JP4192119B2 - 開閉部材制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、車両のウインドガラスやルーフガラスを開閉させるパワーウインド装置やサンルーフ装置といった開閉部材制御装置に関する。

車両用パワーウインド装置には、ウインドガラスによる挟み込みを防止する機能を有するとともに、ウインドガラスによる挟み込み荷重を小さくする目的等から全閉近傍位置から全閉位置まで閉作動速度を通常速度から低速にする速度制御を行うものがある（例えば、特許文献１，２参照）。
特開２００２−１６８０４９号公報 特開平８−１６５８４２号公報

ところで、上記特許文献１，２のパワーウインド装置では、駆動源であるモータの回転速度（回転周期）の変動値（特許文献１では周期差分値、特許文献２では変化率）を算出し、その回転速度が低下した際の回転速度の変動値が予め定めたしきい値より大きくなった時に挟み込みが生じたと判定することが記載されている。即ち、ウインドガラスにて挟み込みが生じると、モータの回転速度が低下する。すると、モータの回転速度の変動値が大きくなるため、この変動値をしきい値と比較することで、挟み込みの判定が行われている。

一方、上記のようにモータの回転速度（ウインドガラスの閉作動速度）が通常速度から低速に変更されると、その変更直後に回転速度の変動値が一時的に大きくなる。この回転速度の変更における変動値が挟み込みによる変動値と近似するため、挟み込みと誤判定する虞があった。

そのため、モータの回転速度（ウインドガラスの閉作動速度）を通常速度から低速に変更した時、その変更時から回転速度の変動値が安定するまでの所定時間だけ挟み込みの判定を中止する等して対応する必要があった。

しかしながら、このように挟み込みを一時的に中止するといった対応策では、この挟み込みを中止する時間内に実際に挟み込みが生じても、挟み込みの解除が遅れたり、挟み込みを判定ができなかったりする虞があって、確実な対応策ではなかった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、挟み込みの判定を正確に行うことができる開閉部材制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、開閉部材の開閉動作を行う駆動モータを含む駆動部と、前記開閉部材の開閉動作を行うための指令を発する開閉動作指令生成部と、前記指令に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記駆動モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、前記開閉部材の閉動作時に前記駆動モータの回転速度を変更する回転速度変更部と、前記閉動作時に前記開閉部材が障害物を挟み込んでいるか否かを判定し、挟み込みの判定結果に基づいて前記障害物を解放するために前記駆動部を制御する挟み込み制御部と、を備え、前記回転速度変更部は、前記駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更することによって該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行い、前記挟み込み制御部は、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、前記回転速度変更部の回転速度減速操作によって生じる実際の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧とは略逆に遷移する補正値を算出し、その算出した補正値を前記実際の回転速度に加算して該回転速度を補正し、その補正後の回転速度に基づいて挟み込み判定を行うようにした。

請求項２に記載の発明は、開閉部材の開閉動作を行う駆動モータを含む駆動部と、前記開閉部材の開閉動作を行うための指令を発する開閉動作指令生成部と、前記指令に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記駆動モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、前記開閉部材の閉動作時に前記駆動モータの回転速度を変更する回転速度変更部と、前記閉動作時に前記開閉部材が障害物を挟み込んでいるか否かを判定し、挟み込みの判定結果に基づいて前記障害物を解放するために前記駆動部を制御する挟み込み制御部と、を備え、前記回転速度変更部は、前記駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更することによって該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行い、前記挟み込み制御部は、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、前記回転速度変更部の回転速度減速操作によって生じる実際の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧の微分値を算出し、閉動作時の挟み込み判定に用いる予め定めたしきい値に前記微分値を加算して該しきい値を補正し、前記実際の回転速度と補正後のしきい値とに基づいて挟み込み判定を行うようにした。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の開閉部材制御装置において、前記開閉部材の全開位置から全閉位置までの位置を検出する位置検出部を備え、前記回転速度変更部は前記位置検出部によって検出された位置によって回転速度を変更するようにした。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の開閉部材制御装置において、前記位置検出部は、前記全開位置近傍に予め設定された閉切り位置と該閉切り位置よりも前記全開位置から離れて予め設定された速度変更位置とを検出し、前記回転速度変更部は、前記位置検出部の検出結果に基づき、少なくとも前記速度変更位置において前記駆動モータの回転速度を変更するようにした。

（作用）
請求項１に記載の発明によれば、回転速度変更部は、駆動モータの駆動による開閉部材の閉作動時に該駆動モータの回転速度を変更する。挟み込み制御部は、前記閉動作時に前記開閉部材が障害物を挟み込んでいるか否かを判定し、挟み込みの判定結果に基づいて前記障害物を解放するために前記駆動部を制御する。そして、挟み込み制御部は、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、回転速度減速操作によって生じる実際の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧とは略逆に遷移する補正値を算出し、その算出した補正値を前記実際の回転速度に加算して該回転速度を補正し、その補正後の回転速度に基づいて挟み込み判定を行うようにした。そのため、挟み込み判定に対して回転速度減速操作にともなう駆動モータの回転速度の低下変動の影響が低減され、正確な挟み込み判定が得られる。

