JP2019002224A - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】進角制御の実行時における挟み込み検知の誤判定を抑制する。【解決手段】ドアＥＣＵ２５は、駆動源となるモータ２０の電流値Ｉｍに基づいて、車両に設けられた開閉体としてのスライドドアの挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部５５を備える。また、駆動制御部７０としてのドアＥＣＵ２５は、モータ２０に駆動電力を供給するためのモータ制御信号Ｓｍｃを出力するモータ制御信号出力部４３と、そのモータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させるための進角値αを設定する進角値設定部５１と、を備える。そして、挟み込み検知部５５は、その進角値αに基づいた進角制御が実行されている場合には、スライドドアの挟み込みが発生したと判定し難くなるように、挟み込み検知判定の判定条件を変更する。【選択図】図３

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。

例えば、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉動作させる車両用開閉体制御装置においては、多くの場合、その駆動源にモータが用いられている。そして、従来、モータ制御装置には、例えば、特許文献１や特許文献２等に記載があるように、そのモータの駆動回路に出力するモータ制御信号の位相を進角させる進角制御を実行するものがある。

即ち、回転速度の上昇によりモータの電流位相に遅れが生ずる場合がある。しかしながら、このような場合においても、モータに駆動電力を供給するために駆動回路に出力するモータ制御信号の位相を適切に進角させることで、効率よく、そのモータを制御することができる。また、このような進角制御を実行することで、そのモータトルク（Ｔ）と回転速度（Ｎ：回転数）との関係、即ち所謂Ｎ−Ｔ特性が変化する。そして、これにより、例えば、特許文献３に記載のワイパ制御装置のように、そのモータ駆動による制御対象を高速で移動させることができるようになる。

特開２０１３−７０５７０号公報 特開２０１２−７０６２６号公報 特開２０１５−１６８２７３号公報 特開平７−８２９５４号公報

しかしながら、進角制御の実行によって、その所謂Ｉ−Ｔ特性、即ちモータトルクと電流値との関係もまた変化する。そして、これにより、例えば、特許文献４に示すように、モータの電流値に基づいた挟み込み検知を行うものにおいては、その判定結果に誤りが生ずる可能性があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、進角制御の実行時における挟み込み検知の誤判定を抑制することのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる駆動制御部と、前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、前記駆動制御部は、前記モータに駆動電力を供給するためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部と、前記モータ制御信号の位相を進角させるための進角値を設定する進角値設定部と、を備えるものであって、前記挟み込み検知部は、前記進角値に基づいた進角制御が実行されている場合には、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する。

上記構成によれば、進角制御の実行によって、同じモータトルクを発生させるために必要となるモータの電流値が増大している場合であっても、正しく、その電流値の監視によって、開閉体に生じた挟み込みを検知することができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記挟み込み検知部は、前記モータの電流値が判定閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記進角制御が実行されている場合には、該進角制御が実行されていない場合よりも高い前記判定閾値を設定することが好ましい。

即ち、モータの回転が拘束されることによる電流値の上昇（拘束電流）を監視することで、その開閉体に生じた挟み込みを検知することができる。更に、進角制御の実行時には、当該進角制御の実行によりモータの電流値が上昇する分、予め、その挟み込み検知の判定閾値を高く設定する。そして、これにより、実際には開閉体の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータの電流値が判定閾値を超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記挟み込み検知部は、前記進角値が大きいほど、高い前記判定閾値を設定することが好ましい。
即ち、進角値が大きくなるに従って、その同じモータトルクを発生させるために必要なモータの電流値もまた増大する。従って、このような構成を採用することで、より効果的に、挟み込み検知の誤判定を抑制することができる。

