JP7276033B2 - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。

例えば、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉動作させる車両用の開閉体制御装置においては、多くの場合、その駆動源にモータが用いられている。そして、従来、モータ制御装置には、例えば、特許文献１に記載があるように、そのモータの駆動回路に出力するモータ制御信号の位相を進角させる進角制御を実行するものがある。

即ち、進角制御を実行することで、そのモータトルク（Ｔ）と回転速度（Ｎ：回転数）との関係、即ち所謂Ｎ－Ｔ特性が変化する。そして、これにより、上記従来技術に例示したワイパ制御装置のように、そのモータ駆動による制御対象を高速で移動させることができるようになる。

特開２０１５－１６８２７３号公報

しかしながら、進角制御には、その実行により、電圧変化や回転速度の変化に対する追従性が低下するという問題がある。このため、上記のような開閉体制御装置に進角制御を適用した場合、進角制御の実行を伴う開閉体の駆動中に、その開閉体の駆動を停止させようとした場合には、この開閉体の挙動が不安定化する可能性がある。そして、これにより、その質感が低下するおそれがあることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、開閉体を円滑に停止させることのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開口部に設けられた開閉体の作動要求を検出する作動要求検出部と、前記作動要求に基づいて駆動源となるモータを制御することにより前記開閉体の作動を制御する開閉制御部と、を備え、前記開閉制御部は、モータ制御信号の位相を進角させる進角制御を実行するとともに、前記進角制御の実行を伴う前記開閉体の駆動中に該開閉体の停止要求が検出された場合には、前記モータに供給する駆動電力を低減するとともに前記進角制御の進角値を低減することにより、前記開閉体の駆動を停止することが好ましい。

上記構成によれば、進角制御の実行を伴う開閉体の駆動中に検出された停止要求に基づいて、その開閉体を円滑に停止させることができる。そして、これにより、質感の低下を招くことなく、進角制御の実行による開閉動作の高速化を図ることができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開閉制御部は、前記モータに対する駆動電力の供給を停止する前に、前記進角値をゼロにすることが好ましい。
即ち、挙動の不安定化は、その開閉体が停止する際に顕在化しやすい傾向がある。しかしながら、上記構成によれば、開閉体の駆動が停止される前に、その進角制御が停止される。そして、これにより挙動の安定化を図ることで、より円滑に、その開閉体を停止させることができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開閉制御部は、前記駆動電力の低減と同時に前記進角値の低減を開始することが好ましい。
上記構成によれば、円滑且つ速やかに、その開閉体を停止させることができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開閉制御部は、前記駆動電力の低減が開始される前に、前記進角値の低減を開始することが好ましい。
上記構成によれば、速やかに、進角制御の進角値を低減することができる。そして、これにより挙動の安定化を図ることで、より円滑に、その開閉体を停止させることができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開閉体は、車両のドア開口部に設けられたスライドドアであることが好ましい。
即ち、スライドドアは、その進角制御の実行による開閉動作の高速化が利便性の向上に寄与しやすい。更に、スライドドアが停止する際、その挙動の不安定化が、所謂揺り返しやガタツキとして顕在化しやすいという特徴がある。従って、上記構成によれば、より顕著な効果を得ることができる。

本発明によれば、開閉体を円滑に停止させることができる。

スライドドアが設けられた車両の側面図。 パワースライドドア装置の概略構成図。 パワースライドドア装置の制御ブロック図。 進角制御の態様を示すフローチャート。 スライドドアの開閉駆動と進角制御との関係を示すタイムチャート。 停止要求の検出に基づいた駆動停止制御の処理手順を示すフローチャート。 進角制御時駆動停止制御の態様を示すタイムチャート。 別例の進角制御時駆動停止制御の態様を示すタイムチャート。

以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を開閉するスライドドア４を備えている。具体的には、この車両１には、その前後方向（図１中、左右方向）に延びる複数のガイドレール５ａ～５ｃと、これらの各ガイドレール５に連結される複数のガイドローラユニット６ａ～６ｃと、が設けられている。即ち、本実施形態のスライドドア４は、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６を介して車体２の側面２ｓに支持される。また、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６は、各ガイドレール５の延伸方向に沿って、その各ガイドレール５に対する各ガイドローラユニット６の係合位置を移動させることが可能となっている。そして、本実施形態のスライドドア４は、これにより、その車体２の側面２ｓに沿う状態で車両前後方向に移動する構成になっている。