また、回転速度変更部は、駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更して該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行う。挟み込み制御部は、駆動モータに供給する電力の電圧とデューティ比とを用いて、回転速度変更操作による駆動モータの回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧とは略逆に遷移する補正値を算出する。つまり、駆動モータの回転速度を変更した時のデューティ比の変化量と駆動モータの回転速度の変動量とは相対関係にあるので、デューティ比を用いて低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を容易に算出できる。これにより、その低下変動とは略逆に遷移する補正値も容易に算出できる。しかも、補正値を算出するための補正用電圧を算出するのに駆動モータに供給する電力の電圧を用いているので、該電圧の変動がその補正値に反映される。そのため、駆動モータに供給する電力の電圧の低下に伴う駆動モータの回転速度の低下変動も挟み込み判定から排除でき、挟み込みの判定をより正確に行うことが可能となる。

請求項２に記載の発明によれば、回転速度変更部は、駆動モータの駆動による開閉部材の閉作動時に該駆動モータの回転速度を変更する。挟み込み制御部は、前記閉動作時に前記開閉部材が障害物を挟み込んでいるか否かを判定し、挟み込みの判定結果に基づいて前記障害物を解放するために前記駆動部を制御する。そして、挟み込み制御部は、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、回転速度減速操作によって生じる実際の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧の微分値を算出し、閉動作時の挟み込み判定に用いる予め定めたしきい値に前記微分値を加算して該しきい値を補正し、前記実際の回転速度と補正後のしきい値とに基づいて挟み込み判定を行うようにした。そのため、挟み込み判定に対して回転速度減速操作にともなう駆動モータの回転速度の低下変動の影響が低減され、正確な挟み込み判定が得られる。
また、挟み込み制御部は、その挟み込み判定時において、回転速度減速操作によって生じる駆動モータの回転速度の低下変動分に応じてしきい値を補正し、挟み込みの誤判定を防止する。つまり、挟み込みを判定するのに用いるしきい値は、駆動モータの回転速度の低下変動分に応じた値となるので、その低下変動分以外の変動、即ち主に挟み込みによる回転速度の低下変動にて挟み込みの判定がなされる。そのため、挟み込みの判定が正確に行われる。

また、回転速度変更部は、駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更して該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行う。挟み込み制御部は、駆動モータに供給する電力の電圧とデューティ比とを用いて、回転速度変更操作による駆動モータの回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧の微分値を算出し、閉動作時の挟み込み判定に用いる予め定めたしきい値に前記微分値を加算して該しきい値を補正する。つまり、駆動モータの回転速度を変更した時のデューティ比の変化量と駆動モータの回転速度の変動量とは相対関係にあるので、デューティ比を用いて低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を容易に算出できる。しかも、補正用電圧を算出するのに駆動モータに供給する電力の電圧を用いているので、該電圧の変動がその微分値に反映される。そのため、駆動モータに供給する電力の電圧の低下に伴う駆動モータの回転速度の低下変動も挟み込み判定から排除でき、挟み込みの判定をより正確に行うことが可能となる。

また、挟み込み制御部は、補正用電圧の微分値をしきい値に加算して補正する。そのため、挟み込みを判定するのに用いるしきい値の補正を容易に行うことが可能となる。

請求項３に記載の発明によれば、位置検出部は、開閉部材の全開位置から全閉位置までの位置を検出する。そして、回転速度変更部は検出された位置によって回転速度を変更する。そのため、回転速度減速操作によって駆動モータの回転速度が低下し、開閉部材により挟み込みが生じた場合に障害物に対する挟み込み荷重が小さく抑えられる。

請求項４に記載の発明によれば、位置検出部は、全開位置近傍に予め設定された閉切り位置と該閉切り位置よりも前記全開位置から離れて予め設定された速度変更位置とを検出する。回転速度変更部は、少なくとも速度変更位置において駆動モータの回転速度を変更する。例えば、速度変更位置において回転速度減速操作によって駆動モータの回転速度を低下させれば、開閉部材により挟み込みが生じた場合に障害物に対する挟み込み荷重が小さく抑えられる。また、閉切り位置において駆動モータの回転速度を高くすれば、その駆動モータのトルクが大きくなって開閉部材の閉切りが確実に行われる。

以上詳述したように、本発明によれば、挟み込みの判定を正確に行うことができる開閉部材制御装置を提供することができる。

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態の車両用パワーウインド装置１の電気的構成を示すブロック図である。パワーウインド装置１は、図２に示す車両のサイドドア１０に配設される開閉部材としてのウインドガラス１１を駆動モータ２の回転駆動により昇降（開閉）作動させるものである。パワーウインド装置１は、駆動モータ２、駆動制御部、回転速度検出部、位置検出部、回転速度変更部、挟み込み制御部としてのコントローラ３、駆動回路４、開閉動作指令生成部としてのウインドスイッチ（ウインドＳＷ）５、及び回転速度検出部及び位置検出部を構成する回転検出装置６を備え、それぞれ車両の所定の場所に配設されている。コントローラ３には、車両に搭載されるバッテリ７から動作に必要な電力が供給され、駆動回路４には、該バッテリ７から駆動モータ２を駆動させるのに必要な電力が供給される。

駆動モータ２は、コントローラ３の制御に基づいて駆動回路４から電力が供給されて駆動され、ウインドレギュレータ（図示略）を介してウインドガラス１１を昇降（開閉）させるものである。この駆動モータ２には、回転検出装置６が一体に備えられている。

回転検出装置６は、駆動モータ２の回転と同期したパルス信号を得るものであり、そのパルス信号をコントローラ３に出力する。回転検出装置６は、例えば２個のホール素子を有しており、駆動モータ２の回転に同期したパルス信号を出力するとともに、互いのパルス信号に所定の位相差が生じるように構成されている。