本発明によれば、進角制御の実行時における挟み込み検知の誤判定を抑制することができる。

スライドドアが設けられた車両の側面図。 パワースライドドア装置の概略構成図。 パワースライドドア装置の制御ブロック図。 進角制御の態様を示すフローチャート。 進角制御の実行により変化するモータのＮ−Ｔ特性、及びその進角値との関係を示すグラフ。 進角マップの説明図。 挟み込み検知の処理手順を示すフローチャート。 進角制御の実行時、挟み込み検知判定の判定条件を変更する処理手順を示すフローチャート。 挟み込み検知判定の判定条件を変更するために用いられる補正マップの説明図。 進角制御の実行により変化するモータのＩ−Ｔ特性を示すグラフ。 進角値設定の別例を示すフローチャート。 進角調整値演算の一例を示す図。 進角制御の実行時、挟み込み検知の判定条件を変更する別例の処理手順を示すフローチャート。 挟み込み検知の誤判定を抑制すべく進角値を対象として実行するガード処理の態様を示すフローチャート。

以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を開閉するスライドドア４を備えている。具体的には、この車両１には、その前後方向（図１中、左右方向）に延びる複数（三本）のガイドレール５（５ａ〜５ｃ）と、これらの各ガイドレール５に連結される複数のガイドローラユニット６（６ａ〜６ｃ）と、が設けられている。即ち、本実施形態のスライドドア４は、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６を介して車体２の側面２ｓに支持される。また、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６は、各ガイドレール５の延伸方向に沿って、その各ガイドレール５に対する各ガイドローラユニット６の係合位置を移動させることが可能となっている。そして、本実施形態のスライドドア４は、これにより、その車体２の側面２ｓに沿う状態で車両前後方向に移動する構成になっている。

即ち、本実施形態のスライドドア４は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部３を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して車両１の乗員が乗降可能な全開状態となる。そして、このスライドドア４には、当該スライドドア４を開閉操作するためのドアハンドル１０が設けられている。

また、図２に示すように、このスライドドア４には、複数のロック装置１１が設けられている。尚、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック１１ａ及びリアロック１１ｂが設けられている。更に、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全開位置で拘束するための全開ロック１１ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア４において、これらの各ロック装置１１は、リモコン１２を介してドアハンドル１０に連結されている。

即ち、本実施形態のスライドドア４は、そのドアハンドル１０（アウトサイドドアハンドル及びインサイドドアハンドル）を操作することで、各ロック装置１１による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア４は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置１１による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア４は、そのドアハンドル１０を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。

また、本実施形態のスライドドア４には、モータ２０を駆動源とするドアアクチュエータ２１が設けられている。更に、このドアアクチュエータ２１のモータ２０は、ドアＥＣＵ２５から駆動電力の供給を受けることにより回転する。即ち、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのモータ２０の駆動力に基づきスライドドア４を開閉動作させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０が形成されている。

詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ２１は、モータ２０の駆動力に基づき図示しない駆動ケーブルを介してスライドドア４を開閉駆動する開閉駆動部３１を備えている。

また、本実施形態のドアアクチュエータ２１には、その開閉駆動部３１の動作に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ３２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このパルスセンサ３２のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ２１に駆動されたスライドドア４の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒを検出する。

更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、ドアハンドル１０や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３３の出力信号（操作入力信号Ｓｃｒ）が入力されるようになっている。即ち、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、利用者によるスライドドア４の作動要求を検知する。そして、その要求された作動方向にスライドドア４を移動させるべく、ドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。

さらに詳述すると、図３に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４を開閉動作させるべく、その駆動源となるモータ２０の制御目標εを演算する制御目標演算部４１を備えている。また、ドアＥＣＵ２５は、この制御目標εに基づいてモータ制御信号Ｓｍｃを出力するモータ制御信号出力部４３を備えている。更に、ドアＥＣＵ２５は、このモータ制御信号Ｓｍｃに基づいてモータ２０に駆動電力を出力する駆動回路４５を備えている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、そのモータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。

具体的には、本実施形態の制御目標演算部４１は、利用者の作動要求を示す操作入力信号Ｓｃｒ、並びにスライドドア４の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒ、或いは、例えば車速等、各種の車両状態量に基づいて、そのモータ２０の制御目標εを演算する。尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この制御目標演算部４１の出力する制御目標εは、モータ２０の回転方向、及びそのデューティ（オンデューティ比）を示すものとなっている。また、本実施形態のモータ２０には、ブラシレスモータが採用されており、モータ制御信号出力部４３には、回転角センサ４７により検出されたモータ２０の回転角（電気角）θが入力される。そして、本実施形態のモータ制御信号出力部４３は、これにより、そのモータ２０の回転角θに応じて位相が変化するモータ制御信号Ｓｍｃを出力する構成になっている。