即ち、本実施形態のスライドドア４は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部３を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して車両１の乗員が乗降可能な全開状態となる。そして、このスライドドア４には、当該スライドドア４を開閉操作するためのドアハンドル１０が設けられている。

また、図２に示すように、このスライドドア４には、複数のロック装置１１が設けられている。尚、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック１１ａ及びリアロック１１ｂが設けられている。更に、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全開位置で拘束するための全開ロック１１ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア４において、これらの各ロック装置１１は、リモコン１２を介してドアハンドル１０に連結されている。

即ち、本実施形態のスライドドア４は、そのドアハンドル１０を操作することで、各ロック装置１１による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア４は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置１１による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア４は、そのドアハンドル１０を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。

また、本実施形態のスライドドア４には、モータ２０を駆動源とするドアアクチュエータ２１が設けられている。更に、このドアアクチュエータ２１のモータ２０は、ドアＥＣＵ２５から駆動電力の供給を受けることにより回転する。即ち、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのモータ２０の駆動力に基づきスライドドア４を開閉動作させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０が形成されている。

詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ２１は、モータ２０の駆動力に基づいて、その開閉体とスライドドア４を開閉駆動する開閉駆動部３１を備えている。
また、本実施形態のドアアクチュエータ２１には、その開閉駆動部３１の動作に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ３２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このパルスセンサ３２のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ２１に駆動されたスライドドア４の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒを検出する。

更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、ドアハンドル１０や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３３から操作入力信号Ｓｃｒが入力されるようになっている。即ち、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、利用者によるスライドドア４の作動要求を検出する。そして、その要求された作動方向にスライドドア４を移動させるべく、ドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。

さらに詳述すると、図３に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４を開閉動作させるべく、その駆動源となるモータ２０の制御目標εを演算する制御目標演算部４１を備えている。また、ドアＥＣＵ２５は、この制御目標εに基づいてモータ制御信号Ｓｍｃを生成するモータ制御信号生成部４３を備えている。更に、ドアＥＣＵ２５は、このモータ制御信号Ｓｍｃに基づいてモータ２０に駆動電力を出力する駆動回路４５を備えている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、そのモータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。

具体的には、本実施形態の制御目標演算部４１は、利用者の作動要求を示す操作入力信号Ｓｃｒ、並びにスライドドア４の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒ、或いは、例えば車速等、各種の車両状態量に基づいて、そのモータ２０の制御目標εを演算する。尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この制御目標演算部４１の出力する制御目標εは、モータ２０の回転方向、及びそのデューティを示すものとなっている。また、本実施形態のモータ２０には、ブラシレスモータが採用されており、モータ制御信号生成部４３には、回転角センサ４７により検出されたモータ２０の回転角θが入力される。尚、この場合における回転角θは、電気角である。そして、本実施形態のモータ制御信号生成部４３は、これにより、そのモータ２０の回転角θに応じて位相が変化するモータ制御信号Ｓｍｃを出力する構成になっている。

即ち、本実施形態の駆動回路４５には、複数のスイッチング素子（ＦＥＴ：Field effect transistor、図示略）をブリッジ状に接続してなる周知のＰＷＭインバータが用いられている。また、モータ制御信号生成部４３が出力するモータ制御信号Ｓｍｃは、駆動回路４５の各スイッチング素子について、そのモータ２０の回転角θに応じたオン／オフパターンの組み合わせとともに、制御目標演算部４１が出力する制御目標εに示されたデューティに対応したオン／オフタイミングを規定するＰＷＭ制御信号となっている。尚、このようなモータ制御のデューティは、オンデューティ比に表すことができる。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、その駆動回路４５を介して「Ｕ」「Ｖ」「Ｗ」に表される三相の駆動電力をモータ２０に出力する構成になっている。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、モータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させる進角制御部５１を備えている。即ち、本実施形態のモータ制御信号生成部４３には、モータ２０の回転角θとともに、この進角制御部５１の出力する進角値αが入力される。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、モータ制御信号生成部４３が、その進角値αにより位相を進めたモータ制御信号Ｓｍｃによって、モータ２０に対する駆動電力の供給を実行することが可能な構成になっている（進角制御）。