コントローラ３は、入力されるパルス信号の周期に基づいて駆動モータ２の回転速度（回転周期）を検出するとともに、各パルス信号の位相差に基づいて駆動モータ２の回転方向を検出する。つまり、コントローラ３は、駆動モータ２の回転速度（回転周期）に基づいてウインドガラス１１の作動速度を検出し、駆動モータ２の回転方向に基づいてウインドガラス１１の作動方向を検出している。又、コントローラ３は、パルス信号のエッジをカウントし、そのカウント値に基づいてウインドガラス１１の全閉位置Ｐ１、後述する閉切り位置Ｐ２、後述する速度変更位置Ｐ３及び全開位置Ｐ４を含めた開閉位置を検出している。因みに、ウインドガラス１１の全閉位置Ｐ１はカウント値「０」に設定され、ウインドガラス１１の全開方向への開作動に伴ってカウント値が加算される。これに対し、ウインドガラス１１の閉作動時にはカウント値が減算され、ウインドガラス１１が全閉位置Ｐ１になるとカウント値が再び「０」となる。

又、コントローラ３には、ウインドスイッチ５からウインドガラス１１を開閉（昇降）作動させるべく各種指令信号が入力される。ウインドスイッチ５は、ウインドスイッチ５からウインドガラス１１を開閉作動させるべく操作されるものである。ウインドスイッチ５は、一端側に２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、開スイッチ、閉スイッチ及びオートスイッチを備えている。

具体的には、ウインドスイッチ５は、一端が一段階操作されると開スイッチがオンされ、ウインドガラス１１を通常開作動、即ち操作している間だけ開作動させるための通常開指令信号をコントローラ３に出力する。又、ウインドスイッチ５は、他端が一段階操作されると閉スイッチがオンされ、ウインドガラス１１を通常閉作動、即ち操作している間だけ閉作動させるための通常閉指令信号をコントローラ３に出力する。又、ウインドスイッチ５は、一端が二段階操作されると開スイッチ及びオートスイッチがともにオンされ、ウインドガラス１１をオート開作動、即ち操作を止めても全開位置Ｐ４まで開作動させるためのオート開指令信号をコントローラ３に出力する。又、ウインドスイッチ５は、他端が二段階操作されると閉スイッチ及びオートスイッチがともにオンされ、ウインドガラス１１をオート閉作動、即ち操作を止めても全閉位置Ｐ１まで閉作動させるためのオート閉指令信号をコントローラ３に出力する。

コントローラ３は、ウインドスイッチ５から通常開指令信号が入力されると、コントローラ３は、該指令信号が入力されている間（ウインドスイッチ５を操作している間）、ウインドガラス１１を通常開作動させるべく駆動回路４を介して駆動モータ２を駆動する。ウインドガラス１１は通常開作動される。又、ウインドスイッチ５から通常閉指令信号が入力されると、コントローラ３は、該指令信号が入力されている間（ウインドスイッチ５を操作している間）、ウインドガラス１１を通常閉作動させるべく駆動回路４を介して駆動モータ２を駆動する。ウインドガラス１１は通常閉作動される。又、ウインドスイッチ５からオート開指令信号が入力されると、コントローラ３は、ウインドガラス１１を全開位置Ｐ４までオート開作動させるべく駆動回路４を介して駆動モータ２を駆動する。ウインドガラス１１は全開位置Ｐ４までオート開作動される。又、ウインドスイッチ５からオート閉指令信号が入力されると、コントローラ３は、ウインドガラス１１を全閉位置Ｐ１までオート閉作動させるべく駆動回路４を介して駆動モータ２を駆動する。ウインドガラス１１は全閉位置Ｐ１までオート閉作動される。

コントローラ３は、ウインドガラス１１を閉作動（通常閉作動及びオート閉作動）させている場合、ウインドガラス１１による挟み込みの有無を判定している。即ち、ウインドガラス１１にて挟み込みが生じると、該ウインドガラス１１の作動速度、即ち駆動モータ２の回転速度が低下する（回転周期が長くなる）。そのため、コントローラ３は、駆動モータ２の回転速度の変動を常時監視しており、その回転速度が低下した際の回転速度の変動値が予め定めたしきい値を超えると挟み込みと判定し、ウインドガラス１１にて挟持した異物を解放可能とすべく駆動モータ２を制御する。因みに、本実施形態のコントローラ３は、ウインドガラス１１にて挟持した異物を解放可能とすべく、駆動モータ２の回転を反転させてウインドガラス１１を所定量だけ開作動させる。尚、挟み込みが生じた場合、駆動モータ２の作動を停止してウインドガラス１１のこれ以上の閉作動を停止し、ウインドガラス１１にて挟持した異物を解放可能とするように制御してもよい。

又、コントローラ３は、全閉位置Ｐ１、全閉位置Ｐ１近傍の閉切り位置Ｐ２、全閉位置Ｐ１寄りの所定位置である速度変更位置Ｐ３及び全開位置Ｐ４を認識している。尚、この閉切り位置Ｐ２は、ウインドガラス１１による挟み込みが生じ難い例えばウェザーストリップ（図示略）に接触し始める位置に設定されている。そして、コントローラ３は、ウインドガラス１１の閉作動時における速度変更位置Ｐ３から閉切り位置Ｐ２までの区間において、駆動モータ２を通常速度から低速駆動に変更し、ウインドガラス１１の閉作動速度を低速に変更する。