即ち、本実施形態の駆動回路４５には、複数のスイッチング素子（ＦＥＴ：Field effect transistor、図示略）をブリッジ状に接続してなる周知のＰＷＭインバータが用いられている。また、モータ制御信号出力部４３が出力するモータ制御信号Ｓｍｃは、駆動回路４５の各スイッチング素子について、そのモータ２０の回転角θに応じたオン／オフパターンの組み合わせとともに、制御目標演算部４１が出力する制御目標εに示されたオンデューティ比に対応したオン／オフタイミングを規定するＰＷＭ制御信号となっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、その駆動回路４５を介して三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力をモータ２０に出力する構成になっている。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、モータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させるための進角値αを設定する進角値設定部５１を備えている。即ち、本実施形態のモータ制御信号出力部４３には、モータ２０の回転角θとともに、この進角値設定部５１の出力する進角値αが入力される。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、モータ制御信号出力部４３が、その進角値αにより位相を進めたモータ制御信号Ｓｍｃによって、そのモータ２０に対する駆動電力の供給を実行可能な構成になっている（進角制御）。

具体的には、図４のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、モータ２０の回転速度Ｎ（例えば、回転数／分）を取得し（ステップ１０１）、その回転速度Ｎが所定速度Ｎ１以上であるかを判定する（ステップ１０２）。そして、モータ２０の回転速度Ｎが所定速度Ｎ１以上である場合（Ｎ≧Ｎ１、ステップ１０２：ＹＥＳ）には、進角制御を実行し（ステップ１０３）、その回転速度Ｎが所定速度Ｎ１に満たない場合（Ｎ＜Ｎ１、ステップ１０２：ＮＯ）には、進角制御を実行しない（ステップ１０４）。

即ち、図５に示すように、進角制御の実行により、そのモータトルクＴと回転速度Ｎとの関係を示す所謂Ｎ−Ｔ特性が高回転・低トルク型に変化する。この点を踏まえ、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、予めシミュレーション等によって、同図に示されるように、その進角制御の実行によりモータ２０の回転速度Ｎを増速させることが可能な当該回転速度ＮとモータトルクＴとの関係が求められている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その進角制御の実行によりモータ２０を増速させることのできる回転速度Ｎの下限値を上記所定速度Ｎ１に設定する、つまりは、その進角制御によって、回転速度Ｎを増速させる余力を残してモータ２０が回転している低負荷領域においてのみ、その進角制御を実行する構成になっている。

また、図５中、破線に示す波形は、進角制御の進角値αが「α１」である場合におけるモータ２０のＮ−Ｔ特性を表している。同様に、同図中、一点鎖線に示す波形は、進角制御の進角値αが「α２」である場合のＮ−Ｔ特性、同じく二点鎖線に示す波形は、進角制御の進角値αが「α３」である場合のＮ−Ｔ特性を表している。そして、同図中、実線に示す波形は、その進角制御の進角値αが「α０＝０°」、つまりは進角制御を実行しない場合におけるモータ２０のＮ−Ｔ特性を表している。

更に、これらの各波形に示す進角値α０〜α３には、その番号が大きいもの程、より大きくモータ制御信号Ｓｍｃを進角させる値が設定されている（α０＜α１＜α２＜α３）。そして、これらの各進角値α０〜α３の間隔は、それぞれ、等しい値に調整されている（α３−α２＝α２−α１＝α１−α０）。

即ち、進角制御を実行することによるモータ２０の増速作用は、その進角値αが大きくなるに従って、より顕著なものとなる。そして、進角値αが小さい領域（例えば、α＜α０）では、その進角値αの変更による影響が極めて小さなものとなっている。