具体的には、図４のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、モータ２０の回転速度Ｎを取得し（ステップ１０１）、その回転速度Ｎが所定速度Ｎ１以上であるかを判定する（ステップ１０２）。尚、本実施形態において、この回転速度Ｎは、例えば、回転数／分に表すことができる。そして、モータ２０の回転速度Ｎが所定速度Ｎ１以上である場合（Ｎ≧Ｎ１、ステップ１０２：ＹＥＳ）には、進角制御を実行し（ステップ１０３）、その回転速度Ｎが所定速度Ｎ１に満たない場合（Ｎ＜Ｎ１、ステップ１０２：ＮＯ）には、進角制御を実行しない（ステップ１０４）。

即ち、進角制御の実行により、そのモータトルクと回転速度Ｎとの関係を示す所謂Ｎ－Ｔ特性が高回転・低トルク型に変化する。この点を踏まえ、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、予めシミュレーション等によって、その進角制御の実行によりモータ２０の回転速度Ｎを増速させることが可能な当該回転速度Ｎとモータトルクとの関係が求められている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その進角制御の実行によりモータ２０を増速させることのできる回転速度Ｎの下限値を上記所定速度Ｎ１に設定する、つまりは、その進角制御によって、回転速度Ｎを増速させる余力を残してモータ２０が回転している低負荷領域においてのみ、その進角制御を実行する構成になっている。

具体的には、図５に示すように、スライドドア４の開閉駆動を開始した直後は、その駆動源であるモータ２０の負荷が大きい。このため、スライドドア４を停止状態から加速させる加速区間の大部分は、その進角制御をしない非進角区間Ｒ０となっている。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、利用者の開作動要求を検出することによりスライドドア４を全開位置に移動させ、その閉作動要求を検出することによりスライドドア４を全閉位置に移動させる。更に、ドアＥＣＵ２５は、その駆動中のスライドドア４が全開位置又は全閉位置の近傍に移動することにより当該スライドドア４の移動速度Ｖｄｒを減速させる。このため、その開閉駆動の終点位置近傍もまた、その進角制御をしない非進角区間Ｒ０となる。その結果、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、そのスライドドア４を開閉駆動する際の始点位置近傍の非進角区間Ｒ０と終点位置近傍の非進角区間Ｒ０との間の区間が、その進角制御が実行される進角区間Ｒ１となっている。

また、図６のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、操作入力信号Ｓｃｒに基づき利用者によるスライドドア４の停止要求を検出すると（ステップ２０１）、続いて、そのスライドドア４が進角制御の実行を伴う駆動中であるか否か、即ち上記進角区間Ｒ１にあるか否かを判定する（ステップ２０２）。そして、このステップ２０２における判定結果に基づいて、そのスライドドア４の駆動を停止する際の制御態様を選択する構成になっている。

詳述すると、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４の停止要求が検出された場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、その駆動源であるモータ２０に供給する駆動電力を徐々に低減することにより、スライドドア４の駆動を停止する。具体的には、そのモータ制御のデューティＤをゼロまで徐々に低減する（Ｄ→０）。そして、その停止要求の検出が進角制御の実行を伴うスライドドア４の駆動中であった場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）には、上記のような駆動電力の低減に加えて、その進角制御の進角値αをゼロまで徐々に低減する構成になっている（進角時駆動停止制御、Ｄ→０＆α→０、ステップ２０３）。

尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、上記ステップ２０２において、その停止要求の検出が進角制御の実行を行っていない非進角区間Ｒ０であった場合（ステップ２０２：ＮＯ）、駆動電力の低減のみを実行する（通常駆動停止制御、Ｄ→０、ステップ２０４）。そして、上記ステップ２０１において、停止要求を検出しなかった場合（ステップ２０１：ＮＯ）には、上記ステップ２０２以降の処理を実行しない。

さらに詳述すると、図７に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、進角制御の実行を伴うスライドドア４の駆動中に、このスライドドア４の停止要求が検出された場合、そのデューティＤの低減と進角値αの低減を同時に開始する（図７中、時間ｔ１）。更に、ドアＥＣＵ２５は、モータ制御のデューティＤがゼロになる前に、その進角制御の進角値αをゼロにする。つまり、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、図７中、時間ｔ３においてモータ２０に対する駆動電力の供給を停止する前の時間ｔ２において、その進角制御の実行を停止する。そして、パワースライドドア装置３０は、これにより、その進角制御の実行を伴うスライドドア４の駆動中に停止要求が検出された場合であっても、このスライドドア４を円滑に停止させることが可能となっている。

尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、利用者によるスライドドア４の停止要求を検出する際、その停止要求を確定させる検出確定時間Ｔ１を有している。即ち、このドアＥＣＵ２５は、入力される操作入力信号Ｓｃｒがスライドドア４の停止要求を示す「オン」状態となった後、この「オン」状態が、図７中、その時間ｔ０～時間ｔ１に示す上記検出確定時間Ｔ１の間、継続している場合に、その利用者による停止要求の検出を確定する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０は、これにより、その利用者による停止要求を正しく検出することで、スライドドア４を円滑に停止させることが可能となっている。

更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その利用者による停止要求の検出を確定した後、新たな作動要求の入力を受け付けない入力マスク時間Ｔ２を有している。具体的には、本実施形態のパワースライドドア装置３０において、この入力マスク時間Ｔ２は、そのモータ２０に対する駆動電力の低減による駆動停止制御が完了する時間ｔ１～時間ｔ３までの時間よりも長く設定されている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、その停止要求の変更を禁止することで、より円滑にスライドドア４を停止させることが可能となっている。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、上記のように、スライドドア４の駆動を停止した後、このスライドドア４について、その位置保持制御を実行する。具体的には、車両１の走行状態に応じて、モータ２０の各相端子を短絡するショートブレーキ制御（回生ブレーキ制御）と、その通電相を固定する所謂相固定通電による電磁ブレーキ制御と、を選択的に実行する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０は、これにより、その全開位置と全閉位置との間の中間位置で停止したスライドドア４が、外部入力により開閉動作しないように構成されている。

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）ドアＥＣＵ２５は、車両１のドア開口部３に設けられた開閉体としてのスライドドア４の作動要求を検出する作動要求検出部６０ａとしての機能を備える。また、ドアＥＣＵ２５は、検出された作動要求に基づいて、その駆動源となるモータ２０を制御することによりスライドドア４の作動を制御する開閉制御部６０ｂとしての機能を備える。更に、ドアＥＣＵ２５は、モータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させる進角制御を実行する。そして、ドアＥＣＵ２５は、その進角制御の実行を伴うスライドドア４の駆動中に、このスライドドア４の停止要求が検出された場合には、モータ２０に供給する駆動電力を低減するとともに進角制御の進角値αを低減することにより、そのスライドドア４の駆動を停止する。

上記構成によれば、進角制御の実行を伴うスライドドア４の駆動中に検出された停止要求に基づいて、そのスライドドア４を円滑に停止させることができる。そして、これにより、質感の低下を招くことなく、進角制御の実行による開閉動作の高速化を図ることができる。

（２）ドアＥＣＵ２５は、モータ制御信号Ｓｍｃに規定されるデューティＤを徐々に低減することにより駆動電力を低減する。そして、そのデューティがゼロになる前、つまりは、モータ２０に対する駆動電力の供給を停止する前に、その進角制御の進角値αをゼロにする。

即ち、スライドドア４が停止する際には、その挙動の不安定化が、所謂揺り返しやガタツキとして顕在化しやすい傾向がある。しかしながら、上記構成によれば、スライドドア４の駆動が停止される前に、その進角制御が停止される。そして、これにより挙動の安定化を図ることで、より円滑に、そのスライドドア４を停止させることができる。

（３）ドアＥＣＵ２５は、デューティＤの低減と同時に進角値αの低減を開始する。これにより、円滑且つ速やかに、そのスライドドア４を停止させることができる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上記実施形態では、車両１のドア開口部３に設けられたスライドドア４を開閉体とするパワースライドドア装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、その開閉体として車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等を開閉するものに適用してもよい。更に、例えば、車両の窓ガラスを昇降させるウィンドレギュレータやサンルーフ装置等、ドア以外の開閉体を対象とするものに適用してもよい。但し、スライドドア４は、その進角制御の実行による開閉動作の高速化が利便性の向上に寄与しやすく、また、挙動の不安定化が、そのスライドドア４が停止する際の所謂揺り返しやガタツキとして顕在化しやすいという特徴がある。従って、スライドドア４を開閉体とする車両用開閉制御装置に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。そして、このような車両用開閉制御装置に限らず、その他の用途に使用可能なモータ制御装置に適用してもよい。

・上記実施形態では、デューティＤの低減による駆動電力の低減と同時に進角値αの低減を開始することとした。
しかし、これに限らず、図８に示すように、駆動電力の低減が開始されるタイミング（時間ｔ１）よりも前に（時間ｔ１´）、進角値αの低減を開始する構成としてもよい。

