荷検出処理の詳細動作を示すフローチャートである。上記実施の形態１におけるサンルーフパネル摺動負荷ムラによる負荷検出の概要を説明するための線図である。上記実施の形態１における過負荷発生処理の詳細動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２における電動機停止処理の詳細動作を示すフローチャートである。上記実施の形態２のクランキング検出処理を説明するためにクランキング部分の時間軸を拡大した線図である。上記実施の形態２におけるクランキング検出処理の詳細動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態３のクランキング検出処理を説明するための回路図である。上記実施の形態３におけるクランキング検出処理の詳細動作を示すフローチャートである。従来の車載用電動開閉体の開閉制御方法が適用された自動車用サンルーフの安全装置を示す回路図である。

符号の説明

１１電動機、３０駆動回路、２０１スタータスイッチ、２１０サンルーフパネル（車載用開閉体）。

Claims

車載用開閉体を開閉駆動する電動機の駆動電流を一定のタイミング時間毎に検出し、このタイミング時間毎における駆動電流の変化量を演算し、この変化量と予め設定された過負荷しきい値を比較し、前者が後者を超えると前記電動機を停止、もしくは、反転させた後停止させる車載用開閉体の開閉制御方法において、前記タイミング時間より長い第２の所定時間毎の電流変化量が予め設定した設定値より小さいときは該電流変化量を消去し、前記電流変化量が予め設定した設定値より大きいときは該電流変化量を保持し続いて検出された電流変化量を加算することを特徴とする車載用電動開閉体の開閉制御方法。
前記タイミング時間、前記第２の所定時間を周囲温度に基づいて決定することを特徴とする請求項１記載の車載用電動開閉体の開閉制御方法。
前記タイミング時間、前記第２の所定時間を前記電動機の印加電圧に基づいて決定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車載用電動開閉体の開閉制御方法。
前記タイミング時間、前記第２の所定時間を前記電動機の駆動電流に基づいて決定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車載用電動開閉体の開閉制御方法。