この点を踏まえ、図６に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、進角値設定部５１は、その進角値αの初期値を「α１」に設定する。また、進角値設定部５１は、モータ２０の回転速度Ｎが上昇するに従って、より大きな進角値αを設定する。更に、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、このようなモータ２０の回転速度Ｎと進角値αとの関係が、マップ形式で、そのドアＥＣＵ２５の記憶領域２５ｍに保持されている（図２参照、進角マップ５３）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５においては、これにより、進角制御の実行時、その進角マップ５３により規定されるモータ２０の回転速度Ｎに応じた進角値αで、そのモータ制御信号Ｓｍｃの位相が進められる構成になっている。

また、図３に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、例えば、乗員の手や足等の異物が、スライドドア４の前端部４ｆとドア開口部３の前縁部３ｆとの間に挟み込まれた場合等、そのスライドドア４に生じた挟み込みの検知判定を実行する挟み込み検知部５５を備えている。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５においては、電流センサ５７により検出された車載電源６０から駆動回路４５に流れ込む電流の値、即ちモータ２０の電流値Ｉｍが、この挟み込み検知部５５に入力される。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、このモータ２０の電流値Ｉｍに基づいて、その挟み込み検知判定を実行する構成になっている。

具体的には、図７のフローチャートに示すように、本実施形態の挟み込み検知部５５は、モータ２０の電流値Ｉｍを取得すると（ステップ２０１）、その挟み込み検知に用いる判定閾値Ｉｔｈを設定する（ステップ２０２）。更に、挟み込み検知部５５は、この判定閾値Ｉｔｈとモータ２０の電流値Ｉｍとを比較し（ステップ２０３）、その電流値Ｉｍが判定閾値Ｉｔｈを超える場合（Ｉｍ＞Ｉｔｈ、ステップ２０３：ＹＥＳ）に、そのスライドドア４の挟み込みが発生していると判定する（ステップ２０４）。そして、モータ２０の電流値Ｉｍが判定閾値Ｉｔｈ以下である場合（Ｉｍ≦Ｉｔｈ、ステップ２０３：ＮＯ）には、スライドドア４の挟み込みは発生していないものと判定する（ステップ２０５）。

即ち、挟み込みの発生によりモータ２０の回転が拘束されることで、そのモータ２０の電流値Ｉｍが上昇する（拘束電流）。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、このモータ２０に生ずる電流変化を監視することにより、そのスライドドア４の挟み込みを検知する構成になっている。

また、図８のフローチャートに示すように、本実施形態の挟み込み検知部５５は、この挟み込み検知の判定閾値Ｉｔｈを設定する際（図７参照、ステップ２０２）、その基準値Ｉ０をドアＥＣＵ２５の記憶領域２５ｍから読み出すと（ステップ３０１、図２参照）、続いて、進角制御の実行中であるか否かを判定する（ステップ３０２）。そして、進角制御の実行中である場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）には、進角制御が実行されていない場合（ステップ３０２：ＮＯ）よりも高い判定閾値Ｉｔｈを設定する構成になっている（ステップ３０３〜３０５）。

詳述すると、図２及び図９に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、挟み込み検知に用いる判定閾値Ｉｔｈ（の基準値Ｉ０）を補正するための補正マップ６１を記憶領域２５ｍに保持する。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この補正マップ６１は、その実行中の進角制御における進角値αと補正値βとの関係を規定するものとなっている。そして、本実施形態の補正マップ６１は、その実行中の進角制御に設定された進角値αが大きいほど、より大きな補正値βが演算される構成になっている。

即ち、図８のフローチャートに示すように、本実施形態の挟み込み検知部５５は、進角制御の実行中である場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、その進角制御の進角値αを取得する（ステップ３０３）。更に、挟み込み検知部５５は、補正マップ６１を用いることにより、その進角値αに応じた補正値βを演算する（ステップ３０４）。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、この補正値βを基準値Ｉ０に加えた値を、その挟み込み検知に用いる判定閾値Ｉｔｈに設定する構成になっている（Ｉｔｈ＝Ｉ０＋β、ステップ３０５）。

