JP2013002110A - 開閉体制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外乱判定部17は、開閉体速度が規定値を超えるとき、又は開閉体速度が目標速度に対して規定値を超えるとき、開閉体に外乱が発生したと判定する。外乱判定部17は、基準電流値と現在電流値との差(電流差分値)が規定値を下回るとき、開閉体に外乱が発生したと判定する。外乱判定部17は、一定量前電流値と現在電流値との差を規定量積算して求めた電流積算値が規定値を下回るとき、開閉体に外乱が発生したと判定する。外乱判定部17は、一定量前電流と現在電流との微分をとって求めた電流微分値が規定値を下回るとき、開閉体に外乱が発生したと判定する。外乱有りと判定されたとき、挟み込み閾値切換部18は、挟み込み閾値を通常値から拡張値に切り換える。
【選択図】図1
Description
図1に示すように、車両には、例えばスライドドアやバックドア等の開閉体の開閉操作を自動/補助するパワードア開閉システム1が設けられている。パワードア開閉システム1は、モータ2を駆動源として開閉体を開閉作動させ、開閉体を自動/軽い力で開閉させる。また、パワードア開閉システム1には、開閉体とモータ2との機械的な連結の接続/非接続を切り換えるクラッチ3が設けられている。よって、開閉体作動をモータ2により行うパワーモードのとき、クラッチ3がオンし、開閉体の開閉操作を手動により行う手動モードのとき、クラッチ3がオフする。なお、モータ2が駆動手段に相当する。
なお、ステップ204〜210の処理、ステップ304〜310の処理、ステップ404〜410の処理は、ステップ104〜110の処理と比べ、使用するカウンタが異なるのみで、処理内容は基本的に同じである。よって、ステップ104〜110の説明を以て、ステップ204〜210の処理、ステップ304〜310の処理、ステップ404〜410の処理の説明は省略する。
(1)開閉体作動中において開閉体の外乱の発生有無を監視し、外乱発生を確認した際には、挟み込み閾値Ikを通常値から拡張値に切り換える。このため、開閉体に外乱が発生したとき、外乱によってモータ電流Iが意図せず上昇する状況となっても、外乱発生時点で挟み込み閾値Ikが通常値から拡張値に切り換えられるので、モータ電流Iが挟み込み閾値Ikを上回らずに済む。よって、外乱を要因とするモータ電流Iの上昇が生じても、これを挟み込みとして検知せずに済むので、挟み込み誤検知防止に効果が高くなる。また、開閉体作動中、常に外乱発生を監視するので、外乱発生時という閾値切り換えが真に必要なタイミングでのみ、挟み込み閾値Ikを拡張値に切り換えることができる。
・挟み込み閾値Ikの拡張値は、開閉体速度Vを用いた判定処理、電流差分値Isbを用いた判定処理、電流積算値Iesを用いた判定処理、及び電流微分値Idfを用いた判定処理の全てで同じ値をとることに限定されない。つまり、各判定処理で拡張値が異なる値に設定されていてもよい。
・開閉状態検出センサ5は、モータ2に組み込まれたエンコーダに限定されず、例えば開閉体自体の動きを検出するセンサを用いてもよい。
・開閉体の作動速さは、速度(開閉体速度V)に限定されず、加速度としてもよい。
・開閉体は、スライドドアやバックドアに限定されず、他の部材を用いてもよい。
・開閉体制御装置4は、車両に使用されることに限定されず、他の機器や装置に応用可能である。
Claims (8)
- 開閉体が軌道計画に則って動作するように駆動手段を制御しながら前記開閉体を作動させ、当該制御時に前記駆動手段の動作状態を検出手段にて検出し、当該検出手段から得られる電気信号と挟み込み閾値とを比較することにより、前記開閉体における異物の挟み込みの有無を検知可能な開閉体制御装置において、
前記開閉体の開閉の作動中、作動方向と同じ方向に前記開閉体に加わる外乱を要因として前記軌道計画に対して生じる作動速さ及び電気信号の変化の少なくとも一方を監視することにより、当該開閉体に外乱が発生したか否かを判定する外乱判定手段と、
前記外乱判定手段が外乱有りと判定したとき、前記挟み込み閾値を切り換える閾値変更手段と
を備えたことを特徴とする開閉体制御装置。 - 前記外乱判定手段は、前記開閉体の作動速さが規定値を超えるとき、又は前記開閉体の作動速さが前記軌道計画に対して規定値を超えるとき、外乱が発生したと認識する
ことを特徴とする請求項1に記載の開閉体制御装置。 - 前記外乱判定手段は、前記開閉体が安定作動しているときに前記電気信号がとる基準電気信号と、現在の電気信号との差分を演算し、当該差分を基に外乱の発生有無を判定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の開閉体制御装置。 - 前記外乱判定手段は、一定量前の電気信号と現在の電気信号との差を積算していき、これにより求まる積算値を基に外乱の発生有無を判定する
ことを特徴とする請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の開閉体制御装置。 - 前記外乱判定手段は、一定量前の電気信号と現在の電気信号の微分値とを演算し、当該微分値を基に外乱の発生有無を判定する
ことを特徴とする請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の開閉体制御装置。 - 前記外乱判定手段は、前記開閉体の作動速さを規定値と比較することにより外乱の発生有無を判定する処理と、前記開閉体が安定作動しているときに前記電気信号がとる基準電気信号と現在の電気信号との差分を演算し、当該差分を基に外乱の発生有無を判定する処理と、一定量前の電気信号と現在の電気信号との差を積算していき、これにより求まる積算値を基に外乱の発生有無を判定する処理と、一定量前の電気信号と現在の電気信号との微分値とを演算し、当該微分値を基に外乱の発生有無を判定する処理との少なくともいずれか1処理で、外乱有無を判定する
ことを特徴とする請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の開閉体制御装置。 - 前記閾値変更手段は、前記外乱判定手段が外乱の収束を認識した後、前記開閉体の移動量又は経過時間が規定量以上となったとき、当該挟み込み閾値を拡張値から元の通常値に戻す
ことを特徴とする請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の開閉体制御装置。 - 前記閾値変更手段は、前記開閉体の作動速さを規定値と比較することにより外乱の発生有無を判定する処理と、前記開閉体が安定作動しているときに前記電気信号がとる基準電気信号と現在の電気信号との差分を演算し、当該差分を基に外乱の発生有無を判定する処理と、一定量前の電気信号と現在の電気信号との差を積算していき、これにより求まる積算値を基に外乱の発生有無を判定する処理と、一定量前の電気信号と現在の電気信号との微分値とを演算し、当該微分値を基に外乱の発生有無を判定する処理との全てで、外乱が収束したと判定されたとき、前記挟み込み閾値を元の通常値に戻す
ことを特徴とする請求項1〜7のうちいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
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