具体的に、コントローラ３は、デューティ制御（ＰＷＭ制御）により駆動モータ２の速度制御を行っており、ウインドガラス１１の開作動時の全区間、閉作動時の全開位置Ｐ４から速度変更位置Ｐ３までの区間、及び閉作動時の閉切り位置Ｐ２から全閉位置Ｐ１までの区間においては、デューティ比を「１００」、即ち一定電力を駆動モータ２に供給し、該駆動モータ２を通常速度で駆動する。これに対し、ウインドガラス１１の閉作動時の速度変更位置Ｐ３から閉切り位置Ｐ２までの区間においては、コントローラ３は、デューティ比を「７０」とした電力を駆動モータ２に供給し、該駆動モータ２を低速で駆動する。

因みに、速度変更位置Ｐ３から閉切り位置Ｐ２までの区間において、コントローラ３は駆動モータ２に供給する電力を制御するデューティ比をその区間以外に比べて小さくしてその駆動モータ２に供給する電力を少なくして閉作動速度を低速にしている。従って、駆動モータ２に発生するトルクは、駆動モータ２を高速で駆動する区間に比べて小さい。このため、ウインドガラス１１により挟み込みが生じた場合、その挟み込み荷重が小さく抑えられる。又、同区間、即ち全閉位置Ｐ１の近傍から閉作動速度を低速とすることで、ウインドガラス１１の作動に高級感を持たせる等の利点がある。

ここで、ウインドガラス１１の閉作動時に速度変更位置Ｐ３を通過すると、駆動モータ２の回転速度を低速に変更するので、その変更直後に回転速度の低下する方向の変動値が一時的に大きくなる。そして、この変動値の変動が挟み込みによる変動と近似している。そのため、本実施形態のコントローラ３は、このように駆動モータ２の回転速度を低速に変更する際において、挟み込みの誤判定を防止する処理を行っている。

以下、挟み込み誤判定防止処理を含めたコントローラ３の挟み込み検出処理について、図３及び図４を参照しながら説明する。尚、挟み込みはウインドガラス１１が閉作動している時に生じ得るものであるので、コントローラ３は、ウインドガラス１１の閉作動時において所定時間毎にこの挟み込み検出処理を行う。

ステップＳ１において、コントローラ３は、バッテリ７におけるバッテリ電圧（ＶB ）を得る。因みに、本実施形態では、バッテリ電圧（ＶB ）を１４［Ｖ］としている。
ステップＳ２において、コントローラ３は、ウインドガラス１１の位置に応じたデューティ比（Duty）を算出する。即ち、コントローラ３は、全開位置Ｐ４から速度変更位置Ｐ３までの区間、及び閉切り位置Ｐ２から全閉位置Ｐ１までの区間においては、デューティ比を「１００」、即ち一定電力を駆動モータ２に供給し、該駆動モータ２を通常速度で駆動する。これに対し、速度変更位置Ｐ３から閉切り位置Ｐ２までの区間においては、コントローラ３は、デューティ比を「７０」とした電力を駆動モータ２に供給し、該駆動モータ２を低速で駆動する。

ステップＳ３において、コントローラ３は、前記ステップＳ１で得たバッテリ電圧（ＶB ）にデューティ比（Duty）を掛けてモータ駆動電圧（ＶBM）を算出する。因みに、デューティ比が「１００」となる時のモータ駆動電圧（ＶBM）は１４［Ｖ］となり、デューティ比が「７０」となる時のモータ駆動電圧（ＶBM）は９．８［Ｖ］となる。

ステップＳ４において、コントローラ３は、前記ステップＳ３で得たモータ駆動電圧（ＶBM）をフィルタ処理により、挟み込みが生じていない状態におけるデューティ比（Duty）の変更に基づいた駆動モータ２の実際の回転速度（実回転速度（ＳR ））と略同様に遷移する補正用電圧（ＶBF）に変換する。因みに、図３に示す駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）の変動は、挟み込みが生じていない状態におけるデューティ比（Duty）の変更に基づいたものである。従って、挟み込みが生じた場合の駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）の変動は、図３に示す波形よりも下方側に変動する波形となる。

ステップＳ５において、コントローラ３は、予め定めた所定係数（ＫSPD ）から前記ステップＳ４で得た補正用電圧（ＶBF）を引いた補正値（ＫSPD −ＶBF）、即ち補正用電圧（ＶBF）とは略逆に遷移する数値を、別の処理ルーチンで得られる駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）に加算し、挟み込みを判定するための判定用モータ回転速度（ＳM ）を得る。従って、挟み込みが生じていなければ、判定用モータ回転速度（ＳM ）は略一定となり、挟み込みが生じて場合には、その挟み込みによる駆動モータ２の回転速度の変動が判定用モータ回転速度（ＳM ）に現れることになる。つまり、これらステップＳ１〜ステップＳ５は挟み込み誤判定防止処理であって、挟み込みの誤判定が懸念されるデューティ比（Duty）の変更時の駆動モータ２の回転速度の低下変動を挟み込みの判定を行うのに用いる判定用モータ回転速度（ＳM ）に反映させないで、挟み込みの誤判定を防止するようになっている。

ステップＳ６において、コントローラ３は、複数個（Ｎ個）の判定用モータ回転速度（ＳM ）を用いて、挟み込みを判定するための判定用モータ回転速度（ＳM ）の変動値（ΔＳM ）を演算する。この場合においても、判定用モータ回転速度（ＳM ）の算出時にデューティ比（Duty）の変更による駆動モータ２の回転速度の低下変動分が反映されないので、この変動値（ΔＳM ）においても、挟み込みによる駆動モータ２の回転速度の変動に応じて変動する。