一方、進角制御が実行されていない場合（ステップ３０２：ＮＯ）、挟み込み検知部５５は、ステップ３０１で読み出した基準値Ｉ０をそのまま判定閾値Ｉｔｈに設定する（Ｉｔｈ＝Ｉ０、ステップ３０６）。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、これにより、その進角制御を実行しない場合との比較において、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、進角制御の実行時の判定条件を変更する構成になっている。

即ち、図１０に示すように、進角制御の実行によりモータ２０のＩ−Ｔ特性が変化することで、同じモータトルクＴを発生させるために必要な電流値Ｉｍが増大することになる。この点を踏まえ、本実施形態の挟み込み検知部５５は、進角制御の実行時には、上記のように、予め、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する。そして、これにより、実際には挟み込みが発生していないにも関わらず、モータ２０の電流値Ｉｍが挟み込み検知の判定閾値Ｉｔｈを超えないようにすることで、その誤判定を抑制する構成になっている。

以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）ドアＥＣＵ２５は、駆動源となるモータ２０の電流値Ｉｍに基づいて、車両１のドア開口部３に設けられた開閉体としてのスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部５５を備える。また、駆動制御部７０としてのドアＥＣＵ２５は、モータ２０に駆動電力を供給するためのモータ制御信号Ｓｍｃを出力するモータ制御信号出力部４３と、そのモータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させるための進角値αを設定する進角値設定部５１と、を備える。そして、挟み込み検知部５５は、その進角値αに基づいた進角制御が実行されている場合には、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、挟み込み検知判定の判定条件を変更する。

上記構成によれば、進角制御の実行によって、同じモータトルクＴを発生させるために必要となるモータの電流値Ｉｍが増大している場合であっても、正しく、その電流値Ｉｍの監視によって、スライドドア４に生じた挟み込みを検知することができる。

（２）挟み込み検知部５５は、モータ２０の電流値Ｉｍが判定閾値Ｉｔｈを超えた場合に（図７参照、Ｉｍ＞Ｉｔｈ、ステップ２０３：ＹＥＳ）、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定する（ステップ２０４）。そして、進角制御が実行されている場合（図８参照、ステップ３０２：ＹＥＳ）には、その進角制御が実行されていない場合（Ｉｔｈ＝Ｉ０、ステップ３０２：ＮＯ、及びステップ３０６）よりも高い判定閾値Ｉｔｈを設定する（Ｉｔｈ＝Ｉ０＋β、ステップ３０５）。

即ち、モータ２０の回転が拘束されることによる電流値Ｉｍの上昇（拘束電流）を監視することで、そのスライドドア４に生じた挟み込みを検知することができる。更に、進角制御の実行時には、当該進角制御の実行によりモータの電流値Ｉｍが上昇する分、予め、その挟み込み検知の判定閾値Ｉｔｈを高く設定する。そして、これにより、実際にはスライドドア４の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータ２０の電流値Ｉｍが判定閾値Ｉｔｈを超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。

（３）挟み込み検知部５５は、進角制御における進角値αの設定が大きいほど、挟み込み検知の判定閾値Ｉｔｈに高い値を設定する。
即ち、進角値αが大きくなるに従って、その同じモータトルクＴを発生させるために必要なモータ２０の電流値Ｉｍもまた増大する。従って、このような構成を採用することで、より効果的に、挟み込み検知の誤判定を抑制することができる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車両１の側面２ｓに設けられたスライドドア４を開閉体とするパワースライドドア装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、駆動源となるモータ２０を進角制御しつつ、その電流値Ｉｍに基づいた挟み込み検知を行うものであれば、その開閉体は、車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等であってもよい。そして、例えば、車両の窓ガラスを昇降させるウィンドレギュレータやサンルーフ装置等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。

・上記実施形態では、モータ２０の回転速度Ｎと進角値αとの関係が規定された進角マップ５３を用いることにより、その回転速度Ｎに応じた進角値αを設定することとした。しかし、これに限らず、例えば、モータ２０の電流値Ｉｍに応じた進角値αを設定する等、その他の要素、或いはその組み合わせに基づいて、進角制御の進角値αを設定する構成であってもよい。