上記構成によれば、速やかに、進角制御の進角値αを低減することができる。そして、これにより挙動の安定化を図ることで、より円滑に、そのスライドドア４を停止させることができる。

・上記実施形態では、デューティＤがゼロになる前、つまりは、モータ２０に対する駆動電力の供給を停止する前に、その進角制御の進角値αをゼロにすることとしたが、デューティがゼロになるタイミングと同じタイミングで進角制御の進角値αをゼロにする構成であってもよい。そして、駆動電力の供給が停止したタイミング（図７参照、時間ｔ３）において、進角制御の進角値αがゼロではない、即ち、その進角値αを低減した状態で進角制御が実行されている構成や、駆動電力の低減が開始された後に進角値αの低減を開始する構成についてもまた、これを排除しない。

・上記実施形態では、利用者による停止要求の検出について検出確定時間Ｔ１及び入力マスク時間Ｔ２を設けることとしたが、これらの設定の有無は、任意に変更してもよい。そして、スライドドア４の駆動を停止した後に実行する位置保持制御の態様、及び、その実行の有無についてもまた、任意に変更してもよい。

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記作動要求検出部は、前記停止要求の検出を確定させる検出確定時間を有すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、利用者による停止要求を正しく検出して、円滑にスライドドアを停止させることができる。

（ロ）前記作動要求検出部は、前記停止要求の検出を確定した後、前記作動要求の入力を受け付けない入力マスク時間を有すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、停止要求の変更を禁止することで、より円滑にスライドドアを停止させることができる。

（ハ）前記開閉制御部は、前記モータ制御信号に規定されるデューティを徐々に低減することにより前記駆動電力を低減するとともに、前記デューティがゼロになる前に、前記進角値をゼロにすること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

（ニ）モータの作動要求を検出する作動要求検出部と、前記作動要求に基づいて前記モータを制御するモータ制御部と、を備え、前記モータ制御部は、モータ制御信号の位相を進角させる進角制御を実行するとともに、前記進角制御の実行を伴う前記モータの駆動中に該モータの停止要求が検出された場合には、前記モータに供給する駆動電力を低減するとともに前記進角制御の進角値を低減することにより、前記モータの駆動を停止するモータ制御装置。

１…車両、２…車体、２ｓ…側面、３…ドア開口部（開口部）、４…スライドドア、２０…モータ、２１…ドアアクチュエータ、２５…ドアＥＣＵ、３０…パワースライドドア装置、３１…開閉駆動部、３２…パルスセンサ、３３…操作入力部、４１…制御目標演算部、４３…モータ制御信号生成部、４５…駆動回路、４７…回転角センサ、５１…進角制御部、６０ａ…作動要求検出部、６０ｂ…開閉制御部、Ｓｐ…パルス信号、Ｘ…移動位置、Ｖｄｒ…移動速度、Ｓｃｒ…操作入力信号、Ｓｍｃ…モータ制御信号、ε…制御目標、θ…回転角、α…進角値、Ｒ０…非進角区間、Ｒ１…進角区間、Ｎ…回転速度、Ｎ１…所定速度、Ｄ…デューティ、ｔ０～ｔ３…時間、Ｔ１…検出確定時間、Ｔ２…入力マスク時間。

Claims (5)

1. 車両の開口部に設けられた開閉体の作動要求を検出する作動要求検出部と、
   前記作動要求に基づいて駆動源となるモータを制御することにより前記開閉体の作動を制御する開閉制御部と、を備え、
   前記開閉制御部は、モータ制御信号の位相を進角させる進角制御を実行するとともに、
   前記進角制御の実行を伴う前記開閉体の駆動中に該開閉体の停止要求が検出された場合には、前記モータに供給する駆動電力を低減するとともに前記進角制御の進角値を低減することにより、前記開閉体の駆動を停止する車両用開閉体制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記開閉制御部は、前記モータに対する駆動電力の供給を停止する前に、前記進角値をゼロにすること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記開閉制御部は、前記駆動電力の低減と同時に前記進角値の低減を開始すること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。
4. 請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記開閉制御部は、前記駆動電力の低減が開始される前に、前記進角値の低減を開始すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
5. 請求項１～請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記開閉体は、車両のドア開口部に設けられたスライドドアであること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。

Images