ステップＳ７において、コントローラ３は、前記ステップＳ６で得た変動値（ΔＳM ）と予め定めたしきい値（Ｖth）とを比較して、挟み込みの有無を判定する。上記したように、変動値（ΔＳM ）は、デューティ比（Duty）の変更による駆動モータ２の回転速度の低下変動分が反映されないので、このデューティ比（Duty）の変更による駆動モータ２の回転速度の低下変動分が挟み込みの誤判定の要因となることが防止される。一方、挟み込みによる駆動モータ２の回転速度の低下はこの変動値（ΔＳM ）を変動させるので、挟み込みの判定は正確に行われる。

そして、挟み込みが生じたと判定すると、コントローラ３は、ステップＳ８に進み、挟み込み検出フラグをセットする。コントローラ３は、挟み込み検出フラグのセットに基づいて、ウインドガラス１１にて挟持した異物を解放可能とすべく駆動モータ２を制御する。一方、挟み込みが生じていないと判定すると、コントローラ３は、ステップＳ９に進み、挟み込み検出フラグをクリアする。そして、所定時間経過後、コントローラ３は、前記ステップＳ１からこのような挟み込み検出処理を繰り返すようになっている。

尚、このような挟み込み検出処理を用いると、バッテリ電圧（ＶB ）が低下して駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）が低下しても、そのバッテリ電圧（ＶB ）の低下変動分がモータ駆動電圧（ＶBM）及び補正用電圧（ＶBF）に反映される。つまり、補正用電圧（ＶBF）とは略逆に遷移する補正値（ＫSPD −ＶBF）はその低下変動分に応じて大きくなるので、結果的に判定用モータ回転速度（ＳM ）にバッテリ電圧（ＶB ）の低下による駆動モータ２の回転速度の低下変動分が反映されない。従って、本実施形態では、バッテリ電圧（ＶB ）の低下による駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）が低下することで、挟み込みと誤判定することも防止できるようになっている。

上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）コントローラ３は、駆動モータ２の駆動によるウインドガラス１１の閉作動時に該ガラス１１が所定位置（速度変更位置Ｐ３）に到達すると、該駆動モータ２の回転速度を低速に変更する。コントローラ３は、駆動モータ２の駆動によるウインドガラス１１の閉作動時に該駆動モータ２の回転速度が低下した際の該回転速度の変動値（ΔＳM ）がしきい値（Ｖth）を超えると挟み込みが生じたと判定し、ウインドガラス１１にて挟持した異物を解放可能とすべく駆動モータ２を制御する。そして、コントローラ３は、その挟み込み判定時において、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動分を該回転速度の変動値（ΔＳM ）から除去する補正を行い、挟み込みの誤判定を防止している。つまり、挟み込みを判定するのに用いる駆動モータ２の回転速度の変動値（ΔＳM ）には、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動分以外の変動、即ち挟み込みによる回転速度の低下変動が主に反映され、その低下変動に基づいて挟み込みの判定がなされる。そのため、挟み込みの判定を正確に行うことができる。

（２）コントローラ３は、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動とは略逆に遷移する補正値（ＫSPD −ＶBF）を回転速度の変動値（ΔＳM ）に加算して補正する。そのため、挟み込みを判定するのに用いる駆動モータ２の回転速度の変動値（ΔＳM ）の補正を容易に行うことができる。

（３）コントローラ３は、デューティ制御にてバッテリ７から駆動モータ２に供給する電力を変更して該駆動モータ２の回転速度を制御する。コントローラ３は、バッテリ電圧（ＶB ）とデューティ比（Duty）とを用いて、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧（ＶBF）を算出し、該補正用電圧（ＶBF）に基づいて補正値（ＫSPD −ＶBF）を算出する。つまり、駆動モータ２を低速駆動に変更した時のデューティ比（Duty）の変動と駆動モータ２の回転速度の低下変動とは相対関係にあるので、その低下変動と略同様に遷移する補正用電圧（ＶBF）をデューティ比（Duty）を用いて容易に算出することができる。これにより、その低下変動とは略逆に遷移する補正値（ＫSPD −ＶBF）も容易に算出することができる。しかも、補正値（ＫSPD −ＶBF）を算出するための補正値電圧（ＶBF）を算出するのにバッテリ電圧（ＶB ）を用いているので、該バッテリ電圧（ＶB ）の変動がその補正値（ＫSPD −ＶBF）に反映される。そのため、バッテリ電圧（ＶB ）の低下に伴う駆動モータ２の回転速度の低下変動も挟み込み判定から排除でき、挟み込みの判定をより正確に行うことができる。

（４）コントローラ３は、ウインドガラス１１の閉作動時における閉切り位置Ｐ２から全閉位置Ｐ１までの区間において、駆動モータ２を再び通常速度に切り換えて駆動する。つまり、コントローラ３は、駆動モータ２に供給する電力を制御するデューティ比を大きくしてその駆動モータ２に供給する電力を多くして駆動モータ２の回転速度を高くする。従って、この区間での駆動モータ２のトルクが供給される電力に応じて大きくなる。この区間においては、ウェザーストリップ（図示略）等からの抵抗を受けて比較的大きな力を必要とするため、供給される電力に応じて発生するトルクによってウインドガラス１１の閉切りを確実に行うことができる。

（第２実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態では、前記第１実施形態と比べてコントローラ３の挟み込み検出処理が若干異なるのみである。従って、図５及び図６を参照しながら、本実施形態の挟み込み検出処理を中心に説明する。本実施形態の挟み込み検出処理も、ウインドガラス１１の閉作動時において所定時間毎に行われる。