・また、マップ演算以外の方法で進角値αを設定する構成を採用してもよい。
例えば、図１１のフローチャートに示すように、モータ制御信号Ｓｍｃの出力時、その進角値αを調整するか否かの進角調整判定を実行する（ステップ４０１）。尚、この進角調整判定の内容については、モータ２０の回転速度Ｎや電流値Ｉｍ、或いは、その他の要素を用いる等、任意に設定してもよい。そして、この進角調整判定の結果、その進角値αを調整すべきと判定した場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）に、所定の進角調整値Δαにて、その進角値αを調整する構成としてもよい。

具体的には、この図１１に示す例においては、現在の進角値αを取得することにより（ステップ４０３）、その進角値αに応じた進角調整値Δαが演算される。そして、進角値αを増加させる場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）には、その進角値αに進角調整値Δαを加算した値を新たな進角値αに設定し（α＝α＋Δα、ステップ４０６）、進角値αを減少させる場合（ステップ４０５：ＮＯ）には、その進角値αから進角調整値Δαを減算した値を新たな進角値αに設定する（α＝α−Δα、ステップ４０７）。

・更に、進角値αの大きさに依らず、当該進角値αの調整により得られるモータ２０の回転速度Ｎの変化が略一定となるように、その進角調整値Δαを設定するとよい。例えば、進角値αを「α２」から「α３」に変更した場合における回転速度Ｎの変化量が、その進角値αを「α１」から「α２」に変更した場合におけるモータ２０の回転速度Ｎの変化量の二倍であるとする。

図１２に示すように、このような場合、その進角値αが「α１」〜「α２」であるとき（α１≦α＜α２）の進角調整値Δαを「δ」とし、「α２」〜「α３」であるとき（α２≦α＜α３）とする。更に、進角値αが「α３」以上の領域（α３≦α（＜α４））でも、同様の傾向でモータ２０の回転速度Ｎが変化する場合、つまり、進角値αを一定の間隔で調整した場合に、その回転速度Ｎの変化量が二倍となる場合には、その進角値αが「α３」以上の領域における進角調整値Δαを「δ／４」にするとよい。そして、これにより、進角値αの大きさに依らず、当該進角値αの調整により得られる回転速度Ｎの変化を略一定にすることができる。その結果、モータ２０の作動を安定させることができる。

・上記実施形態では、挟み込み検知部５５は、進角値αの設定が大きいほど、挟み込み検知の判定閾値Ｉｔｈに高い値を設定する。そして、これにより、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その進角制御の実行時における挟み込み検知判定の判定条件を変更することとした。しかし、これに限らず、進角制御の実行時には、モータ２０の電流値Ｉｍを低い値に補正して、その挟み込み検知の判定閾値Ｉｔｈと比較する構成としてもよい。

例えば、図１３のフローチャートに示すように、進角制御の実行中である場合（ステップ５０２：ＹＥＳ）には、上記実施形態における判定閾値Ｉｔｈ（基準値Ｉ０）の補正値βと同様に、その進角値αに応じた補正値γを演算する（ステップ５０３及びステップ５０４、図９参照）。更に、ステップ５０１において取得したモータ２０の電流値Ｉｍから、この補正値γを減算する（Ｉｍ＝Ｉｍ−γ、ステップ５０５）。そして、これにより低い値に補正された新たな電流値Ｉｍを用いて、その挟み込み検知判定を実行する構成とするとよい（ステップ５０６〜ステップ５０８）。このような構成としても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

・また、進角制御の実行によりモータ２０の電流値Ｉｍが挟み込み検知の判定閾値Ｉｔｈを超えないように、その進角値αを設定する構成としてもよい。
例えば、図１４のフローチャートに示すように、図示しない進角調整判定（図１１参照、ステップ４０１）において、その進角値αを増加させると判定した場合（ステップ６０５：ＹＥＳ）に、現在の進角値αが、その挟み込み検知の誤判定を抑制するためのガード値αｘよりも小さいか否かを判定する（ステップ６０６）。そして、現在の進角値αがガード値αｘよりも小さい場合（α＜αｘ、ステップ６０６：ＹＥＳ）にのみ、その現在の進角値αに進角調整値Δαを加算した値を新たな進角値αに設定する構成にするとよい（α＝α＋Δα、ステップ６０７）。