ステップＳ１１〜ステップＳ１４は、前記第１実施形態のステップＳ１〜ステップＳ４と同様である。即ち、ステップＳ１１において、コントローラ３は、バッテリ７におけるバッテリ電圧（ＶB ）を得る。因みに、本実施形態では、バッテリ電圧（ＶB ）を１４［Ｖ］としている。

ステップＳ１２において、コントローラ３は、ウインドガラス１１の位置に応じたデューティ比（Duty）を算出する。即ち、コントローラ３は、全開位置Ｐ４から速度変更位置Ｐ３までの区間、及び閉切り位置Ｐ２から全閉位置Ｐ１までの区間においては、デューティ比を「１００」、即ち一定電力を駆動モータ２に供給し、該駆動モータ２を通常速度で駆動する。これに対し、速度変更位置Ｐ３から閉切り位置Ｐ２までの区間においては、コントローラ３は、デューティ比を「７０」とした電力を駆動モータ２に供給し、該駆動モータ２を低速で駆動する。

ステップＳ１３において、コントローラ３は、前記ステップＳ１１で得たバッテリ電圧（ＶB ）にデューティ比（Duty）を掛けてモータ駆動電圧（ＶBM）を算出する。因みに、デューティ比が「１００」となる時のモータ駆動電圧（ＶBM）は１４［Ｖ］となり、デューティ比が「７０」となる時のモータ駆動電圧（ＶBM）は９．８［Ｖ］となる。

ステップＳ１４において、コントローラ３は、前記ステップＳ１３で得たモータ駆動電圧（ＶBM）をフィルタ処理により、挟み込みが生じていない状態におけるデューティ比（Duty）の変更に基づいた駆動モータ２の実際の回転速度（実回転速度（ＳR ））と略同様に遷移する補正用電圧（ＶBF）に変換する。因みに、図５に示す駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）の変動は、図３と同様、挟み込みが生じていない状態におけるデューティ比（Duty）の変更に基づいたものである。従って、挟み込みが生じた場合の駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）の変動は、図５に示す波形よりも下方側に変動する波形となる。

ステップＳ１５において、コントローラ３は、前記ステップＳ１４で得た補正用電圧（ＶBF）の微分値（ΔＶBF）を算出し、該微分値（ΔＶBF）をベースとなる予め定めたしきい値（Ｖth）に加算し、挟み込みの判定を行うのに用いる判定用しきい値（Ｖth1 ）を算出する。即ち、微分値（ΔＶBF）は挟み込みが生じていない状態におけるデューティ比（Duty）の変更に基づいた駆動モータ２の実際の回転速度（実回転速度（ＳR ））の変動であるので、判定用しきい値（Ｖth1 ）は、その変動を反映した値となる。つまり、これらステップＳ１１〜ステップＳ１５は挟み込み誤判定防止処理であって、挟み込みの誤判定が懸念されるデューティ比（Duty）の変更時の駆動モータ２の回転速度の低下変動を挟み込みの判定を行うのに用いる判定用しきい値（Ｖth1 ）に反映させて、挟み込みの誤判定を防止するようになっている。

ステップＳ１６において、コントローラ３は、別の処理ルーチンで得られる駆動モータ２の複数個（Ｎ個）の実回転速度（ＳR ）を用いて、挟み込みを判定するための実回転速度（ＳR ）の変動値（ΔＳR ）を演算する。

ステップＳ１７において、コントローラ３は、前記ステップＳ１６で得た変動値（ΔＳR ）と前記ステップＳ１５で得た判定用しきい値（Ｖth1 ）とを比較して、挟み込みの有無を判定する。上記したように、判定用しきい値（Ｖth1 ）は、デューティ比（Duty）の変更による駆動モータ２の回転速度の低下変動分が反映されているので、このデューティ比（Duty）の変更による駆動モータ２の回転速度の低下変動分が挟み込みの誤判定の要因となることが防止される。一方、挟み込みによる駆動モータ２の回転速度の低下はこの変動値（ΔＳR ）を変動させるので、挟み込みの判定は正確に行われる。

そして、挟み込みが生じたと判定すると、前記第１実施形態と同様に、コントローラ３は、ステップＳ１８に進み、挟み込み検出フラグをセットする。コントローラ３は、挟み込み検出フラグのセットに基づいて、ウインドガラス１１にて挟持した異物を解放可能とすべく駆動モータ２を制御する。一方、挟み込みが生じていないと判定すると、コントローラ３は、ステップＳ１９に進み、挟み込み検出フラグをクリアする。そして、所定時間経過後、コントローラ３は、前記ステップＳ１１からこのような挟み込み検出処理を繰り返すようになっている。

尚、このような挟み込み検出処理を用いても、バッテリ電圧（ＶB ）が低下して駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）が低下した場合に、そのバッテリ電圧（ＶB ）の低下変動分がモータ駆動電圧（ＶBM）及び補正用電圧（ＶBF）に反映される。つまり、補正用電圧（ＶBF）の微分値（ΔＶBF）はその低下変動分に応じて大きくなるので、結果的に判定用しきい値（Ｖth1 ）にバッテリ電圧（ＶB ）の低下による駆動モータ２の回転速度の低下変動分が反映される。従って、本実施形態においても、バッテリ電圧（ＶB ）の低下による駆動モータ２の実回転速度（ＳR ）が低下することで、挟み込みと誤判定することも防止できるようになっている。

上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）コントローラ３は、駆動モータ２の駆動によるウインドガラス１１の閉作動時に該ガラス１１が所定位置（速度変更位置Ｐ３）に到達すると、該駆動モータ２の回転速度を低速に変更する。コントローラ３は、駆動モータ２の駆動によるウインドガラス１１の閉作動時に該駆動モータ２の回転速度が低下した際の該回転速度の変動値（ΔＳR ）が判定用しきい値（Ｖth1 ）を超えると挟み込みが生じたと判定し、ウインドガラス１１にて挟持した異物を解放可能とすべく駆動モータ２を制御する。そして、コントローラ３は、その挟み込み判定時において、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動分に応じてしきい値（Ｖth1 ）を判定用しきい値（Ｖth1 ）に補正し、挟み込みの誤判定を防止している。つまり、挟み込みを判定するのに用いる判定用しきい値（Ｖth1 ）には、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動分に応じた値となるので、その低下変動分以外の変動、即ち主に挟み込みによる回転速度の低下変動にて挟み込みの判定がなされる。そのため、挟み込みの判定を正確に行うことができる。

（２）コントローラ３は、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動を微分した微分値（ΔＶBF）を予め定めたしきい値（Ｖth）に加算して補正する。そのため、挟み込みを判定するのに用いる判定用しきい値（Ｖth1 ）の補正を容易に行うことができる。

（３）コントローラ３は、デューティ制御にてバッテリ７から駆動モータ２に供給する電力を変更して該駆動モータ２の回転速度を制御する。コントローラ３は、バッテリ電圧（Ｖb ）とデューティ比（Duty）とを用いて、駆動モータ２の低速駆動への変更に基づく該駆動モータ２の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧（ＶBF）を算出し、該補正用電圧（ＶBF）に基づいて微分値（ΔＶBF）を算出する。つまり、駆動モータ２を低速駆動に変更した時のデューティ比（Duty）の変動と駆動モータ２の回転速度の低下変動とは相対関係にあるので、その低下変動と略同様に遷移する補正用電圧（ＶBF）をデューティ比（Duty）を用いて容易に算出することができる。これにより、その低下変動を微分した微分値（ΔＶBF）も容易に算出することができる。しかも、微分値（ΔＶBF）を算出するための補正値電圧（ＶBF）を算出するのにバッテリ電圧（ＶB ）を用いているので、該バッテリ電圧（ＶB ）の変動がその微分値（ΔＶBF）に反映される。そのため、バッテリ電圧（ＶB ）の低下に伴う駆動モータ２の回転速度の低下変動も挟み込み判定から排除でき、挟み込みの判定をより正確に行うことができる。

尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
○上記各実施形態では、速度変更位置Ｐ３においてデューティ比（Duty）を「１００」から一気に「７０」に変動させたが、図３の破線Ａに示すように、デューティ比（Duty）が次第に小さくなるように変動させるようにしてもよい。又、デューティ比（Duty）はこれ以外の数値を用いてもよい。又、デューティ比（Duty）を変更する位置や変更する回数を適宜変更してもよい。又、デューティ比（Duty）を位置以外の所定条件（例えば、駆動モータ２に供給する電源の電圧や電流、該駆動モータ２の回転速度等）を満たすことで変更するようにしてもよい。

○上記各実施形態では、デューティ制御にて駆動モータ２の回転速度を制御したが、デューティ制御以外で駆動モータ２の回転速度を制御するようにしてもよい。この場合、デューティ比（Duty）を用いて算出していたモータ駆動電圧（ＶBM）の算出方法を変更する必要がある。

○上記各実施形態では、開閉部材をウインドガラス１１とした車両用パワーウインド装置１に実施したが、開閉部材をサンルーフとしたサンルーフ装置や開閉部材をスライドドアとしたスライドドア開閉装置に実施してもよい。又、これ以外の開閉制御装置に実施してもよい。

上記各実施形態から把握できる技術的思想を以下に記載する。
（イ） 開閉部材の開閉動作を行う駆動モータを含む駆動部を駆動制御部が前記開閉部材の開閉動作を行うための指令に基づいて制御し、回転速度検出部が前記駆動モータの回転速度を検出し、回転速度変更部が前記開閉部材の閉動作時に前記駆動モータの回転速度を変更し、挟み込み制御部が前記閉動作時に前記開閉部材が障害物を挟み込んでいるか否かを判定し、挟み込みの判定結果に基づいて前記障害物を解放するために前記駆動部を制御し、更に挟み込み制御部が前記回転速度変更部の回転速度減速操作によって生じる回転速度の低下分によって閉動作時の回転速度に関する値を補正し、補正された値に基づいて挟み込み判定を行うことを特徴とする開閉部材制御方法。

（ロ） 前記値は閉動作時に得られる回転速度であり、前記回転速度減速操作によって生じる回転速度の低下分によって前記得られた回転速度を補正し、補正された回転速度に基づき挟み込み判定を行うことを特徴とする上記（イ）に記載の開閉部材制御方法。

（ハ） 前記回転速度減速操作によって生じる回転速度の低下変動とは略逆に遷移する補正値を算出し、該補正値を前記得られた回転速度に加算して補正することを特徴とする上記（ロ）に記載の開閉部材制御方法。

（ニ） 前記駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更することによって該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行い、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、前記回転速度減速操作によって生じる回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、該補正用電圧に基づいて前記補正値を算出することを特徴とする上記（ハ）に記載の開閉部材制御方法。