尚、図１４のフローチャートにおいて、図示しないステップ６０１〜ステップ６０４、及びステップ６０８の各処理は、図１１のフローチャートにおけるステップ４０１〜ステップ４０７の各処理と同一である。そして、このような構成としても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

・更に、モータ２０の電流微分値に基づきスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する構成においてもまた、進角制御の実行時には、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する構成としてもよい。そして、これにより、その挟み込み検知の誤判定を抑制することができる。

・上記実施形態では、モータ２０の回転速度Ｎが所定速度Ｎ１以上であるか否かを判定することで、進角制御によって回転速度Ｎを増速させる余力を残してモータ２０が回転している低負荷領域においてのみ、その進角制御を実行することとした。しかし、これに限らず、例えば、モータ２０の電流値Ｉｍに基づきモータトルクＴを演算する。尚、この際、電源電圧を考慮した演算式を用いるとよい。そして、これにより、モータ２０が低負荷領域にある場合にのみ（図５参照、Ｔ≦Ｔ１）、その進角制御を実行する構成としてもよい。

次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）前記挟み込み検知部は、前記モータの電流値が判定閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記進角制御が実行されている場合には、該進角制御が実行されていない場合よりも低い値に前記電流値を補正して前記判定閾値と比較すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

即ち、進角制御の実行時には、当該進角制御の実行によりモータの電流値が上昇する分、その電流値を補正した値で挟み込み検知判定を実行する。そして、これにより、実際には開閉体の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータの電流値が判定閾値を超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。

（ロ）モータを駆動源として車両の開閉体を開閉動作させる駆動制御部と、前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知と、を備え、前記駆動制御部は、前記モータに駆動電力を供給するためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部と、前記モータ制御信号の位相を進角させるための進角値を設定する進角値設定部と、を備えるとともに、前記挟み込み検知部は、前記モータの電流値が判定閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するものであって、前記進角値設定部は、前記進角値に基づいた進角制御の実行によって前記モータの電流値が前記判定閾値を超えないように、前記進角値を設定する車両用開閉体制御装置。これにより、進角制御の実行時における挟み込み検知の誤判定を抑制することができる。

１…車両、２…車体、２ｓ…側面、３…ドア開口部、３ｆ…前縁部、４…スライドドア（開閉体）、４ｆ…前端部、２０…モータ、２１…ドアアクチュエータ、２５…ドアＥＣＵ、２５ｍ…記憶領域、３０…パワースライドドア装置、３１…開閉駆動部、３２…パルスセンサ、３３…操作入力部、４１…制御目標演算部、４３…モータ制御信号出力部、４５…駆動回路、４７…回転角センサ、５１…進角値設定部、５３…進角マップ、５５…挟み込み検知部、５７…電流センサ、６０…車載電源、６１…補正マップ、７０…駆動制御部、ε…制御目標、Ｓｍｃ…モータ制御信号、θ…回転角、α，α０〜α３…進角値、Δα…進角調整値、αｘ…ガード値、Ｎ…回転速度、Ｎ１…所定速度、Ｔ…モータトルク、Ｉｍ…電流値、Ｉｔｈ…判定閾値、Ｉ０…基準値、β，γ…補正値、Ｘ…移動位置、Ｓｐ…パルス信号、Ｖｄｒ…移動速度、Ｓｃｒ…操作入力信号。

Claims (3)

1. モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる駆動制御部と、
   前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、
   前記駆動制御部は、
   前記モータに駆動電力を供給するためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部と、
   前記モータ制御信号の位相を進角させるための進角値を設定する進角値設定部と、
   を備えるものであって、
   前記挟み込み検知部は、
   前記進角値に基づいた進角制御が実行されている場合には、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する
   車両用開閉体制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記挟み込み検知部は、前記モータの電流値が判定閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、
   前記進角制御が実行されている場合には、該進角制御が実行されていない場合よりも高い前記判定閾値を設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
3. 請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記挟み込み検知部は、前記進角値が大きいほど、高い前記判定閾値を設定すること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。