（ホ） 前記値は閉動作時の挟み込み判定に用いるしきい値であり、前記回転速度減速操作によって生じる回転速度の低下分によって前記しきい値を補正し、補正されたしきい値に基づいて挟み込み判定を行うことを特徴とする上記（イ）に記載の開閉部材制御方法。

（ヘ） 前記回転速度減速操作によって生じる回転速度の低下変動とは略逆に遷移する補正値を算出し、該補正値を加算することによって前記しきい値を補正することを特徴とする上記（ホ）に記載の開閉部材制御方法。

（ト） 前記駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更することによって該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行い、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、前記回転速度減速操作によって生じる回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、該補正用電圧に基づいて前記補正値を算出することを特徴とする上記（ヘ）に記載の開閉部材制御方法。

（チ） 前記補正値は前記補正用電圧の微分値であり、前記微分値を加算することによって前記所定のしきい値を補正することを特徴とする上記（ト）に記載の開閉部材制御方法。

（リ） 前記開閉部材の全開位置から全閉位置までの位置を検出する位置検出部を備え、前記位置検出部によって検出された位置によって回転速度を変更することを特徴とする上記（イ）に記載の開閉部材制御方法。

（ヌ） 前記全開位置近傍に予め設定された閉切り位置と該閉切り位置よりも前記全開位置から離れて予め設定された速度変更位置とを検出し、前記位置検出部の検出結果に基づき、少なくとも前記速度変更位置において前記駆動モータの回転速度を変更することを特徴とする上記（リ）に記載の開閉部材制御方法。

これら（イ）〜（ヌ）に記載の発明によれば、それぞれ前記請求項１，２に記載の発明と同様の効果を有する。

本実施形態の車両用パワーウインド装置の電気的構成を示すブロック図。 ウインドガラスの開閉位置を説明するための図。 挟み込み検出処理を説明するための波形図。 挟み込み検出処理を説明するためのフロー図。 別例における挟み込み検出処理を説明するための波形図。 別例における挟み込み検出処理を説明するためのフロー図。

符号の説明

２…駆動部を構成する駆動モータ、３…駆動制御部，回転速度検出部，位置検出部，回転速度変更部，挟み込み制御部としてのコントローラ、５…開閉動作指令生成部としてのウインドスイッチ、６…回転速度検出部及び位置検出部を構成する回転検出装置、７…駆動電源としてのバッテリ、１１…開閉部材としてのウインドガラス、Ｐ１…全閉位置、Ｐ２…閉切り位置、Ｐ３…速度変更位置、Ｐ４…全開位置、Ｖth…しきい値、Ｖth1 …判定用しきい値、ΔＳM …変動値、ΔＳR …変動値、（ＫSPD −ＶBF）…補正値、Duty…デューティ比、ＶB …駆動電源の電圧としてのバッテリ電圧、ＶBF…補正用電圧、ΔＶBF…微分値。

Claims (4)

1. 開閉部材の開閉動作を行う駆動モータを含む駆動部と、
   前記開閉部材の開閉動作を行うための指令を発する開閉動作指令生成部と、
   前記指令に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記駆動モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記開閉部材の閉動作時に前記駆動モータの回転速度を変更する回転速度変更部と、
   前記閉動作時に前記開閉部材が障害物を挟み込んでいるか否かを判定し、挟み込みの判定結果に基づいて前記障害物を解放するために前記駆動部を制御する挟み込み制御部と、
   を備え、
   前記回転速度変更部は、前記駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更することによって該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行い、
   前記挟み込み制御部は、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、前記回転速度変更部の回転速度減速操作によって生じる実際の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧とは略逆に遷移する補正値を算出し、その算出した補正値を前記実際の回転速度に加算して該回転速度を補正し、その補正後の回転速度に基づいて挟み込み判定を行うことを特徴とする開閉部材制御装置。
2. 開閉部材の開閉動作を行う駆動モータを含む駆動部と、
   前記開閉部材の開閉動作を行うための指令を発する開閉動作指令生成部と、
   前記指令に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記駆動モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記開閉部材の閉動作時に前記駆動モータの回転速度を変更する回転速度変更部と、
   前記閉動作時に前記開閉部材が障害物を挟み込んでいるか否かを判定し、挟み込みの判定結果に基づいて前記障害物を解放するために前記駆動部を制御する挟み込み制御部と、
   を備え、
   前記回転速度変更部は、前記駆動モータに供給する電力のデューティ比を変更することによって該駆動モータの回転速度を制御するデューティ制御を行い、
   前記挟み込み制御部は、前記電力の電圧と前記デューティ比とを用いて、前記回転速度変更部の回転速度減速操作によって生じる実際の回転速度の低下変動と略同様に遷移する補正用電圧を算出し、その算出した補正用電圧の微分値を算出し、閉動作時の挟み込み判定に用いる予め定めたしきい値に前記微分値を加算して該しきい値を補正し、前記実際の回転速度と補正後のしきい値とに基づいて挟み込み判定を行うことを特徴とする開閉部材制御装置。
3. 前記開閉部材の全開位置から全閉位置までの位置を検出する位置検出部を備え、
   前記回転速度変更部は前記位置検出部によって検出された位置によって回転速度を変更する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の開閉部材制御装置。
4. 前記位置検出部は、前記全開位置近傍に予め設定された閉切り位置と該閉切り位置よりも前記全開位置から離れて予め設定された速度変更位置とを検出し、
   前記回転速度変更部は、前記位置検出部の検出結果に基づき、少なくとも前記速度変更位置において前記駆動モータの回転速度を変更する
   ことを特徴とする請求項３に記載の開閉部材制御装置。

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